專利名稱：多工位壓力機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種多工位壓力機(jī)，包括在實(shí)際空間內(nèi)具有一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的，能夠利用滑塊的沖壓動(dòng)作進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)、和能夠向該壓力機(jī)輸送材料的材料輸送裝置，能夠在沖壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位沖壓循環(huán)中，對(duì)輸送中的材料施以沖壓加工。
背景技術(shù)：
構(gòu)成多工位壓力機(jī)的壓力機(jī)和材料輸送裝置，是具有一定的相對(duì)位置關(guān)系而配置在實(shí)際空間內(nèi)的。在使該壓力機(jī)的沖壓動(dòng)作和材料輸送裝置的輸送動(dòng)作同步的多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中，能夠在連續(xù)輸送材料的同時(shí)施以沖壓加工。
在利用滑塊的沖壓(滑塊)動(dòng)作進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)中，大致可分為飛輪蓄能驅(qū)動(dòng)方式和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式。另一方面，利用機(jī)械手的輸送動(dòng)作，能夠?qū)⒉牧蠌那爸媚?例如，第1個(gè)模具)輸送到后置模(第2個(gè)模具)的材料輸送裝置，大致分為機(jī)械結(jié)合(例如連結(jié)曲軸和輸送動(dòng)力軸)方式和機(jī)器人方式。采用機(jī)械結(jié)合方式的材料輸送裝置時(shí)，通過(guò)與壓力機(jī)的機(jī)械結(jié)合而相連(同步化)，因此按照沖壓(滑塊)動(dòng)作方式進(jìn)行的沖壓動(dòng)作(滑塊升降動(dòng)作)和按照多工位動(dòng)作方式進(jìn)行的輸送動(dòng)作互不干涉。
但是在機(jī)器人方式的材料輸送裝置中，伴隨沖壓動(dòng)作的進(jìn)行，實(shí)際曲軸角度等于設(shè)定輸送開(kāi)始用角度時(shí)，觸發(fā)材料的輸送動(dòng)作。在飛輪蓄能驅(qū)動(dòng)方式的壓力機(jī)中，當(dāng)提高(降低)每分鐘的沖程次數(shù)(spm)時(shí)，沖壓動(dòng)作也與其呈正比例地變化，因此材料輸送裝置的輸送動(dòng)作方式的設(shè)定變更也不困難。
但是，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的壓力機(jī)(參照特開(kāi)2003-181698號(hào)公報(bào))，為了壓力機(jī)的自由動(dòng)作，要求將材料輸送裝置也設(shè)為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式。該情況下，也是伴隨沖壓動(dòng)作進(jìn)行的實(shí)際曲柄角度，等于設(shè)定輸送開(kāi)始用角度時(shí)，觸發(fā)材料的輸送動(dòng)作。
例如，在三維方向輸送方式的情況下，在能夠回避干涉地同步調(diào)整了各輸送(例如夾緊/松開(kāi)、上升/下降、前進(jìn)/返回)動(dòng)作和滑塊的升降動(dòng)作的基礎(chǔ)上，進(jìn)行材料的輸送(搬入、搬出等)。即從安裝在曲柄軸上的編碼器的輸出信號(hào)(旋轉(zhuǎn)角度信號(hào))檢測(cè)滑塊位置，決定材料輸送裝置的輸送動(dòng)作方式。因而在沖壓加工中不管滑塊位置在何處位置，都能夠回避材料輸送裝置側(cè)的構(gòu)成部分(例如安裝在進(jìn)給棒上的機(jī)械手、材料等)和壓力機(jī)的模具(上模等)進(jìn)行接觸(干涉)。
但是，每當(dāng)變更沖壓動(dòng)作摸式即沖壓(滑塊)動(dòng)作的設(shè)定時(shí)，操作員都要確定最適合的材料輸送裝置的輸送動(dòng)作方式，即多工位動(dòng)作方式，對(duì)應(yīng)該沖壓動(dòng)作方式，是非常麻煩且需要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)的。為了避免該煩雜度，有將沖壓動(dòng)作設(shè)為低速且將多工位動(dòng)作方式設(shè)為一定的運(yùn)用的傾向。這樣，就無(wú)法充分發(fā)現(xiàn)如下優(yōu)點(diǎn)能夠選擇任意的沖壓動(dòng)作方式(例如，沖壓加工區(qū)域內(nèi)的加工速度低速化、一定化或者下止點(diǎn)中的停留動(dòng)作化)。而且可以說(shuō)只依靠技能、經(jīng)驗(yàn)來(lái)正確且迅速地設(shè)定能夠回避干涉的沖壓加工條件是非常困難的。
并且，壓力機(jī)側(cè)的SPM受材料輸送裝置側(cè)的限制SPM的約束。該限制SPM，是由各輸送機(jī)構(gòu)的機(jī)械剛性、慣性、伺服電機(jī)特性等決定的最大加速度以及最大速度來(lái)限制的。因而為了加大(提高)限制SPM，有必要加寬動(dòng)作用分配角度(由輸送動(dòng)作開(kāi)始角度和輸送動(dòng)作結(jié)束角度決定。)。但是，壓力機(jī)的動(dòng)作角度有限(360度)。即如果固定動(dòng)作用分配角度，則必須縮短該輸送用移動(dòng)量才能夠加大材料輸送裝置側(cè)的限制SPM。另一方面，如果固定輸送用移動(dòng)量，則必須加寬動(dòng)作用分配角度才能夠根據(jù)加長(zhǎng)該輸送時(shí)間而加大限制SPM。
因此，可考慮如下技術(shù)例如，如圖27(B)中實(shí)線所示，使圖27(A)所示的松開(kāi)(UCL)動(dòng)作和返回(RTN)動(dòng)作和夾緊(CLP)動(dòng)作部分重復(fù)(同時(shí))，從而加寬動(dòng)作用分配角度寬度。在三維輸送的情況下，如圖28(B)所示，使圖28(A)所示的松開(kāi)(UCL)動(dòng)作、返回(RTN)動(dòng)作、夾緊(CLP)動(dòng)作、上升(LFT)動(dòng)作、前進(jìn)(ADV)動(dòng)作以及下降(DWN)動(dòng)作部分重復(fù)(同時(shí))動(dòng)作。但是，將這些設(shè)定為能夠重復(fù)動(dòng)作的情況下，干涉產(chǎn)生的概率大幅提高，因此需要以極低速運(yùn)轉(zhuǎn)壓力機(jī)且更慎重地進(jìn)行與材料輸送裝置的干涉檢查。具體地說(shuō)，實(shí)際上，是慢慢提高沖壓速度，且一邊重復(fù)各部件間的干涉檢查和動(dòng)作用分配角度的設(shè)定操作，一邊找妥協(xié)點(diǎn)。
為了避免這種煩雜操作，事實(shí)上有將沖壓動(dòng)作方式設(shè)為低速且多工位動(dòng)作方式設(shè)為一定的使用的傾向。這樣，就難以充分發(fā)現(xiàn)如下優(yōu)點(diǎn)能夠選擇伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的壓力機(jī)所具有的特性、即選擇任意沖壓動(dòng)作方式(例如，沖壓加工區(qū)域中的加工速度低速化或固定或者下止點(diǎn)中的停留動(dòng)作化)。在這樣的情況下，也可以說(shuō)依靠技能、經(jīng)驗(yàn)來(lái)正確且迅速地設(shè)定能夠回避干涉的沖壓加工條件是非常困難的。
因此，本申請(qǐng)人首先從沖壓動(dòng)作方式以及多工位動(dòng)作方式匹配的最佳化的觀點(diǎn)，提出了以回避壓力機(jī)和材料輸送裝置之間的干涉為前提，且能夠最大限度地提高生產(chǎn)率的多工位壓力機(jī)(參照特開(kāi)2003-245800號(hào)公報(bào))。
該在先申請(qǐng)的壓力機(jī)為利用根據(jù)設(shè)定輸入的沖壓成形(加工)條件的沖壓成形(加工)動(dòng)作信息和根據(jù)設(shè)定輸入的指定材料輸送條件的材料輸送動(dòng)作信息，能夠算出以可回避材料輸送裝置和模具之間的干涉為前提的匹配沖壓成形條件、且用之代替設(shè)定沖壓成形條件而算出的能夠回避干涉的沖壓成形條件，從而控制電機(jī)完成沖壓成形(加工)動(dòng)作。

發(fā)明內(nèi)容
但是，尤其在采用了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的壓力機(jī)的沖壓生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)中的模具試驗(yàn)等情況下，有更頻繁地進(jìn)行沖壓動(dòng)作方式、多工位動(dòng)作方式的變更以及諸部件的形狀變更等的傾向。因而想要在實(shí)際沖壓加工前更迅速且正確/安全地進(jìn)行干涉檢查的要求強(qiáng)烈。另外，要求保證回避產(chǎn)生干涉，且以提高SPM從而提高生產(chǎn)能力為目的的需求也很強(qiáng)烈。
要想滿足這些需求，在先申請(qǐng)的壓力機(jī)也不夠充分。即為了干涉檢查，必須每次都設(shè)定輸入與在先提出的壓力機(jī)有關(guān)的沖壓加工條件(例如，加工開(kāi)始位置、加工結(jié)束位置、加工區(qū)域內(nèi)的指定速度方式)、和材料輸送條件(例如，前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始時(shí)刻、前進(jìn)動(dòng)作速度、前進(jìn)動(dòng)作距離等等)，但這些是技術(shù)或?qū)I(yè)的事情，在短時(shí)間內(nèi)正確地設(shè)定輸入是非常困難的。而且也需要人手，非常麻煩。還容易產(chǎn)生輸入錯(cuò)誤，結(jié)果也可能不正確。
而且干涉產(chǎn)生的有無(wú)，是將按規(guī)定的順序從設(shè)定輸入的沖壓加工條件以及材料輸送條件中選擇的條件以規(guī)定的次序且貫穿多個(gè)階段進(jìn)行運(yùn)算，并通過(guò)對(duì)運(yùn)算結(jié)果和預(yù)先設(shè)定的值加以比較來(lái)進(jìn)行判斷。于是，運(yùn)算處理負(fù)荷大，且處理時(shí)間也長(zhǎng)。另外，很難知道具體何處產(chǎn)生了干涉。例如，難以執(zhí)行更換不產(chǎn)生干涉的上模部件等的對(duì)策。另外，為了自動(dòng)回避干涉，沖壓動(dòng)作方式將在預(yù)先決定的范圍內(nèi)自動(dòng)變更，實(shí)際運(yùn)用中受限。并且，還有熟練者以外的人員難以操控的問(wèn)題。
簡(jiǎn)而言之，在先申請(qǐng)的壓力機(jī)，是從實(shí)現(xiàn)所謂的動(dòng)作最佳化的觀點(diǎn)導(dǎo)入了判定假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的計(jì)算功能以及自動(dòng)動(dòng)作變更功能的壓力機(jī)，但沒(méi)有考慮模具及材料形狀。這意味著，在實(shí)際空間內(nèi)的真機(jī)動(dòng)作以前，無(wú)法進(jìn)行實(shí)際的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。另外，很難確立能確保回避干涉的，且提高SPM從而提高生產(chǎn)能力有效的多工位沖壓動(dòng)作方式(循環(huán))。
本發(fā)明的第1目的在于，提供一種操控容易的多工位壓力機(jī)，其能夠正確且迅速地進(jìn)行干涉檢查。第2目的在于，提供一種保證回避干涉的產(chǎn)生，且能自動(dòng)地，迅速、正確地實(shí)現(xiàn)提高了SPM的多工位沖壓動(dòng)作(循環(huán))的準(zhǔn)確化的多工位壓力機(jī)。
本發(fā)明第1技術(shù)方案的多工位壓力機(jī)，其具有能夠利用實(shí)際空間內(nèi)具有一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的，利用滑塊的沖壓動(dòng)作進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)、和能夠使用機(jī)械手的輸送動(dòng)作向該壓力機(jī)輸送材料的材料輸送裝置，在能夠?qū)κ箾_壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中輸送的材料施以沖壓加工，其特征在于，設(shè)有不實(shí)際執(zhí)行實(shí)際空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)而能夠在假想空間內(nèi)進(jìn)行干涉檢查的干涉檢查裝置，包括數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元，能夠?qū)⒆鳛閴毫C(jī)的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和作為材料輸送裝置的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)；假想沖壓動(dòng)作控制單元，使展開(kāi)配置在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元中的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素在假想空間內(nèi)按照沖壓運(yùn)動(dòng)進(jìn)行假想沖壓動(dòng)作；假想輸送動(dòng)作控制單元，使展開(kāi)配置在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元中的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素在假想空間內(nèi)按照多工位運(yùn)動(dòng)進(jìn)行假想輸送動(dòng)作；假想同步時(shí)間信息生成輸出單元，對(duì)假想沖壓動(dòng)作控制單元和假想輸送動(dòng)作控制單元生成并輸出假想同步時(shí)間信息，該假想同步時(shí)間信息是用于執(zhí)行使假想沖壓動(dòng)作和假想輸送動(dòng)作同步的假想多工位沖壓循環(huán)；假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，判別假想多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間是否產(chǎn)生干涉。
另外，本發(fā)明的第2技術(shù)方案，在假想空間內(nèi)將三維形狀數(shù)據(jù)化的數(shù)據(jù)化上模假想下降到假想下止點(diǎn)為止時(shí)，能夠檢測(cè)數(shù)據(jù)化上模和配置在假想空間內(nèi)的數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒之間的干涉且能夠?qū)z測(cè)的數(shù)據(jù)化上模作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取，該被抽取的數(shù)據(jù)化上模和數(shù)據(jù)化機(jī)械手，可作為各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，用于判別是否發(fā)生假想干涉。另外，根據(jù)本發(fā)明的第3技術(shù)方案，當(dāng)在假想空間內(nèi)，將被三維形狀數(shù)據(jù)化的數(shù)據(jù)化上模假想下降到假想下止點(diǎn)為止時(shí)，能夠檢測(cè)數(shù)據(jù)化上模和配置在假想空間內(nèi)的各數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒之間的干涉，且能夠?qū)z測(cè)的數(shù)據(jù)化上模以及數(shù)據(jù)化下模作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物而抽取，能夠?qū)⒃摫怀槿〉臄?shù)據(jù)化上模和數(shù)據(jù)化下模作為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素且將數(shù)據(jù)化材料作為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，判別是否產(chǎn)生假想干涉。
另外，根據(jù)本發(fā)明的第4技術(shù)方案，其設(shè)有在假想多工位沖壓循環(huán)的規(guī)定時(shí)間點(diǎn)，從簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素切換到相應(yīng)的復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素切換控制單元，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在切換前可將至少一方的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素作為簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、而切換后將雙方作為復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素來(lái)判別是否產(chǎn)生假想干涉。
并且，本發(fā)明的第5技術(shù)方案形成為，能夠在假想多工位沖壓循環(huán)中設(shè)置需要判別假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別必要區(qū)間，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在處于假想多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中且處于判別必要區(qū)間內(nèi)時(shí)，能夠執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。本發(fā)明的第6技術(shù)方案形成為，能夠?qū)⒁言O(shè)定的判別必要區(qū)間內(nèi)再進(jìn)一步設(shè)定細(xì)分的判別執(zhí)行區(qū)間，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在處于判別執(zhí)行區(qū)間內(nèi)時(shí)，執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。并且，本發(fā)明的第7技術(shù)方案形成為，能夠設(shè)定對(duì)在假想多工位沖壓循環(huán)中且形成假想輸送動(dòng)作的每一個(gè)一維假想輸送動(dòng)作時(shí)執(zhí)行干涉有無(wú)判別的旨意，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在設(shè)定了干涉有無(wú)判別執(zhí)行的旨意的一維假想輸送動(dòng)作中能夠執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。
并且，另外本發(fā)明的第8技術(shù)方案形成為，能夠在顯示部顯示輸出以展開(kāi)配置在假想空間內(nèi)的狀態(tài)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元中的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素。
本發(fā)明第9技術(shù)方案涉及的多工位壓力機(jī)，具有能夠利用在實(shí)際空間內(nèi)保持一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的滑塊的沖壓動(dòng)作進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)、和能夠三維輸送材料的材料輸送裝置，是能夠?qū)κ箾_壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中輸送的材料施以沖壓加工的多工位壓力機(jī)，其特征在于，設(shè)有假想干涉產(chǎn)生檢查裝置，能夠?qū)⒆鳛閴毫C(jī)構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和作為材料輸送裝置構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)，該假想干涉產(chǎn)生檢查裝置可使在假想空間內(nèi)根據(jù)展開(kāi)配置的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的沖壓運(yùn)動(dòng)的假想沖壓動(dòng)作和根據(jù)輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的多工位運(yùn)動(dòng)的假想輸送動(dòng)作同步的假想多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中檢查沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間的干涉產(chǎn)生；還具備能夠執(zhí)行夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的最優(yōu)化的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元和能夠執(zhí)行上升/下降動(dòng)作的最優(yōu)化的上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元，所述夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元包括第1容許SPM增大化單元，通過(guò)由第11角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化；第1假想干涉是否產(chǎn)生判別單元，容許SPM增大化后的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作進(jìn)行過(guò)程中，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)判別是否發(fā)生干涉；第1增大化重復(fù)單元，在判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下，使第1容許SPM增大化單元再次工作；第1干涉產(chǎn)生回避化單元，在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，通過(guò)縮小夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量來(lái)回避干涉產(chǎn)生；所述上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元包括第2容許SPM增大化單元，通過(guò)由第21角度幅值放大單元放大上升/下降動(dòng)作角度幅值實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化；第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，容許SPM增大化后的上升/下降動(dòng)作的行進(jìn)過(guò)程中，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)判別干涉產(chǎn)生的有無(wú)；第2增大化重復(fù)單元，在判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下，使第2容許SPM增大化單元再次工作；第2干涉產(chǎn)生回避化單元，在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，通過(guò)縮小上升/下降動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量，從而回避干涉產(chǎn)生，所述壓力機(jī)形成為將夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)中臨時(shí)確定的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPM以及上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)中臨時(shí)確定的上升/下降動(dòng)作用容許SPM的任意一方且其值小的一方的容許SPM作為所述壓力機(jī)的SPM自動(dòng)確定。
另外，本發(fā)明的第10技術(shù)方案涉及的多工位壓力機(jī)，形成為在由第1干涉產(chǎn)生回避化單元的工作而延長(zhǎng)的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量，通過(guò)第11臨界移動(dòng)量判別單元判別為臨界移動(dòng)量時(shí)，可通過(guò)使第11動(dòng)作移動(dòng)量縮短單元工作，縮短夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量，從而縮回到延長(zhǎng)前的值；在由于第2干涉產(chǎn)生回避化單元的工作而被延長(zhǎng)的上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量被第21臨界移動(dòng)量判別單元判別為臨界移動(dòng)量時(shí)，可通過(guò)使第21移動(dòng)量縮短單元工作來(lái)縮短上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量，從而縮回到延長(zhǎng)前的值。
另外，本發(fā)明第11技術(shù)方案涉及的多工位壓力機(jī)，其通過(guò)第1容許SPM比較判別單元將由第11的角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值而增大的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPM和返回動(dòng)作用SPM進(jìn)行比較，當(dāng)由第1容許SPM比較判別單元判別為返回動(dòng)作用容許SPM值的一方小時(shí)，由第12角度幅值放大單元放大返回動(dòng)作角度幅值且第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在返回動(dòng)作角度幅值放大后使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作從而進(jìn)行判別動(dòng)作，并通過(guò)第2容許SPM比較判別單元將由第21的角度幅值放大單元放大上升/下降動(dòng)作角度幅值而增大的上升/下降動(dòng)作用容許SPM和前進(jìn)動(dòng)作用SPM進(jìn)行比較，當(dāng)由第2容許SPM比較判別單元判別為前進(jìn)動(dòng)作用容許SPM值的一方小時(shí)，由第22角度幅值放大單元放大前進(jìn)動(dòng)作角度幅值且第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在前進(jìn)動(dòng)作角度幅值放大后使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作從而進(jìn)行判別動(dòng)作。
另外，本發(fā)明第12技術(shù)方案涉及的多工位壓力機(jī)，當(dāng)通過(guò)第12臨界角度幅值判別單元判別為由第12角度幅值放大單元放大后的返回動(dòng)作角度幅值是超過(guò)180度的值時(shí)，能夠禁止第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元進(jìn)行判別動(dòng)作，且可以由第12角度幅值縮小單元縮小返回動(dòng)作角度幅值，當(dāng)通過(guò)第22臨界角度幅值判別單元判別為由第22角度幅值放大單元放大后的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值是超過(guò)180度的值時(shí)，第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元的判別動(dòng)作被禁止，同時(shí)，能夠由第22角度幅值縮小單元縮小前進(jìn)動(dòng)作角度幅值。
并且，本發(fā)明第13技術(shù)方案涉及的多工位壓力機(jī)，形成為當(dāng)由第11設(shè)定角度優(yōu)化判別單元判別為夾緊動(dòng)作開(kāi)始角度和松開(kāi)結(jié)束角度之間關(guān)系不佳，且被第11移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元判別為曲軸/松開(kāi)移動(dòng)量沒(méi)有被延長(zhǎng)時(shí)，使第11移動(dòng)量臨時(shí)設(shè)定單元工作，從而能夠臨時(shí)設(shè)定曲軸/松開(kāi)移動(dòng)量。當(dāng)通過(guò)第21設(shè)定角度優(yōu)化判別單元判別為下降動(dòng)作開(kāi)始角度是不超過(guò)0度的不適宜角度且通過(guò)第21移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元判別為上升/下降移動(dòng)量沒(méi)有被延長(zhǎng)的情況下，使第21移動(dòng)量臨時(shí)設(shè)定單元工作，從而能夠臨時(shí)設(shè)定上升/下降移動(dòng)量。
