聲音捕獲系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種聲音捕獲系統(tǒng)，其包括開球面麥克風(fēng)陣列，其中圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置提供至少四個(gè)輸出信號(hào)的至少四個(gè)全向麥克風(fēng)；以及包括求值電路，所述求值電路連接到圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述至少四個(gè)麥克風(fēng)，并且配置成將圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述至少四個(gè)麥克風(fēng)的每一個(gè)的輸出信號(hào)與其余麥克風(fēng)的其中之一的輸出信號(hào)疊加以形成提供至少四個(gè)輸出信號(hào)的至少四個(gè)差分麥克風(fēng)星座，每個(gè)差分麥克風(fēng)星座具有沿著其方向呈現(xiàn)最大靈敏度的軸。
【專利說明】聲音捕獲系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本文公開的實(shí)施方案涉及聲音捕獲系統(tǒng)，具體來說涉及采用開放球面麥克風(fēng)陣列的聲音捕獲系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]球面麥克風(fēng)陣列，包括旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的那些球面麥克風(fēng)陣列，能夠?qū)嵸|(zhì)上地提供任何空間定向，并且因此在如波束形成、語音強(qiáng)化、空間音頻錄制、音場分析和平面波分解的多種應(yīng)用中具有吸引力。通用地采用兩個(gè)球面麥克風(fēng)陣列配置。該球面可以物理形式存在或可以僅是概率性的。在第一配置中，麥克風(fēng)圍繞剛性球面布置(例如，由木材或硬塑料等制成)。在第二配置中，麥克風(fēng)圍繞“開”球面布置在自由場中，稱為開球配置。雖然剛性球面配置提供更魯棒性的數(shù)值公式化，但是在實(shí)現(xiàn)大球面的情況中，實(shí)踐中在低頻下，可能更期望開球面配置。
[0003]在開球配置中，大多數(shù)實(shí)際麥克風(fēng)具有鼓形或蝶形球面。實(shí)踐中，期望將膠囊(capsule)更靠近地向陣列中心移動(dòng)以便將陣列的定向性能保持到最高音頻頻率。所以對(duì)于給定尺寸的麥克風(fēng)，隨著麥克風(fēng)內(nèi)收，相鄰麥克風(fēng)之間的間隙將變得更小，或許達(dá)到相鄰麥克風(fēng)接觸的點(diǎn)。
[0004]當(dāng)采用定向麥克風(fēng)，即具有呈現(xiàn)最大靈敏度的軸的麥克風(fēng)時(shí)，此情況更糟，因?yàn)槎ㄏ螓溈孙L(fēng)通常比全向麥克風(fēng)，即靈敏度與方向無關(guān)的麥克風(fēng)笨重得多。一種示范類型的定向麥克風(fēng)稱為槍型麥克風(fēng)，也是眾所周知的直線加梯度(line plus gradient)麥克風(fēng)。槍式麥克風(fēng)可以包括音管，其機(jī)械結(jié)構(gòu)據(jù)此減小從沿著管軸的麥克風(fēng)正前方以外的方向到達(dá)的噪聲。另一個(gè)示范定向麥克風(fēng)是拋物面碟，其通過將來自期望方向以外的方向的其他噪聲源反射來集中來自一個(gè)方向的聲音信號(hào)。
[0005]期望一種聲音捕獲系統(tǒng)，其避免上文提到的尺寸問題，尤其是開球面麥克風(fēng)陣列的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]—種聲音捕獲系統(tǒng)，其包括:開球面麥克風(fēng)陣列和求值電路，所述開球面麥克風(fēng)陣列中，圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的提供至少四個(gè)輸出信號(hào)的至少四個(gè)全向麥克風(fēng)，以及所述求值電路連接到圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的至少四個(gè)麥克風(fēng)且配置成將圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的至少四個(gè)麥克風(fēng)的每一個(gè)的輸出信號(hào)與其余麥克風(fēng)的其中之一的輸出信號(hào)疊加以形成提供至少四個(gè)輸出信號(hào)的至少四個(gè)差分麥克風(fēng)星座(microphone constellations),每個(gè)差分麥克風(fēng)星座具有沿著其方向呈現(xiàn)最大靈敏度的軸。