室內(nèi)定位方法、客戶端及服務(wù)器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種室內(nèi)定位方法、客戶端、服務(wù)器及系統(tǒng)，其中方法包括：獲取用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)定位圖片和拍攝時(shí)所述終端設(shè)備的傳感器定位數(shù)據(jù)；將所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位；接收服務(wù)器返回的定位結(jié)果。
【專利說(shuō)明】室內(nèi)定位方法、客戶端及服務(wù)器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及移動(dòng)定位【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法、客戶端及服務(wù)器。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著普適計(jì)算研究的不斷深入和發(fā)展，以及更多的應(yīng)用需要知道目標(biāo)的位置信 息，基于位置的服務(wù)受到了越來(lái)越多的關(guān)注。與之相伴的室內(nèi)定位問(wèn)題也得到了人們的重 視。
[0003] 隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步發(fā)展，城市中的高樓不斷拔地而起，人們?nèi)粘Ｉ畹臅r(shí)間將 越來(lái)越多地在室內(nèi)環(huán)境中度過(guò),對(duì)精確便捷室內(nèi)定位服務(wù)的需求也愈加迫切。例如室內(nèi)定 位的主要應(yīng)用場(chǎng)景包括復(fù)雜建筑的室內(nèi)導(dǎo)航（如機(jī)場(chǎng)，大型商場(chǎng)和博物館等）、基于地理位 置的普適計(jì)算（如人群感知）、與位置信息相關(guān)的安全監(jiān)控、廣告的精確投放、服務(wù)社交網(wǎng) 絡(luò)功能等。
[0004] 現(xiàn)有的室內(nèi)定位技術(shù)多是基于無(wú)線射頻信號(hào)的，主要思想是采用額外的固定參考 標(biāo)簽（或稱為輔助標(biāo)簽），這些參考標(biāo)簽在該定位系統(tǒng)中作為參考點(diǎn)使用，通過(guò)參考點(diǎn)的信 號(hào)強(qiáng)度值與待定位標(biāo)簽的信號(hào)強(qiáng)度值之間的比較，計(jì)算出待定位標(biāo)簽的坐標(biāo)。而在現(xiàn)實(shí)環(huán) 境中，由于室內(nèi)復(fù)雜的環(huán)境結(jié)構(gòu)以及人的走動(dòng)，會(huì)引起無(wú)線信號(hào)的反射、折射和被吸收等， 致使無(wú)線信號(hào)的傳播具有不確定性，從而很難精確地定位室內(nèi)位置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提出一種室內(nèi)定位方法、客戶端及服務(wù)器，能夠?qū)崿F(xiàn) 室內(nèi)精確定位。
[0006] 為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：
[0007] 本發(fā)明公開(kāi)一種室內(nèi)定位方法，包括：
[0008] 獲取用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)定位圖片和拍攝時(shí)所述終端設(shè)備的傳感器定 位數(shù)據(jù)；
[0009] 將所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述 定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位；
[0010] 接收服務(wù)器返回的定位結(jié)果。
[0011] 進(jìn)一步的，所述服務(wù)器根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方 位，包括：
[0012] 所述服務(wù)器查找數(shù)據(jù)庫(kù)匹配所述傳感器定位數(shù)據(jù)，得到初始定位場(chǎng)景候選集；
[0013] 在所述初始定位場(chǎng)景候選集中匹配所述定位圖片，確定用戶所在方位。
[0014] 進(jìn)一步的，所述在所述初始定位場(chǎng)景候選集中匹配所述定位圖片，確定用戶所在 方位,包括：
[0015] 確定用戶拍攝場(chǎng)景和對(duì)應(yīng)的3D模型；
[0016] 采用SFM技術(shù)計(jì)算用戶在3D模型中的方位；
[0017] 通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將3D模型中的方位轉(zhuǎn)換成物理上的方位。
[0018] 進(jìn)一步的，所述確定用戶所在方位之后，還包括：
[0019] 根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)更新所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)。
[0020] 進(jìn)一步的，所述顯示用戶所在方位之后，還包括：
[0021] 接收用戶輸入的目標(biāo)位置，并將所述目標(biāo)位置發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù) 器根據(jù)所述用戶所在方位和所述目標(biāo)位置計(jì)算所述用戶達(dá)到所述目標(biāo)位置的最佳路徑，向 客戶端返回導(dǎo)航信息，所述導(dǎo)航信息包含所述最佳路徑；
