雙目攝像裝置、圖像處理方法及裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供雙目攝像裝置、圖像處理方法及裝置，所述裝置包括：電機(jī)圓盤(pán)齒輪，矩形齒片，第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪和第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪；在所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪上設(shè)置第一機(jī)芯，所述第一機(jī)芯通過(guò)第一鏡頭拍攝第一圖像，在所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪上設(shè)置第二機(jī)芯，所述第二機(jī)芯通過(guò)第二鏡頭拍攝第二圖像；所述矩形齒片的兩側(cè)邊分別包括第一齒條和第二齒條，其中，所述電機(jī)圓盤(pán)齒輪與所述第二齒條咬合，所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪與所述第一齒條咬合，所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪與所述第二齒條咬合。應(yīng)用本發(fā)明提供的雙目攝像裝置，可以擴(kuò)展拍攝功能，并基于上述拍攝的圖像實(shí)現(xiàn)各種雙目三維測(cè)量和全景拼接的有機(jī)結(jié)合。
【專(zhuān)利說(shuō)明】雙目攝像裝置、圖像處理方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及監(jiān)控【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及雙目攝像裝置、圖像處理方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 視頻監(jiān)控系統(tǒng)是安全防范系統(tǒng)的重要組成部分，傳統(tǒng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)包括前端攝 像裝置、傳輸線纜和視頻監(jiān)控平臺(tái)。其中，攝像裝置通常設(shè)置在云臺(tái)上，通過(guò)云臺(tái)控制可以 實(shí)現(xiàn)水平360度旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)監(jiān)控拍攝。但是，在一種現(xiàn)有技術(shù)中，攝像裝置通常采用單 目攝像機(jī)，即該攝像裝置為一單機(jī)芯球機(jī)，因此拍攝功能單一，難以基于所拍攝圖像實(shí)現(xiàn)三 維測(cè)量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明提供雙目攝像裝置、圖像處理方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中難以基于攝 像裝置實(shí)現(xiàn)三維測(cè)量的問(wèn)題。
[0004] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種雙目攝像裝置，所述裝置包括：電機(jī)圓盤(pán) 齒輪，矩形齒片，第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪和第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪；
[0005] 在所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪上設(shè)置第一機(jī)芯，所述第一機(jī)芯通過(guò)第一鏡頭拍攝第一 圖像，在所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪上設(shè)置第二機(jī)芯，所述第二機(jī)芯通過(guò)第二鏡頭拍攝第二圖 像；
[0006] 所述矩形齒片的兩側(cè)邊分別包括第一齒條和第二齒條，其中，所述電機(jī)圓盤(pán)齒輪 與所述第二齒條咬合，所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪與所述第一齒條咬合，所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒 輪與所述第二齒條咬合。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種圖像處理方法，所述方法用于對(duì)前述雙 目攝像裝置拍攝的圖像進(jìn)行處理，所述方法包括：
[0008] 在第一機(jī)芯和第二機(jī)芯運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯的中軸線 夾角；
[0009] 根據(jù)所述中軸線夾角選擇圖像合成模式；
[0010] 按照所述圖像合成模式對(duì)所述第一機(jī)芯拍攝的第一圖像和所述第二機(jī)芯拍攝的 第二圖像進(jìn)行合成，生成合成全景圖；
