一種控制系統(tǒng)及起重的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種控制系統(tǒng)，包括檢測(cè)裝置、控制器以及人機(jī)界面模塊；檢測(cè)裝置用于檢測(cè)總線手柄和腳油門至少一者的操控指示參數(shù)，控制器，與所述檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端部連接，包括判斷單元，所述判斷單元根據(jù)操控指示參數(shù)發(fā)出激活人機(jī)界面上與故障部件相對(duì)應(yīng)的虛擬操作單元的控制指令；或發(fā)出繼續(xù)由總線手柄和/或腳油門控制執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令；該控制系統(tǒng)無需額外增加其他控制元件即可滿足起重機(jī)總線手柄和腳油門失效情況下的繼續(xù)作業(yè)控制需求，不僅有利于降低起重機(jī)的使用成本，而且大大簡(jiǎn)化了起重機(jī)的結(jié)構(gòu)，滿足整機(jī)設(shè)計(jì)需求。在上述控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還公開了一種起重機(jī)。
【專利說明】一種控制系統(tǒng)及起重機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種起重機(jī)的控制系統(tǒng)及起重機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]大噸位起重機(jī)隨著大型化、智能化、自動(dòng)化的提高，對(duì)安全要求也越來越高，安全可靠成為衡量一個(gè)產(chǎn)品的最重要指標(biāo)。
[0003]由于總線技術(shù)具有傳輸距離遠(yuǎn)、抗干擾性強(qiáng)、可靠性高、易于布線等特點(diǎn)，故被廣泛的應(yīng)用到工程機(jī)械中?，F(xiàn)有技術(shù)中起重機(jī)臂架動(dòng)作控制模式通常也采用總線手柄的信息進(jìn)行傳輸和交換。
[0004]請(qǐng)參考圖1，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中一種典型的總線手柄的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0005]總線手柄上設(shè)置有電比例按鈕S1、自由滑轉(zhuǎn)按鈕S2、電喇叭按鈕S3等控制按鈕。當(dāng)按下電比例按鈕的時(shí)候，控制器使能激活，操縱手柄有效，主要?jiǎng)幼饔?主卷、副卷、回轉(zhuǎn)、伸縮、變幅，以及超起、塔臂等復(fù)雜工況下的各種動(dòng)作。手柄一般采用雙自由度，可以前后、左右擺動(dòng)，中位是手柄的死區(qū)，也是初始位置，當(dāng)慢慢掰動(dòng)手柄時(shí)，手柄通過死區(qū)位置輸出執(zhí)行電流信號(hào)，觸發(fā)相關(guān)動(dòng)作執(zhí)行，隨著電流的變化，動(dòng)作也發(fā)生強(qiáng)弱改變，手柄回復(fù)中位動(dòng)作終止。
[0006]但是，總線技術(shù)由于本身存在的復(fù)雜性和不確定性，車輛在工作中總線手柄一旦出現(xiàn)故障或總線傳輸線路節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)通訊故障，此時(shí)很難及時(shí)更換總線手柄或判定總線傳輸節(jié)點(diǎn)問題，因而故障很難快速解決，這樣的結(jié)果可能造成車輛無法正常操作耽誤工期或正在進(jìn)行操作的動(dòng)作突然失控，引起無法預(yù)知的后果。
[0007]另一方面，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及扭矩的控制主要通過腳油門操縱，腳油門長(zhǎng)期頻繁使用，很容易損壞，一旦油門失控將會(huì)帶來發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速無法控制，只能強(qiáng)制熄火，存在安全故障，同時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)在高轉(zhuǎn)速下熄火而加速磨損。
[0008]為了解決上述問題，現(xiàn)有技術(shù)一般采用設(shè)置備用設(shè)備，當(dāng)其中一套系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，通過故障監(jiān)控予以切除或隔離，然后將完好裝置接入系統(tǒng)，使系統(tǒng)在不停頓的情況下繼續(xù)工作。
[0009]但是現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)置備用設(shè)備的方式，不僅占據(jù)車輛空間，使車輛構(gòu)造比較復(fù)雜，不利于車輛整體的布置，并且大大增加了工程機(jī)械的使用成本。