[0022] 接收所述服務(wù)器返回的導(dǎo)航信息。
[0023] 本發(fā)明還公開(kāi)一種客戶端，包括：
[0024] 獲取模塊，用于獲取用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)定位圖片和拍攝時(shí)所述終端設(shè) 備的傳感器定位數(shù)據(jù)；
[0025] 第一發(fā)送模塊，用于將所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，以使 所述服務(wù)器根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位；
[0026] 第一接收模塊，用于接收所述服務(wù)器返回的定位結(jié)果。
[0027] 進(jìn)一步的，所述第一接收模塊，還用于在接收服務(wù)器返回的所述定位結(jié)果之后，接 收用戶輸入的目標(biāo)位置，接收所述服務(wù)器返回的導(dǎo)航信息；
[0028] 所述第一發(fā)送模塊，還用于將所述目標(biāo)位置發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù)器 根據(jù)所述用戶所在方位和所述目標(biāo)位置計(jì)算所述用戶達(dá)到所述目標(biāo)位置的最佳路徑，向客 戶端返回導(dǎo)航信息，所述導(dǎo)航信息包含所述最佳路徑。
[0029] 進(jìn)一步的，所述導(dǎo)航信息中還包含與所述最佳路徑關(guān)聯(lián)的室內(nèi)場(chǎng)景定位圖片。
[0030] 本發(fā)明還公開(kāi)一種服務(wù)器，包括：
[0031] 第二接收模塊，用于接收所述客戶端發(fā)送的定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)，所述定 位圖片為所述客戶端獲取的用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)圖片，所述傳感器定位數(shù)據(jù)為所 述客戶端獲取的所述用戶拍攝時(shí)所述終端設(shè)備的傳感器定位數(shù)據(jù)；
[0032] 定位模塊，用于根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位；
[0033] 第二發(fā)送模塊，用于向所述客戶端返回定位結(jié)果，以使所述客戶端接收所述定位 結(jié)果。
[0034] 進(jìn)一步的，所述定位模塊，具體用于確定用戶拍攝場(chǎng)景和對(duì)應(yīng)的3D模型；采用SFM 技術(shù)計(jì)算用戶在3D模型中的方位；通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將3D模型中的方位轉(zhuǎn)換成物理上的方位。
[0035] 本發(fā)明利用終端設(shè)備的攝像或拍照功能，通過(guò)客戶端獲取用戶拍攝的用于定位的 室內(nèi)圖片及終端設(shè)備拍照時(shí)產(chǎn)生的傳感器定位數(shù)據(jù)，并將該定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā) 送至服務(wù)器，利用服務(wù)器根據(jù)該定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位。通過(guò)使用 室內(nèi)定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)進(jìn)行室內(nèi)定位，而不受室內(nèi)無(wú)線射頻信號(hào)強(qiáng)度的限制，使 室內(nèi)定位更加精確。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0036] 圖1是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】1提供的室內(nèi)定位方法流程示意圖；
[0037] 圖2是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】2提供的室內(nèi)定位方法流程示意圖；
[0038] 圖3是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】2提供的進(jìn)行3D模型估計(jì)縮放系數(shù)方法示意圖；
[0039] 圖4a、4b是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】2提供的利用K-Edges算法進(jìn)行3D模型估計(jì)旋 轉(zhuǎn)參數(shù)仿真示意圖；
[0040] 圖5a、5b是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】2提供的進(jìn)行3D模型估計(jì)平移參考點(diǎn)仿真示意 圖；
[0041] 圖6是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】3提供的室內(nèi)定位方法流程示意圖；
[0042] 圖7是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】4提供的客戶端結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043] 圖8是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】5提供的服務(wù)器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044] 圖9是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】6提供的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045] 下面結(jié)合附圖并通過(guò)【具體實(shí)施方式】來(lái)進(jìn)步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案?？梢岳斫獾?是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明 的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部?jī)?nèi)容。