[0011] 對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行視頻編碼。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供一種圖像處理裝置，所述裝置用于對(duì)前述雙 目攝像裝置拍攝的圖像進(jìn)行處理，所述裝置包括：
[0013] 獲取單元，用于在第一機(jī)芯和第二機(jī)芯運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)所述第一機(jī)芯和所述第 二機(jī)芯的中軸線夾角；
[0014] 選擇單元，用于根據(jù)所述中軸線夾角選擇圖像合成模式；
[0015] 合成單元，用于按照所述圖像合成模式對(duì)所述第一機(jī)芯拍攝的第一圖像和所述第 二機(jī)芯拍攝的第二圖像進(jìn)行合成，生成合成全景圖；
[0016] 編碼單元，用于對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行視頻編碼。
[0017] 本發(fā)明實(shí)施例中的雙目攝像裝置與現(xiàn)有單目攝像裝置相比，通過(guò)齒輪與齒條的咬 合結(jié)構(gòu)，可以統(tǒng)一控制兩個(gè)機(jī)芯做開(kāi)合運(yùn)動(dòng)，并可進(jìn)一步通過(guò)控制云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)做PT運(yùn)動(dòng)，從 而實(shí)現(xiàn)水平方向360度覆蓋拍攝，以此增強(qiáng)攝像裝置的拍攝廣度，提高攝像的準(zhǔn)確性；基于 上述雙目攝像裝置拍攝的圖像，可以通過(guò)對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行拼接實(shí)現(xiàn)拍攝大場(chǎng)景的功能， 并獲得根據(jù)拼接場(chǎng)景大小采用可變分辨率的圖像編碼進(jìn)行編碼后的圖像；在全景拼接模式 下，可以實(shí)現(xiàn)在大場(chǎng)景范圍內(nèi)，對(duì)前景目標(biāo)進(jìn)行重點(diǎn)跟蹤，從而可以擴(kuò)大目標(biāo)的跟蹤范圍， 提供目標(biāo)的跟蹤精確度；進(jìn)一步，通過(guò)控制雙目攝像裝置運(yùn)動(dòng)到兩個(gè)機(jī)芯的視場(chǎng)重疊區(qū)域 最大時(shí)，可以利用該重疊區(qū)域?qū)Ω信d趣物體的三維參數(shù)進(jìn)行測(cè)量，從而擴(kuò)展了雙目攝像裝 置的功能。綜上可知，應(yīng)用本發(fā)明提供的雙目攝像裝置，可以擴(kuò)展拍攝功能，并基于上述拍 攝的圖像實(shí)現(xiàn)各種雙目三維測(cè)量和全景拼接的有機(jī)結(jié)合。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018] 此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施 例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本發(fā)明的原理。
[0019] 圖1A為本發(fā)明一種實(shí)施方式中雙目攝像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖1B為本發(fā)明另一種實(shí)施方式中雙目攝像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021] 圖2A和圖2B為本發(fā)明一種實(shí)施方式中雙目攝像裝置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；
[0022] 圖3A和圖3B為本發(fā)明一種實(shí)施方式中雙目攝像裝置的工作狀態(tài)示意圖；
[0023] 圖4A至圖4D為本發(fā)明一種實(shí)施方式中雙目攝像裝置的鏡頭視場(chǎng)重疊關(guān)系示意 圖；
[0024] 圖5為本發(fā)明一種實(shí)施方式中的圖像處理方法流程圖；
[0025] 圖6為本發(fā)明另一種實(shí)施方式中的圖像處理方法流程圖；
[0026] 圖7為本發(fā)明另一種實(shí)施方式中的圖像處理方法流程圖；
[0027] 圖8為本發(fā)明圖像處理裝置運(yùn)行的硬件環(huán)境架構(gòu)圖；
[0028] 圖9為本發(fā)明一種實(shí)施方式中的圖像處理裝置框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0029] 參見(jiàn)圖1A，為本發(fā)明一種實(shí)施方式中的雙目攝像裝置結(jié)構(gòu)示意圖：
[0030] 該雙目攝像裝置包括：電機(jī)圓盤(pán)齒輪110,矩形齒片120,該矩形齒片120的兩側(cè)邊 分別包括第一齒條121和第二齒條122,第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪130和第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140， 在第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪130上設(shè)置第一機(jī)芯150,第一機(jī)芯150通過(guò)第一鏡頭151拍攝監(jiān)控圖 像，在第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140上設(shè)置第二機(jī)芯160,第二機(jī)芯160通過(guò)第二鏡頭161拍攝監(jiān) 控圖像。其中，第一機(jī)芯150和第二機(jī)芯160可以為定焦機(jī)芯；當(dāng)?shù)谝粰C(jī)芯150和第二機(jī)芯 160具有相同配置時(shí)，兩個(gè)機(jī)芯在拍攝同一場(chǎng)景時(shí)，所拍攝圖像相同，例如，該相同配置可以 包括采用相同的圖像傳感器，采用相同的定焦焦距，配置相同的圖像處理參數(shù)等。