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]下文標(biāo)出的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方案的說明。這些附圖無意限制所附權(quán)利要求書中列述的本發(fā)明。就組織和操作方式而言，結(jié)合附圖，參考下文描述，可以最佳地理解這些實(shí)施方案及另一些目的和優(yōu)點(diǎn)，其中:
[0008]圖1是具有5個(gè)全向麥克風(fēng)的開球面麥克風(fēng)陣列的示意圖表示；
[0009]圖2是具有7個(gè)全向麥克風(fēng)的開球面麥克風(fēng)陣列的示意圖表示；
[0010]圖3是一階差分麥克風(fēng)星座的示意圖表示；
[0011]圖4是提供六個(gè)單向麥克風(fēng)星座的求值電路的第一部分的示意圖表示；
[0012]圖5是提供模態(tài)波束形成器星座的求值電路的第二部分的示意圖表示；
[0013]圖6是圖4的求值電路的第一部分的備選方式的不意圖表不。
【具體實(shí)施方式】
[0014]麥克風(fēng)靈敏度通常在94dB聲壓電平(SPL)下或I帕斯卡(Pa)的壓力下利用IkHz正弦波來測量。基于該輸入刺激的麥克風(fēng)的輸出信號(hào)的量值是其靈敏度的測量。模擬麥克風(fēng)的靈敏度通常dBV (相對(duì)于IV的分貝數(shù))的對(duì)數(shù)星座來指定。
[0015]理想情況下，全向麥克風(fēng)拾取其中心周圍的完整圓中的聲音。在現(xiàn)實(shí)使用中，此類型的麥克風(fēng)無法拾取完美地來自每個(gè)方向的聲音它還可能刪除高頻和低頻，以及來自極端角度的聲音可能無法可靠地被檢測。全向麥克風(fēng)的設(shè)計(jì)與單向麥克風(fēng)的設(shè)計(jì)形成對(duì)比，單向麥克風(fēng)僅拾取來自更具針對(duì)性的聲源的聲音。有多種不同類型的單向麥克風(fēng)，每種類型按其極性模式或定向性分類-聲音拾取映射在平面上時(shí)構(gòu)成的形狀。單向麥克風(fēng)是例如槍式麥克風(fēng)和心型麥克風(fēng)，心型麥克風(fēng)以其心形狀的極性模式而得名。
[0016]圖1示出一種開球面麥克風(fēng)陣列，其中圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置四個(gè)全向麥克風(fēng)2a、2b、2c,2d,以及全向麥克風(fēng)1(也稱為中心`麥克風(fēng))設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處。具體來說，四個(gè)麥克風(fēng)2a、2b、2c和2d布置在虛擬四面體3的表面區(qū)域中心，由此在虛擬球面4上圍繞對(duì)稱點(diǎn)(麥克風(fēng)I)互相成120°設(shè)置。對(duì)稱點(diǎn)由四面體3的幾何中心給定。麥克風(fēng)l、2a、2b、2c和2(!可以蝶形示意表示的平膠囊。