進(jìn)一步，本發(fā)明第14技術(shù)方案涉及的多工位壓力機(jī)，其具備能夠利用在實(shí)際空間內(nèi)具有一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的滑塊的沖壓動(dòng)作進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)、和能夠二維輸送材料的材料輸送裝置，能夠在使沖壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位壓力機(jī)循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中對(duì)輸送的材料施以沖壓加工，其特征在于，該假想干涉產(chǎn)生檢查裝置能夠?qū)⑴c本發(fā)明第9技術(shù)方案相同的被三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和被三維形狀數(shù)據(jù)化的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，以具有與實(shí)際空間內(nèi)相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)在假想空間內(nèi)，且設(shè)置了與本發(fā)明第9技術(shù)方案相同的假想干涉產(chǎn)生檢查裝置。還設(shè)置了能夠執(zhí)行夾緊/夾緊松開(kāi)動(dòng)作的最優(yōu)化的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元，其包括第3容許SPM增大化單元，通過(guò)由第31角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化；第3假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，容許SPM增大化后的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的行進(jìn)過(guò)程中，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)判別干涉產(chǎn)生的有無(wú)；第3增大化重復(fù)單元，在判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下，使第3容許SPM增大化單元再次工作；第3干涉產(chǎn)生回避化單元，在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，通過(guò)縮小夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量，從而回避干涉產(chǎn)生，并且該壓力機(jī)進(jìn)一步設(shè)置了第3容許SPM比較判別單元，將根據(jù)由第31角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值而增大的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPM和返回動(dòng)作用SPM進(jìn)行比較，判別返回動(dòng)作用容許SPM值的一方是否??；第32角度幅值放大單元，能夠放大返回/前進(jìn)動(dòng)作角度幅值；第32角度對(duì)合單元，用于對(duì)合夾緊動(dòng)作結(jié)束角度和前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始角度且對(duì)合松開(kāi)開(kāi)始角度和前進(jìn)動(dòng)作結(jié)束角度，當(dāng)由第3容許SPM比較判別單元判別為返回動(dòng)作用容許SPM值的一方小時(shí)，能夠由第31角度幅值放大單元放大返回/前進(jìn)動(dòng)作角度幅值且能夠由第32角度對(duì)合單元進(jìn)行角度對(duì)合，并且所述第3的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元進(jìn)行角度對(duì)合后，能夠使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)進(jìn)行判別動(dòng)作。
根據(jù)本發(fā)明的第1技術(shù)方案，能夠在假想空間內(nèi)的假想多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中判別被三位形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間是否產(chǎn)生了干涉，因此能夠正確且迅速地進(jìn)行干涉檢查，操控容易。不需要復(fù)雜的設(shè)定輸入作業(yè)和人手。并且，也可以不在實(shí)際空間內(nèi)實(shí)際進(jìn)行多工位沖壓循環(huán)，因此安全且風(fēng)險(xiǎn)也少。
另外，根據(jù)本發(fā)明第2技術(shù)方案，通過(guò)使數(shù)據(jù)化上模假想下降到假想下止點(diǎn)，能夠?qū)⒃谂c配置數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒之間進(jìn)行干涉檢測(cè)的數(shù)據(jù)化上模作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取，因此除了能夠起到與本發(fā)明第1技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠?qū)崿F(xiàn)高效地抽取假想干涉確認(rèn)對(duì)象物，以及數(shù)據(jù)化上模和數(shù)據(jù)化機(jī)械手之間的干涉檢查負(fù)荷的減輕化以及處理的迅速化。特別是對(duì)變更了材料輸送動(dòng)作的情況下有效。另外，根據(jù)本發(fā)明第3技術(shù)方案，通過(guò)使數(shù)據(jù)化上模假想下降到假想下止點(diǎn)，能夠?qū)⒃谂c配置數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒之間進(jìn)行干涉檢測(cè)的數(shù)據(jù)化上模以及數(shù)據(jù)化下模作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取，因此除了能夠起到本發(fā)明第1技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠?qū)崿F(xiàn)有效地抽取假想干涉確認(rèn)對(duì)象物，以及數(shù)據(jù)化上模以及數(shù)據(jù)化下模和數(shù)據(jù)化材料之間的干涉檢查負(fù)荷的減輕化以及處理的迅速化。特別是對(duì)于變更了材料輸送動(dòng)作的情況有效。
另外，根據(jù)本發(fā)明第4技術(shù)方案，在假想多工位沖壓循環(huán)中的切換前，一方設(shè)為單純?nèi)S形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，因此除了能夠起到本發(fā)明第1～3技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠達(dá)成初始階段中的處理負(fù)荷的大幅減輕化和進(jìn)一步的處理迅速化，切換后使用復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，因此能夠確保具體且正確迅速的判別。
并且，根據(jù)本發(fā)明第5技術(shù)方案，由于是在假想多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中且處于判別必要區(qū)間內(nèi)時(shí)執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別，因此除了能夠起到本發(fā)明第1～4技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠進(jìn)行根據(jù)必要區(qū)間繳入的負(fù)荷減輕和檢查全工序的時(shí)間縮短。另外，根據(jù)本發(fā)明第6技術(shù)方案，當(dāng)假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在處于判別執(zhí)行區(qū)間內(nèi)時(shí)執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別，因此與本發(fā)明第5技術(shù)方案相比較，能夠促進(jìn)進(jìn)一步的負(fù)荷減輕和全工序檢查的時(shí)間的縮短。
并且，根據(jù)本發(fā)明第7技術(shù)方案，由于在設(shè)定有執(zhí)行干涉有無(wú)判別的旨意時(shí)的一維假想輸送動(dòng)作中執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別，因此除了能夠起到本發(fā)明第1～4技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠在與材料輸送動(dòng)作的關(guān)系上實(shí)現(xiàn)最大的負(fù)荷減輕和檢查全工序的時(shí)間縮短。
并且，根據(jù)本發(fā)明第8技術(shù)方案，能夠?qū)_壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素顯示在顯示部上，因此除了能夠起到本發(fā)明第1～7技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠進(jìn)行這些數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的制作、假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別時(shí)相互關(guān)系的觀察等。操控越發(fā)容易。
根據(jù)本發(fā)明的第9技術(shù)方案，提供自動(dòng)且迅速/正確地進(jìn)行多工位沖壓動(dòng)作(循環(huán))的多工位壓力機(jī)，該多工位沖壓動(dòng)作擔(dān)保干涉產(chǎn)生的回避且提高了SPM。并且，不需要復(fù)雜的設(shè)定輸入作業(yè)、人手。操控容易。另外，也可以不實(shí)際進(jìn)行實(shí)際空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)，因此安全且風(fēng)險(xiǎn)也少。
另外，根據(jù)本發(fā)明第10技術(shù)方案，除了能夠起到與本發(fā)明第9技術(shù)方案同樣的效果之外，夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量可優(yōu)化到由模具等規(guī)定幅值的臨界值時(shí)刻的容許(臨界)SPM。
另外，根據(jù)本發(fā)明第11技術(shù)方案，除了能夠起到與本發(fā)明第9或10技術(shù)方案相同的效果之外，還能夠最適化到夾緊動(dòng)作結(jié)束角度和松開(kāi)動(dòng)作開(kāi)始角度重合之前時(shí)刻的臨界SPM。
另外，根據(jù)本發(fā)明第12技術(shù)方案，除了能夠起到與本發(fā)明第11技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠完全防止返回動(dòng)作角度幅值以及前進(jìn)動(dòng)作角度幅值分別超過(guò)180度的事態(tài)發(fā)生。
并且，根據(jù)本發(fā)明第13技術(shù)方案，自動(dòng)地進(jìn)行縮短夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量的虛擬設(shè)定，因此除了能夠起到與本發(fā)明第9～12技術(shù)方案同樣的效果之外，還能夠自動(dòng)調(diào)整容許SPM的限制，該容許SPM是為了不延長(zhǎng)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量，假定夾緊動(dòng)作結(jié)束角度和松開(kāi)動(dòng)作開(kāi)始角度重合的情況(有在前面的手動(dòng)設(shè)定中設(shè)定為機(jī)械手成為大旋轉(zhuǎn)的危險(xiǎn))。
并且，根據(jù)本發(fā)明第14技術(shù)方案，即使在具備二維輸送方式的材料輸送裝置的情況下，也能夠起到與本發(fā)明第9技術(shù)方案(三維輸送方式的材料輸送裝置)相同的效果。


圖1是用于說(shuō)明與本發(fā)明的第1實(shí)施方式有關(guān)的多工位壓力機(jī)的示意圖。
圖2是主要用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)控制部的框圖。
圖3是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的實(shí)際控制程序存儲(chǔ)單元示意圖。
圖4是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的動(dòng)作存儲(chǔ)單元示意圖。
圖5是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的數(shù)據(jù)化對(duì)象存儲(chǔ)單元示意圖。
圖6是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元示意圖。
圖7是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的假想控制程序存儲(chǔ)單元示意圖。
圖8是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的判別執(zhí)行要否判斷信息存儲(chǔ)單元示意圖。
圖9是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的三維形狀數(shù)據(jù)化控制動(dòng)作的流程圖。
圖10是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的假想干涉檢查控制動(dòng)作的流程圖。
圖11是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的假想多工位沖壓循環(huán)的框圖。
圖12是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的第1假想干涉對(duì)象物的抽取動(dòng)作的流程圖。
圖13是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的指形盒生成等動(dòng)作的流程圖。
圖14是用于說(shuō)明與本發(fā)明的第2實(shí)施方式有關(guān)的第2假想干涉對(duì)象物的抽取動(dòng)作的流程圖。
圖15是用于說(shuō)明與本發(fā)明的第3實(shí)施方式有關(guān)的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元示意圖。
圖16是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的假想控制程序保存單元示意圖。
圖17是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的三維輸送動(dòng)作優(yōu)化控制程序存儲(chǔ)單元示意圖。
圖18是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的考慮了與返回動(dòng)作之間關(guān)系的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的最適化控制動(dòng)作的流程圖。
圖19是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的考慮了與前進(jìn)動(dòng)作之間關(guān)系的上升/下降動(dòng)作的最適化控制動(dòng)作的流程圖。
圖20是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的假想干涉產(chǎn)生檢查裝置的檢查動(dòng)作的流程圖。
圖21是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的最適化動(dòng)作的框圖。
圖22是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的各輸送動(dòng)作的開(kāi)始角度以及結(jié)束角度示意圖。
圖23是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的在延長(zhǎng)方向臨時(shí)設(shè)定夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量時(shí)的干涉回避效果示意圖。
圖24是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的在縮短方向臨時(shí)設(shè)定夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量時(shí)的容許SPM的限制解除效果示意圖。
圖25是用于說(shuō)明與本發(fā)明的第4實(shí)施方式有關(guān)的二維輸送動(dòng)作優(yōu)化控制程序存儲(chǔ)單元示意圖。
圖26是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的考慮了與返回/前進(jìn)動(dòng)作之間關(guān)系的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的最適化控制動(dòng)作的流程圖。
圖27是用于說(shuō)明部分重疊夾緊/松開(kāi)動(dòng)作和返回動(dòng)作示意圖。
圖28是用于說(shuō)明所述多工位壓力機(jī)的部分重疊三維輸送方式的各輸送動(dòng)作示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖詳細(xì)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式。
(第1實(shí)施方式)本多工位壓力機(jī)(10，40)，設(shè)置有干涉檢查裝置，其如圖1～圖13所示，包括數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT、假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)、假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)、假想同步時(shí)序信息生成輸出單元(61，64)、以及有否發(fā)生假想干涉的判斷單元(61，64)，進(jìn)行三維形狀數(shù)據(jù)化后以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)的情況相同相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素進(jìn)行假想多工位沖壓循環(huán)、且在該循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中能夠判斷兩者間是否產(chǎn)生假想干涉，形成為不實(shí)際執(zhí)行實(shí)際空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)，而是能夠在假想空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中檢查干涉。
另外在該第1實(shí)施方式中，設(shè)置了第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物提取單元(61，64)，能夠生成數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX且能夠配置在假想空間內(nèi)，在使數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化上模部件16BD)在假想空間內(nèi)假想降下到假想下止點(diǎn)為止的情況下，檢查數(shù)據(jù)化上模16D和配置的數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX的干涉，能夠?qū)⑵渥鳛榧傧敫缮娲_認(rèn)對(duì)象物抽取。
本多工位壓力機(jī)10的基本結(jié)構(gòu)/功能，如同示意性地記載的圖1和主要以運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置(60)為中心記載的圖2(框圖)所示，具備利用實(shí)際空間內(nèi)具有一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的滑塊15(上模16)的沖壓動(dòng)作，能夠進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)10、和能夠利用機(jī)械手43的輸送動(dòng)作向該壓力機(jī)輸送材料200的材料輸送裝置40，能夠?qū)υ谑箾_壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位壓力機(jī)循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中輸送的材料200施以沖壓加工。
即主要參照?qǐng)D1說(shuō)明壓力機(jī)10的機(jī)械構(gòu)造。在本體(包括橫梁、支柱、框架、床、以及墊板19等。)11中，安裝有能夠上下方向往返移動(dòng)的滑塊15(上模16)?；瑝K15的升降用動(dòng)力，是通過(guò)曲柄機(jī)構(gòu)(曲柄軸12，連桿14)以及齒輪列(13，32G)，由伺服電機(jī)30提供。即形成為通過(guò)曲柄機(jī)構(gòu)能夠?qū)⒒瑝K升降用電機(jī)(30)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換為滑塊15(上模16)的上下(升降…直線)動(dòng)作。
此外，在根據(jù)曲柄機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)中，上模16(滑塊15)在上止點(diǎn)中變成最高位置，在下止點(diǎn)中變成最低位置，是與下模18密接的狀態(tài)。后述的假想下止點(diǎn)，是指假想空間內(nèi)的下止點(diǎn)。
在圖1以及圖2中，沖壓控制裝置37驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī)30(滑塊升降用電機(jī))且將滑塊15(上模16)升降控制到與輸入的目標(biāo)滑塊位置信號(hào)Sh對(duì)應(yīng)的位置上。另外輸送控制裝置45，驅(qū)動(dòng)控制輸送用電機(jī)(伺服電機(jī)46)且將構(gòu)成材料輸送裝置40的一部分的進(jìn)給棒41(機(jī)械手43)輸送控制在與輸入的目標(biāo)輸送位置信息對(duì)應(yīng)的位置上。
伺服電機(jī)30，由通過(guò)沖壓(滑塊)控制裝置37進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制的交流伺服電機(jī)形成。該沖壓控制裝置(CNTR)37包括位置/速度控制部(控制器)和電流控制部(伺服放大器)，控制器中輸入了目標(biāo)滑塊位置信號(hào)Sh且反饋由編碼器30E檢測(cè)的與電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度相當(dāng)信號(hào)θm對(duì)應(yīng)的速度/位置信號(hào)。此外，電機(jī)30也可以是DC(直流)伺服電機(jī)或磁阻電機(jī)。
材料輸送裝置40，如圖1、圖13所示，是三維輸送方式，對(duì)被保持在進(jìn)給棒41上的機(jī)械手43執(zhí)行如下動(dòng)作夾持所述模具(下模18)內(nèi)材料200的向Y軸方向的夾緊動(dòng)作(CLP)；使夾持的材料向Z軸方向上升到前進(jìn)動(dòng)作用高度的上升動(dòng)作(LFT)；使夾持的材料向X軸方向供給輸送到后置模具(下模18)上方位置的前進(jìn)動(dòng)作(ADV)；使材料200從上方位置下降到后置模具高度的下降動(dòng)作(DWN)；使機(jī)械手43將材料脫離在后置模具內(nèi)的松開(kāi)動(dòng)作(UCL)；使空的機(jī)械手43(進(jìn)給棒41)返回輸送到前置模具的返回動(dòng)作(RTN)。
此外作為能夠?qū)⒓庸び貌牧?00向三維方向輸送的三維方向輸送方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是在作為2維方向輸送方式的情況下，也能夠應(yīng)用本發(fā)明，且能與三維情況相同地加以實(shí)施。
在圖2中構(gòu)成運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置的計(jì)算機(jī)60，包括CPU(包括計(jì)時(shí)功能)61、ROM62、RAM63、HDD64、操作部(PNL)65、顯示部(IND)66以及多個(gè)接口(I/F)67A/67B/67C，具有設(shè)定/選擇/指令/控制等功能，運(yùn)轉(zhuǎn)控制多工位壓力機(jī)(10，40)全體。
接口67A向沖壓控制裝置37輸出目標(biāo)滑塊位置信號(hào)Sh，接口67B向機(jī)械式制動(dòng)器29輸出制動(dòng)Sb，接口67C從編碼器12E輸入曲柄角度相當(dāng)信號(hào)θk。
另外接口69，向前進(jìn)/返回動(dòng)作用的輸送控制裝置(控制器，伺服放大器)45AR輸出前進(jìn)/返回動(dòng)作指令信號(hào)Sar(前進(jìn)用動(dòng)作指令信號(hào)是Sa，返回用動(dòng)作指令信號(hào)是Sr)，向夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用的輸送控制裝置45CU(45C，45A)輸出夾緊/松開(kāi)動(dòng)作指令信號(hào)Scu(夾緊用動(dòng)作指令信號(hào)是Sc，松開(kāi)用動(dòng)作指令信號(hào)是Su)。另外向上升/下降動(dòng)作用的輸送控制裝置45LD(45C，45A)輸出上升/下降動(dòng)作指令信號(hào)Sld(上升用動(dòng)作指令信號(hào)是Sl，下降用動(dòng)作指令信號(hào)是Sd)。
各動(dòng)作用信號(hào)Sar(Sa，Sr)、Scu(Sc，Su)、Sld(Sl，Sd)中，還包括該各伺服電機(jī)46AR、46CU、46LD的旋轉(zhuǎn)樣式指定信息(加速度、最高速度、減速度、移動(dòng)量等)。即根據(jù)徐徐上升(加速)伺服電機(jī)46的旋轉(zhuǎn)數(shù)從而實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)起動(dòng)、以最高速度的高速移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)數(shù)徐徐下降(減速)，從而實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)停止的梯形軌跡，能夠使1對(duì)進(jìn)給棒41即多個(gè)機(jī)械手43向各動(dòng)作方向移動(dòng)規(guī)定量(距離)。
在第1實(shí)施方式中，如使其在實(shí)際空間內(nèi)動(dòng)作的沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)及輸送動(dòng)作控制單元(61，64)、以及同步時(shí)序信息生成輸出單元(61，64)、假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)、假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)、第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)、數(shù)據(jù)構(gòu)成要素切換控制單元(61，64)以及假想干涉有無(wú)判別單元(61，64)等，在項(xiàng)目后面附記為(61，64)的單元，分別由保存該控制程序的HDD64和具有程序執(zhí)行功能的CPU61形成。程序等在RAM63中展開(kāi)執(zhí)行。即構(gòu)成要素主要以軟件構(gòu)筑。另外，也可以由根據(jù)邏輯電路等的硬件構(gòu)筑。
本發(fā)明特征的各控制程序，保存在圖7所示的假想控制程序保存單元64IPRG，各控制程序中共通的事項(xiàng)(例如BIOS、固定值等信息等)保存在ROM62。后述的第2實(shí)施方式中的第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)等的情況也相同。
此外各單元的該各控制程序的全部或者一部分，不是保存在HDD64，而是保存在ROM62或FRAM等中的形式，也可以作為通過(guò)數(shù)據(jù)通信線路從外部下載或者使用媒體安裝的形式實(shí)施。
對(duì)于實(shí)際空間內(nèi)的壓力機(jī)10的驅(qū)動(dòng)控制，沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)根據(jù)存儲(chǔ)在圖2、圖3所示的實(shí)際控制程序保存單元64MC(范圍64MCP)中的實(shí)際沖壓動(dòng)作控制程序以及存儲(chǔ)在圖4的動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(范圍64MP)中的圖1所示的沖壓動(dòng)作SLD，使沖壓控制裝置37生成輸出目標(biāo)滑塊位置信號(hào)Sh。該壓力(滑塊)動(dòng)作SLD的縱軸是滑塊15(上模16)的位置(高度)，橫軸是循環(huán)(時(shí)間)。此外也可以作為曲柄角度。