[0031] 其中，電機(jī)圓盤(pán)齒輪110與矩形齒片120的第二齒條122咬合，第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪 130與第一齒條121咬合，第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140與第二齒條122咬合。當(dāng)電機(jī)圓盤(pán)齒輪 110轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)矩形齒片120運(yùn)動(dòng)，從而使得第一機(jī)芯圓盤(pán)130和第二機(jī)芯圓盤(pán)140 轉(zhuǎn)動(dòng)，最終帶動(dòng)第一機(jī)芯150和第二機(jī)芯160轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行監(jiān)控拍攝。
[0032] 參見(jiàn)圖1B，為本發(fā)明另一種實(shí)施方式中的雙目攝像裝置結(jié)構(gòu)示意圖：
[0033] 與圖1A相比，圖1B中增加了云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)100,圖1A所示裝置中的矩形齒片130、第 一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪130和第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140可以設(shè)置在云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)100上。其中，圖1A示 出的裝置可以在云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)100上進(jìn)行PT(Pan/Tilt，左右/上下）運(yùn)動(dòng)，云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)100可以 在水平方向進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，以及在堅(jiān)直方向上在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，例如，該預(yù)設(shè)角度 范圍為正60度至負(fù)60度之間。
[0034] 參見(jiàn)圖2A和圖2B，為本發(fā)明一種實(shí)施方式中的雙目攝像裝置運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖：
[0035] 在圖2A中，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)（圖2A未示出）驅(qū)動(dòng)電機(jī)圓盤(pán)齒輪110順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電 機(jī)圓盤(pán)齒輪110通過(guò)與矩形齒片120的第二齒條122之間的咬合，驅(qū)動(dòng)矩形齒片120向上 運(yùn)動(dòng)；在向上運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，矩形齒片120通過(guò)第一齒條121與第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪130之間的 咬合，帶動(dòng)第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪130逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一機(jī)芯150轉(zhuǎn)動(dòng)，以及通過(guò)第二 齒條122與第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140之間的咬合，帶動(dòng)第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn) 而帶動(dòng)第二機(jī)芯160轉(zhuǎn)動(dòng)；上述過(guò)程相當(dāng)于第一機(jī)芯150和第二機(jī)芯160在水平方向上做 張開(kāi)運(yùn)動(dòng)。
