本發(fā)明涉及探測(cè)器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種探測(cè)頭減振方法。此外，本發(fā)明還涉及一種應(yīng)用上述探測(cè)頭減振方法的探測(cè)器及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，具有攝像功能的探測(cè)器在許多領(lǐng)域均受到廣泛應(yīng)用，以保證人們生活與工作環(huán)境的安全。

探測(cè)器具有一定的攝像范圍，而目前的探測(cè)目標(biāo)在超出該攝像范圍之外以后，探測(cè)器無(wú)法調(diào)整其攝像角度以繼續(xù)對(duì)探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，從而影響探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，限制了探測(cè)器的使用。

因此，如何克服現(xiàn)有探測(cè)器存在的缺陷，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種探測(cè)頭減振方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。本發(fā)明的另一目的是提供一種探測(cè)頭減振裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。本發(fā)明的另一目的是提供一種包括上述探測(cè)頭減振裝置的無(wú)人機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種探測(cè)頭減振方法，用于探測(cè)頭，所述探測(cè)頭中設(shè)有磁場(chǎng)生成裝置以生成磁場(chǎng)，攝像頭懸浮于該磁場(chǎng)中，該方法包括：

步驟s1：實(shí)時(shí)接收所述攝像頭獲取的探測(cè)目標(biāo)的圖像位置信息；

步驟s2：判斷所述圖像位置信息是否發(fā)生變化，若是，執(zhí)行步驟s3；

步驟s3：判斷所述探測(cè)頭內(nèi)的磁場(chǎng)環(huán)境是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，若是，執(zhí)行步驟s4，否則，執(zhí)行步驟s6；

步驟s4：判斷所述圖像位置信息的偏差是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，執(zhí)行步驟s5；

步驟s5：控制磁場(chǎng)環(huán)境，使所述攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度；

步驟s6：生成減振指令，以穩(wěn)定所述磁場(chǎng)環(huán)境。

優(yōu)選地，所述步驟s6包括：

基于飽和約束lms算法中的連續(xù)懲罰函數(shù)抗飽和算法生成減振指令以穩(wěn)定所述磁場(chǎng)環(huán)境。

優(yōu)選地，所述步驟s1包括：

接收所述攝像頭獲取的初始環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法生成并設(shè)置第一系統(tǒng)參數(shù)；

實(shí)時(shí)接收所述攝像頭獲取的環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法確定所述探測(cè)目標(biāo)在所述第一系統(tǒng)參數(shù)下的圖像位置信息。

優(yōu)選地，所述步驟s6之后還包括：

步驟s7：接收所述攝像頭獲取的穩(wěn)定后的初始環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法生成并設(shè)置第二系統(tǒng)參數(shù)；

實(shí)時(shí)接收所述攝像頭獲取的環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法確定所述探測(cè)目標(biāo)在所述第二系統(tǒng)參數(shù)下的圖像位置信息。

優(yōu)選地，所述步驟s5之后還包括：

步驟s8：接收所述攝像頭獲取的轉(zhuǎn)動(dòng)后的初始環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法生成并設(shè)置第三系統(tǒng)參數(shù)；

實(shí)時(shí)接收所述攝像頭獲取的環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法確定所述探測(cè)目標(biāo)在所述第三系統(tǒng)參數(shù)下的圖像位置信息。

一種探測(cè)頭減振裝置，用于探測(cè)頭，所述探測(cè)頭中設(shè)有磁場(chǎng)生成裝置以生成磁場(chǎng)，攝像頭懸浮于該磁場(chǎng)中，所述探測(cè)頭減振裝置包括：

圖像處理裝置，用于實(shí)時(shí)接收所述攝像頭獲取的探測(cè)目標(biāo)的圖像位置信息；

第一判斷裝置，用于判斷所述圖像位置信息是否發(fā)生變化，若是，驅(qū)動(dòng)第二判斷裝置；

所述第二判斷裝置，用于判斷所述探測(cè)頭內(nèi)的磁場(chǎng)環(huán)境是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，若是，驅(qū)動(dòng)第三判斷裝置，否則，驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)控制器；

所述第三判斷裝置，用于判斷所述圖像位置信息的偏差是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，驅(qū)動(dòng)所述磁場(chǎng)控制裝置；

所述磁場(chǎng)控制裝置，用于根據(jù)所述第二判斷裝置的判斷結(jié)果控制磁場(chǎng)環(huán)境，使所述攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，以及用于根據(jù)所述第三判斷裝置的判斷結(jié)果生成減振指令，以穩(wěn)定所述磁場(chǎng)環(huán)境。

優(yōu)選地，還包括:

抗干擾裝置，用于屏蔽外界信號(hào)干擾。

優(yōu)選地，所述攝像頭與所述圖像處理裝置之間設(shè)有無(wú)線(xiàn)通訊裝置。

優(yōu)選地，所述磁場(chǎng)生成裝置包括繞設(shè)于所述攝像頭上的電磁線(xiàn)圈以及用于放置所述攝像頭的磁感應(yīng)底座，所述磁場(chǎng)控制裝置控制所述電磁線(xiàn)圈與所述磁感應(yīng)底座中的電流變化以控制所述磁場(chǎng)變化。

一種無(wú)人機(jī)，包括探測(cè)頭，還包括如上述任意一項(xiàng)所述的探測(cè)頭減振裝置。

本發(fā)明提供的探測(cè)頭減振方法，在接收到的攝像頭獲取的圖像位置信息發(fā)生變化時(shí)，進(jìn)行是探測(cè)目標(biāo)在移動(dòng)還是攝像頭發(fā)生振動(dòng)的判斷，若是探測(cè)目標(biāo)在移動(dòng)，則進(jìn)一步判斷探測(cè)目標(biāo)是否移出預(yù)設(shè)范圍之外，若超出，則控制磁場(chǎng)變化以控制攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度；若探測(cè)目標(biāo)沒(méi)有移動(dòng)，則可以認(rèn)定攝像頭發(fā)生振動(dòng)，恢復(fù)磁場(chǎng)環(huán)境穩(wěn)定即可以穩(wěn)定攝像頭。

此種探測(cè)頭減振方法基于磁懸浮技術(shù)，能夠區(qū)分是探測(cè)目標(biāo)在移動(dòng)還是攝像頭發(fā)生振動(dòng)才導(dǎo)致的圖像位置信息的變化，并通過(guò)對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)保證攝像環(huán)境的穩(wěn)定，實(shí)現(xiàn)攝像頭的減振，且能夠利用對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度，從而準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)拍攝范圍與攝像角度的調(diào)整，及時(shí)調(diào)整探測(cè)頭的工作狀態(tài)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性與便利性，可實(shí)時(shí)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤采集，提高探測(cè)器的適用性。

本發(fā)明提供的探測(cè)頭減振裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。

本發(fā)明提供的包括上述探測(cè)頭減振裝置的無(wú)人機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供探測(cè)頭減振方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明所提供探測(cè)頭的結(jié)構(gòu)圖。

圖2中，1-磁場(chǎng)控制裝置，2-磁感應(yīng)底座，3-探測(cè)頭，4-攝像頭。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的核心是提供一種探測(cè)頭減振方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。本發(fā)明的另一核心是提供一種探測(cè)頭減振裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。本發(fā)明的另一核心是提供一種包括上述探測(cè)頭減振裝置的無(wú)人機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)攝像角度的調(diào)節(jié)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。

請(qǐng)參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明所提供探測(cè)頭減振方法的流程圖；圖2為本發(fā)明所提供探測(cè)頭的結(jié)構(gòu)圖。

本發(fā)明所提供探測(cè)頭減振方法的一種具體實(shí)施例中，該方法用于探測(cè)頭，探測(cè)頭中設(shè)有磁場(chǎng)生成裝置以生成磁場(chǎng)，攝像頭懸浮在該磁場(chǎng)中。探測(cè)頭為探測(cè)器的一部分。該方法包括：

步驟s1：實(shí)時(shí)接收攝像頭獲取的探測(cè)目標(biāo)的圖像位置信息。

步驟s2：判斷圖像位置信息是否發(fā)生變化，若是，執(zhí)行步驟s3。

對(duì)于實(shí)時(shí)獲取的探測(cè)目標(biāo)的圖像位置信息進(jìn)行對(duì)比，具體可以對(duì)該時(shí)刻的圖像位置信息與上一時(shí)刻的圖像位置信息進(jìn)行對(duì)比，對(duì)比結(jié)果為兩者不一致，即可判定圖像位置信息發(fā)生變化。

步驟s3：判斷探測(cè)頭內(nèi)的磁場(chǎng)環(huán)境是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，若是，執(zhí)行步驟s4，否則，執(zhí)行步驟s6。

步驟s4：判斷圖像位置信息的偏差是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，執(zhí)行步驟s5。

步驟s5：控制磁場(chǎng)環(huán)境，使攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度。

其中，預(yù)設(shè)范圍指的是攝像頭的預(yù)設(shè)的攝像范圍，該預(yù)設(shè)范圍具體可以小于攝像頭的最大攝像范圍。當(dāng)探測(cè)目標(biāo)超出預(yù)設(shè)范圍時(shí)，即執(zhí)行步驟s5。通過(guò)執(zhí)行步驟s5控制磁場(chǎng)環(huán)境，可以使攝像頭進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使探測(cè)目標(biāo)再次落于預(yù)設(shè)范圍之內(nèi)，具體可以通過(guò)對(duì)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，使探測(cè)目標(biāo)落于預(yù)設(shè)范圍的正中間。