形成沖壓控制裝置37一部分的伺服放大器(省略圖示)中，從控制器輸入速度信號(hào)，反饋與電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度相當(dāng)信號(hào)θm變化對(duì)應(yīng)的速度信號(hào)，輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)用的電流信號(hào)(轉(zhuǎn)矩相當(dāng)信號(hào))Si。這樣，通過(guò)伺服電機(jī)30的旋轉(zhuǎn)控制(轉(zhuǎn)矩控制)，能夠?qū)⒒瑝K15(上模16)的上下方向位置正確地定位控制在與目標(biāo)滑塊位置信號(hào)Hpr(Sh)對(duì)應(yīng)。
有關(guān)的沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)，設(shè)為位置脈沖輸出方式構(gòu)造，伺服電機(jī)30和曲柄軸12直接連結(jié)，當(dāng)設(shè)定的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度是120rpm，從編碼器30E輸出相當(dāng)于1圈(160度)的脈沖數(shù)是100萬(wàn)個(gè)脈沖，輸出循環(huán)時(shí)間是5mS時(shí)，目標(biāo)滑塊位置信號(hào)Sh[每1循環(huán)(5mS)中輸出的脈沖數(shù)]，為10000脈沖[＝(1000000×120)/(60×0.005)]。
此外安裝在曲柄機(jī)構(gòu)(曲柄軸12)上的編碼器12E，輸出曲柄軸12的旋轉(zhuǎn)角度相當(dāng)信號(hào)θk。通過(guò)換算該信號(hào)θk，能夠知道滑塊15的上下方向位置H，在該實(shí)施方式中將滑塊位置Hi顯示在顯示部66。
材料輸送裝置40是三維方向輸送(傳送)型構(gòu)造，包括1對(duì)進(jìn)給棒41(圖1中省略其中一個(gè)圖示)的輸送機(jī)構(gòu)、與各個(gè)垂直3軸對(duì)應(yīng)的3種伺服電機(jī)46(前進(jìn)/返回用46AR，夾緊/松開(kāi)用46CU，上升/下降用46LD)、以及對(duì)應(yīng)的輸送控制裝置45AR、45CU、45LD，形成為能夠通過(guò)伺服電機(jī)46AR、46CU、46LD的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行輸送動(dòng)作。
各輸送控制裝置45AR、45CU、45LD，與沖壓控制裝置37的情況相同地，由控制器(CNTR)和伺服放大器形成，反饋信號(hào)(相當(dāng)于電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θmar，θmcu，θmld)，從各編碼器47AR、47CU、47LD得到。Siar、Sicu、Sild，是電機(jī)驅(qū)動(dòng)用的電流(相當(dāng)于轉(zhuǎn)矩)信號(hào)。
在實(shí)際空間內(nèi)工作的輸送動(dòng)作控制單元(CPU61，HDD64)，根據(jù)存儲(chǔ)在圖3所示的實(shí)際控制程序保存單元64MC(范圍64MCT)中的實(shí)際輸送動(dòng)作控制程序以及存儲(chǔ)在圖4的動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(范圍64MT)中的圖1所示的多工位動(dòng)作TLD(Rar，Rcu，Rld)，將圖2所示的目標(biāo)輸送位置信號(hào)(Sar，Scu，Sld)生成輸出到各輸送控制裝置45AR、45Cu、45LD。該多工位動(dòng)作TLD的縱軸是機(jī)械手43的位置，橫軸是循環(huán)(時(shí)間)。此外也可以是曲柄角度。
使用滑塊動(dòng)作設(shè)定輸入單元(操作部65)能夠設(shè)定輸入保存在圖4的沖壓動(dòng)作保存單元64M(64MP)的滑塊動(dòng)作(SLD)，另外使用多工位動(dòng)作設(shè)定輸入單元(操作部65)能夠設(shè)定輸入保存在多工位動(dòng)作保存單元64M(64MT)中的多工位動(dòng)作(TRD)。此外，這些動(dòng)作，作為假想空間內(nèi)的假想干涉有無(wú)判別時(shí)的各數(shù)據(jù)構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)上模等)的假想工位沖壓循環(huán)基礎(chǔ)使用。
在這里，圖6所示的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT，將沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)的情況相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)。
沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，是壓力側(cè)的構(gòu)成要素(例如，滑塊15，上模16等)且進(jìn)行三維形狀數(shù)據(jù)化(15D，16D等)的構(gòu)成要素，在該實(shí)施方式中，有圖6左側(cè)所示的復(fù)雜三維形狀(系)和右側(cè)所示的單純?nèi)S形狀(系)。復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)構(gòu)成要素，是將壓力側(cè)構(gòu)成要素的實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀數(shù)據(jù)化的構(gòu)成要素。
該數(shù)據(jù)化，由三維形狀數(shù)據(jù)化控制單元完成。即三維形狀數(shù)據(jù)化控制單元(61，64)，將參照[圖9的ST(步驟)01]圖5所示的數(shù)據(jù)化對(duì)象存儲(chǔ)單元64PT指定的數(shù)據(jù)化對(duì)象(實(shí)物)直接數(shù)據(jù)化為三維形狀(ST04)。數(shù)據(jù)化對(duì)象，從顯示(ST02)在顯示部66上的信息(例如，每個(gè)上模16或者上模部件16BD的名稱、尺寸等數(shù)據(jù))中，通過(guò)操作部65的按鍵操作或觸摸操作指定(ST03)。此外在數(shù)據(jù)化時(shí)，也可以縮小尺寸。
由此進(jìn)行數(shù)據(jù)化的構(gòu)成要素(16D等...三維CAD數(shù)據(jù))，通過(guò)數(shù)據(jù)構(gòu)成要素存儲(chǔ)控制單元(61，64)的工作，存儲(chǔ)(ST06)在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(范圍64IPKD)。以展開(kāi)配置狀態(tài)的存儲(chǔ)，通過(guò)與展開(kāi)配置控制單元(61，64)的協(xié)同作用而進(jìn)行。
即，展開(kāi)配置控制單元(61，64)，參照使用預(yù)先布局設(shè)定輸入單元(操作部65)輸入且存儲(chǔ)在圖5的數(shù)據(jù)化對(duì)象存儲(chǔ)單元64PT(范圍64PBD)中的壓力機(jī)10的基本數(shù)據(jù)(布局信息等)，展開(kāi)配置(ST05)被三維形狀數(shù)據(jù)化的壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化上模16D)。布局信息，例如是“壓力本體的左右/前后以及上下各中心的位置信息”。由此，展開(kāi)配置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)控制單元(61，64)進(jìn)行工作，在該實(shí)施方式中作為“假想空間內(nèi)的展開(kāi)配置數(shù)據(jù)”存儲(chǔ)(ST06)在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT中(范圍64IPTX)。
同樣地，對(duì)于輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，也進(jìn)行三維形狀數(shù)據(jù)化處理以及展開(kāi)配置處理(ST03～ST06)，對(duì)必要的全部構(gòu)成要素進(jìn)行處理后結(jié)束(ST07中YES)。數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)，存儲(chǔ)在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(范圍64ITKD)中。另外與壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(16D等)的情況相同，向圖6的范圍64IPKT存儲(chǔ)(ST05)“假想空間內(nèi)的展開(kāi)配置數(shù)據(jù)”。即假想空間內(nèi)的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化上模16D)和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)的相對(duì)位置關(guān)系，通過(guò)三維CG成為與實(shí)際空間內(nèi)的相對(duì)位置關(guān)系相同。
以上說(shuō)明了復(fù)雜三維形狀系(圖5，圖6，圖7)，但是對(duì)于單純?nèi)S形狀系也同樣地進(jìn)行三維形狀數(shù)據(jù)化或展開(kāi)配置處理，如圖6中右側(cè)所示，存儲(chǔ)在各范圍64IPKDS、64ITKDS、64IPTXS(圖5，圖6，圖9)。此外設(shè)單純?nèi)S形狀包括復(fù)雜三維形狀，其詳細(xì)情況將后述。
這些一系列作業(yè)，能夠通過(guò)一邊目視確認(rèn)顯示在顯示部66上的數(shù)據(jù)化對(duì)象(例如，上模16、上模部件16B等)以及基本數(shù)據(jù)(布局信息等)一邊進(jìn)行。還能夠目視確認(rèn)完成后的壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(16BD等)以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(43BD等)，以及它們?cè)诩傧肟臻g內(nèi)的展開(kāi)配置狀態(tài)。
此外各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及展開(kāi)配置數(shù)據(jù)，也可以在其他場(chǎng)所制作并通過(guò)通信線路或者介質(zhì)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(64IPTX)中。
接著，假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)是控制假想沖壓動(dòng)作的單元使展開(kāi)配置在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT[64IPKD，64IPTX(或者64IPKDS，64IPTXS)]上的壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化滑塊15D...數(shù)據(jù)化上模16D，數(shù)據(jù)化上模部件16BD)，在假想空間內(nèi)且根據(jù)圖4所示的沖壓動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(范圍64MP)上的沖壓動(dòng)作SLD，進(jìn)行假想沖壓動(dòng)作。因此，在實(shí)際空間內(nèi)工作的沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)，作為反饋控制用，對(duì)于在每個(gè)單位時(shí)間脈沖信號(hào)(Sh)的輸出，作為軌跡(SLD)捕捉在假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)的情況下被存儲(chǔ)的壓力(滑塊)動(dòng)作，只要能將其循跡即可。也就是只要能夠讓數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化上模部件16BD)與數(shù)據(jù)化滑塊15D一起沿著軌跡(SLD)在每個(gè)單位循環(huán)(時(shí)間)升降即可。
另一假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)，是如下單元將展開(kāi)配置在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT[64ITKD，64IPTX(或者64ITKDS，64IPTXS)]上的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化進(jìn)給棒41D...數(shù)據(jù)化進(jìn)給棒43D，數(shù)據(jù)化進(jìn)給棒43BD)，在假想空間內(nèi)根據(jù)存儲(chǔ)在圖4的多工位動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(范圍64MT)上的多工位動(dòng)作TRD進(jìn)行假想輸送動(dòng)作。
此時(shí)，在實(shí)際空間內(nèi)工作的輸送動(dòng)作控制單元(61，64)，作為反饋控制用，在每個(gè)單位時(shí)間中輸出脈沖信號(hào)(Sar，Scu，Sld)，與此相對(duì)，在假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)的情況下，將存儲(chǔ)的多工位動(dòng)作作為軌跡(TRD)捕捉，能夠?qū)⑵溲E即可。即將數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D(數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD)與進(jìn)給棒41D一起能夠沿著軌跡(TRD...Rar，Rcu，Rld)以每個(gè)單位循環(huán)(時(shí)間)升降即可。
假想同步時(shí)序信息生成輸出單元(61，64)，如圖11所示生成輸出用于使根據(jù)假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)的假想沖壓動(dòng)作和根據(jù)假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)的假想輸送動(dòng)作同步的假想同步時(shí)序信息(圖10的ST16)。兩動(dòng)作的同步進(jìn)行，如圖1所示地成為假想多工位沖壓循環(huán)的進(jìn)行(執(zhí)行)。在該實(shí)施方式中，利用從CPU61內(nèi)的記時(shí)電路(省略圖示)發(fā)送的基準(zhǔn)時(shí)鐘生成輸出假想同步時(shí)序信號(hào)。
在此，假想干涉發(fā)生有無(wú)判別單元(61，64)，是在假想多工位沖壓循環(huán)(SLD，TRD)的行進(jìn)過(guò)程中判別(參照?qǐng)D10的ST21，ST22以及示意表示的圖11)進(jìn)行三維形狀數(shù)據(jù)化的壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化上模16D)和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(43D)之間是否產(chǎn)生干涉的單元。
此外，在圖11中假想干涉發(fā)生有無(wú)判別單元(61，64)，為了圖示簡(jiǎn)便化在圖右側(cè)表示，但它在其左側(cè)所示的假想空間內(nèi)進(jìn)行動(dòng)作。對(duì)于右側(cè)的第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)，也相同。
該假想空間內(nèi)的干涉發(fā)生的有無(wú)，通過(guò)使用了三維CAD數(shù)據(jù)(壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素)的逐次對(duì)應(yīng)檢查方式進(jìn)行。但是，1個(gè)壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化上模部件16BD)和各輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的對(duì)應(yīng)，例如是500處。當(dāng)考慮各壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化下模部件18BD)，例如是3000處。1個(gè)輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)和各壓力側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的對(duì)應(yīng)，也相同。即要想在每個(gè)多工位沖壓循環(huán)的進(jìn)行(例如，以1mSec間隔的步進(jìn))中執(zhí)行其全部(例如數(shù)萬(wàn)處)，則處理負(fù)荷大且還耗費(fèi)相當(dāng)?shù)奶幚頃r(shí)間。但是在多工位壓力機(jī)(10，40)中極少能允許設(shè)置滿足它的大容量/高速計(jì)算機(jī)。
在此，為了實(shí)現(xiàn)判別處理的負(fù)荷的減輕以及迅速化，準(zhǔn)備了各種辦法。首先，形成能夠?qū)敫缮鏅z查用的對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素。即設(shè)置了第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)，用于抽取假想空間內(nèi)的干涉產(chǎn)生概率高的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物。
即第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)是如下單元數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化滑塊15D)在假想空間內(nèi)假想降下(圖12的ST1507)到假想下止點(diǎn)為止的情況下，檢查數(shù)據(jù)化上模16D和假想空間內(nèi)配置的數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX之間干涉，且將檢測(cè)的數(shù)據(jù)化上模16D作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取(ST1508中是YES，ST1509)。
詳細(xì)情況參照?qǐng)D12、圖13進(jìn)行說(shuō)明。構(gòu)成第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)一部的第1機(jī)械手路徑形狀盒生成配置控制單元(61，64)形成為生成(ST1504，ST1505)根據(jù)將圖13(A)所示的左右1對(duì)數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D在假想空間內(nèi)且以CLP→LFT→ADV→DWN→UCL→RTN的順序進(jìn)行假想一維輸送動(dòng)作(ST1503)時(shí)的數(shù)據(jù)化機(jī)械手軌跡的數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX，且將其配置在假想空間內(nèi)(ST1506)。
生成的數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX，是圖13(B)所示的左右1對(duì)(43DBXL，43DBXR)，與假想空間內(nèi)的配置數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(區(qū)域64ITFX)。此外，該數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX(43DBXL，43DBXR)，為了方便說(shuō)明而單獨(dú)表示在圖13(B)上，但是預(yù)備假想干涉檢查時(shí)，是介入圖13(C)所示的數(shù)據(jù)化上模16D和數(shù)據(jù)化下模18D之間的。
即，在假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中進(jìn)行的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別的執(zhí)行之前，假想配置了將數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D進(jìn)行假想輸送動(dòng)作時(shí)的最大移動(dòng)空間(43DBX)，將數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化滑塊15D)進(jìn)行圖13(C)所示虛線箭頭的假想沖壓動(dòng)作(降下)時(shí)，如果有進(jìn)入該最大移動(dòng)空間(43DBX)內(nèi)的部件(數(shù)據(jù)化上模部件16BD)，該部件將作為假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中進(jìn)行的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別(ST1508)中產(chǎn)生干涉的可能性強(qiáng)的部件(數(shù)據(jù)化上模部件16BD)抽取(ST1509)。
具體地說(shuō)，如圖13(C)所示，數(shù)據(jù)化上模16D具有向下的3橫列上模部件16BDR1(3個(gè)縱列)、16BDR2(3個(gè)縱列)、16BDR3(3個(gè)縱列)，而且，在使數(shù)據(jù)化上模16D整體降下到與數(shù)據(jù)化下模18D當(dāng)接為止時(shí)，左右上模部件16BDR1(3個(gè)縱列)、16BDR3(3個(gè)縱列)碰到(發(fā)生干涉)在數(shù)據(jù)上模16D和數(shù)據(jù)下模18D之間展開(kāi)配置的數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX(43DBXL，43DBXR)。但是，中間的上模部件16BDR2(3個(gè)縱列)，由于進(jìn)入到數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBXL、43BDXR之間的圖13(B)所示的空間SP內(nèi)，因此不發(fā)生干涉。
因而，如圖13(D)所示，理解為抽取了左右的上模部件16BDR1(3個(gè)縱列)、16BDR3(3個(gè)縱列)。中間的上模部件16BDR2將不被抽取。因而，圖11的情況下，與該圖13的情況不同，表示抽取上模部件16BD1以及16BD2的情況。
這樣，關(guān)于該抽取部件(數(shù)據(jù)化上模部件16BDR1，16BDR3)，如果執(zhí)行假想干涉有無(wú)判別，則可對(duì)假想干涉有無(wú)判別涉及的處理負(fù)荷的大幅削減和提高處理的迅速極為有益。在上述情況下，能夠?qū)⒃诩傧肟臻g內(nèi)的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別時(shí)的處理負(fù)荷(3/3)減輕到2/3。
此外，數(shù)據(jù)化上模16D(上模部件16BD)以及數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D，可參照?qǐng)D6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(64IPKD，64ITKD，64IPTX)進(jìn)行選擇(ST1501，ST1302)。另外，被抽取的數(shù)據(jù)化上模部件16BDR1、16BDR3設(shè)為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D設(shè)為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，并臨時(shí)存儲(chǔ)(ST1510)在RAM63的工作區(qū)域中。
在圖12中，即使在數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化滑塊15D)沒(méi)有到達(dá)假想下止點(diǎn)的情況下(ST1511中是NO)，如果檢測(cè)出干涉(ST1508)時(shí)，經(jīng)過(guò)ST1509以及ST1510終了(結(jié)束)，但是能夠到達(dá)假想下止點(diǎn)為止進(jìn)行重復(fù)動(dòng)作(ST1507～ST1509)。這樣一來(lái)，能夠?qū)ο嗤蛘卟煌纳夏２考?6BD或者/以及數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D(或者數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD)進(jìn)行任意次的干涉檢查。那是因?yàn)榧傧肟臻g內(nèi)的干涉引起的設(shè)備破損等問(wèn)題完全不必?fù)?dān)心。
通過(guò)以上，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)將通過(guò)第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)抽取(圖12的ST1509)的數(shù)據(jù)化上模16D(多個(gè)數(shù)據(jù)化上模部件16BDR1，16BDR3)設(shè)為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素且將數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D(也可以是數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD。)設(shè)為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，進(jìn)行判別(圖10的ST21，ST22)假想干涉產(chǎn)生有無(wú)。
通常，模具(上模16，下模18)、機(jī)械手43，是組合多個(gè)部件而形成的，因此如果與過(guò)去的模具替換中必須看著作為干涉檢查對(duì)象的部件且必須進(jìn)行設(shè)定輸入的現(xiàn)有的壓力機(jī)的情況相比，從這一點(diǎn)上就能夠達(dá)到大幅地迅速化和操控容易化。越是將這些模具、機(jī)械手以及材料設(shè)為具有凸部、凹部、球面部等等的復(fù)雜三維形狀、部件點(diǎn)數(shù)設(shè)得越多，理所當(dāng)然，現(xiàn)場(chǎng)(實(shí)際空間)內(nèi)的作業(yè)越困難且需要越長(zhǎng)時(shí)間。
并且，在該實(shí)施方式中，為了在實(shí)際運(yùn)用上達(dá)到進(jìn)一步的操控容易化以及迅速處理化，進(jìn)行了如下的研究。
即不僅是沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素分別可選擇地存儲(chǔ)在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT左側(cè)的各區(qū)域64IPKD、64ITKD、64IPT中的與實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀進(jìn)行數(shù)據(jù)化的復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，還能夠?qū)c實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀的構(gòu)成要素作成的簡(jiǎn)單三維形式數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素可選擇地存儲(chǔ)在圖6的右側(cè)所示的各區(qū)域64IPKD、64ITKDS、64IPTS中。
根據(jù)這些關(guān)系，設(shè)置了數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素切換控制單元(61，64)，形成為在假想多工位沖壓循環(huán)中的規(guī)定時(shí)序中，可從簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素切換到相應(yīng)的復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(圖10的ST18中是YES，ST19)。
簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，是指其能夠包圍與實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀(例如，上模16)的各軸(X，Y，Z)方向的各最大尺寸的大小(尺寸)，且是被三維形狀數(shù)據(jù)化的構(gòu)成要素。詳細(xì)地說(shuō)，設(shè)為內(nèi)包與實(shí)物相當(dāng)三維形狀對(duì)應(yīng)的復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，具有1000個(gè)干涉檢查對(duì)象可能部位面的形狀)的簡(jiǎn)單形狀(例如，具有6個(gè)干涉檢查對(duì)象可能部位面的立方體形狀，四角柱形狀)。由此，能夠大幅度地減小應(yīng)對(duì)應(yīng)的檢查點(diǎn)，因此得以期待處理的簡(jiǎn)單化以及迅速化。