[0036] 在圖2B中，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)（圖2B未示出）驅(qū)動(dòng)電機(jī)圓盤(pán)齒輪110逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電 機(jī)圓盤(pán)齒輪110通過(guò)與矩形齒片120的第二齒條122之間的咬合，驅(qū)動(dòng)矩形齒片120向下 運(yùn)動(dòng)；在向下運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，矩形齒片120通過(guò)第一齒條121與第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪130之間的 咬合，帶動(dòng)第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪130順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一機(jī)芯150轉(zhuǎn)動(dòng)，以及通過(guò)第二 齒條122與第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140之間的咬合，帶動(dòng)第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪140逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn) 而帶動(dòng)第二機(jī)芯160轉(zhuǎn)動(dòng)；對(duì)應(yīng)于圖2A，上述過(guò)程相當(dāng)于第一機(jī)芯150和第二機(jī)芯160在 水平方向上做閉合運(yùn)動(dòng)。
[0037] 參見(jiàn)圖3A和圖3B，為本發(fā)明一種實(shí)施方式中的雙目攝像裝置工作狀態(tài)示意圖：
[0038] 在圖3A中，對(duì)應(yīng)于圖2B中第一機(jī)芯150和第二機(jī)芯160在水平方向上做閉合運(yùn) 動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)芯150和第二機(jī)芯160的中軸線平行時(shí)，即中軸線夾角0為0時(shí)，第一鏡頭 151的第一視場(chǎng)與第二鏡頭161的第二視場(chǎng)的重疊區(qū)域最多，即第一鏡頭151和第二鏡頭 161所拍攝圖像的重疊區(qū)域最多，其中視場(chǎng)表示鏡頭所能拍攝的場(chǎng)景范圍。
[0039] 在圖3B中，對(duì)應(yīng)于圖2A中第一機(jī)芯150和第二機(jī)芯160在水平方向上做張開(kāi)運(yùn) 動(dòng)，第一鏡頭151和第二鏡頭161的中軸線夾角0逐漸增大，第一鏡頭151的第一視場(chǎng)與 第二鏡頭161的第二視場(chǎng)的重疊區(qū)域逐漸減少，即第一鏡頭151和第二鏡頭161所拍攝圖 像的重疊區(qū)域也逐漸減少。
[0040] 參見(jiàn)圖4A至圖4D，為本發(fā)明一種實(shí)施方式中雙目攝像裝置的鏡頭視場(chǎng)重疊關(guān)系 不意圖：結(jié)合前述圖1A至圖3B，其中第一鏡頭151的第一視場(chǎng)表不為"L"，第二鏡頭161的 第二視場(chǎng)表示為"R"。
[0041] 在圖4A中，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)芯150和第二機(jī)芯160做張開(kāi)運(yùn)動(dòng)直至中軸線夾角0達(dá)到 最大時(shí)，第一視場(chǎng)L和第二視場(chǎng)R之間沒(méi)有重疊；在圖4B和圖4C中，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)芯150和第 二機(jī)芯160做閉合運(yùn)動(dòng)，中軸線夾角0逐漸減小，第一視場(chǎng)L和第二視場(chǎng)R之間的重疊區(qū) 域逐漸增大；在圖4D中，第一機(jī)芯150和第二機(jī)芯160做閉合運(yùn)動(dòng)直至中軸線夾角0為0 時(shí)，第一視場(chǎng)L和第二視場(chǎng)R之間的重疊區(qū)域達(dá)到最大。在上述圖4A至圖4D中，陰影部分 示出了第一視場(chǎng)L和第二視場(chǎng)R之間的重疊區(qū)域。
[0042] 由上述雙目攝像裝置的實(shí)施例可見(jiàn)，該裝置通過(guò)齒輪與齒條的咬合結(jié)構(gòu)，可以統(tǒng) 一控制兩個(gè)機(jī)芯做開(kāi)合運(yùn)動(dòng)，并可進(jìn)一步通過(guò)控制云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)做PT運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)水平方向 360度覆蓋拍攝，以此增強(qiáng)攝像裝置的拍攝廣度，提高攝像的準(zhǔn)確性；并且應(yīng)用該雙目攝像 裝置可以擴(kuò)展拍攝功能，并基于上述拍攝的圖像實(shí)現(xiàn)各種雙目三維測(cè)量和全景拼接的有機(jī) 結(jié)合。
[0043] 與前述雙目攝像裝置的實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明還提供了對(duì)通過(guò)該雙目攝像裝置所 拍攝圖像進(jìn)行處理的圖像處理方法實(shí)施例和圖像處理裝置實(shí)施例。