[0046] 需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例提出的室內(nèi)定位方法、客戶端、服務(wù)器及系統(tǒng)的主要 應(yīng)用場(chǎng)景包括但不限于如下場(chǎng)景：復(fù)雜建筑的室內(nèi)導(dǎo)航（如機(jī)場(chǎng)，大型商場(chǎng)和博物館等）、 基于地理位置的普適計(jì)算（如人群感知）、與位置信息相關(guān)的安全監(jiān)控、廣告的精確投放、 服務(wù)社交網(wǎng)絡(luò)功能等。
[0047] 圖1是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】1提供的室內(nèi)定位方法流程示意圖，如圖1所示，包括 如下步驟：
[0048] S101、獲取用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)定位圖片和拍攝時(shí)該終端設(shè)備的傳感器 定位數(shù)據(jù)。
[0049] 具體的，本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行主體為安裝在終端設(shè)備上的應(yīng)用客戶端，這里的終 端設(shè)備優(yōu)選為具備攝像或者拍照功能的移動(dòng)終端設(shè)備，例如IpacU iphone、普通手機(jī)、筆記 本電腦等。當(dāng)用戶處于一個(gè)不熟悉的室內(nèi)環(huán)境，不知自己所處方位時(shí)，則需要定位自己所在 方位，此時(shí)可使用自己隨身攜帶的終端設(shè)備例如手機(jī)，對(duì)周圍一個(gè)較為顯著的室內(nèi)建筑例 如店鋪商標(biāo)，海報(bào)，路標(biāo)等，進(jìn)行拍照，并獲取拍照時(shí)終端設(shè)備上的傳感器定位數(shù)據(jù)。傳感器 定位數(shù)據(jù)可以為指南針?lè)较蚝蚖IFI信號(hào)強(qiáng)度。
[0050] S102、將該定位圖片和該傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，以使該服務(wù)器根據(jù)定位 圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位。
[0051] 具體的，客戶端在獲取到定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)之后，將該定位圖片與傳感 器定位數(shù)據(jù)上傳至服務(wù)器，以使服務(wù)器根據(jù)該定位圖片和該傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在 方位，并向該客戶端返回定位結(jié)果。
[0052] S103、接收服務(wù)器返回的定位結(jié)果。
[0053] 具體的，客戶端接收服務(wù)器返回的定位結(jié)果，該定位結(jié)果中包含用戶所在方位，客 戶端可以將該結(jié)果顯示在終端設(shè)備的屏幕上，也可以通過(guò)語(yǔ)音的方式告知用戶。
[0054] 本發(fā)明實(shí)施例利用終端設(shè)備的攝像或拍照功能，通過(guò)客戶端獲取用戶拍攝的用于 定位的室內(nèi)圖片及終端設(shè)備拍照時(shí)產(chǎn)生的傳感器定位數(shù)據(jù)，并將該定位圖片和傳感器定位 數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，利用服務(wù)器根據(jù)該定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位。通 過(guò)使用室內(nèi)定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)進(jìn)行室內(nèi)定位，而不受室內(nèi)無(wú)線射頻信號(hào)強(qiáng)度的限 制，使室內(nèi)定位更加精確，并且能夠使用戶利用自己隨身攜帶的終端設(shè)備實(shí)時(shí)的觀測(cè)到自 己的地理位置。
[0055] 圖2是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】2提供的室內(nèi)定位方法流程示意圖，如圖2所示，包括 如下步驟：
[0056] S201、客戶端獲取用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)定位圖片和拍攝時(shí)該終端設(shè)備的 傳感器定位數(shù)據(jù)。
[0057] S202、客戶端將該定位圖片和該傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
[0058] S203、服務(wù)器查找數(shù)據(jù)庫(kù)匹配該傳感器定位數(shù)據(jù)，得到初始定位場(chǎng)景候選集。