這里，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)在切換前(圖10的ST18中是NO)將數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的至少一方作為簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素判別(ST21)假想干涉產(chǎn)生有無(wú)、且切換后(ST18中是YES)將雙方作為復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素判別假想干涉產(chǎn)生有無(wú)。因而，能夠大幅縮短達(dá)到復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間接近(乃至密接)為止的預(yù)備干涉檢查時(shí)間。即切換前能夠促進(jìn)大幅的處理負(fù)荷減輕和進(jìn)一步的處理迅速化，能夠?qū)崿F(xiàn)高效率的應(yīng)用。
此外，上述切換時(shí)間，是能夠使用切換時(shí)機(jī)設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定輸入乃至設(shè)定變更。作為切換時(shí)機(jī)，希望設(shè)為產(chǎn)生干涉概率高的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素接觸之前。例如，能夠作為數(shù)據(jù)化上模部件16BD(數(shù)據(jù)化滑塊15D的下面)和數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD(或者數(shù)據(jù)化盒19D的上面)之間的距離上進(jìn)行設(shè)定。另外，假想空間內(nèi)的干涉不產(chǎn)生實(shí)際損害，因此形成為數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化滑塊15D)到達(dá)假想下止點(diǎn)為止能夠進(jìn)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別的情況下，將最初的有干涉產(chǎn)生的判別時(shí)(判別后)作為切換時(shí)機(jī)進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)設(shè)定。
接著，設(shè)置了區(qū)間設(shè)定單元(操作部65)，在假想多工位沖壓循環(huán)(同步的沖壓動(dòng)作以及輸送動(dòng)作)過(guò)程中，能夠設(shè)定有必要進(jìn)行假想干涉有無(wú)判別的判別必要區(qū)間(例如，夾緊動(dòng)作區(qū)間以及松開(kāi)動(dòng)作區(qū)間)。此外，也可以設(shè)定不必要進(jìn)行判別的判別不必要區(qū)間(例如，除去夾緊動(dòng)作區(qū)間以及松開(kāi)動(dòng)作區(qū)間以外的區(qū)間)。
由此，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)在假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中且處于判別必要區(qū)間內(nèi)時(shí)(圖10的ST20中是YES)，執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別(ST20)即可。即只在必要區(qū)間進(jìn)行干涉檢查能夠減輕負(fù)荷和縮短檢查全工序的時(shí)間。還能夠減輕計(jì)算機(jī)60的處理負(fù)擔(dān)。
加之，設(shè)置了細(xì)分化設(shè)定單元(操作部65)，能夠?qū)⒃O(shè)定的判別必要區(qū)間進(jìn)一步細(xì)分化得到判別執(zhí)行區(qū)間。所述區(qū)間的設(shè)定，也可以不是手動(dòng)，而是例如向三維數(shù)據(jù)的假想空間內(nèi)的展開(kāi)位置時(shí)自動(dòng)分配。
同樣，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)也只處于判別執(zhí)行區(qū)間內(nèi)時(shí)(圖10的ST20中是YES)執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別即可。例如，在將數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D相對(duì)數(shù)據(jù)化下模18D前進(jìn)的夾緊動(dòng)作CLP以及后退的松開(kāi)動(dòng)作UCL設(shè)為判別必要區(qū)間的情況中，數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D和數(shù)據(jù)化下模18D之間的距離大的情況下，不明顯產(chǎn)生干涉，因此設(shè)為不進(jìn)行干涉檢查的區(qū)間。即與在各全區(qū)間中進(jìn)行干涉檢查的情況相比較，效率高。與只在必要區(qū)間的設(shè)定情況相比較，能夠進(jìn)一步減輕的負(fù)荷和縮短檢查全工序的時(shí)間。此外，也可以形成為作為判別不執(zhí)行區(qū)間設(shè)定。
進(jìn)一步，設(shè)置了判別對(duì)象輸送動(dòng)作設(shè)定單元(操作部65)，在假想多工位沖壓循環(huán)過(guò)程中每一假想輸送動(dòng)作的一維假想輸送動(dòng)作中，能夠設(shè)定執(zhí)行干涉有無(wú)判別的功能。也可以設(shè)定不執(zhí)行的功能。此時(shí)，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)有執(zhí)行干涉有無(wú)判別的功能時(shí)(圖10的ST20中是YES)，即可在設(shè)定的一維輸送動(dòng)作過(guò)程中執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別。
即，關(guān)于各一維假想輸送動(dòng)作(CLP，UCL，ADV，RTN，LFT，DUN)，對(duì)各個(gè)數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D以及數(shù)據(jù)化材料200D，能夠選擇設(shè)定數(shù)據(jù)化機(jī)械手干涉、數(shù)據(jù)化材料干涉的執(zhí)行(實(shí)施)以及不執(zhí)行(不實(shí)施)的任一個(gè)，因此進(jìn)行重點(diǎn)的干涉檢查?？刹豢紤]認(rèn)為是明顯不引起干涉或認(rèn)為不需要考察的輸送動(dòng)作。
與以上判別必要區(qū)間有關(guān)的信息以及與判別必要區(qū)間內(nèi)的判別執(zhí)行區(qū)間有關(guān)的信息，設(shè)定存儲(chǔ)在圖8的判別要否判斷信息存儲(chǔ)單元64YN的區(qū)域64YNP。與各一維假想輸送動(dòng)作內(nèi)的執(zhí)行區(qū)域有關(guān)的信息，設(shè)定存儲(chǔ)在區(qū)域64YNT。任何判別也由判別要否判斷控制單元(61，64)判斷(圖10的ST20)。
并且，設(shè)置了三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素顯示控制單元(61，64)，形成為能夠?qū)⒁哉归_(kāi)配置在假想空間內(nèi)的狀態(tài)中的存儲(chǔ)在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT中的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素顯示輸出在顯示部6上。假想空間內(nèi)的動(dòng)作中，也以例如圖13(C)所示的方式顯示為可目視。
在與該第1實(shí)施方式有關(guān)的多工位壓力機(jī)(10，40)中，當(dāng)通過(guò)操作部65的按鍵操作指令干涉檢查時(shí)，干涉檢查裝置以圖10所示的順序執(zhí)行假想空間內(nèi)的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的檢查(判別)。
首先，在顯示部66上顯示(ST10)初始畫(huà)面。還顯示預(yù)先使用滑塊動(dòng)作設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定且使用存儲(chǔ)在圖4的沖壓動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(64MP)中的多個(gè)滑塊動(dòng)作(SLD)、以及多工位動(dòng)作設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定且存儲(chǔ)在多工位動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(64MT)中的多個(gè)多工位動(dòng)作(TRD)。
操作員參照顯示信息選擇(ST11)沖壓動(dòng)作和多工位動(dòng)作。此時(shí)，設(shè)為圖1或者圖11的滑塊動(dòng)作(SLD)以及多工位動(dòng)作(TRD)。由此，通過(guò)設(shè)定輸入/存儲(chǔ)的各動(dòng)作可以通過(guò)顯示目視確認(rèn)，通過(guò)指定其號(hào)碼等進(jìn)行選擇，操控簡(jiǎn)單。此外，該階段中，還能夠制作所對(duì)應(yīng)的各動(dòng)作(SLD，TRD)且設(shè)定輸入。
由此，假想干涉對(duì)象物的存儲(chǔ)有無(wú)確認(rèn)單元(61，64)確認(rèn)(ST12)RAM63的工作區(qū)域中是否存儲(chǔ)有假想干涉對(duì)象物。之前，使用第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)抽取(圖12的ST1501～ST1509)假想干涉對(duì)象物(例如，數(shù)據(jù)化上模16D以及數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)且存儲(chǔ)保持(ST1510)在存儲(chǔ)器(RAM63)中的情況下(圖10的ST12中是YES)，則認(rèn)為(ST15，ST14中是YES)沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(16D)以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(43D)的選擇已完成。
在沒(méi)有存儲(chǔ)保持在存儲(chǔ)器(63)中的情況下(ST12中是NO)，選擇(ST13)存儲(chǔ)在圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT中的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素。與各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素有關(guān)的假想空間內(nèi)的展開(kāi)配置數(shù)據(jù)，以選擇了各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素為條件自動(dòng)且附隨地選擇。
在自動(dòng)以及手動(dòng)的某個(gè)選擇(ST13，ST15)中，各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素也可選擇簡(jiǎn)單三維形狀。但是，該實(shí)施方式的情況下，如果沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，16D)以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，43D)的某一方是簡(jiǎn)單三維形狀，而其他一方也可以是復(fù)雜三維形狀。即進(jìn)行只將某一個(gè)作為簡(jiǎn)單三維形狀預(yù)備的干涉檢查，檢查為產(chǎn)生了干涉的情況、回到其之前的設(shè)定狀態(tài)中，進(jìn)行根據(jù)復(fù)雜三維形狀之間的原本的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。
即可以選擇復(fù)雜三維形狀(或者簡(jiǎn)單三維形狀)的數(shù)據(jù)化上模部件16BD和簡(jiǎn)單三維形狀(或者復(fù)雜三維形狀)的數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD或者一起作為復(fù)雜三維形狀的數(shù)據(jù)化上模部件16BD以及數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD。由于是通過(guò)顯示目視確認(rèn)進(jìn)行選擇作業(yè)，操控簡(jiǎn)單。
作為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)構(gòu)成要素選擇數(shù)據(jù)化上模(數(shù)據(jù)化上模部件)、數(shù)據(jù)化下模(數(shù)據(jù)化下模部件)等，作為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素選擇數(shù)據(jù)化機(jī)械手(數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件)、數(shù)據(jù)化材料(數(shù)據(jù)化材料部位)。
由此，當(dāng)從假想同步時(shí)間信息生成輸出單元(61，64)生成輸出(ST16)假想同步時(shí)間信息時(shí)，同步進(jìn)行根據(jù)假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)的假想沖壓動(dòng)作和根據(jù)假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)的假想輸送動(dòng)作。是假想多工位沖壓循環(huán)的行進(jìn)。假想同步時(shí)間信息生成輸出控制程序、假想沖壓動(dòng)作控制程序以及假想輸送動(dòng)作控制程序，從圖7所示的假想控制程序保存單元64IPRG(64)讀出，并展開(kāi)在RAM63上使用。
即如圖1、圖11所示，行進(jìn)(ST17)假想多工位沖壓的單步循環(huán)(單位循環(huán)時(shí)間)。例如，圖13(C)所示的數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化上模部件16BDR1，16BDR2，16BDR3)與未圖示的數(shù)據(jù)化滑塊15D一起向虛線箭頭方向降下相當(dāng)于1步的距離。數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D(數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD)與數(shù)據(jù)化進(jìn)給棒41D一起按照各輸送動(dòng)作順序進(jìn)行移動(dòng)。
在初始階段中，不是切換時(shí)機(jī)(ST18中是NO)。另外，判別要否判斷控制單元(61，64)參照存儲(chǔ)在圖8的判別要否判斷信息存儲(chǔ)單元64YN中的各判別要否判斷信息且判斷的結(jié)果是判別執(zhí)行區(qū)間等的情況下(ST20中YES)，假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，62)判別(ST21)干涉產(chǎn)生的有無(wú)。在判斷的結(jié)果不是判別執(zhí)行區(qū)間等的情況下(ST20中是NO)，不進(jìn)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別，進(jìn)入到步驟S27。
在由假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，62)判別為有干涉產(chǎn)生的情況下(ST22中是YES)，顯示相關(guān)提示在顯示部66上，且存儲(chǔ)保持在HDD63中。與此同時(shí)，使蜂鳴器(未圖示)鳴響來(lái)發(fā)出警報(bào)(ST23)。沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，16BDR1以及16BDR3)和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，43BD)之間的干涉產(chǎn)生狀態(tài)，例如以如圖13(C)所示的方式顯示輸出(ST24)在顯示部66上。使假想空間內(nèi)的事項(xiàng)模擬實(shí)際空間內(nèi)的事項(xiàng)，從而能夠目視，因此能夠正確且迅速地進(jìn)行干涉回避的對(duì)策。此外，存儲(chǔ)的有假想干涉產(chǎn)生和其數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的名稱等，能夠在之后使用打印機(jī)(省略圖示)打印輸出。
根據(jù)該蜂鳴器顯示的警報(bào)，操作員進(jìn)行了根據(jù)操作部65的按鍵操作的取消操作的情況下(ST25中是YES)取消(ST26)。此外，取消操作能夠利用設(shè)定變更的自動(dòng)取消時(shí)間功能，切換到自動(dòng)取消動(dòng)作。
警報(bào)取消后，沒(méi)有執(zhí)行判別的情況(ST20中是NO)以及沒(méi)有產(chǎn)生干涉的情況(ST22中是NO)下，使假想多工位沖壓循環(huán)步進(jìn)(ST17)到下一步。即，因?yàn)榧傧肟臻g內(nèi)的極為有特征的事情(沒(méi)有由于干涉產(chǎn)生實(shí)際損害)到(行程STP1～STPn)的假想多工位沖壓循環(huán)結(jié)束為止(ST27中是YES)的全步驟，能夠進(jìn)行任意次的假想干涉產(chǎn)生檢查(ST21，ST22)。因而，在假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中能夠掌握干涉程度最嚴(yán)格的狀態(tài)。
但是，根據(jù)該第1實(shí)施方式是在假想空間內(nèi)的假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中自動(dòng)判別沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化上模16D等和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D等之間是否產(chǎn)生了干涉的構(gòu)造，因此能夠正確且迅速地進(jìn)行干涉檢查，操控容易。不需要復(fù)雜的設(shè)定輸入作業(yè)、人手。并且，也可以不實(shí)際進(jìn)行實(shí)際空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)，因此安全且危險(xiǎn)也少。
另外，能夠充分對(duì)應(yīng)有頻繁進(jìn)行沖壓動(dòng)作SLD、輸送動(dòng)作TLD的變更以及諸部件的形狀變更傾向的沖壓生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)中的模具試驗(yàn)時(shí)的作業(yè)迅速化要求。
另外，與每次必須設(shè)定輸入沖壓加工條件(加工開(kāi)始位置、加工結(jié)束位置、加工區(qū)域內(nèi)的指定速度模式等)、材料輸送條件(前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始時(shí)、前進(jìn)動(dòng)作速度、前進(jìn)動(dòng)作距離等等)的在先提出的壓力機(jī)相比較，沒(méi)有復(fù)雜且慎重的設(shè)定輸入作業(yè)，因此操控非常容易。也不需要人手，因此作為結(jié)果能夠降低沖壓加工成本。
另外，能夠具體知道何處產(chǎn)生了干涉，因此例如變換成不會(huì)產(chǎn)生干涉的上模部件16、材料200，一個(gè)確切且最小的沖壓動(dòng)作或者/和輸送動(dòng)作變更就完成了。也不需要熟練。
特別是，考慮了模具(16，18)、機(jī)械手43或材料200的形狀，因此能夠進(jìn)行正確的干涉檢查。并且，在實(shí)際空間內(nèi)的實(shí)際機(jī)器動(dòng)作以前中能夠目視確認(rèn)圖像(數(shù)據(jù)化結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作)，因此進(jìn)行具體且效率的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別，因此實(shí)用性極高。
另外，設(shè)置有效率的確認(rèn)出假想干涉確認(rèn)對(duì)象物的第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)，因此能夠達(dá)成數(shù)據(jù)化上模16D和數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D之間的干涉檢查的負(fù)荷減輕化以及處理的迅速化。特別是，對(duì)變更了材料200的輸送動(dòng)作的情況有效。
并且，其是在假想多工位沖壓循環(huán)中的切換前使用簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素進(jìn)行干涉檢查的構(gòu)造，因此能夠大幅減輕干涉產(chǎn)生之前為止的初始階段中的處理負(fù)荷，且能夠進(jìn)一步使處理速度迅速化，切換后使用復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，因此能夠擔(dān)保具體且正確、迅速的判別。
并且，假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)中且處于判別必要區(qū)間內(nèi)時(shí)執(zhí)行干涉檢查，因此能夠擇出必要區(qū)間，便會(huì)負(fù)荷減輕和檢查全工序的時(shí)間縮短。另外，在處于必要區(qū)間內(nèi)且判別執(zhí)行區(qū)間內(nèi)時(shí)執(zhí)行干涉檢查，因此能夠促進(jìn)進(jìn)一步的負(fù)荷減輕和檢查全工序的時(shí)間縮短。
進(jìn)一步，另外在設(shè)定了干涉有無(wú)判別執(zhí)行功能的時(shí)候，一維假想輸送動(dòng)作中執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別，因此在與材料輸送動(dòng)作關(guān)系上中可以實(shí)現(xiàn)最大的負(fù)荷減輕和檢查全工序的時(shí)間縮短。
并且，另外能夠?qū)_壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素顯示在顯示部，因此能夠進(jìn)行它們的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的制作、假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別時(shí)的相互關(guān)系的觀察等。操控更容易。
第2實(shí)施方式該第2實(shí)施方式的基本構(gòu)成、功能與第1實(shí)施方式的情況(圖1～11)相同，但代替含有第1機(jī)械手路徑形狀盒生成配置控制單元(61，64)的第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元，設(shè)置有含有第2機(jī)械手路徑形狀盒生成配置控制單元(61，64)的第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元，對(duì)于假想材料200D有無(wú)假想干涉的產(chǎn)生的判別能更迅速地進(jìn)行。
即，第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)有如下功能使數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化滑塊15D)在假想空間內(nèi)假想下降(圖14的ST1527)到假想下止點(diǎn)的情況下，檢測(cè)數(shù)據(jù)化上模16D及數(shù)據(jù)化下模18D和假想空間內(nèi)配置的數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒200DBX(未圖示)之間干涉，且將檢測(cè)出的數(shù)據(jù)化上模16D作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取(ST1528中是YES，ST1529)。
構(gòu)成第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)一部分的該第2機(jī)械手路徑形狀盒生成配置控制單元(61，64)，通過(guò)使數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D在假想空間內(nèi)做假想輸送(ST1523)時(shí)生成數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D上假想保持的數(shù)據(jù)化材料200D生成各軌跡的各數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒200DBX(ST1524，ST1525)，且在假想空間內(nèi)配置(ST1526)。各數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒200DBX與在假想空間內(nèi)的該配置數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)到圖6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT的存儲(chǔ)區(qū)域64ITZX。
另外，在圖14中也檢測(cè)到干涉的情況(ST1528)下，數(shù)據(jù)化上模16D(或者數(shù)據(jù)化滑塊15D)即使沒(méi)有到達(dá)假想下止點(diǎn)(數(shù)據(jù)化上模16D和數(shù)據(jù)化下模18D接觸的狀態(tài))的情況下(ST1532為NO)，也經(jīng)由ST1529及ST1530而結(jié)束。
但是，也可以形成為直到到達(dá)假想下止點(diǎn)(ST1532為YES)為止能夠進(jìn)行反復(fù)動(dòng)作(ST1527～ST1529)。如果這樣，對(duì)于相同或不同的上模部件16BD(或下模部件Bd)或/和數(shù)據(jù)化材料200D(或數(shù)據(jù)化材料部件200BD)能進(jìn)行多次干涉檢查。不必?fù)?dān)心在假想空間內(nèi)由于干涉原因造成材料破損等問(wèn)題。
基于在假想空間內(nèi)使數(shù)據(jù)化材料200D進(jìn)行每個(gè)1維假想輸送動(dòng)作時(shí)的數(shù)據(jù)化材料軌跡生成各數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒200DBX，與基于使圖13的數(shù)據(jù)化機(jī)械手43在假想空間內(nèi)假想輸送動(dòng)作(各假想1動(dòng)作CLP→LFT→ADV→DWN→UCL→RTN)時(shí)的數(shù)據(jù)化機(jī)械手軌跡(左右一對(duì))生成數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒43DBX的情況相同。
數(shù)據(jù)化上模16D、數(shù)據(jù)化下模18D及數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D參照?qǐng)D6的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(64IPKD，64ITKD，64IPTX)而被選擇(ST1521，ST1522)。另外，將抽取的數(shù)據(jù)化上模16D及數(shù)據(jù)化下模18D作為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、將數(shù)據(jù)化材料200D作為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素臨時(shí)存儲(chǔ)到RAM63中(ST1530)。
被抽取的數(shù)據(jù)化上模16D作為涉及上模部件16B的部件，被抽取的數(shù)據(jù)化下模18D作為涉及下模部件18B的部件。與圖13相同，因此，可以減輕數(shù)據(jù)化上模部件16D及數(shù)據(jù)化下模部件18D在假想空間內(nèi)的判別是否產(chǎn)生假想干涉時(shí)的處理負(fù)載。
另外，關(guān)于該第2實(shí)施方式的數(shù)據(jù)化材料的檢出、抽取，由于材料輸送裝置40是三維方向輸送方式，基于對(duì)應(yīng)使數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D在假想空間內(nèi)只進(jìn)行從假想輸送動(dòng)作中指定的三個(gè)輸送動(dòng)作(上升動(dòng)作、前進(jìn)動(dòng)作及下降動(dòng)作)時(shí)的各自一維假想輸送動(dòng)作的數(shù)據(jù)化材料的各軌跡可以生成且可以配置而形成數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒(ST1531為NO，ST1523)。