[0044] 參見(jiàn)圖5,為本發(fā)明一種實(shí)施方式中的圖像處理方法實(shí)施例，該實(shí)施例示出了根據(jù) 雙目攝像裝置所拍攝圖像生成合成全景圖的過(guò)程：
[0045] 步驟501 :在第一機(jī)芯和第二機(jī)芯運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)第一機(jī)芯和第二機(jī)芯的中軸 線夾角。
[0046] 結(jié)合圖1A至圖3B中示出的雙目攝像裝置，在第一機(jī)芯和第二機(jī)芯做張開(kāi)或閉合 運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一機(jī)芯和第二機(jī)芯的中軸線夾角9發(fā)生變化。
[0047] 步驟502 :比較中軸線夾角和預(yù)設(shè)的夾角閾值，當(dāng)中軸線夾角大于夾角閾值時(shí)，執(zhí) 行步驟503 ;當(dāng)中軸線夾角不大于夾角閾值時(shí)，執(zhí)行步驟504。
[0048] 本實(shí)施例中預(yù)先設(shè)置夾角閾值0thesh()ld，將該夾角閾值0& 311。1(1作為圖像合成模 式的選擇閾值，當(dāng)9不小于eth6Stold且逐漸增大時(shí)，表示第一機(jī)芯和第二機(jī)芯持續(xù)做張開(kāi) 運(yùn)動(dòng)，此時(shí)第一圖像和第二圖像沒(méi)有重疊，對(duì)應(yīng)于圖4A中示出的視場(chǎng)示意圖；當(dāng)0小于 0 thesh()ld且逐漸減小時(shí)，表示第一機(jī)芯和第二機(jī)芯持續(xù)做閉合運(yùn)動(dòng)，此時(shí)第一圖像和第二圖 像之間產(chǎn)生重疊，對(duì)應(yīng)于圖4B至圖4D中示出的視場(chǎng)示意圖。
[0049] 步驟503 :選擇合成大圖模式生成合成全景圖，并對(duì)合成全景圖進(jìn)行視頻編碼，結(jié) 束當(dāng)前流程。
[0050] 本步驟中，當(dāng)0不小于0 ^^時(shí)，選擇合成大圖模式，此時(shí)將第一圖像和第二圖 像直接進(jìn)行左右拼接，生成第一圖像和第二圖像的合成全景圖，結(jié)合圖4A，即將第一視場(chǎng)L 下拍攝的第一圖像和第二視場(chǎng)R下拍攝的第二圖像按照從左到右的順序存放，從而生成寬 度加倍，且高度不變的合成全景圖，然后對(duì)該合成全景圖進(jìn)行視頻編碼，視頻編碼的具體方 式可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的任一編碼方式，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不再贅述。
[0051] 步驟504 :選擇全景拼接模式生成合成全景圖。
[0052] 本步驟中，當(dāng)0小于0,^。1(1時(shí)，選擇全景模式，此時(shí)檢測(cè)第一圖像和第二圖像的 SIFT(Scale Invariant Feature Transform，尺度不變特征轉(zhuǎn)換）特征點(diǎn)，在對(duì)上述SIFT 特征點(diǎn)進(jìn)行匹配后，將第一圖像和第二圖像進(jìn)行變換，以生成第一圖像和第二圖像的合成 全景圖，上述通過(guò)SIFT特征點(diǎn)匹配對(duì)第一圖像和第二圖像進(jìn)行全景拼接的過(guò)程與現(xiàn)有技 術(shù)中的全景拼接過(guò)程一致，在此不再贅述。
[0053] 步驟505 :判斷第一機(jī)芯和第二機(jī)芯的運(yùn)動(dòng)速度是否大于預(yù)設(shè)的速度閾值，若是， 則執(zhí)行步驟506 ;否則，執(zhí)行步驟507。
[0054] 本實(shí)施例中，第一機(jī)芯和第二機(jī)芯在做張開(kāi)運(yùn)動(dòng)或閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)速度可能 發(fā)生變化，運(yùn)動(dòng)速度的變化可以通過(guò)中軸線夾角的變化速度進(jìn)行表征。假設(shè)中軸線夾角的 變化速度為△ Q/s,預(yù)設(shè)的用于表征速度閾值的角度變化速度閾值為

【權(quán)利要求】
1. 一種雙目攝像裝置，其特征在于，所述裝置包括；電機(jī)圓盤(pán)齒輪，矩形齒片，第一機(jī) 芯圓盤(pán)齒輪和第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪； 在所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪上設(shè)置第一機(jī)芯，所述第一機(jī)芯通過(guò)第一鏡頭拍攝第一圖 像，在所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪上設(shè)置第二機(jī)芯，所述第二機(jī)芯通過(guò)第二鏡頭拍攝第二圖 像； 所述矩形齒片的兩側(cè)邊分別包括第一齒條和第二齒條，其中，所述電機(jī)圓盤(pán)齒輪與所 述第二齒條咬合，所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪與所述第一齒條咬合，所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪與 所述第二齒條咬合。