[0010]因此，如何改進(jìn)現(xiàn)有技術(shù)中起重機(jī)的控制系統(tǒng)，使其構(gòu)造簡(jiǎn)單且安全可靠，是本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0011]本實(shí)用新型的目的為提供一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)構(gòu)造簡(jiǎn)單且安全可靠。本實(shí)用新型的另一目的為提供一種具有上述控制系統(tǒng)起重機(jī)。
[0012]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種起重機(jī)的控制系統(tǒng)，包括控制起重機(jī)相關(guān)執(zhí)行部件動(dòng)作的總線手柄以及腳油門，還包括以下部件:[0013]檢測(cè)裝置，包括用于檢測(cè)所述總線手柄和所述腳油門至少一者的操控指示參數(shù)的第一檢測(cè)模塊；
[0014]控制器，與所述檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端部連接，包括判斷單元，所述判斷單元根據(jù)所述操控指示參數(shù)發(fā)出激活人機(jī)界面上與故障部件相對(duì)應(yīng)的虛擬操作單元的控制指令；或者發(fā)出繼續(xù)由所述總線手柄和/或所述腳油門控制執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令；
[0015]人機(jī)界面模塊，其人機(jī)界面上設(shè)置有與所述控制器進(jìn)行相互通信的所述虛擬操作單元；所述虛擬操作單元與所述總線手柄和/或所述腳油門具有相同的功能，操作人員通過所述虛擬操作單元控制相應(yīng)執(zhí)行部件進(jìn)行動(dòng)作。
[0016]優(yōu)選地，所述檢測(cè)裝置還包括檢測(cè)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)的第二檢測(cè)模塊，所述控制器還根據(jù)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)判斷所述虛擬操作單元是否發(fā)生故障，如果發(fā)生故障，則發(fā)出停止由該所述虛擬操作單元操控的執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令。
[0017]優(yōu)選地，所述總線手柄和所述腳油門與所述控制器通過CAN總線連接，所述操控指示參數(shù)為所述CAN總線中的傳輸信號(hào)。
[0018]優(yōu)選地，所述控制器還具有指令提示模塊，當(dāng)所述控制器判斷所述總線手柄或所述腳油門出現(xiàn)故障，發(fā)出激活相對(duì)應(yīng)所述虛擬操作單元的控制指令時(shí)，所述指令提示模塊將上述故障部件名稱和控制指令顯示于所述人機(jī)界面上。
[0019]當(dāng)使用本實(shí)用新型所提供的控制系統(tǒng)對(duì)起重機(jī)進(jìn)行控制操作時(shí)，優(yōu)先選用總線手柄和腳油門控制起重機(jī)執(zhí)行部件工作，只有當(dāng)控制器判斷總線手柄和或腳油門出現(xiàn)故障時(shí)，控制器激活人機(jī)界面上與故障部件對(duì)應(yīng)的虛擬操作單元，操作人員可以通過虛擬操作單元控制相應(yīng)執(zhí)行部件動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的繼續(xù)作業(yè)。
[0020]與現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)置備用設(shè)備相比，本實(shí)用新型所提供的控制方法不僅消除了總線手柄和腳油門失效帶來的安全隱患，而且該控制方法通過對(duì)起重機(jī)中已有設(shè)備的運(yùn)用以及軟件控制相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)起重機(jī)在總線手柄和腳油門完全失效的情況下的控制，該控制方法無需額外增加其他控制元件即可滿足起重機(jī)總線手柄和腳油門失效情況下的繼續(xù)作業(yè)控制需求，不僅有利于降低起重機(jī)的使用成本，而且大大簡(jiǎn)化了起重機(jī)的結(jié)構(gòu)，滿足整機(jī)設(shè)計(jì)需求。
[0021]在上述控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還提供了一種起重機(jī)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、臂架以及控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)、所述臂架動(dòng)作的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為上述任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)。