關(guān)于數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒200DBX的生成，即，關(guān)于數(shù)據(jù)化材料200D和上模16D、下模18D的假想干涉檢查，只要進(jìn)行有干涉可能的三個(gè)一維假想輸送動(dòng)作(上升動(dòng)作、前進(jìn)動(dòng)作及下降動(dòng)作)，不必進(jìn)行其他的動(dòng)作(松開(kāi)動(dòng)作、返回動(dòng)作及夾緊動(dòng)作)。這是由于數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D沒(méi)有夾緊輸送數(shù)據(jù)化材料200D。
這樣，假想干涉是否產(chǎn)生判別單元(61，64)能夠通過(guò)第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)，將抽取的數(shù)據(jù)化上模15D(多個(gè)數(shù)據(jù)化上模部件15BD)及數(shù)據(jù)化下模18D(多個(gè)數(shù)據(jù)化下模部件18BD)作為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、將數(shù)據(jù)化材料200D作為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，來(lái)判別是否產(chǎn)生假想干涉。
另外，對(duì)于與第1實(shí)施方式相同的構(gòu)成、功能，省略其說(shuō)明。
從而，根據(jù)該第2實(shí)施方式，除了能起到與第1實(shí)施方式相同的作用效果以外，由于代替第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)而設(shè)置第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元(61，64)，因此可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)化上模16D及下模18D和數(shù)據(jù)化材料200D的假想干涉檢查負(fù)載的減輕化及處理的迅速化。特別是在變更材料200的情況下有效。
第3實(shí)施方式本多工位壓力機(jī)(10，40)基本的構(gòu)成、功能與第1實(shí)施方式(圖1～圖5)相同，且如圖15～24所示，設(shè)置有圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT、圖20所示的假想干涉產(chǎn)生檢查裝置、以及圖18、19所示的SPM自動(dòng)決定裝置(含有夾緊、松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)及上升、下降動(dòng)作優(yōu)化單元的最優(yōu)化動(dòng)作決定控制單元(61，64))，可以自動(dòng)決定最優(yōu)化動(dòng)作，即，把在夾緊、松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)預(yù)設(shè)定的夾緊、松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl及在上升、下降動(dòng)作優(yōu)化單元預(yù)設(shè)定的上升、下降動(dòng)作用容許SPMlft·dwn中的任意一方且其值小的一方的容許SPM設(shè)為壓力機(jī)10的SPM(Stroke Per Minute)。
在此，如圖20、21所示，假想干涉產(chǎn)生檢查裝置包括假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)、假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)、假想干涉產(chǎn)生檢查控制單元(61，64)，在三維形狀數(shù)據(jù)化之后，在假想空間內(nèi)使具有與實(shí)際空間內(nèi)相同的相對(duì)位置關(guān)系且展開(kāi)配置狀態(tài)下存儲(chǔ)的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化上模16D)和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)進(jìn)行假想多工位沖壓循環(huán)，且在該循環(huán)進(jìn)行中檢查在兩者之間是否產(chǎn)生假想干涉。也就是說(shuō)，在實(shí)際空間內(nèi)不實(shí)際執(zhí)行多工位沖壓循環(huán)，而在假想空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行中可進(jìn)行干涉檢查成為可能。
另外，構(gòu)成SPM自動(dòng)決定裝置[最優(yōu)化動(dòng)作決定控制單元(61，64)]一部分的夾緊、松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元包括第1容許SPM增大化單元(61，64)、第1假想干涉是否產(chǎn)生判別單元(61，64)、第1容許增大化重復(fù)單元(61，64)及第1干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)，形成能實(shí)行如圖18所示的夾緊、松開(kāi)動(dòng)作的最優(yōu)化。
同樣地，構(gòu)成SPM自動(dòng)決定裝置的另外一部分的上升、下降動(dòng)作優(yōu)化單元包括第2容許SPM增大化單元(61，64)、第2假想干涉是否產(chǎn)生判別單元(61，64)、第2容許重復(fù)增大化單元(61，64)及第2干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)，可實(shí)行如圖19所示的上升、下降動(dòng)作的最優(yōu)化。
材料輸送裝置40是在與第1實(shí)施方式(圖1)相同保持在進(jìn)給棒41的機(jī)械手43上，如圖28所示，實(shí)行以下動(dòng)作的三維輸送方式。使夾持前置模具(下模18)內(nèi)的材料200并向Y軸方向的夾緊動(dòng)作(CLP)、使夾持的材料的前進(jìn)動(dòng)作向Z軸方向上升的上升動(dòng)作(LFT)、使夾持的材料在X軸方向供給輸送到后置模具(下模18)的上方位置的前進(jìn)動(dòng)作(ADV)、使材料200從上方位置下降到后置模具的高度的下降動(dòng)作(DWN)、在后置模具內(nèi)使材料脫離機(jī)械手43的松開(kāi)動(dòng)作(UCL)、使空的機(jī)械手43(進(jìn)給棒41)返回輸送到前置模具的返回動(dòng)作(RTN)。
在該第3實(shí)施方式中，如在實(shí)際空間內(nèi)控制動(dòng)作的沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)及輸送動(dòng)作控制單元(61，64)、在假想空間內(nèi)控制動(dòng)作的同步時(shí)間信息生成單元(61，64)、假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)、假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)及假想干涉產(chǎn)生檢查單元(61，64)等，項(xiàng)目后面標(biāo)記有(61，64)的單元，與第1實(shí)施方式相同，分別由存儲(chǔ)各自該控制程序的HDD64和具有執(zhí)行程序功能的CPU61形成。程序等在RAM63展開(kāi)并被執(zhí)行。也就是，主要以軟件構(gòu)筑構(gòu)成要素。當(dāng)然，也可以由邏輯電路等組成的硬件構(gòu)筑。
構(gòu)成夾緊、松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)的第1容許SPM增大化單元(61，64)、第1假想干涉是否產(chǎn)生判別單元(61，64)、第1增大化重復(fù)單元(61，64)、第1干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)等、以及構(gòu)成上升、下降優(yōu)化單元(61，64)的第2容許SPM增大化單元(61，64)、第2假想干涉是否產(chǎn)生判別單元(61，64)、第2增大化重復(fù)單元(61，64)、第2干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)等也是同樣的。
作為本發(fā)明的特征的各個(gè)控制程序各自存儲(chǔ)在如圖16所示的假想控制程序存儲(chǔ)單元64IPRG、如圖17所示的三維輸送動(dòng)作優(yōu)化控制程序存儲(chǔ)單元64T3PRG中，在各個(gè)控制程序中共同的項(xiàng)目(例如BIOS、固定值等的信息等)存儲(chǔ)在ROM62中。后述的第2實(shí)施方式的如圖25所示的二維輸送動(dòng)作優(yōu)化控制程序存儲(chǔ)單元64T2PRG也是同樣的。
在此，圖15所示的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元61IPT，在假想空間內(nèi)、具有與實(shí)際空間內(nèi)相同的位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)下存儲(chǔ)沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素。沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素是將沖壓側(cè)的構(gòu)成要素(例如滑塊15，上模16等)三維形狀數(shù)據(jù)化(15D，16D)，是與沖壓側(cè)構(gòu)成要素的實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀數(shù)據(jù)化東西。
該數(shù)據(jù)化與第1實(shí)施方式(圖9)相同，由三維形狀數(shù)據(jù)化控制單元形成。即，三維形狀數(shù)據(jù)化控制單元(61，64)參照?qǐng)D5所示的數(shù)據(jù)化對(duì)象存儲(chǔ)單元64PT(圖9的ST01)，對(duì)被指定的數(shù)據(jù)化對(duì)象(實(shí)物)不變數(shù)據(jù)化為三維形狀(ST04)。數(shù)據(jù)化對(duì)象是從顯示部66上顯示(ST02)的信息(例如每個(gè)上模16或上模部件16BD的名稱、尺寸等數(shù)據(jù))中通過(guò)操作部65的鍵操作或觸摸操作而指定(ST03)的。在數(shù)據(jù)化時(shí)，也可以縮小尺寸。
這樣，被數(shù)據(jù)化的構(gòu)成要素(16D等...三維CAD數(shù)據(jù))，在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)控制單元(61，64)的作用下，存儲(chǔ)到圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(區(qū)域64IPKD)中(ST06)。展開(kāi)配置狀態(tài)下的存儲(chǔ)是與展開(kāi)配置控制單元(61，64)協(xié)動(dòng)而進(jìn)行的。
也就是，展開(kāi)配置控制單元(61，64)預(yù)先使用布局設(shè)定輸入單元(操作部65)輸入，且參照在圖5的數(shù)據(jù)化對(duì)象存儲(chǔ)單元64PT(區(qū)域64PBD)存儲(chǔ)的壓力機(jī)10的基本數(shù)據(jù)(布局信息等)，同時(shí)將三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如數(shù)據(jù)化上模16D)展開(kāi)配置(ST05)。布局信息例如為壓力機(jī)主體的左右、前后及上下的各個(gè)中心的位置信息。這樣，展開(kāi)配置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)控制單元(61，64)工作，在該實(shí)施方式中，作為“假想空間內(nèi)的展開(kāi)配置數(shù)據(jù)”存儲(chǔ)到圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(區(qū)域64IPTX)中(ST06)。
同樣地，輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素中也進(jìn)行三維形狀數(shù)據(jù)化處理及展開(kāi)配置處理(ST03～ST06)，對(duì)所需的全部構(gòu)成要素進(jìn)行處理之后結(jié)束(ST07為YES)。數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)被存儲(chǔ)到圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(區(qū)域64ITKD)中。另外，與沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(16D等)相同，“假想空間內(nèi)的展開(kāi)配置數(shù)據(jù)”存儲(chǔ)到圖15的區(qū)域64IPTX中(ST05)。也就是，假想空間內(nèi)的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如數(shù)據(jù)化上模16D)與輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D等)的相對(duì)位置關(guān)系通過(guò)三維CG，做成和實(shí)際空間內(nèi)的相對(duì)位置關(guān)系相同。
這些一連串的操作可以用目視確認(rèn)顯示部66顯示的數(shù)據(jù)化對(duì)象(例如上模16，上模部件16B等)及基本數(shù)據(jù)(布局信息等)的同時(shí)進(jìn)行。完成后的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(16D等)及輸送數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(43D等)，還有它們?cè)诩傧肟臻g內(nèi)的展開(kāi)配置狀態(tài)也可以用目視確認(rèn)。
另外，各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素及展開(kāi)配置數(shù)據(jù)也可以在其他地方作成，通過(guò)通信線路或經(jīng)由傳媒介質(zhì)存儲(chǔ)到圖15所示的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(區(qū)域64IPTX)中。
接著，假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)是根據(jù)在假想空間內(nèi)且存儲(chǔ)到圖4所示的沖壓動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(區(qū)域64MP)的沖壓動(dòng)作SLD、使在圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(64IPKD，64IPTX)上展開(kāi)配置的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化滑塊15D、數(shù)據(jù)化上模16D、數(shù)據(jù)化上模部件16BD)進(jìn)行假想沖壓動(dòng)作(參照?qǐng)D21)的單元。順便說(shuō)一下，相對(duì)于在實(shí)際空間內(nèi)動(dòng)作的沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)作為反饋控制每單位時(shí)間輸出脈沖信號(hào)(Sh)，假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)只要將存儲(chǔ)的沖壓(滑塊)動(dòng)作作為軌跡(SLD)進(jìn)行捕捉，并對(duì)其進(jìn)行跟蹤即可。也就是，只要使數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化上模部件16BD)與數(shù)據(jù)化滑塊15D一起沿著軌跡(SLD)在每個(gè)單位循環(huán)(時(shí)間)上升、下降即可。
另一側(cè)的假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)是用于根據(jù)在假想空間內(nèi)且存儲(chǔ)到圖4所示的輸送動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(區(qū)域64MT)輸送動(dòng)作TRD、使在圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT(64IPKD，64IPTX)上展開(kāi)配置的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化進(jìn)給棒41D，數(shù)據(jù)化機(jī)械手42D，數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD)在假想空間內(nèi)進(jìn)行假想輸送動(dòng)作(參照?qǐng)D21)的單元。
在這種情況下也同樣，相對(duì)于在實(shí)際空間內(nèi)作用的輸送動(dòng)作控制單元(61，64)作為反饋控制每單位時(shí)間輸出脈沖信號(hào)(Sar，Scu，Sld)，假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)只要將存儲(chǔ)的輸送動(dòng)作作的軌跡(SLD)進(jìn)行捕捉，并對(duì)其進(jìn)行跟蹤即可。也就是，只要使數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D(數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD)與進(jìn)給棒41D一起沿著軌跡(TRD，Rar，Rcu，Rld)在每個(gè)單位循環(huán)(時(shí)間)上升、下降即可。
假想同步時(shí)間信息生成輸出單元(61，64)生成輸出用于使由如圖21所示的假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)進(jìn)行的假想沖壓動(dòng)作和由假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)進(jìn)行的假想輸送動(dòng)作同步的假想同步時(shí)間信息。如圖1所示，兩動(dòng)作的同步前行成為假想多工位沖壓循環(huán)的前行(實(shí)行)(參照?qǐng)D20的ST184)。在該實(shí)施方式中，利用由CPU61內(nèi)的計(jì)時(shí)電路(未圖示)發(fā)出的基準(zhǔn)時(shí)鐘生成輸出假想同步時(shí)間信號(hào)。
接著，假想干涉產(chǎn)生檢查控制單元(61，64)是在假想多工位沖壓循環(huán)(SLD，TRD)進(jìn)行中檢查三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化上模16D)與輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)之間是否產(chǎn)生干涉(圖20的ST185，ST186)的單元。
在該假想空間內(nèi)的是否產(chǎn)生干涉的檢查是使用三維CAD數(shù)據(jù)(沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素)通過(guò)依次對(duì)應(yīng)檢查方式進(jìn)行的。因此，為了判別處理負(fù)載的減輕及迅速化，可以附加各種辦法。
例如，不僅僅是將沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素分別可選擇地存儲(chǔ)到圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT的各區(qū)域64IPKD、64ITKD、64IPT中的實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀數(shù)據(jù)(復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素)，也可以將實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀可選擇地存儲(chǔ)到作為內(nèi)包而作成的簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素。然后，設(shè)置數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素切換控制單元(61，64)，在假想多工位沖壓循環(huán)中的預(yù)定時(shí)間，形成可以從簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素到該復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素進(jìn)行切換。
簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素是可以包圍實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀(例如上模16)的各軸(X、Y、Z)方向的各個(gè)最大尺寸的大小(尺寸)、且被三維形狀數(shù)據(jù)化的構(gòu)成要素。詳細(xì)地，是將對(duì)應(yīng)實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀的復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如具有1000處干涉檢查對(duì)象可能的部位面的形狀)進(jìn)行內(nèi)包的簡(jiǎn)單的形狀(例如具有6處干涉檢查對(duì)象可能的部位面的立方體形狀或四方柱狀體)。這樣，由于能急劇地減少對(duì)應(yīng)檢查處，從而可以期待處理的簡(jiǎn)單化及迅速化。
從而，只要形成為在初期階段將數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素中的至少一方作為簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素判別是否產(chǎn)生假想干涉、且在這之后將雙方作為復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素判別是否產(chǎn)生假想干涉，就可以大幅縮短直到復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素彼此之間接近(甚至結(jié)合)的預(yù)備的干涉檢查時(shí)間。也就是，在切換前可以促進(jìn)大幅度減輕處理負(fù)載和處理更迅速化，可以有效地運(yùn)行。
另外，可以形成為使用切換時(shí)間設(shè)定輸入單元(操作部65)對(duì)上述切換時(shí)間進(jìn)行設(shè)定輸入乃至設(shè)定變更。作為切換時(shí)間，優(yōu)選設(shè)在產(chǎn)生干涉可能性高的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素與輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素抵接之前。例如，可以設(shè)定數(shù)據(jù)化上模部件16BD(數(shù)據(jù)化滑塊15D的下面)與數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43DB(或數(shù)據(jù)化墊板19D的上面)之間的距離。另外，由于在假想空間內(nèi)的干涉不產(chǎn)生實(shí)際的損害，因此，在數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化滑塊15D)到達(dá)假想下止點(diǎn)之前，可形成判別是否產(chǎn)生假想干涉的情況下，也可以形成為將最初的有產(chǎn)生干涉的判別時(shí)間作為切換時(shí)間而自動(dòng)檢測(cè)設(shè)定。
另外，設(shè)有三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素顯示控制單元(61，64)，可在顯示部66中顯示輸出以在假想空間內(nèi)展開(kāi)配置的狀態(tài)，存儲(chǔ)在圖15的數(shù)據(jù)化要素存儲(chǔ)單元64IPT中的壓力機(jī)側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化要素。其顯示為即使在假想空間內(nèi)的動(dòng)作中也可以目視。
與該第3實(shí)施方式有關(guān)的假想干涉產(chǎn)生檢查裝置能夠自動(dòng)起動(dòng)(圖18的ST78，圖19的ST38)，能夠通過(guò)圖20所示的次序(ST181～ST189)執(zhí)行假想空間內(nèi)的假想干涉產(chǎn)生檢查(有無(wú)判別)。此外，還能夠通過(guò)操作部65的按鍵操作以手動(dòng)指令執(zhí)行檢查(判別)。
首先，當(dāng)有自動(dòng)起動(dòng)指令時(shí)，在顯示部66上顯示(圖20的ST181)初始畫(huà)面。還顯示了預(yù)先使用沖壓動(dòng)作設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定且存儲(chǔ)在圖4的沖壓動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(64MP)中的多個(gè)沖壓動(dòng)作(SLD)、以及使用輸送動(dòng)作設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定且存儲(chǔ)在輸送動(dòng)作存儲(chǔ)單元64M(64MT)中的多個(gè)輸送動(dòng)作(TRD)，自動(dòng)選擇(ST182)預(yù)先選擇指定好的圖1或者圖21的滑塊動(dòng)作(SLD)以及輸送動(dòng)作(TRD)。
即自動(dòng)選擇(ST183)存儲(chǔ)在圖15的數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元64IPT中的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素。與各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素有關(guān)的假想空間內(nèi)的展開(kāi)配置數(shù)據(jù)，是以選擇了各數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素為條件自動(dòng)且附帶選擇的。
此外，操作者還能夠通過(guò)顯示目視確認(rèn)由設(shè)定輸入存儲(chǔ)的各動(dòng)作且通過(guò)指定其號(hào)碼等來(lái)手動(dòng)選擇。由此，能夠使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置獨(dú)立動(dòng)作，因此利用率提高。
作為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素選擇數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化上模部件16BD)、數(shù)據(jù)化下模18D(數(shù)據(jù)化下模部件18BD)等，作為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素選擇數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D(數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD)、數(shù)據(jù)化材料200D(數(shù)據(jù)化材料部位200BD)。
這樣，當(dāng)從假想同步時(shí)間信息生成輸出單元(61，64)生成輸出假想同步時(shí)間信息時(shí)，根據(jù)假想沖壓動(dòng)作控制單元(61，64)的假想沖壓動(dòng)作和根據(jù)假想輸送動(dòng)作控制單元(61，64)的假想輸送動(dòng)作，如圖21所示地同步進(jìn)行。即是假想多工位沖壓循環(huán)的行進(jìn)(圖20的ST184)。假想同步時(shí)間信息生成輸出控制程序、假想沖壓動(dòng)作控制程序以及假想輸送動(dòng)作控制程序，是從圖16所示的假想控制程序保存單元64IPRG(64)讀出，展開(kāi)在RAM63上使用。
即如圖1、圖21所示，行進(jìn)(ST184)假想多工位沖壓循環(huán)的1步(單位循環(huán)時(shí)間)。數(shù)據(jù)化上模16D(數(shù)據(jù)化上模部件16BD)與未圖示的數(shù)據(jù)化滑塊15D一起，降下相當(dāng)于1步的距離。數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D(數(shù)據(jù)化機(jī)械手部件43BD)與數(shù)據(jù)化進(jìn)給棒41D一起，根據(jù)各輸送動(dòng)作的順序移動(dòng)。