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于， 當(dāng)所述電機(jī)圓盤(pán)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)與所述第二齒條之間的咬合，帶動(dòng)所述矩形齒片運(yùn) 動(dòng)； 當(dāng)所述矩形齒片運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪和所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)， 其中，所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一機(jī)芯轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)芯轉(zhuǎn)動(dòng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于， 在所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯做張開(kāi)運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯的中 軸線夾角為0時(shí)，所述第一鏡頭的第一視場(chǎng)與所述第二鏡頭的第二視場(chǎng)之間的重疊區(qū)域最 多； 在所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯做閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯的中 軸線夾角為最大時(shí)，所述第一鏡頭的第一視場(chǎng)與所述第二鏡頭的第二視場(chǎng)之間的重疊區(qū)域 最少。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括；用于執(zhí)行左右上下PT 運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)； 其中，所述矩形齒片、所述第一機(jī)芯圓盤(pán)齒輪和所述第二機(jī)芯圓盤(pán)齒輪設(shè)置在所述云 臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)上。
5. -種圖像處理方法，其特征在于，所述方法用于對(duì)如權(quán)利要求1至4任一所述的雙目 攝像裝置拍攝的圖像進(jìn)行處理，所述方法包括： 在第一機(jī)芯和第二機(jī)芯運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯的中軸線夾 角； 根據(jù)所述中軸線夾角選擇圖像合成模式； 按照所述圖像合成模式對(duì)所述第一機(jī)芯拍攝的第一圖像和所述第二機(jī)芯拍攝的第二 圖像進(jìn)行合成，生成合成全景圖； 對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行視頻編碼。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述中軸線夾角選擇圖像合成模式，包括： 比較所述中軸線夾角和預(yù)設(shè)的夾角闊值； 當(dāng)所述中軸線夾角大于所述夾角闊值時(shí)，選擇合成大圖模式，當(dāng)所述中軸線夾角不大 于所述夾角闊值時(shí)，選擇全景拼接模式； 所述按照所述圖像合成模式對(duì)所述第一機(jī)芯拍攝的第一圖像和所述第二機(jī)芯拍攝的 第二圖像進(jìn)行合成，生成合成全景圖，包括： 當(dāng)所述圖像合成模式為合成大圖模式時(shí)，將所述第一圖像和所述第二圖像直接進(jìn)行左 右拼接，W生成所述第一圖像和第二圖像的合成全景圖； 當(dāng)所述圖像合成模式為全景拼接模式時(shí)，檢測(cè)所述第一圖像和所述第二圖像的尺度不 變特征轉(zhuǎn)換SIFT特征點(diǎn)，在對(duì)所述SIFT特征點(diǎn)進(jìn)行匹配后，將所述第一圖像和所述第二圖 像進(jìn)行變換，W生成所述第一圖像和第二圖像的合成全景圖。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，當(dāng)按照所述全景拼接模式生成所述合成 全景圖時(shí)，所述對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行視頻編碼包括： 判斷所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯的運(yùn)動(dòng)速度是否大于預(yù)設(shè)的速度闊值； 當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)速度大于所述速度闊值時(shí)，選擇長(zhǎng)度為1峽的畫(huà)面組GOP對(duì)所述合成全景 圖進(jìn)行視頻編碼，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)速度不大于所述速度闊值時(shí)，選擇預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的GOP對(duì)所述合 成全景圖進(jìn)行視頻編碼。