[0059] 具體的，如果用來(lái)存儲(chǔ)室內(nèi)場(chǎng)景圖片的數(shù)據(jù)庫(kù)規(guī)模巨大，室內(nèi)場(chǎng)景數(shù)量眾多，那么 只對(duì)定位圖片進(jìn)行圖像匹配來(lái)對(duì)用戶進(jìn)行精確定位的話，圖像處理的開(kāi)銷將使系統(tǒng)的可用 性大大降低。因此本發(fā)明實(shí)施例提出了多模態(tài)的室內(nèi)定位，即在對(duì)定位圖片進(jìn)行圖像匹配 之前，先確定一個(gè)初始定位場(chǎng)景候選集，減少匹配圖像的數(shù)據(jù)量，從而極大地減少了圖像匹 配的搜索空間。
[0060] 在執(zhí)行本步驟之前，需要預(yù)先建立一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，用來(lái)存儲(chǔ)傳感器定位數(shù)據(jù)，這里傳 感器定位數(shù)據(jù)優(yōu)選為指南針?lè)较蚝蚖IFI信號(hào)強(qiáng)度。在用戶對(duì)室內(nèi)場(chǎng)景進(jìn)行拍攝時(shí)，在獲取 圖像的同時(shí)記錄該時(shí)刻終端設(shè)備的傳感器數(shù)據(jù)，例如指南針?lè)较蚝蚖IFI信號(hào)強(qiáng)度。通過(guò)若 干組關(guān)于該場(chǎng)景的指南針?lè)较蚝蚖IFI信號(hào)強(qiáng)度數(shù)據(jù)，為該場(chǎng)景生成一個(gè)指南針數(shù)據(jù)高斯 分布參數(shù)與WIFI信號(hào)指紋。于是在用戶進(jìn)行實(shí)際定位時(shí)，將先匹配與定位圖片同時(shí)上傳的 WIFI信號(hào)強(qiáng)度和指南針數(shù)據(jù)，得到一個(gè)規(guī)模較小的候選場(chǎng)景集合即初始定位場(chǎng)景候選集。 之后再利用圖像匹配的方法進(jìn)行細(xì)粒度的精確定位。
[0061] S204、服務(wù)器在初始定位場(chǎng)景候選集中匹配該定位圖片，確定用戶所在方位。
[0062] 具體的，在執(zhí)行本步驟之前，需要預(yù)先建立一個(gè)3D模型數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)對(duì)定位圖片 的特征提取與3D模型匹配，對(duì)用戶進(jìn)行細(xì)粒度的定位與方向估計(jì)。3D模型可以采用下述方 法來(lái)建立：利用群智感知即對(duì)于主動(dòng)參加上傳室內(nèi)定位圖片的用戶給予一定獎(jiǎng)勵(lì)的模式和 商家主動(dòng)上傳室內(nèi)定位圖片的模式來(lái)建立初始的數(shù)據(jù)庫(kù)。具體的，通過(guò)以下步驟，就可以將 一個(gè)場(chǎng)景便捷地添加到數(shù)據(jù)庫(kù)中：
[0063] A、用戶伸直左手對(duì)該場(chǎng)景拍攝一張定位圖片上傳至數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0064] B、用戶伸直右手對(duì)該場(chǎng)景拍攝另一張定位圖片上傳至數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0065] C、鼓勵(lì)用戶重復(fù)步驟1和2操作若干次，也可直接進(jìn)入步驟D ;
[0066] D、用戶在電子平面圖中指出拍攝場(chǎng)景截圖上傳至數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0067] E、用戶輸入自己的臂展或身高。
[0068] 經(jīng)過(guò)以上這些簡(jiǎn)單的操作，就可以將一個(gè)場(chǎng)景添加到數(shù)據(jù)庫(kù)中，之后對(duì)這些上述 的圖片進(jìn)行處理，為該場(chǎng)景建立一個(gè)簡(jiǎn)單的3D模型。在系統(tǒng)初始階段，該3D模型受限于圖 片數(shù)量，不是非常準(zhǔn)確，但是通過(guò)輔助定位以及圖像識(shí)別，已經(jīng)足夠獲得用戶的粗略方位。 之后隨著上傳數(shù)據(jù)的增多，通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)的不斷更新，不斷的修正更新3D模型，則可以得到 更高的定位精度。例如，在用戶進(jìn)行定位查詢之后，將上傳的定位圖片加入到該場(chǎng)景的3D 模型訓(xùn)練集中，從而得到一個(gè)關(guān)于該場(chǎng)景更加精確的3D模型。而且用戶往往會(huì)挑選顯著的 室內(nèi)場(chǎng)景進(jìn)行拍攝，這些場(chǎng)景上傳的定位圖片也自然較多，這些場(chǎng)景的模型也隨之更加精 確。
[0069] 具體的，服務(wù)器根據(jù)室內(nèi)定位圖片確定用戶拍攝場(chǎng)景和對(duì)應(yīng)的3D模型，采用SFM 技術(shù)計(jì)算用戶在3D模型中的方位，通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將3D模型中的方位轉(zhuǎn)換成物理上的方位， 從而確定用戶實(shí)際所在方位。
[0070] 由于由SFM得到的3D模型中的方位只是一個(gè)關(guān)于該場(chǎng)景的相對(duì)結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)還 需要經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換才能夠?qū)?D模型中的方位轉(zhuǎn)換成物理上的方位，從而用于室內(nèi)定位。其 中坐標(biāo)轉(zhuǎn)換包括縮放、旋轉(zhuǎn)和平移。如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例采用如下方法進(jìn)行估計(jì)縮放 系數(shù)：
[0071] 將縮放系數(shù)估計(jì)采用下述公式一或公式二轉(zhuǎn)化成為一個(gè)優(yōu)化問(wèn)題：