這里，假想干涉產(chǎn)生檢查控制單元(61，62)進(jìn)行(ST185，ST186)干涉產(chǎn)生的檢查(包括有無(wú)的判別。)。而且，在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下(ST186中是YES)，其旨意作為消息顯示在顯示部66上，有干涉的旨意存儲(chǔ)保持在存儲(chǔ)器中。與此同時(shí)，使蜂鳴器(省略圖示)來(lái)發(fā)出警報(bào)(ST187)。沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間的干涉產(chǎn)生狀態(tài)，顯示輸出(ST188)在顯示部66上。使假想空間內(nèi)的事項(xiàng)為實(shí)際空間內(nèi)的事項(xiàng)，從而能夠目視。此外，存儲(chǔ)的有假想干涉產(chǎn)生和其數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的名稱等，能夠在之后使用打印機(jī)(省略圖示)打印輸出。
接著，在沒(méi)有產(chǎn)生干涉的情況下(ST186中是NO)，使假想多工位沖壓循環(huán)向下1步步進(jìn)(ST184)。即從假想空間內(nèi)的極為有特征的事情(沒(méi)有因干涉產(chǎn)生的實(shí)際損害。)經(jīng)過(guò)全部步驟(行程STP1～STPn)，假想多工位沖壓循環(huán)結(jié)束(ST189中是YES)為止，能夠進(jìn)行任意次的假想干涉產(chǎn)生檢查(ST185，ST186)。
此外，夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)以及上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)的自動(dòng)起動(dòng)(圖18的ST78以及圖19的ST38)的時(shí)候，不是在全部步驟(行程STP1～STPn)，而是在例如與夾緊/松開(kāi)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的步驟[例如，行程STP(1+h)～STP(n-i)]完成后，動(dòng)作結(jié)束。
在其中，構(gòu)成夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元的第1容許SPM增大化單元(61，64)，是通過(guò)由第11角度幅值放大單元(61，64)放大(圖18的ST71)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化。第11角度幅值放大單元(61，64)，放大圖22(A)所示的夾緊動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θclp1～結(jié)束角度θclp2)以及松開(kāi)動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θucl1～結(jié)束角度θucl2)。
在該實(shí)施方式中，如圖22(B)所示，通過(guò)提前(θclp1-θst1)夾緊動(dòng)作開(kāi)始角度θclp1、且延遲(θucl2+θst1)松開(kāi)動(dòng)作結(jié)束角度，放大(圖18的ST71)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值。規(guī)定夾緊(CLP)動(dòng)作角度幅值的開(kāi)始角度θclp1以及結(jié)束角度θclp2、規(guī)定松開(kāi)(UCL)動(dòng)作角度幅值的開(kāi)始角度θucl1以及結(jié)束角度θucl2，是能夠使用曲柄角度設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定輸入。此外，也可以形成為利用其對(duì)稱性，通過(guò)輸入一部分(例如，θclp1以及θclp2)，能夠自動(dòng)運(yùn)算輸入其他一部分(θucl1以及θucl2)。
第1快慢設(shè)定角度θst1的值，是能夠由快慢設(shè)定角度設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定變更。設(shè)定的第1快慢設(shè)定角度θst1的值，與加緊動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θclp1～結(jié)束角度θclp2)以及松開(kāi)動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θucl1～結(jié)束角度θucl2)一起，存儲(chǔ)保持在FRAM(省略圖示)。如果將第1快慢設(shè)定角度θst1設(shè)為小的值(例如，0.5度)，則能夠進(jìn)行極細(xì)的假想干涉產(chǎn)生檢查。如果設(shè)為大的值(例如，2度)，則能夠進(jìn)行迅速的假想干涉產(chǎn)生檢查。
在放大了夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值的情況下(圖18的ST71)，容許SPM計(jì)算單元(61，64)參照由預(yù)先設(shè)定存儲(chǔ)的輸送(夾緊/松開(kāi)動(dòng)作)機(jī)構(gòu)的機(jī)械剛性、慣性大小、伺服電機(jī)的特性等決定的最大加速度以及最大速度等算出(ST72)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用的容許SPMclp·ucl，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器(RAM63等)。即更新限制(容許)SPMclp·ucl。
由此，關(guān)于圖22所示的規(guī)定前進(jìn)(ADV)動(dòng)作角度幅值的開(kāi)始角度θadv1以及結(jié)束角度θavd2、規(guī)定返回(RTN)動(dòng)作角度幅值的開(kāi)始角度θrtn1以及結(jié)束角度θtrn2、規(guī)定上升(LFT)動(dòng)作角度幅值的開(kāi)始角度θlft1以及結(jié)束角度θlft2、規(guī)定下降(DWN)動(dòng)作角度幅值的開(kāi)始角度θdwn1以及結(jié)束角度θdwn2、以及圖18、圖19所示的第2～第4快慢設(shè)定角度θst2～θst4的各值的設(shè)定輸入、存儲(chǔ)保持或者該各容許SPM的算出，與夾緊動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θclp1～結(jié)束角度θclp2)、松開(kāi)動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θucl1～結(jié)束角度θucl2)以及第1快慢設(shè)定角度θst1的各值的情況相同地處理。第4實(shí)施方式的情況(圖26)也相同。
第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)，在容許SPM增大化后的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作行進(jìn)過(guò)程中使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作，從而判別(圖18的ST78，ST79)干涉產(chǎn)生的有無(wú)。在該實(shí)施方式中，比較曲軸/松開(kāi)動(dòng)作用的更新的容許SPMclp·ucl和此時(shí)的返回動(dòng)作用的容許SPMclp·ucl，在容許SPMclp·ucl≤容許SPMclp·ucl的情況下，即容許SPMclp·ucl一方小的情況下(ST73中是YES)，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置自動(dòng)起動(dòng)，執(zhí)行(圖18的ST78，圖120的ST181～ST189)假想干涉產(chǎn)生檢查。在該實(shí)施方式中，在假想干涉產(chǎn)生檢查裝置內(nèi)的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)保持著有干涉的旨意的情況下(圖20的ST188)，第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)形成為通過(guò)檢測(cè)其來(lái)判別為(圖18的ST79中是YES)有假想干涉產(chǎn)生。
通過(guò)第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下(ST79中是NO)，第1增大化重復(fù)單元(61，64)使第1容許SPM增大化單元(61，64)再次工作(ST70中是YES，ST71)。即以沒(méi)有干涉產(chǎn)生的條件，階段地放大曲軸/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值[(開(kāi)始角度θclp1～結(jié)束角度θclp2)·(開(kāi)始角度θucl1～結(jié)束角度θucl2)]。這與提高(加大)容許SPMclp·ucl直接相關(guān)。
但是，曲軸/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值的放大(容許SPMclp·ucl的值)也有限度，判別仍為有干涉(ST39中是YES)。此時(shí)，啟動(dòng)第1干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)。
在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，該第1干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)通過(guò)縮小(ST80)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)(ST81)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量，來(lái)回避干涉產(chǎn)生。
即第11角度幅值縮小單元(61，64)使階段地逐漸放大(ST71)而來(lái)的當(dāng)前夾緊動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θclp1～結(jié)束角度θclp2)以及松開(kāi)動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θucl1～結(jié)束角度θucl2)縮小(ST80)，返回到?jīng)]有產(chǎn)生干涉的1階段前的夾緊動(dòng)作角度幅值以及松開(kāi)動(dòng)作角度幅值。通過(guò)將當(dāng)前的夾緊動(dòng)作開(kāi)始角度θclp1推遲(θclp1+θst1)且將松開(kāi)動(dòng)作結(jié)束角度θucl2提前(θucl2-θst1)來(lái)進(jìn)行。
這里，第11移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)階段地延長(zhǎng)(ST81)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl。通過(guò)在夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl上加上(Yclp·Yucl+Yst)第1設(shè)定伸縮量Yst來(lái)延長(zhǎng)。
例如，當(dāng)考慮圖23(A)[(B)]實(shí)線(虛線)所示機(jī)械手43通過(guò)返回動(dòng)作從右側(cè)B工位返回到左側(cè)A工位的情況時(shí)，材料輸送裝置40側(cè)的構(gòu)成要素(機(jī)械手43)和壓力機(jī)10側(cè)的構(gòu)成要素[模具(例如，上模16的部件16B…圖中是干涉物)]將干涉。這里，如果能夠如圖23(B)實(shí)線所示地放大機(jī)械手43的移動(dòng)量(夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl)，則機(jī)械手43離開(kāi)干涉物。即能夠回避干涉產(chǎn)生。
此外，基本的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl，能夠使用動(dòng)作移動(dòng)量設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定輸入。另外，第1設(shè)定伸縮量Yst能夠由伸縮量設(shè)定輸入單元(操作部65)設(shè)定變更，與設(shè)定輸入的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl一起存儲(chǔ)保持在FRAM(省略圖示)。
由此，圖19的ST41所示的基本上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·Zdwn以及第2設(shè)定伸縮量Zst的設(shè)定輸入、存儲(chǔ)保持等，與夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl以及第1設(shè)定伸縮量Yst的情況相同地處理。
另外，第11的限界移動(dòng)量判別單元(61，64)，判別(ST82)通過(guò)第1干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)[第11的移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)]的工作延長(zhǎng)的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl是否是限界移動(dòng)量。限界移動(dòng)量Yclp(max)·Yucl(max)，以曲軸/松開(kāi)動(dòng)作機(jī)構(gòu)上的故有值預(yù)先設(shè)定存儲(chǔ)著。
在由該第11的限界移動(dòng)量判別單元(61，64)判別為通過(guò)第11移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)的工作而延長(zhǎng)的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl不是限界移動(dòng)量的情況下(ST82中是NO)，啟動(dòng)第1增大化重復(fù)單元(61，64)(向ST70返回)。再次啟動(dòng)第1容許SPM增大化單元(61，64)(ST70中YES，ST71)。即積極嘗試在具有干涉產(chǎn)生的情況下也延長(zhǎng)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl為條件，多次階段地放大曲軸/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值[(開(kāi)始角度θclp1～結(jié)束角度θclp2)·(開(kāi)始角度θucl1～結(jié)束角度θucl2)]。此時(shí)，也與提高(加大)容許SPMclp·ucl來(lái)直接相關(guān)。
另一方面，在由該第11的限界移動(dòng)量判別單元(61，64)判別為通過(guò)第11移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)的工作而延長(zhǎng)的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量是限界移動(dòng)量(超過(guò)了限界移動(dòng)量的值)的情況下(ST82中是YES)，第11動(dòng)作移動(dòng)量縮短單元(61，64)縮短夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量。即返回到延長(zhǎng)前的值來(lái)縮短(ST83)。通過(guò)從延長(zhǎng)后的當(dāng)前夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl減去第1設(shè)定伸縮量Yst(Yclp·Yucl-Yst)，階段地縮短。
并且，設(shè)置在夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)的第1容許SPM比較判別單元(61，64)比較根據(jù)由第11的角度幅值放大單元(61，64)放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值而增大化的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl和返回動(dòng)用容許SPMrtn，這次判別(ST73)返回動(dòng)作用容許SPMtrn的值的一方是否小。
另外，在由第1的容許SPM比較判別單元判別為返回動(dòng)作用容許SPMtrn的值的一方比夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl的值更小的情況下(ST73中是NO)，第12的角度幅值放大單元(61，64)放大(ST74)返回動(dòng)作角度幅值(θtrn1～θtrn2)。在該實(shí)施方式中，通過(guò)將圖22所示的返回動(dòng)作開(kāi)始角度θtrn1提前(θtrn-θst2)且將返回動(dòng)作結(jié)束角度θtrn2推遲(θtrn2+θst2)，從而放大返回動(dòng)作角度幅值。
即由于夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值的放大(ST71)以及移動(dòng)量的延長(zhǎng)(ST81)，容許SPMclp·ucl的升高后，進(jìn)一步通過(guò)與在夾緊/松開(kāi)動(dòng)作間進(jìn)行的返回動(dòng)作有關(guān)的返回動(dòng)作角度幅值(θtrn1～θtrn2)的放大實(shí)現(xiàn)容許SPMrtn的升高。
與此相關(guān)聯(lián)，第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)返回動(dòng)作角度幅值的放大后使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作，能夠進(jìn)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別動(dòng)作(ST74，ST75中是NO，ST78·ST79)。
另外，第12限界角度幅值判別單元(61，64)，判別(ST75)根據(jù)第12角度幅值放大單元(61，64)的放大(ST74)后的返回動(dòng)作角度幅值(θtrn1～θtrn2)是否是超過(guò)180度的值。
在由第12限界角度幅值判別單元(61，64)判別為放大后的返回動(dòng)作角度幅值是超過(guò)180度的值的情況下(ST75中是YES)，第12的角度幅值縮小單元(61，64)縮小返回動(dòng)作角度幅值(ST84)。即使階段地逐漸放大(ST74)而來(lái)的當(dāng)前返回動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始結(jié)束θtrn1～結(jié)束角度θtrn2)縮小(ST24)返回到?jīng)]有產(chǎn)生干涉的1階段前的返回動(dòng)作角度幅值來(lái)。通過(guò)將當(dāng)前返回動(dòng)作開(kāi)始角度θrtn1推遲(θrtn1+θst2)且將結(jié)束角度θrtn2提前(θrtn2-θst2)來(lái)進(jìn)行。
與此相關(guān)聯(lián)，判斷放大后的返回動(dòng)作角度幅值(θrtn1～θrtn2)超過(guò)180度的情況下(ST75中是YES)，禁止第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)的判別動(dòng)作(ST78，ST79)。
并且，設(shè)置在夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)的第11的設(shè)定角度適宜判別單元(61，64)判別(ST10)先前手動(dòng)設(shè)定的夾緊動(dòng)作開(kāi)始角度θclp1和松開(kāi)結(jié)束角度θucl2之間關(guān)系是否不適宜。在不是θclp1＞θucl2的情況下，是不適宜的(ST70中是NO)。
即夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用機(jī)構(gòu)(夾緊軸)的移動(dòng)量沒(méi)有放大，而重合了松開(kāi)結(jié)束角度θucl2和夾緊動(dòng)作開(kāi)始角度θclp1的情況下，在先前的手動(dòng)設(shè)定中設(shè)定為機(jī)械手43如圖24(A)[(B)]實(shí)線(虛線)所示地成為大旋轉(zhuǎn)。這種狀態(tài)，是限制容許SPM的要因之一。因而，如圖24(B)實(shí)線所示，如果假設(shè)定為曲軸/松開(kāi)移動(dòng)量變窄(縮小)的方向的值，則能夠在經(jīng)過(guò)圓滑的假想干涉產(chǎn)生檢查的基礎(chǔ)上求出有效的容許SPM。另外，曲軸/松開(kāi)移動(dòng)量，是作為產(chǎn)生干涉之前的移動(dòng)量被優(yōu)化(ST83)。
為此而設(shè)置的第11移動(dòng)量延長(zhǎng)有誤判別單元(61，64)，判別(圖18的ST76)是否延長(zhǎng)了曲柄/松開(kāi)移動(dòng)量。另外，在由第11設(shè)定角度適宜判別單元(61，64)判別為(ST70中是NO)夾緊動(dòng)作開(kāi)始角度θclp1和松開(kāi)結(jié)束角度θucl2之間關(guān)系不適宜、且由第11移動(dòng)量延長(zhǎng)有誤判別單元(61，64)判別為沒(méi)有延長(zhǎng)曲軸/松開(kāi)移動(dòng)量Yclp·Yucl的情況下(ST76中是YES)，第11移動(dòng)量假設(shè)定單元(61，64)形成為能夠假設(shè)定曲柄/松開(kāi)移動(dòng)量。即第11移動(dòng)量假設(shè)定單元(61，64)縮短(假設(shè)定)(ST77)曲柄/松開(kāi)移動(dòng)量Yclp·Yucl。
此外，ST74、ST77、ST80、ST81、ST83以及ST84中的動(dòng)作角度幅值的放大縮小處理或者移動(dòng)量的伸縮處理的執(zhí)行后，算出該條件中的容許SPM且重寫存儲(chǔ)在FRAM(省略圖示)。
由以上，考慮與返回動(dòng)作的關(guān)系結(jié)束夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的優(yōu)化。夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)，是將加緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl以及返回動(dòng)作用容許SPMrtn的值小的一方暫時(shí)定作為夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化的容許SPM，且存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。還有，作為后述的上升/下降動(dòng)作最優(yōu)化單元(61，64)，將上升/下降動(dòng)作用容許SPMlft·dwn以及前進(jìn)動(dòng)作用容許SPMadv的值小的一方暫時(shí)定作為上升/下降動(dòng)作優(yōu)化的容許SPM，且存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
如此，優(yōu)化動(dòng)作決定控制單元(61，64)能夠自動(dòng)地決定夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)中暫定的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl(或者容許SPMrtn)以及上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)中暫定的上升/下降動(dòng)作用容許SPMlft·dwn(或者容許SPMadv)的任意一方且其值小的一方的容許SPM作為壓力機(jī)10的SPM(優(yōu)化動(dòng)作)自動(dòng)地決定。
下面說(shuō)明上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)側(cè)。
第2容許SPM增大化單元(61，64)，通過(guò)由第21角度幅值放大單元(61，64)放大(圖19的ST31)上升/下降動(dòng)作角度幅值來(lái)實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化。在該實(shí)施方式中，第21的角度幅值放大單元(61，64)通過(guò)將下降動(dòng)作開(kāi)始角度θdwn1提前(θdwn1-θst3)且上升動(dòng)作結(jié)束角度θlft2推遲(θlft1+θst3)，放大(ST31)上升/下降動(dòng)作角度幅值。
在放大了上升/下降動(dòng)作角度幅值的情況下，容許SPM算出單元(61，64)參照預(yù)先設(shè)定存儲(chǔ)的輸送(上升/下降動(dòng)作)機(jī)構(gòu)的機(jī)械剛性、最大加速度以及最大速度等算出(ST32)上升/下降動(dòng)作用的容許SPMlft·dwn。即更新限制(容許)SPMlft·dwn。
第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)，在容許SPM增大化后的上升/下降動(dòng)作的行進(jìn)過(guò)程中使用假想干涉產(chǎn)生檢查裝置，判別(圖19的ST38，ST39)干涉產(chǎn)生的有無(wú)。比較上升/下降動(dòng)作用的更新的容許SPMlft·dwn和此時(shí)的前進(jìn)動(dòng)作用的容許SPMadv，在容許SPMlft·dwn≤SPMadv的情況下，即容許SPMlft·dwn的一方小的情況下(ST33中是YES)，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置自動(dòng)起動(dòng)，執(zhí)行(圖19的ST38，圖20的ST181～ST189)假想干涉產(chǎn)生檢查。在該實(shí)施方式中，第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)在存儲(chǔ)保持在假想干涉產(chǎn)生檢查裝置內(nèi)的存儲(chǔ)器情況下(圖20的ST188)，經(jīng)過(guò)該檢測(cè)來(lái)判別為(圖19的ST39中是YES)有假想干涉產(chǎn)生。
在由第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下(ST39中是NO)，第2增大化重復(fù)單元(61，64)使第2容許SPM增大化單元(61，64)再次工作(ST30中是YES，ST31)。即以沒(méi)有干涉產(chǎn)生為條件，階段地放大上升/下降動(dòng)作角度幅值[(開(kāi)始角度θlft1～結(jié)束角度θlft2)·(開(kāi)始角度θdwn1～結(jié)束角度θdwn2)]。這與提高(加大)容許SPMlft·dwn來(lái)直接相關(guān)。
但是，上升/下降動(dòng)作角度幅值的放大(容許SPMlft·dwn的值)也有限度，因此判別為有干涉(ST39中是YES)。由此，第2干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)進(jìn)行工作。
在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，該第2干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)通過(guò)縮小(ST40)上升/下降動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)(ST41)上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量，來(lái)回避干涉產(chǎn)生。
即第21角度幅值縮小單元(61，64)使階段地逐漸放大(ST31)而來(lái)的當(dāng)前上升動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θlft1～結(jié)束角度θlft2)以及下降動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始角度θdwn1～結(jié)束角度θdwn2)縮小(ST40)返回到?jīng)]有產(chǎn)生干涉的1階段前的上升動(dòng)作角度幅值以及下降動(dòng)作角度幅值來(lái)。通過(guò)將當(dāng)前的下降動(dòng)作開(kāi)始角度θdwn1推遲(θdwn1+θst3)且將上升動(dòng)作結(jié)束角度θlft2提前(θlft2-θst3)來(lái)縮小(ST40)上升/下降動(dòng)作角度幅值。
另外，第21移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)階段地延長(zhǎng)(ST41)上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·Zdwn。通過(guò)在上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·Zdwn上加上(Zlft·Zdwn+Zst)第2設(shè)定伸縮量Zst來(lái)延長(zhǎng)。
設(shè)置在上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)的第21限界移動(dòng)量判別單元(61，64)，判別(ST42)通過(guò)第2干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)[第21的移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)]的工作而延長(zhǎng)的上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·Zdwn是否是限界移動(dòng)量。限界移動(dòng)量Zlft(max)·Zdwn(max)，是以上升/下降動(dòng)作機(jī)構(gòu)上的故有值預(yù)先設(shè)定存儲(chǔ)。