步驟s6：生成減振指令，以穩(wěn)定磁場(chǎng)環(huán)境。

在步驟s3中，如果磁場(chǎng)處于非穩(wěn)定狀態(tài)，即可認(rèn)定是攝像頭隨著探測(cè)頭發(fā)生了振動(dòng)，從而可以生成減振指令以穩(wěn)定磁場(chǎng)環(huán)境。

本實(shí)施例中，在接收到的攝像頭獲取的圖像位置信息發(fā)生變化時(shí)，進(jìn)行是探測(cè)目標(biāo)在移動(dòng)還是攝像頭發(fā)生振動(dòng)的判斷，若是探測(cè)目標(biāo)在移動(dòng)，則進(jìn)一步判斷探測(cè)目標(biāo)是否移出預(yù)設(shè)范圍之外，若超出，則控制磁場(chǎng)變化以控制攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度；若探測(cè)目標(biāo)沒(méi)有移動(dòng)，則可以認(rèn)定攝像頭發(fā)生振動(dòng)，恢復(fù)磁場(chǎng)環(huán)境穩(wěn)定即可以穩(wěn)定攝像頭。

可見(jiàn)，此種探測(cè)頭減振方法基于磁懸浮技術(shù)，能夠區(qū)分是探測(cè)目標(biāo)在移動(dòng)還是攝像頭發(fā)生振動(dòng)才導(dǎo)致的圖像位置信息的變化，并通過(guò)對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)保證攝像環(huán)境的穩(wěn)定，實(shí)現(xiàn)攝像頭的減振，且能夠利用對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度，從而準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)拍攝范圍與攝像角度的調(diào)整，及時(shí)調(diào)整探測(cè)頭的工作狀態(tài)，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性與便利性，可實(shí)時(shí)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤采集，提高探測(cè)器的適用性。同時(shí)，本發(fā)明符合國(guó)家“十三五”規(guī)劃，推進(jìn)智能硬件、新型傳感器等創(chuàng)新發(fā)展。提升智能設(shè)備等領(lǐng)域智能硬件技術(shù)水平。加快高精度、低功耗、高可靠性傳感器的研發(fā)和應(yīng)用。

上述實(shí)施例中，步驟s6具體包括：

基于飽和約束lms算法中的連續(xù)懲罰函數(shù)抗飽和算法生成減振指令以穩(wěn)定磁場(chǎng)環(huán)境，從而可以進(jìn)一步提高減振效果。其中，在恢復(fù)穩(wěn)定磁場(chǎng)的過(guò)程中，具體可以通過(guò)多次逐步調(diào)整磁場(chǎng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)快速使攝像頭進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。

上述實(shí)施例中，步驟s1具體可以包括：

接收攝像頭獲取的初始環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法生成并設(shè)置第一系統(tǒng)參數(shù)；

實(shí)時(shí)接收攝像頭獲取的環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法確定探測(cè)目標(biāo)在第一系統(tǒng)參數(shù)下的圖像位置信息。

接收攝像頭所獲取的初始環(huán)境圖像，具體可以包括探測(cè)目標(biāo)的方位、距離以及周?chē)h(huán)境特征信息，通過(guò)圖像處理算法生成并設(shè)置第一系統(tǒng)參數(shù)，例如，以探測(cè)目標(biāo)為原點(diǎn)建立第一坐標(biāo)系。在設(shè)置第一系統(tǒng)參數(shù)之后，對(duì)于實(shí)時(shí)接收的環(huán)境圖像，均通過(guò)圖像處理算法確定探測(cè)目標(biāo)在第一系統(tǒng)參數(shù)下的圖像位置信息，例如，探測(cè)目標(biāo)在第一坐標(biāo)系中的位置。

此方法中，通過(guò)第一系統(tǒng)參數(shù)的建立，可以為圖像位置信息的比較提供準(zhǔn)確的基礎(chǔ)，從而進(jìn)一步提高探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

上述實(shí)施例中，步驟s6之后還可以包括：

步驟s7：接收攝像頭獲取的穩(wěn)定后的初始環(huán)境圖像，通過(guò)環(huán)境處理算法生成并設(shè)置第二系統(tǒng)參數(shù)；實(shí)時(shí)接收攝像頭獲取的環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法確定探測(cè)目標(biāo)在第二系統(tǒng)參數(shù)下的圖像位置信息。

在攝像頭發(fā)生振動(dòng)并恢復(fù)穩(wěn)定后，第一系統(tǒng)參數(shù)可能不再適用于作為對(duì)比的基準(zhǔn)，因而重新建立第二系統(tǒng)參數(shù)以保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確。在第二系統(tǒng)參數(shù)的條件下，重復(fù)進(jìn)行步驟s2。