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，當(dāng)按照所述全景拼接模式生成所述合成 全景圖時(shí)，所述方法還包括： 對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行前景和背景分離，獲得運(yùn)動(dòng)前景； 通過(guò)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)前景進(jìn)行檢測(cè)，選擇運(yùn)動(dòng)目標(biāo)； 根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在所述第一圖像和所述第二圖像中的位置，從所述第一機(jī)芯和所述 第二機(jī)芯中選擇一個(gè)目標(biāo)機(jī)芯，其中，所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)到所述目標(biāo)機(jī)芯所拍攝圖像的中也的 距離小于到另一個(gè)機(jī)芯所拍攝圖像的中也的距離； 根據(jù)跟蹤算法控制云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，W使所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位于 所述目標(biāo)機(jī)芯所拍攝圖像的中央； 在跟蹤所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)結(jié)束后，控制所述云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)恢復(fù)到預(yù)設(shè)位置。
9. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 當(dāng)在所述第一圖像或第二圖像中檢測(cè)到目標(biāo)物體時(shí)，控制所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī) 芯進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，直到滿足預(yù)設(shè)條件，所述預(yù)設(shè)條件包括所述中軸線夾角為0,且所述目標(biāo)物體 位于所述第一圖像和所述第二圖像的重疊區(qū)域； 通過(guò)預(yù)先獲得的校正映射矩陣分別對(duì)滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)拍攝的第一圖像和第二圖 像進(jìn)行校正映射，獲得視差映射圖； 從所述視差映射圖中提取所述目標(biāo)物體的目標(biāo)點(diǎn)，所述目標(biāo)點(diǎn)位于所述視差映射圖中 所述目標(biāo)物體的邊緣輪廓范圍內(nèi)，且與所述邊緣輪廓的距離為預(yù)設(shè)距離； W所述目標(biāo)點(diǎn)為中也，按照預(yù)設(shè)大小的鄰域窗口計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)的視差均值； 將根據(jù)所述視差均值獲得的所述目標(biāo)點(diǎn)在所述視差映射圖中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo) 系中的坐標(biāo)； 根據(jù)所述世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)測(cè)量所述目標(biāo)物體的H維參數(shù)；其中，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn) 的位置不同，所述H維參數(shù)包括所述目標(biāo)物體的長(zhǎng)度、寬度、對(duì)角線長(zhǎng)度。
10. -種圖像處理裝置，其特征在于，所述裝置用于對(duì)如權(quán)利要求1至4任一所述的雙 目攝像裝置拍攝的圖像進(jìn)行處理，所述裝置包括： 獲取單元，用于在第一機(jī)芯和第二機(jī)芯運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī) 芯的中軸線夾角； 選擇單元，用于根據(jù)所述中軸線夾角選擇圖像合成模式； 合成單元，用于按照所述圖像合成模式對(duì)所述第一機(jī)芯拍攝的第一圖像和所述第二機(jī) 芯拍攝的第二圖像進(jìn)行合成，生成合成全景圖； 編碼單元，用于對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行視頻編碼。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于， 所述選擇單元包括： 夾角比較子單元，用于比較所述中軸線夾角和預(yù)設(shè)的夾角闊值； 模式選擇子單元，用于當(dāng)所述中軸線夾角大于所述夾角闊值時(shí)，選擇合成大圖模式，當(dāng) 所述中軸線夾角不大于所述夾角闊值時(shí)，選擇全景拼接模式； 所述合成單元包括： 合成大圖子單元，用于當(dāng)所述圖像合成模式為合成大圖模式時(shí)，將所述第一圖像和所 述第二圖像直接進(jìn)行左右拼接，W生成所述第一圖像和第二圖像的合成全景圖； 全景拼接子單元，用于當(dāng)所述圖像合成模式為全景拼接模式時(shí)，檢測(cè)所述第一圖像和 所述第二圖像的尺度不變特征轉(zhuǎn)換SIFT特征點(diǎn)，在對(duì)所述SIFT特征點(diǎn)進(jìn)行匹配后，將所述 第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行變換，W生成所述第一圖像和第二圖像的合成全景圖。