在由該第21限界移動(dòng)量判別單元(61，64)判別為通過(guò)第21移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)的工作而延長(zhǎng)的上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·Zdwn不是限界移動(dòng)量的情況下(ST42中是NO)，啟動(dòng)第2增大化重復(fù)單元(61，64)。即使第2容許SPM增大化單元(61，64)再次工作(ST30中是YES，ST31)。即嘗試了在具有干涉產(chǎn)生的情況下也延長(zhǎng)上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·Zdwn為條件，多次階段地放大上升/下降動(dòng)作角度幅值[(開(kāi)始角度θlft1～結(jié)束角度θlft2)·(開(kāi)始角度θdwn1～結(jié)束角度θdwn2)]。此時(shí)，也與提高(加大)容許SPMlft·dwn來(lái)直接相關(guān)。
另一方面，在由該第21限界移動(dòng)量判別單元(61，64)判別通過(guò)第21移動(dòng)量延長(zhǎng)單元(61，64)的工作而延長(zhǎng)的上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量是超過(guò)限界移動(dòng)量的值的情況下(ST42中是YES)，第21動(dòng)作移動(dòng)量縮短單元(61，64)通過(guò)縮短上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量，縮短回到延長(zhǎng)前的值。(ST43)。通過(guò)從延長(zhǎng)后的當(dāng)前上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·Zdwn減去第2設(shè)定伸縮量Zst(Zlft·Zdwn-Zst)，階段地縮短。
另外，上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)的第2容許SPM比較判別單元(61，64)比較由第21的角度幅值放大單元(61，64)放大上升/下降動(dòng)作角度幅值而增大化的上升/下降動(dòng)作用容許SPMlft·dwn和前進(jìn)動(dòng)作用容許SPMadv，然后判別(ST33)前進(jìn)動(dòng)作用容許SPMadv的值的一方是否小。
另外，在由第2的容許SPM比較判別單元(61，64)判別前進(jìn)動(dòng)作用容許SPMadv的值的一方比上升/下降動(dòng)作用容許SPMlft·dwn的值更小的情況下(ST33中是NO)，第22的角度幅值放大單元(61，64)放大(ST34)前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(θadv1～θadv2)。在該實(shí)施方式中，通過(guò)將圖22所示的前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始角度θadv1提前(θadv1-θst4)且將前進(jìn)動(dòng)作結(jié)束角度θtrn2推遲(θadv2+θst2)，從而放大前進(jìn)動(dòng)作角度幅值。
即由于上升/下降動(dòng)作角度幅值的放大(ST31)以及移動(dòng)量的延長(zhǎng)(ST41)的容許SPMlft·dwn的升高后，期望進(jìn)一步通過(guò)與在上升/下降動(dòng)作間進(jìn)行的前進(jìn)動(dòng)作有關(guān)的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(θadv1～θadv2)的放大實(shí)現(xiàn)容許SPMadv的升高。
與此相關(guān)聯(lián)，第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)前進(jìn)動(dòng)作角度幅值的放大后可以啟動(dòng)假想干涉產(chǎn)生檢查裝置，進(jìn)行判別動(dòng)作(ST34，ST35中是NO，ST38·ST39)。
第22的限界角度幅值判別單元(61，64)，判別(ST35)由第22的角度幅值放大單元(61，64)放大(ST34)的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(θadv1～θadv2)是否是超過(guò)180度的值。
另外，在由第22的限界角度幅值判別單元(61，64)判別放大后的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值超過(guò)180度的值的情況下(ST35中是YES)，第22的角度幅值縮小單元(61，64)縮小(ST44)前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(θadv1～θadv2)。
即使階段地逐漸放大(ST34)而來(lái)的當(dāng)前前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(開(kāi)始結(jié)束θadv1～結(jié)束角度θadv2)縮小(ST44)返回到?jīng)]有產(chǎn)生干涉的1階段前的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值來(lái)。在該實(shí)施方式中，通過(guò)將當(dāng)前返回動(dòng)作開(kāi)始角度θadv1推遲(θadv1+θst4)且將結(jié)束角度θadv2提前(θadv2-θst4)來(lái)進(jìn)行。
與此相關(guān)聯(lián)，判斷為放大后的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值是超過(guò)180度的情況下(ST35中是YES)，禁止第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)的判別動(dòng)作(ST38，ST39)。
并且，設(shè)置在上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)的第21的設(shè)定角度適宜判別單元(61，64)判別(ST30)先前手動(dòng)設(shè)定的下降動(dòng)作開(kāi)始角度θdwn1是否超過(guò)了0度(是否不適宜)。在不是θdwn1＞0度的情況下，是不適宜的(ST30中是NO)。
第21的移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元(61，64)，判別(ST36)是否延長(zhǎng)了上升/下降移動(dòng)量。在由第21的設(shè)定角度適宜判別單元(61，64)判別(ST30中是NO)下降動(dòng)作開(kāi)始角度θdwn1沒(méi)有超過(guò)0度(是不適宜的)、且由第21的移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元(61，64)判別沒(méi)有延長(zhǎng)上升/下降移動(dòng)量Zlft·dwn的情況下(ST36中是YES)，第21的移動(dòng)量假設(shè)定單元(61，64)能夠暫時(shí)設(shè)定上升/下降移動(dòng)量。即第11的移動(dòng)量暫時(shí)設(shè)定單元(61，64)縮短(暫設(shè)定)(ST37)上升/下降移動(dòng)量Zlft·dwn。
此外，ST34、ST37、ST40、ST41、ST43以及ST44中執(zhí)行了動(dòng)作角度幅值的放縮處理或者移動(dòng)量的伸縮處理后，算出該條件中的容許SPM且重寫存儲(chǔ)在FRAM(省略圖示)。
由以上，考慮與前進(jìn)動(dòng)作的關(guān)系完成上升/下降動(dòng)作的最優(yōu)化。作為上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)，是將上升/下降動(dòng)作用容許SPMlft·dwn以及前進(jìn)動(dòng)作用容許SPMradv的值小的一方作為上升/下降動(dòng)作優(yōu)化的容許SPM進(jìn)行暫時(shí)決定。關(guān)于之后的優(yōu)化動(dòng)作控制單元(61，64)的優(yōu)化動(dòng)作的自動(dòng)決定，已前述。
如此，根據(jù)該第3實(shí)施方式，具備夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)和上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)，該夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)包括在假想空間內(nèi)的假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中能夠檢查三維沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化上模15D)和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)之間的干涉產(chǎn)生的假想干涉產(chǎn)生檢查裝置、和第1容許SPM增大化單元、和第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元、和第1增大化重復(fù)單元和第1干涉產(chǎn)生回避化單元，該上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)包括第2容許SPM增大化單元、和第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元、和第2增大化重復(fù)單元和第2干涉產(chǎn)生回避化單元，形成為能夠?qū)簳r(shí)決定的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl以及上升/下降動(dòng)作用容許SPMlft·dwn的任意一方且其值小的一方的容許SPM作為壓力機(jī)10的SPM的自動(dòng)決定，因此能夠迅速且正確地進(jìn)行保證干涉產(chǎn)生的回避且提高了SPM的多工位沖壓動(dòng)作(循環(huán))的優(yōu)化。操控容易。并且，不需要復(fù)雜的設(shè)定輸入作業(yè)、人手。另外，也可以不實(shí)際進(jìn)行實(shí)際空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)，因此安全且危險(xiǎn)也少。
并且，徹底解決了現(xiàn)有問(wèn)題點(diǎn)[通過(guò)重復(fù)(同時(shí))一部分多個(gè)輸送動(dòng)作，加寬動(dòng)作用分配角度幅值時(shí)，干涉產(chǎn)生的概率大幅提高]。因而，能夠完全避免以極低速運(yùn)轉(zhuǎn)壓力機(jī)10的狀態(tài)，從慢慢提高沖壓速度且重復(fù)各部件間的干涉檢查和動(dòng)作用角度分配操作來(lái)找出協(xié)調(diào)點(diǎn)的麻煩工作中解放出來(lái)。由此，充分展現(xiàn)了能夠選擇伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的壓力機(jī)10所具有的特性、即任意的沖壓動(dòng)作(例如沖壓加工區(qū)域中的加工速度的低速化、一定化或者下止點(diǎn)中的停留動(dòng)作化)的優(yōu)點(diǎn)。沖壓加工條件沒(méi)有必要依靠技能、經(jīng)驗(yàn)規(guī)定，因此還能夠大幅減輕人員配置的負(fù)擔(dān)。能夠應(yīng)對(duì)所謂的進(jìn)一步增多的沖壓生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)中的沖壓動(dòng)作、多工位動(dòng)作的變更以及諸部件的形狀變更等的當(dāng)前需求。
另外，能夠確實(shí)實(shí)施如下方法以暫時(shí)設(shè)定的輸送動(dòng)作角度幅值為基礎(chǔ)進(jìn)行假想空間內(nèi)的假想干涉檢查，同時(shí)放大輸送動(dòng)作角度幅值，確認(rèn)假想干涉的產(chǎn)生，使輸送動(dòng)作角度幅值返回到其之前，還有延長(zhǎng)該輸送動(dòng)作移動(dòng)量，延長(zhǎng)后再次進(jìn)行假想空間內(nèi)的假想干涉檢查，同時(shí)再放大輸送動(dòng)作角度幅值，自動(dòng)決定該輸送動(dòng)作，其分配角度與移動(dòng)量達(dá)到限界時(shí)的輸送動(dòng)作角度幅值相同?；诖它c(diǎn)，它可以保證無(wú)干涉，迅速確實(shí)地自動(dòng)決定SPM。因而能夠確實(shí)/穩(wěn)定地執(zhí)行滿足該輸送材料輸送條件的最高速度的沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)。也可提高生產(chǎn)率。考慮了模具、材料形狀因素，因此在實(shí)際空間內(nèi)的真機(jī)動(dòng)作以前，也能夠確實(shí)回避干涉產(chǎn)生。
另外，如果以壓力機(jī)10的曲柄角度表示材料輸送裝置40的各輸送動(dòng)作的開(kāi)始和結(jié)束，不是固定地分配，而是能夠以沒(méi)有干涉產(chǎn)生為前提自動(dòng)地放大各輸送動(dòng)作角度幅值。即實(shí)現(xiàn)了輸送動(dòng)作時(shí)間的長(zhǎng)時(shí)間化，因此能夠減少起動(dòng)時(shí)以及停止時(shí)的單位時(shí)間相當(dāng)?shù)乃俣茸兓Ｓ纱?，能夠降低加速度且大大減少進(jìn)給棒41等的彎曲產(chǎn)生，因此能夠穩(wěn)定材料200來(lái)輸送，并且能夠回避急劇的加速度變化運(yùn)轉(zhuǎn)，因此能夠擔(dān)保各構(gòu)成要素(機(jī)械部件)的長(zhǎng)壽命。
另外，形成為能夠?qū)A緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl返回到限界移動(dòng)量之內(nèi)且能夠?qū)⑸仙?下降動(dòng)作移動(dòng)量Zlft·dwn返回到限界移動(dòng)量之內(nèi)，因此能夠優(yōu)化到夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量Yclp·Yucl到達(dá)由模具(16，18)等規(guī)定的幅值的限界值的時(shí)刻中的容許(限界)SPM。
另外，在判別為返回動(dòng)用容許SPMrtn的值的一方比增大化的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl小的情況下能夠放大返回動(dòng)作角度幅值(θrtn1～θrtn2)、且在判別為前進(jìn)動(dòng)用容許SPM的值的一方比增大化的上升/下降動(dòng)作用容許SPM小的情況下能夠放大前進(jìn)動(dòng)作角度幅值，因此能夠優(yōu)化到夾緊動(dòng)作結(jié)束角度θclp2和松開(kāi)動(dòng)作開(kāi)始角度θucl1重合之前的時(shí)刻中的限界SPM。
另外，形成為在判別為放大后的返回動(dòng)作角度幅值(θrtn1～θrtn2)是超過(guò)180度的值的情況下能夠縮小返回動(dòng)作角度幅值、且在判別為放大后的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(θadv1～θadv2)是超過(guò)180度的值的情況下能夠縮小前進(jìn)動(dòng)作角度幅值，因此能夠完全防止返回動(dòng)作角度幅值以及前進(jìn)動(dòng)作角度幅值分別超過(guò)180度的事態(tài)發(fā)生。
另外，自動(dòng)地進(jìn)行所謂縮小(變窄)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量(Y)的暫時(shí)設(shè)定，因此能夠自動(dòng)地消除假定為沒(méi)有延長(zhǎng)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量而夾緊動(dòng)作結(jié)束角度θclp2和松開(kāi)動(dòng)作開(kāi)始角度ucl1重合的情況(有在先前的手動(dòng)設(shè)定中設(shè)定為機(jī)械手成為大旋轉(zhuǎn)的擔(dān)憂。)的容許SPM的限制。
并且，假想干涉產(chǎn)生檢查裝置是在假想空間的假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中能夠自動(dòng)判別沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化上模16D等和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D等之間是否產(chǎn)生了干涉的結(jié)構(gòu)，因此能夠正確且迅速地進(jìn)行干涉檢查，操控容易。不需要復(fù)雜的設(shè)定輸入作業(yè)、人手。并且，也可以不實(shí)際進(jìn)行實(shí)際空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)，因此安全且危險(xiǎn)也少。另外，能夠充分應(yīng)對(duì)處于沖壓動(dòng)作SLD、多工位動(dòng)作TLD的變更以及諸部件的形狀變更等頻繁進(jìn)行的傾向的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)中的模具試驗(yàn)時(shí)的作業(yè)迅速化要求。
另外，與每次需要沖壓加工條件(加工開(kāi)始位置、加工結(jié)束位置、加工區(qū)域內(nèi)的指定速度模式等等)、材料輸送條件(前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始時(shí)、前進(jìn)動(dòng)作速度、前進(jìn)動(dòng)作距離等)設(shè)定輸入的在先提出的多工位壓力機(jī)相比，沒(méi)有復(fù)雜且慎重的設(shè)定輸入作業(yè)，因此操控非常容易。也不需要人手，因此作為結(jié)果還能夠減低沖壓加工成本。
特別是，同時(shí)又考慮了模具(16，18)、機(jī)械手43、材料200的形狀，因此能夠進(jìn)行正確的干涉檢查。并且，在實(shí)際空間內(nèi)的真機(jī)動(dòng)作以前能夠目視圖像(數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、它們的動(dòng)作)，因此能夠進(jìn)行具體且高效的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。實(shí)用性極高。
并且，在假想多工位沖壓循環(huán)中的初始階段中，如果設(shè)為使用簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素進(jìn)行干涉檢查的構(gòu)造，則能夠大幅減輕干涉產(chǎn)生之前的初始階段中的處理負(fù)荷、且能夠使處理速度更迅速化。當(dāng)然在終期階段中使用復(fù)雜三位形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，因此能夠具體且正確地?fù)?dān)保迅速的判別。
并且，另外能夠?qū)_壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素顯示在顯示部66，因此能夠進(jìn)行這些數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的制作、假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別時(shí)相互關(guān)系的觀察等。操控更容易。
(第4實(shí)施方式)該第4實(shí)施方式的基本結(jié)構(gòu)/功能與第3實(shí)施方式的情況相同，但是如圖25、圖26所示的材料輸送裝置40設(shè)為二維輸送方式。
這里，多工位壓力機(jī)(10，40)中設(shè)置了假想干涉產(chǎn)生檢查裝置和SPM自動(dòng)決定裝置(優(yōu)化動(dòng)作決定控制單元)，形成為能夠?qū)簳r(shí)決定的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl以及暫時(shí)決定的返回動(dòng)作容許SPMrtn的任意一個(gè)且其值小的一方的容許SPM作為壓力機(jī)10的SPM(優(yōu)化動(dòng)作)自動(dòng)決定。
即多工位壓力機(jī)(10，40)，形成為能夠?qū)⑦M(jìn)行三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化上模16D)和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素(例如，數(shù)據(jù)化機(jī)械手43D)，以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)情況相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)，設(shè)置了能夠在假想空間內(nèi)假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中檢查沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間的干涉產(chǎn)生的假想干涉產(chǎn)生檢查裝置，設(shè)置了能夠執(zhí)行夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元(61，64)，其包括第33容許SPM增大化單元和第3假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元和第3增大化重復(fù)單元和第3干涉產(chǎn)生回避化單元，設(shè)置了第3容許SPM比較判別單元和第32的角度幅值放大單元和第32的角度對(duì)合單元(61，64)，形成為在通過(guò)第3容許SPM比較判別單元(61，64)判斷為返回動(dòng)作容許SPMrtn的值一方小的情況下，能夠由第31的角度幅值放大單元(61，64)放大返回/前進(jìn)動(dòng)作角度幅值且能夠由第32的角度對(duì)合單元(61，64)進(jìn)行角度對(duì)合，并且第3的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元進(jìn)行角度對(duì)合后能夠使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)進(jìn)行判別動(dòng)作。
在此，構(gòu)成SPM自動(dòng)決定裝置(優(yōu)化動(dòng)作決定控制單元)的第3容許SPM增大化單元(61，64)和第3假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)和第3增大化重復(fù)單元(61，64)和第3干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)[第31的角度幅值縮小單元以及第31的移動(dòng)量延長(zhǎng)單元]，各結(jié)構(gòu)/功能與第1實(shí)施方式中的第1容許SPM增大化單元(61，64)和第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元(61，64)和第1增大化重復(fù)單元(61，64)和第1干涉產(chǎn)生回避化單元(61，64)[第11的角度幅值縮小單元以及第11的移動(dòng)量延長(zhǎng)單元]相同。
另外，設(shè)置了與第3實(shí)施方式中與所述第1容許SPM比較判別單元(61，64)和第11角度幅值放大單元(61，64)和第11的容許SPM算出單元(61，64)和第11的設(shè)定角度適宜判別單元(61，64)和第11的移動(dòng)量延長(zhǎng)有誤判別單元(61，64)和第11的移動(dòng)量假設(shè)定單元(61，64)和第11的限界移動(dòng)量判別單元(61，64)和第11的移動(dòng)量縮短單元(61，64)和第12的角度幅值縮小單元(61，64)分別具有相同結(jié)構(gòu)/功能的第3容許SPM比較判別單元(61，64)和第31的角度幅值放大單元(61，64)和第31的容許SPM算出單元(61，64)和第31的設(shè)定角度適宜判別單元(61，64)和第31的移動(dòng)量延長(zhǎng)有誤判別單元(61，64)和第31的移動(dòng)量假設(shè)定單元(61，64)和第31的限界移動(dòng)量判別單元(61，64)和第31的移動(dòng)量縮短單元(61，64)和第32的角度幅值縮小單元(61，64)。
因而，圖26所示的ST50～ST53以及ST56～ST64，與第1實(shí)施方式的圖18所示的ST70～ST73以及ST76～ST84的情況相同地工作，因此省略關(guān)于它們的說(shuō)明。
在第4實(shí)施方式中，代替與第3實(shí)施方式有關(guān)的三維輸送動(dòng)作優(yōu)化控制程序保存單元64T3PRG(參照?qǐng)D17)，設(shè)置了圖25所示的二維輸送動(dòng)作優(yōu)化控制程序保存單元64T2PRG。這由2點(diǎn)虛線表示在圖2的HDD64內(nèi)。此外，假想干涉產(chǎn)生檢查裝置[假想干涉產(chǎn)生檢查控制單元(61，64)]是與第3實(shí)施方式有關(guān)的單元相同，因此圖20原樣應(yīng)用。
這里，作為與在第3實(shí)施方式中設(shè)置的與返回動(dòng)作有關(guān)的第12的角度幅值放大單元(61，64)和第12的限界角度幅值判別單元(61，64)對(duì)應(yīng)的單元對(duì)應(yīng)，在第2實(shí)施方式中設(shè)置了第32的角度幅值放大單元(61，64)和第32的角度對(duì)合單元(61，64)和第32的限界角度幅值判別單元(61，64)。它們由圖26的ST54、ST54A以及ST55執(zhí)行。
即第3的容許SPM比較判別單元(61，64)，比較根據(jù)由第31的角度幅值放大單元(61，64)的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值的放大進(jìn)行增大化的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl和返回動(dòng)作用容許SPMrtn，判別返回動(dòng)作用容許SPMrtn的值的一方是否小(ST53)。
在通過(guò)第3容許SPM比較判別單元(61，64)判別為返回動(dòng)作用容許SPMrtn的值的一方比夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPMclp·ucl的值小的情況下(ST53中是NO)，第31的角度幅值放大單元(61，64)放大(ST54)返回動(dòng)作角度幅值(θrtn1～θrtn2)以及前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(θadv1～θadv2)。
在該實(shí)施方式中，通過(guò)將圖22所示的返回動(dòng)作開(kāi)始角度θrtn1提前(θrtn1-θst2)且將返回動(dòng)作結(jié)束角度θrtn2推遲(θrtn2+θst2)，放大返回動(dòng)作角度幅值。同樣地，通過(guò)將前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始角度θadv1提前(θadv1-θst2)且將前進(jìn)動(dòng)作結(jié)束角度θadv2推遲(θadv2+θst2)，放大前進(jìn)動(dòng)作角度幅值。
即，通過(guò)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值的放大(ST51)以及移動(dòng)量的延長(zhǎng)(ST61)提高容許SPMclp·ucl，進(jìn)一步通過(guò)與在避開(kāi)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的期間進(jìn)行的前進(jìn)/返回動(dòng)作有關(guān)的前進(jìn)/返回動(dòng)作角度幅值的放大，提高容許SPMadv·rtn。
這里，第32的角度對(duì)合單元(61，64)，用于將夾緊動(dòng)作結(jié)束角度θclp2和前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始角度θadv1與被放大而得的前進(jìn)動(dòng)作角度(ST54A)對(duì)合。調(diào)整成θclp2＝θadv1以及θucl1＝θadv2。由于是二維輸送，因此進(jìn)行調(diào)整。
另外，第32的限界角度幅值判別單元(61，64)判別(ST55)在ST45A被調(diào)整后的返回動(dòng)作角度幅值(θrtn1～θrtn2)以及前進(jìn)動(dòng)作角度幅值(θadv1～θadv2)是否是超過(guò)180度的值。
此外，對(duì)于其他結(jié)構(gòu)/功能，省略說(shuō)明與第3實(shí)施方式的情況相同的結(jié)構(gòu)/功能。
由此，根據(jù)該第4實(shí)施方式，能夠起到與第3實(shí)施方式的情況相同的作用效果之外，并且對(duì)具備二維輸送方式的材料輸送裝置40的多工位壓力機(jī)極為有效。