[0022]上述起重機(jī)具有上述控制系統(tǒng)，故起重機(jī)和控制方法也具有控制系統(tǒng)的上述技術(shù)效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中一種典型的總線手柄的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本實(shí)用新型所提供的起重機(jī)的控制系統(tǒng)的一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)框圖；
[0025]圖3為本實(shí)用新型所提供的起重機(jī)的控制方法的第一種【具體實(shí)施方式】的流程圖；
[0026]圖4為本實(shí)用新型所提供的控制方法的第二種【具體實(shí)施方式】流程圖；
[0027]圖5為本實(shí)用新型所提供的控制方法的第三種【具體實(shí)施方式】流程圖；
[0028]圖6為本實(shí)用新型所提供的控制方法的第四種【具體實(shí)施方式】流程圖；[0029]圖7為本實(shí)用新型所提供的人機(jī)界面的一種具體顯示模式。
[0030]其中，圖1中附圖標(biāo)記和部件名稱之間的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系為:
[0031]SI電比例按鈕、S2自由滑轉(zhuǎn)按鈕、S3電喇叭按鈕。
[0032]其中，圖7中附圖標(biāo)記和虛擬操作單元中虛擬按鈕之間的--對(duì)應(yīng)關(guān)系為:
[0033]11左總線手柄虛擬按鈕、12左總線手柄虛擬按鈕、13電比例虛擬按鈕、14自由滑轉(zhuǎn)虛擬按鈕、15腳油門虛擬按鈕、16油門調(diào)節(jié)虛擬按鈕、17第一速度調(diào)節(jié)按鈕、18第二速度調(diào)節(jié)按鈕、19指令顯示單元、20確認(rèn)按鈕、21返回按鈕。
【具體實(shí)施方式】
[0034]本實(shí)用新型的核心為提供一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)構(gòu)造簡(jiǎn)單且安全可靠。本實(shí)用新型的另一核心為提供一種具有上述控制系統(tǒng)的起重機(jī)。
[0035]不失一般性，本文以控制系統(tǒng)、控制方法在起重機(jī)中的應(yīng)用為例介紹其技術(shù)方案，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文的技術(shù)方案的應(yīng)用領(lǐng)域包括但不局限于起重機(jī)，也可以應(yīng)用于其它工程機(jī)械中。
[0036]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合控制系統(tǒng)、控制方法以及附圖、具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0037]請(qǐng)綜合參考圖3和圖2，圖2為本實(shí)用新型所提供的起重機(jī)的控制系統(tǒng)的一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)框圖；圖3為本實(shí)用新型所提供的起重機(jī)的控制方法的第一種【具體實(shí)施方式】的流程圖。
[0038] 本實(shí)用新型提供了一種起重機(jī)的控制系統(tǒng)，包括控制起重機(jī)相關(guān)執(zhí)行部件動(dòng)作的總線手柄以及腳油門，一般地，總線手柄包括左總線手柄和右總線手柄，總線手柄一般采用雙自由度，可以前后、左右擺動(dòng)，中位是總線手柄的死區(qū)，也是初始位置，當(dāng)慢慢掰動(dòng)總線手柄時(shí)，總線手柄通過死區(qū)位置輸出執(zhí)行電流信號(hào)，觸發(fā)相關(guān)動(dòng)作執(zhí)行，隨著電流的變化，動(dòng)作也發(fā)生強(qiáng)弱改變，總線手柄回復(fù)中位動(dòng)作終止，起重機(jī)主要通過總線手柄進(jìn)行相關(guān)動(dòng)作的操縱，主要?jiǎng)幼饔?主卷、副卷、回轉(zhuǎn)、伸縮、變幅，以及超起、塔臂等復(fù)雜工況下的各種動(dòng)作。
[0039]本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)還包括檢測(cè)裝置、控制器以及人機(jī)界面模塊；檢測(cè)裝置包括用于檢測(cè)總線手柄和腳油門至少一者的操控指示參數(shù)的第一檢測(cè)模塊。
[0040]控制器，與所述檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端部連接，包括判斷模塊，所述判斷模塊根據(jù)所述操控指示參數(shù)判斷所述總線手柄和/或所述腳油門是否發(fā)生故障，如果發(fā)生故障，則發(fā)出激活人機(jī)界面上與所述故障部件相對(duì)應(yīng)的虛擬操作單元的控制指令；否則，發(fā)出繼續(xù)由所述總線手柄和/或所述腳油門控制執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令。