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述合成單元按照所述全景拼接模 式生成所述合成全景圖時(shí)，所述編碼單元包括： 速度判斷子單元，用于判斷所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯的運(yùn)動(dòng)速度是否大于預(yù)設(shè)的 速度闊值； 視頻編碼子單元，用于當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)速度大于所述速度闊值時(shí)，選擇長(zhǎng)度為1峽的GOP對(duì) 所述合成全景圖進(jìn)行視頻編碼，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)速度不大于所述速度闊值時(shí)，選擇預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的 GOP對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行視頻編碼。
13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述合成單元按照所述全景拼接模 式生成所述合成全景圖時(shí)，所述裝置還包括： 跟蹤單元，用于對(duì)所述合成全景圖進(jìn)行前景和背景分離，獲得運(yùn)動(dòng)前景；通過(guò)對(duì)所述運(yùn) 動(dòng)前景進(jìn)行檢測(cè)，選擇運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在所述第一圖像和所述第二圖像中的 位置，從所述第一機(jī)芯和所述第二機(jī)芯中選擇一個(gè)目標(biāo)機(jī)芯，其中，所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)到所述目 標(biāo)機(jī)芯所拍攝圖像的中也的距離小于到另一個(gè)機(jī)芯所拍攝圖像的中也的距離；根據(jù)跟蹤算 法控制云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，W使所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位于所述目標(biāo)機(jī)芯所 拍攝圖像的中央；在跟蹤所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)結(jié)束后，控制所述云臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)恢復(fù)到預(yù)設(shè)位置。
14. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 測(cè)量單元，用于當(dāng)在所述第一圖像或第二圖像中檢測(cè)到目標(biāo)物體時(shí)，控制所述第一機(jī) 芯和所述第二機(jī)芯進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，直到滿足預(yù)設(shè)條件，所述預(yù)設(shè)條件包括所述中軸線夾角為0， 且所述目標(biāo)物體位于所述第一圖像和所述第二圖像的重疊區(qū)域；通過(guò)預(yù)先獲得的校正映射 矩陣分別對(duì)滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)拍攝的第一圖像和第二圖像進(jìn)行校正映射，獲得視差映射 圖；從所述視差映射圖中提取所述目標(biāo)物體的目標(biāo)點(diǎn)，所述目標(biāo)點(diǎn)位于所述視差映射圖中 所述目標(biāo)物體的邊緣輪廓范圍內(nèi)，且與所述邊緣輪廓的距離為預(yù)設(shè)距離；W所述目標(biāo)點(diǎn)為 中也，按照預(yù)設(shè)大小的鄰域窗口計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)的視差均值；將根據(jù)所述視差均值獲得的 所述目標(biāo)點(diǎn)在所述視差映射圖中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)所述世界坐標(biāo) 系中的坐標(biāo)測(cè)量所述目標(biāo)物體的H維參數(shù)；其中，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)的位置不同，所述H維參 數(shù)包括所述目標(biāo)物體的長(zhǎng)度、寬度、對(duì)角線長(zhǎng)度。
【文檔編號(hào)】H04N5/232GK104469170SQ201410839821
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年12月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月29日
【發(fā)明者】吳參毅 申請(qǐng)人:浙江宇視科技有限公司