產(chǎn)業(yè)上應(yīng)用的可能性本發(fā)明能夠在假想空間內(nèi)迅速且正確地進(jìn)行判別壓力機(jī)側(cè)構(gòu)成要素和材料輸送裝置側(cè)構(gòu)成要素之間是否產(chǎn)生了干涉。另外，能夠自動(dòng)且迅速并正確地進(jìn)行擔(dān)保干涉的回避及提高了SPM的多工位壓力動(dòng)作(循環(huán))的優(yōu)化。特別是對(duì)組裝了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的壓力機(jī)的多工位壓力機(jī)運(yùn)行有效。
權(quán)利要求
1.一種多工位壓力機(jī)，具備在實(shí)際空間內(nèi)具有一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的、能夠利用滑塊的沖壓動(dòng)作進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)，和可使用機(jī)械手的輸送動(dòng)作向該壓力機(jī)輸送材料的材料輸送裝置，能夠?qū)κ箾_壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位沖壓循環(huán)運(yùn)行過(guò)程中輸送的材料施以沖壓加工，其特征在于設(shè)置了不實(shí)際執(zhí)行在實(shí)際空間內(nèi)的多工位沖壓循環(huán)而能夠在假想空間內(nèi)進(jìn)行干涉檢查的干涉檢查裝置，包括數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元，能夠?qū)⒆鳛樗鰤毫C(jī)的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，和作為材料輸送裝置的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)情況相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)進(jìn)行存儲(chǔ)；假想沖壓動(dòng)作控制單元，使展開(kāi)配置在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元中的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素在假想空間內(nèi)按照沖壓運(yùn)動(dòng)進(jìn)行假想沖壓動(dòng)作；假想輸送動(dòng)作控制單元，使展開(kāi)配置在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元中的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素在假想空間內(nèi)按照多工位運(yùn)動(dòng)進(jìn)行假想輸送動(dòng)作；假想同步時(shí)間信息生成輸出單元，對(duì)假想沖壓動(dòng)作控制單元和假想輸送動(dòng)作控制單元生成并輸出假想同步時(shí)間信息，該假想同步時(shí)間信息用于執(zhí)行使假想沖壓動(dòng)作和假想輸送動(dòng)作同步的假想多工位沖壓循環(huán)；假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，判別假想多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間是否產(chǎn)生干涉。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于設(shè)有第1假想對(duì)象物抽取單元，能夠基于使作為材料輸送裝置的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的機(jī)械手在所述假想空間內(nèi)進(jìn)行所述假想輸送動(dòng)作時(shí)的數(shù)據(jù)化機(jī)械手軌跡，生成數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒，并能夠配置在所述假想空間內(nèi)；在使作為所述壓力機(jī)構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的數(shù)據(jù)化上模在所述假想空間內(nèi)假想下降到假想下止點(diǎn)為止時(shí)，能夠檢測(cè)出數(shù)據(jù)化上模和配置在假想空間內(nèi)的數(shù)據(jù)化機(jī)械手路徑形狀盒之間的干涉，且能夠?qū)⒈粰z測(cè)的數(shù)據(jù)化上模作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物而抽??；所述假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判斷單元可將由第1假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元抽取的數(shù)據(jù)化上模作為所述沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，并將數(shù)據(jù)化機(jī)械手作為所述輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，判別是否產(chǎn)生假想干涉。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于設(shè)有第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元，在使作為所述材料輸送單元的構(gòu)成要素，且被三維形狀數(shù)據(jù)化的數(shù)據(jù)化機(jī)械手在假想空間內(nèi)進(jìn)行輸送動(dòng)作時(shí)，能夠?qū)?yīng)每個(gè)輸送動(dòng)作并根據(jù)用數(shù)據(jù)化機(jī)械手假想保持的數(shù)據(jù)化材料的各個(gè)軌跡，生成各個(gè)數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒，并能夠配置在所述假想空間內(nèi)；當(dāng)使作為所述壓力機(jī)構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的數(shù)據(jù)化上模在所述假想空間內(nèi)假想下降到假想下止點(diǎn)為止時(shí)，能夠檢測(cè)出數(shù)據(jù)化上模以及作為所述壓力機(jī)構(gòu)成要素且三維形狀數(shù)據(jù)化的數(shù)據(jù)化下模，和配置在所述假想空間內(nèi)的各數(shù)據(jù)化材料路徑形狀盒之間的干涉，且能夠?qū)⒈粰z測(cè)的數(shù)據(jù)化上模以及數(shù)據(jù)化下模作為假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取；所述假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元可將由第2假想干涉確認(rèn)對(duì)象物抽取單元抽取的數(shù)據(jù)化上模和數(shù)據(jù)化下模作為沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，并將數(shù)據(jù)化材料作為輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，判別是否產(chǎn)生假想干涉。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于設(shè)有數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素切換控制單元，將所述沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及所述輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素分別作為可選擇的與實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀數(shù)據(jù)化的復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化要素，和包含與實(shí)物相當(dāng)?shù)娜S形狀的單純?nèi)S形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素而存儲(chǔ)在所述數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元中，并且，在假想多工位沖壓循環(huán)中的規(guī)定時(shí)間，從簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素切換到該復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素；所述假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元能夠在進(jìn)行切換前將所述沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素及所述輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的至少一方作為簡(jiǎn)單三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、而在切換后將雙方的所述數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素作為復(fù)雜三維形狀數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，來(lái)判別是否產(chǎn)生假想干涉。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于形成為在假想多工位沖壓循環(huán)中能夠設(shè)定需要判別假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別必要區(qū)間；所述假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在假想多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中且處于判別必要區(qū)間內(nèi)時(shí)可執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于能夠?qū)⒁言O(shè)定的判別必要區(qū)間內(nèi)再設(shè)定進(jìn)一步細(xì)分的判別執(zhí)行區(qū)間；假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在處于判別執(zhí)行區(qū)間內(nèi)時(shí)可執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于形成為，能夠?qū)γ總€(gè)在假想多工位沖壓循環(huán)中且形成假想輸送動(dòng)作的各一維假想輸送動(dòng)作設(shè)定執(zhí)行干涉有無(wú)判別的旨意；所述假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在設(shè)定了干涉有無(wú)判別執(zhí)行的旨意的一維假想輸送動(dòng)作中能夠執(zhí)行假想干涉產(chǎn)生有無(wú)的判別。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于形成為，能夠?qū)⒁颜归_(kāi)配置在假想空間內(nèi)的狀態(tài)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元中的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素以及輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素顯示輸出在顯示部上。
9.一種多工位壓力機(jī)，具備在實(shí)際空間內(nèi)具有一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的、利用滑塊的沖壓動(dòng)作能夠進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)，和可輸送材料的材料輸送裝置，能夠?qū)_壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中輸送的材料施以沖壓加工，其特征在于設(shè)有假想干涉產(chǎn)生檢查裝置，能夠?qū)⒆鳛閴毫C(jī)的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、和作為材料輸送裝置的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)；可在假想空間內(nèi)，在使按照展開(kāi)配置的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的沖壓運(yùn)動(dòng)的假想沖壓動(dòng)作、和按照輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的多工位運(yùn)動(dòng)的假想輸送動(dòng)作同步的假想多工位沖壓循環(huán)的進(jìn)行過(guò)程中，檢查沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間的干涉產(chǎn)生；具備夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元，能夠執(zhí)行夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的最適化，包括第1容許SPM增大化單元，通過(guò)由第11角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化；第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，容許SPM增大化后的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的進(jìn)行過(guò)程中，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)判別干涉產(chǎn)生的有無(wú)；第1增大化重復(fù)單元，在判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下，使第1容許SPM增大化單元再次工作；第1干涉產(chǎn)生回避化單元，在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，通過(guò)縮小夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量來(lái)回避干涉產(chǎn)生，和上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元，能夠執(zhí)行上升/下降動(dòng)作的最適化，其包括第2容許SPM增大化單元，通過(guò)由第21角度幅值放大單元放大上升/下降動(dòng)作角度幅值實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化；第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，容許SPM增大化后的上升/下降動(dòng)作的進(jìn)行過(guò)程中，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)判別干涉產(chǎn)生的有無(wú)；第2增大化重復(fù)單元，在判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下，使第2容許SPM增大化單元再次工作；第2干涉產(chǎn)生回避化單元，在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，通過(guò)縮小上升/下降動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量，從而回避干涉產(chǎn)生；能夠?qū)⒃趭A緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)臨時(shí)決定的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPM，以及在上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)臨時(shí)決定的上升/下降動(dòng)作用容許SPM的任意一方且其值小的一方的容許SPM自動(dòng)決定為所述壓力機(jī)的SPM。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于在所述夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)有第11臨界移動(dòng)量判別單元和第11動(dòng)作移動(dòng)量縮短單元，且在由第1干涉產(chǎn)生回避化單元的工作而延長(zhǎng)的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量通過(guò)第11臨界移動(dòng)量判別單元判別為臨界移動(dòng)量時(shí)，使第11動(dòng)作移動(dòng)量縮短單元工作來(lái)縮短夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量，從而縮回到延長(zhǎng)前的值，以及在所述上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)有第21臨界移動(dòng)量判別單元和第21移動(dòng)量縮短單元，且在由第2干涉產(chǎn)生回避化單元的工作而延長(zhǎng)的上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量通過(guò)第21臨界移動(dòng)量判別單元判別為臨界移動(dòng)量時(shí)，使第21移動(dòng)量縮短單元工作來(lái)縮短上升/下降動(dòng)作移動(dòng)量，從而縮回到延長(zhǎng)前的值。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于在所述夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)置有第1容許SPM比較判別單元和第21角度幅值放大單元，由第1容許SPM比較判別單元將根據(jù)由第11的角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值而增大的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPM和返回動(dòng)作用SPM進(jìn)行比較，當(dāng)判別為返回動(dòng)作用容許SPM值一方小時(shí)，可由第12角度幅值放大單元放大返回動(dòng)作角度幅值，且第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在返回動(dòng)作角度幅值放大后使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作從而進(jìn)行判別動(dòng)作，以及在所述上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)置第2容許SPM比較判別單元和第22角度幅值放大單元，由第2容許SPM比較判別單元將根據(jù)由第21的角度幅值放大單元放大上升/下降動(dòng)作角度幅值而增大的上升/下降動(dòng)作用容許SPM和前進(jìn)動(dòng)作用SPM進(jìn)行比較，當(dāng)判別為前進(jìn)動(dòng)作用容許SPM值一方小時(shí)，由第22角度幅值放大單元放大前進(jìn)動(dòng)作角度幅值，且第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元在前進(jìn)動(dòng)作角度幅值放大后使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作從而進(jìn)行判別動(dòng)作。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于在所述夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)置有第12臨界角度幅值判別單元和第12角度幅值縮小單元，通過(guò)第12臨界角度幅值判別單元判別為經(jīng)所述第12角度幅值放大單元放大后的返回動(dòng)作角度幅值是超過(guò)180度的值時(shí)，能夠禁止第1假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元進(jìn)行判別動(dòng)作且通過(guò)第12的角度幅值縮小單元縮小返回動(dòng)作角度幅值，同時(shí)在所述上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)置第22容許SPM比較判別單元和第22角度幅值縮小單元，通過(guò)第22的臨界角度幅值判別單元判別為經(jīng)第22角度幅值放大單元的放大后的前進(jìn)動(dòng)作角度幅值是超過(guò)180度的值時(shí)，能夠禁止第2假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元進(jìn)行判別動(dòng)作且通過(guò)第22角度幅值縮小單元縮小前進(jìn)動(dòng)作角度幅值。
13.根據(jù)權(quán)利要求9至12中任意一項(xiàng)所述的多工位壓力機(jī)，其特征在于在所述夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)有第11設(shè)定角度優(yōu)化判別單元、第11移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元和第11移動(dòng)量臨時(shí)設(shè)定單元，當(dāng)通過(guò)第11設(shè)定角度優(yōu)化判別單元判別為夾緊動(dòng)作開(kāi)始角度和松開(kāi)結(jié)束角度之間的關(guān)系不適宜，且通過(guò)第11移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元判別為夾緊/松開(kāi)移動(dòng)量沒(méi)有被延長(zhǎng)的情況下，使第11的移動(dòng)量臨時(shí)設(shè)定單元工作，從而能夠臨時(shí)設(shè)定曲軸/松開(kāi)移動(dòng)量，以及在所述上升/下降動(dòng)作優(yōu)化單元側(cè)設(shè)有第21設(shè)定角度優(yōu)化判別單元、第21移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元和第21移動(dòng)量臨時(shí)設(shè)定單元，當(dāng)通過(guò)第21設(shè)定角度優(yōu)化判別單元判別為下降動(dòng)作開(kāi)始角度是不超過(guò)0度的不適宜角度，且通過(guò)第21移動(dòng)量延長(zhǎng)有無(wú)判別單元判別為上升/下降移動(dòng)量沒(méi)有被延長(zhǎng)的情況下，使第21移動(dòng)量臨時(shí)設(shè)定單元工作，從而能夠臨時(shí)設(shè)定上升/下降移動(dòng)量。
14.一種多工位壓力機(jī)，包括在實(shí)際空間內(nèi)具有一定相對(duì)位置關(guān)系而配置的，利用滑塊的沖壓動(dòng)作能夠進(jìn)行沖壓加工的壓力機(jī)和能夠二維輸送材料的材料輸送裝置，能夠?qū)_壓動(dòng)作和輸送動(dòng)作同步的多工位沖壓循環(huán)進(jìn)行過(guò)程中輸送的材料施以沖壓加工，其特征在于設(shè)有假想干涉產(chǎn)生檢查裝置，能夠?qū)⒆鳛樗鰤毫C(jī)的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素、和作為所述材料輸送裝置的構(gòu)成要素且被三維形狀數(shù)據(jù)化的輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素，以在假想空間內(nèi)具有與實(shí)際空間內(nèi)相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)；可在假想空間內(nèi)，在按照使展開(kāi)配置的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的沖壓運(yùn)動(dòng)的假想沖壓動(dòng)作和按照輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素的多工位運(yùn)動(dòng)的假想輸送動(dòng)作同步的假想多工位沖壓循環(huán)的進(jìn)行過(guò)程中，檢查沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間的干涉產(chǎn)生；設(shè)有能夠執(zhí)行夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的最佳化的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作優(yōu)化單元，其包括第3容許SPM增大化單元，通過(guò)由第31角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值實(shí)現(xiàn)容許SPM的增大化；第3假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，在容許SPM增大化后的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作的進(jìn)行過(guò)程中，使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)判別干涉產(chǎn)生的有無(wú)；第3增大化重復(fù)單元，在判別為沒(méi)有干涉產(chǎn)生的情況下，使第3容許SPM增大化單元再次工作；第3干涉產(chǎn)生回避化單元，在判別為有干涉產(chǎn)生的情況下，通過(guò)縮小夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值且延長(zhǎng)夾緊/松開(kāi)動(dòng)作移動(dòng)量，從而回避干涉產(chǎn)生；還進(jìn)一步設(shè)有第3容許SPM比較判別單元，將根據(jù)由第31角度幅值放大單元放大夾緊/松開(kāi)動(dòng)作角度幅值而增大的夾緊/松開(kāi)動(dòng)作用容許SPM和返回動(dòng)作用SPM進(jìn)行比較，判別返回動(dòng)作用容許SPM值的一方是否?。坏?2角度幅值放大單元，能夠放大返回/前進(jìn)動(dòng)作角度幅值；第32角度對(duì)合單元，用于對(duì)準(zhǔn)夾緊動(dòng)作結(jié)束角度和前進(jìn)動(dòng)作開(kāi)始角度且對(duì)合松開(kāi)開(kāi)始角度和前進(jìn)動(dòng)作結(jié)束角度；當(dāng)由第3容許SPM比較判別單元判別為返回動(dòng)作用容許SPM值的一方小時(shí)，能夠由第31角度幅值放大單元放大返回/前進(jìn)動(dòng)作角度幅值且能夠由第32角度對(duì)合單元進(jìn)行角度對(duì)合，并且，在所述第3的假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元進(jìn)行角度對(duì)合后，能夠使假想干涉產(chǎn)生檢查裝置工作來(lái)進(jìn)行判別動(dòng)作。
全文摘要
本發(fā)明提供一種操控容易的多工位壓力機(jī)，其能夠正確且迅速地進(jìn)行干涉檢查。該多工位壓力機(jī)設(shè)置了干涉檢查裝置，包括數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素存儲(chǔ)單元，能夠在假想空間內(nèi)，以具有與實(shí)際空間內(nèi)情況相同的相對(duì)位置關(guān)系而展開(kāi)配置的狀態(tài)存儲(chǔ)被三維形狀數(shù)據(jù)化的沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素；假想沖壓動(dòng)作控制單元，使沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素在假想空間內(nèi)按照沖壓動(dòng)作進(jìn)行假想沖壓動(dòng)作；假想輸送動(dòng)作控制單元，使輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素在假想空間內(nèi)按照多工位動(dòng)作進(jìn)行假想輸送動(dòng)作；假想同步時(shí)序信息生成輸出單元，生成輸出假想同步時(shí)序信息；假想干涉產(chǎn)生有無(wú)判別單元，判別假想多工位沖壓循環(huán)行進(jìn)過(guò)程中沖壓側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素和輸送側(cè)數(shù)據(jù)化構(gòu)成要素之間是否產(chǎn)生干涉。
文檔編號(hào)B30B13/00GK101052485SQ20058003747
公開(kāi)日2007年10月10日 申請(qǐng)日期2005年10月28日 優(yōu)先權(quán)日2004年10月29日
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