[0041]具體地，總線手柄和所述腳油門與所述控制器通過CAN總線連接，所述操控指示參數(shù)為所述CAN總線中的傳輸信號(hào)，也就是說，第一檢測(cè)模塊可以檢測(cè)CAN總線中的傳輸信號(hào)，當(dāng)控制器判斷傳輸信號(hào)缺失時(shí)，則判斷發(fā)出該傳輸信號(hào)的部件出現(xiàn)故障。
[0042]人機(jī)界面模塊，其人機(jī)界面上設(shè)置有與所述控制器進(jìn)行相互通信的所述虛擬操作單元；所述虛擬操作單元與所述總線手柄和/或所述腳油門具有相同的功能，操作人員通過所述虛擬操作單元控制相應(yīng)執(zhí)行部件進(jìn)行動(dòng)作；也就是說，總線手柄的各個(gè)功能在虛擬操作單元中都有與其一一對(duì)應(yīng)的單元，在虛擬操作單元中可以設(shè)定執(zhí)行部件各種運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息和參數(shù)，控制器通過虛擬操作單元中設(shè)定的數(shù)據(jù)信息和參數(shù)控制相應(yīng)執(zhí)行部件動(dòng)作。人機(jī)界面模塊可以是操作室中的顯示器，該顯示器可以為觸摸式顯示器。
[0043]以下給出了本實(shí)用新型所提供的控制系統(tǒng)的一種具體的控制方法，詳細(xì)內(nèi)容如下:
[0044]S10、檢測(cè)所述總線手柄和所述腳油門至少一者的操控指示參數(shù)；
[0045]S20、接收所述操控指示參數(shù)，并根據(jù)所述操控指示參數(shù)判斷所述總線手柄和/或所述腳油門是否發(fā)生故障，如果發(fā)生故障，則執(zhí)行步驟S30 ;否則，執(zhí)行步驟S40 ；
[0046]S30、發(fā)出激活人機(jī)界面上與所述故障部件相對(duì)應(yīng)的虛擬操作單元的控制指令；
[0047]S40、發(fā)出繼續(xù)由所述總線手柄和/或所述腳油門控制執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令。
[0048]當(dāng)使用本實(shí)用新型所提供的控制系統(tǒng)對(duì)起重機(jī)進(jìn)行控制操作時(shí)，優(yōu)先選用總線手柄和腳油門控制起重機(jī)執(zhí)行部件工作，只有當(dāng)控制器判斷總線手柄和或腳油門出現(xiàn)故障時(shí)，控制器激活人機(jī)界面上與故障部件對(duì)應(yīng)的虛擬操作單元，操作人員可以通過虛擬操作單元控制相應(yīng)執(zhí)行部件動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的繼續(xù)作業(yè)。
[0049]與現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)置備用設(shè)備相比，本實(shí)用新型所提供的控制方法不僅消除了總線手柄和腳油門失效帶來的安全隱患，而且該控制方法通過對(duì)起重機(jī)中已有設(shè)備的運(yùn)用以及軟件控制相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)起重機(jī)在總線手柄和腳油門完全失效的情況下的控制，該控制方法無需額外增加其他控制元件即可滿足起重機(jī)總線手柄和腳油門失效情況下的繼續(xù)作業(yè)控制需求，不僅有利于降低起重機(jī)的使用成本，而且大大簡(jiǎn)化了起重機(jī)的結(jié)構(gòu)，滿足整機(jī)設(shè)計(jì)需求。
[0050]為了避免操作人員在總線手柄和腳油門正常工作情況下誤操作人機(jī)界面上的虛擬操作單元，影響起重機(jī)的正常作業(yè)，還可以進(jìn)行如下設(shè)置。
[0051]請(qǐng)參考圖4，圖4為本實(shí)用新型所提供的控制方法的第二種【具體實(shí)施方式】流程圖。
[0052]在上述實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，所述步驟S20中當(dāng)所述控制器根據(jù)所述操控指示參數(shù)判斷所述總線手柄和/或所述腳油門未發(fā)生故障時(shí)，所述控制器還發(fā)出以下控制命令:
[0053]S41、發(fā)出所述虛擬操作單元處于休眠狀態(tài)的控制指令。
[0054]請(qǐng)參考圖5，圖5為本實(shí)用新型所提供的控制方法的第三種【具體實(shí)施方式】流程圖
[0055]在第三種【具體實(shí)施方式】中，上述各實(shí)施方式中控制器還可以預(yù)設(shè)有各執(zhí)行部件的極限工作速度；所述控制器還根據(jù)所述虛擬操作單元的輸入?yún)?shù)計(jì)算其控制的所述執(zhí)行部件的工作速度，當(dāng)所述工作速度大于相應(yīng)所述極限工作速度時(shí)，控制器控制所述執(zhí)行部件按所述極限工作速度動(dòng)作；具體地，控制流程可以進(jìn)行如下設(shè)置，上述各實(shí)施里中的步驟S30之后還增加以下步驟:
[0056]S50、根據(jù)所述虛擬操作單元的輸入?yún)?shù)計(jì)算其所控制的所述執(zhí)行部件的工作速度，并且當(dāng)所述工作速度大于相應(yīng)所述極限工作速度時(shí)，執(zhí)行步驟S51 ;否則，執(zhí)行步驟S52。
[0057]S51、控制所述執(zhí)行部件按所述極限工作速度動(dòng)作；
[0058]S52、控制所述執(zhí)行部件按計(jì)算所得的所述工作速度動(dòng)作。
[0059]該實(shí)施方式中的控制方法有利于防止操作人機(jī)界面上的虛擬操作單元幅度過大而帶來的執(zhí)行部件動(dòng)作過大情況的發(fā)生，進(jìn)一步提高了執(zhí)行部件動(dòng)作的安全性和可靠性。
[0060]在第四種優(yōu)選的實(shí)施方式中，檢測(cè)裝置還可以包括檢測(cè)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)的第二檢測(cè)模塊，所述控制器還根據(jù)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)判斷所述虛擬操作單元是否發(fā)生故障，如果發(fā)生故障，則發(fā)出停止由該所述虛擬操作單元操控的執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令。
[0061]具體的控制方法，請(qǐng)參考圖6，圖6為本實(shí)用新型所提供的控制方法的第四種【具體實(shí)施方式】流程圖。
[0062]在第四種【具體實(shí)施方式】中，控制步驟如下所示:
[0063]在所述步驟SlO中還進(jìn)一步檢測(cè)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)；所述步驟S30之后還增加以下步驟:
[0064]S31、根據(jù)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)判斷所述虛擬操作單元是否發(fā)生故障，如果發(fā)生故障，則執(zhí)行步驟S32;
[0065]S32、發(fā)出停止由所述虛擬操作單元操控的執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令。
[0066]該控制方法進(jìn)一步降低了由于虛擬操作單元出現(xiàn)故障而導(dǎo)致的安全隱患，有利于提高起重機(jī)工作的安全性和可靠性。
[0067]為了使操作人員更好地、及時(shí)地了解起重機(jī)的作業(yè)情況，上述各實(shí)施例中，在步驟S20中當(dāng)所述控制器判斷所述總線手柄或所述腳油門出現(xiàn)故障，執(zhí)行步驟S30的同時(shí)，還執(zhí)行以下步驟:
[0068]S33:將出現(xiàn)故障的部件和所激活的虛擬操作單元的控制指令顯示于所述人機(jī)界面上。
[0069]具體地，人機(jī)界面模塊還可以包括指令顯示單元，指令顯示單元接收控制器中指令提示模塊的控制指令，并在人機(jī)界面中顯示上述信息。
[0070]這樣，操作人員可以比較直觀的了解起重機(jī)作業(yè)情況，及時(shí)更換至虛擬操作單元控制起重機(jī)繼續(xù)作業(yè)，不僅可以提高起重機(jī)作業(yè)的效率，而且進(jìn)一步增加了起重機(jī)作業(yè)過程中的安全性。
[0071]上述各實(shí)施例中，虛擬操作單元中可以通過滑動(dòng)按鍵的形式控制速度的大小和方向，也可以通過填寫矢量數(shù)值的方式控制速度的大小和方向；本文中給出了一種滑動(dòng)按鍵形式的人機(jī)界面，請(qǐng)參考圖7，圖7為本實(shí)用新型所提供的人機(jī)界面的一種具體顯示模式。
[0072]在一種【具體實(shí)施方式】中，虛擬操作單元包括與左總線手柄、右總線手柄以及腳油門相對(duì)應(yīng)的虛擬控制單元，分別以按鈕的形式顯示于人機(jī)界面上，如圖7中的左總線手柄虛擬按鈕11、左總線手柄虛擬按鈕12、腳油門虛擬按鈕15，當(dāng)人機(jī)界面上的虛擬按鈕被激活時(shí)，操作人員可以點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕，代替故障部件進(jìn)行控制，圖7中還給出了虛擬操作單元中與總線手柄上功能相同的控制按鈕的一種設(shè)置方式:電比例虛擬按鈕13、自由滑轉(zhuǎn)虛擬按鈕14、油門調(diào)節(jié)虛擬按鈕16、第一速度調(diào)節(jié)按鈕17、第二速度調(diào)節(jié)按鈕18 ;為了方便控制，將用于速度調(diào)節(jié)的虛擬的按鈕設(shè)置為滑動(dòng)按鈕的形式，并且相對(duì)兩方向用同一按鈕向相反方向滑動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，其中，中位規(guī)定為滑動(dòng)按鈕的零點(diǎn)，從中位向兩側(cè)滑動(dòng)分別控制執(zhí)行部件向兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，滑動(dòng)按鈕必須從中位開始。