[0072] 公式一：

【權(quán)利要求】
1. 一種室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括： 獲取用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)定位圖片和拍攝時(shí)所述終端設(shè)備的傳感器定位數(shù) 據(jù)； 將所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述定位 圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位； 接收服務(wù)器返回的定位結(jié)果。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述服務(wù)器根據(jù)所述定位圖片和所述傳 感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位，包括： 所述服務(wù)器查找數(shù)據(jù)庫(kù)匹配所述傳感器定位數(shù)據(jù)，得到初始定位場(chǎng)景候選集； 在所述初始定位場(chǎng)景候選集中匹配所述定位圖片，確定用戶所在方位。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述初始定位場(chǎng)景候選集中匹配 所述定位圖片，確定用戶所在方位，包括： 確定用戶拍攝場(chǎng)景和對(duì)應(yīng)的3D模型； 采用SFM技術(shù)計(jì)算用戶在3D模型中的方位； 通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將3D模型中的方位轉(zhuǎn)換成物理上的方位。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定用戶所在方位之后，還包括： 根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)更新所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述顯示用戶所在方位之后， 還包括： 接收用戶輸入的目標(biāo)位置，并將所述目標(biāo)位置發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根 據(jù)所述用戶所在方位和所述目標(biāo)位置計(jì)算所述用戶達(dá)到所述目標(biāo)位置的最佳路徑，向客戶 端返回導(dǎo)航信息，所述導(dǎo)航信息包含所述最佳路徑； 接收所述服務(wù)器返回的導(dǎo)航信息。
6. -種客戶端，其特征在于，包括： 獲取模塊，用于獲取用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)定位圖片和拍攝時(shí)所述終端設(shè)備的 傳感器定位數(shù)據(jù)； 第一發(fā)送模塊，用于將所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，以使所述 服務(wù)器根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位； 第一接收模塊，用于接收所述服務(wù)器返回的定位結(jié)果。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的客戶端，其特征在于，所述第一接收模塊，還用于在接收服 務(wù)器返回的所述定位結(jié)果之后，接收用戶輸入的目標(biāo)位置，接收所述服務(wù)器返回的導(dǎo)航信 息； 所述第一發(fā)送模塊，還用于將所述目標(biāo)位置發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù) 所述用戶所在方位和所述目標(biāo)位置計(jì)算所述用戶達(dá)到所述目標(biāo)位置的最佳路徑，向客戶端 返回導(dǎo)航信息，所述導(dǎo)航信息包含所述最佳路徑。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的客戶端，其特征在于，所述導(dǎo)航信息中還包含與所述最佳路 徑關(guān)聯(lián)的室內(nèi)場(chǎng)景定位圖片。
9. 一種服務(wù)器，其特征在于，包括： 第二接收模塊，用于接收所述客戶端發(fā)送的定位圖片和傳感器定位數(shù)據(jù)，所述定位圖 片為所述客戶端獲取的用戶使用終端設(shè)備拍攝的室內(nèi)圖片，所述傳感器定位數(shù)據(jù)為所述客 戶端獲取的所述用戶拍攝時(shí)所述終端設(shè)備的傳感器定位數(shù)據(jù)； 定位模塊，用于根據(jù)所述定位圖片和所述傳感器定位數(shù)據(jù)定位用戶所在方位； 第二發(fā)送模塊，用于向所述客戶端返回定位結(jié)果，以使所述客戶端接收所述定位結(jié)果。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的服務(wù)器，其特征在于，所述定位模塊，具體用于確定用戶拍 攝場(chǎng)景和對(duì)應(yīng)的3D模型；采用SFM技術(shù)計(jì)算用戶在3D模型中的方位；通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將3D 模型中的方位轉(zhuǎn)換成物理上的方位。
【文檔編號(hào)】H04W4/02GK104378735SQ201410643391
【公開(kāi)日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月13日
【發(fā)明者】徐涵, 楊錚, 趙弋洋, 苗欣, 毛續(xù)飛, 劉克彬, 劉云浩 申請(qǐng)人:無(wú)錫儒安科技有限公司