上述實(shí)施例中，步驟s5之后還可以包括：

步驟s5之后還包括：

步驟s8：接收攝像頭獲取的轉(zhuǎn)動(dòng)后的初始環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法生成并設(shè)置第三系統(tǒng)參數(shù)；

實(shí)時(shí)接收攝像頭獲取的環(huán)境圖像，通過(guò)圖像處理算法確定探測(cè)目標(biāo)在第三系統(tǒng)參數(shù)下的圖像位置信息。

在攝像頭調(diào)整角度后，第一系統(tǒng)參數(shù)或第二系統(tǒng)參數(shù)可能不再適用于作為對(duì)比的基準(zhǔn)，因而重新建立第三系統(tǒng)參數(shù)以保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確。在第三系統(tǒng)參數(shù)的條件下，重復(fù)進(jìn)行步驟s2。

除了上述探測(cè)頭減振方法，本發(fā)明還提供一種應(yīng)用上述探測(cè)頭減振方法的探測(cè)頭減振裝置，該探測(cè)頭減振裝置用于探測(cè)頭3，探測(cè)頭3中設(shè)有磁場(chǎng)生成裝置以生成磁場(chǎng)，攝像頭4懸浮于該磁場(chǎng)中，探測(cè)頭減振裝置包括：

圖像處理裝置，用于實(shí)時(shí)接收攝像頭4獲取的探測(cè)目標(biāo)的圖像位置信息；

第一判斷裝置，用于判斷圖像位置信息是否發(fā)生變化，若是，驅(qū)動(dòng)第二判斷裝置；

第二判斷裝置，用于判斷探測(cè)頭3內(nèi)的磁場(chǎng)環(huán)境是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，若是，驅(qū)動(dòng)第三判斷裝置，否則，驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)控制器；

第三判斷裝置，用于判斷圖像位置信息的偏差是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)控制裝置1；

磁場(chǎng)控制裝置1，用于根據(jù)第二判斷裝置的判斷結(jié)果控制磁場(chǎng)環(huán)境，使攝像頭4轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，以及用于根據(jù)第三判斷裝置的判斷結(jié)果生成減振指令，以穩(wěn)定磁場(chǎng)環(huán)境。

此種探測(cè)頭減振裝置由于應(yīng)用了上述探測(cè)頭減振方法，能夠通過(guò)對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)保證攝像環(huán)境的穩(wěn)定，且能夠利用對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)攝像頭4轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度，從而準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)拍攝范圍與攝像角度的調(diào)整，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。

上述實(shí)施例中，探測(cè)頭減振裝置還可以包括抗干擾裝置，用于屏蔽外界信號(hào)干擾，以進(jìn)一步提高探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

上述實(shí)施例中，攝像頭4與圖像處理裝置之間具體可以設(shè)置無(wú)線(xiàn)通訊裝置，通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)姆绞綇亩梢詼p少探測(cè)頭3中的線(xiàn)纜設(shè)置，有利于擴(kuò)大探測(cè)頭3內(nèi)部的可利用空間。

上述實(shí)施例中，磁場(chǎng)生成裝置具體可以包括繞設(shè)在攝像頭4上的電磁線(xiàn)圈和用于放置攝像頭4的磁感應(yīng)底座2，通過(guò)電磁線(xiàn)圈、磁感應(yīng)底座2與探測(cè)頭減振裝置之間的相互作用生成穩(wěn)定的磁場(chǎng)以實(shí)現(xiàn)攝像頭4的懸浮。其中，磁場(chǎng)控制裝置1具體可以通過(guò)控制電磁線(xiàn)圈與磁感應(yīng)底座2中的電流變化以控制磁場(chǎng)變化。通過(guò)電磁線(xiàn)圈與磁感應(yīng)底座2的設(shè)置，可以可靠控制攝像頭4在探測(cè)頭3中的位置，以全面控制攝像頭4的方位。

除了上述探測(cè)頭減振方法及裝置，發(fā)明還提供了一種包括上述探測(cè)頭減振裝置的無(wú)人機(jī)，該無(wú)人機(jī)包括探測(cè)頭，此種無(wú)人機(jī)由于采用了上述探測(cè)頭減振裝置，能夠通過(guò)對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)保證攝像環(huán)境的穩(wěn)定，且能夠利用對(duì)磁場(chǎng)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度，從而準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)拍攝范圍與攝像角度的調(diào)整，保證探測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高探測(cè)器的適用性。該無(wú)人機(jī)的其他各部分的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的探測(cè)頭減振方法、探測(cè)頭減振裝置及無(wú)人機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。