[0073]當(dāng)然，人機(jī)界面模塊的人機(jī)界面上還可以進(jìn)一步添加有指令顯示單元、確認(rèn)按鈕和返回按鈕。
[0074]在上述控制系統(tǒng)和控制方法的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還提供了一種起重機(jī)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、臂架以及控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)、所述臂架動(dòng)作的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為上述任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)。
[0075]因上述控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，故具有上述控制系統(tǒng)的起重機(jī)也具有控制系統(tǒng)的上述技術(shù)效果。
[0076]起重機(jī)其它方面的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述。
[0077]以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的一種控制系統(tǒng)、控制方法及起重機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)的控制系統(tǒng)，包括控制起重機(jī)相關(guān)執(zhí)行部件動(dòng)作的總線手柄以及腳油門，其特征在于，還包括以下部件: 檢測(cè)裝置，包括用于檢測(cè)所述總線手柄和所述腳油門至少一者的操控指示參數(shù)的第一檢測(cè)模塊； 控制器，與所述檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端部連接，包括判斷單元，所述判斷單元根據(jù)所述操控指示參數(shù)發(fā)出激活人機(jī)界面上與故障部件相對(duì)應(yīng)的虛擬操作單元的控制指令；或者發(fā)出繼續(xù)由所述總線手柄和/或所述腳油門控制執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令； 人機(jī)界面模塊，其人機(jī)界面上設(shè)置有與所述控制器進(jìn)行相互通信的所述虛擬操作單元；所述虛擬操作單元與所述總線手柄和/或所述腳油門具有相同的功能，操作人員通過所述虛擬操作單元控制相應(yīng)執(zhí)行部件進(jìn)行動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測(cè)裝置還包括檢測(cè)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)的第二檢測(cè)模塊，所述控制器還根據(jù)所述虛擬操作單元的工作參數(shù)判斷所述虛擬操作單元是否發(fā)生故障，如果發(fā)生故障，則發(fā)出停止由該所述虛擬操作單元操控的執(zhí)行部件動(dòng)作的控制指令。
3.如權(quán)利要求1或2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述總線手柄和所述腳油門與所述控制器通過CAN總線連接，所述操控指示參數(shù)為所述CAN總線中的傳輸信號(hào)。
4.如權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還具有指令提示模塊，當(dāng)所述控制器判斷所述總線手柄或所述腳油門出現(xiàn)故障，發(fā)出激活相對(duì)應(yīng)所述虛擬操作單元的控制指令時(shí)，所述指令提示模塊將上述故障部件名稱和控制指令顯示于所述人機(jī)界面上。
5.一種起重機(jī)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、臂架以及控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)、所述臂架動(dòng)作的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)為權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B66C13/18GK203529749SQ201320467990
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月1日
【發(fā)明者】崔華鵬, 曹立峰, 金慧玲 申請(qǐng)人:徐州重型機(jī)械有限公司