[0017]圖2示出一種開球面麥克風(fēng)陣列，其中圍繞設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處的中心全向麥克風(fēng)I設(shè)置六個(gè)全向麥克風(fēng)5、6、7、8、9、10。六個(gè)麥克風(fēng)5、6、7、8、9和10中的四個(gè)(5、6、7、8)布置在y-ζ平面中。六個(gè)麥克風(fēng)5、6、7、8、9和10中的其余2個(gè)(9、10)布置在x-y平面中。在本示例中，麥克風(fēng)1、6和8布置在y-z平面中。自然地，x-y平面和y_z平面彼此垂直地布置。六個(gè)麥克風(fēng)5、6、7、8、9和10圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置，設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處的麥克風(fēng)I是圖1的示例中那樣的平麥克風(fēng)。中心麥克風(fēng)I和圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置且布置在x-y平面中的四個(gè)麥克風(fēng)5、6、7和8是共平面的。六個(gè)麥克風(fēng)5、6、7、8、9和10中圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置且布置在y_z平面中的兩個(gè)(9、10)是共平面的。麥克風(fēng)I和5至10被插入到支承體11的通孔中并固定在其中。支承體11具有樹狀結(jié)構(gòu)，其中通孔可以基本位于分支的中心和端部以使麥克風(fēng)I的中心設(shè)置在虛擬球面的對(duì)稱點(diǎn)處以及平麥克風(fēng)5至10的中心設(shè)置在球面上且它們可以設(shè)置在x-y平面和y-z平面上。圖2示出插入麥克風(fēng)I和5至10之前的支承體11。
[0018]作為備選，可以省略圖2的麥克風(fēng)陣列的中心全向麥克風(fēng)1，并且對(duì)于形成上文概述的差分麥克風(fēng)星座的多對(duì)麥克風(fēng)，即多對(duì)麥克風(fēng)5和1、6和1、7和1、8和1、9和I以及10和I，而可以代之以由六個(gè)麥克風(fēng)5至10形成多個(gè)對(duì)，可以是多對(duì)麥克風(fēng)5和7、6和8、7和5、8和6、9和10以及10和9，以便形成六個(gè)對(duì)應(yīng)的差分麥克風(fēng)星座。下文參考圖6論述對(duì)應(yīng)的求值電路。[0019]圖3是一階差分麥克風(fēng)星座12從可應(yīng)用于遠(yuǎn)場條件的距離處的聲音源13接收音頻信號(hào)s(t)的示意圖表示。當(dāng)遠(yuǎn)場條件適用時(shí)，可以將到達(dá)差分麥克風(fēng)陣列12的音頻信號(hào)作為平面波14來處理。差分麥克風(fēng)陣列12包括間隔距離d的2個(gè)零階麥克風(fēng)15和16。在延遲路徑17處按延遲時(shí)間T將麥克風(fēng)16生成的電信號(hào)延遲，然后減去減法節(jié)點(diǎn)18處的麥克風(fēng)15生成的電信號(hào)以生成輸出信號(hào)y (t)?？梢愿鶕?jù)如下公式(I)書寫可應(yīng)用遠(yuǎn)場條件的距離處信號(hào)點(diǎn)源的一階差分麥克風(fēng)陣列12的頻率和角度相關(guān)響應(yīng)H(f，Θ )的量值:
[0020]H(f, Θ ) = Y(f, θ )/S(f) = l-eH(2"fT+kdcos0)) = 2sin(Ji f (T+(d *cos Θ )/c)) (I)
[0021]其中Y(f，Θ )是差分麥克風(fēng)陣列輸出信號(hào)y(t)的頻譜，S(J)是信號(hào)源的頻譜，k是波數(shù)k=2 Ji f/c，c是音速，以及d是麥克風(fēng)15與16之間的位移。正如項(xiàng)Y(f，Θ)所指示的，差分麥克風(fēng)陣列輸出信號(hào)與移位向量d與聲音向量(圖3中為k)之間的角度Θ相關(guān)，以及與頻率f相關(guān)。
[0022]注意一階差分陣列的振幅響應(yīng)隨頻率線性增加。此頻率相關(guān)性可以通過在陣列輸出處應(yīng)用一階低通濾波器來予以校正。
[0023]延遲T可以根據(jù)T=d/c來計(jì)算，由此則可以由如下公式(2)表示定向性響應(yīng)D:
[0024]D( Θ ) = (T/(T+d/c)) + (l_(T/(T+d/c)).cos Θ ⑵
[0025]相應(yīng)地，全向麥克風(fēng)15和16布置為兩個(gè)麥克風(fēng)的陣列-本文稱為麥克風(fēng)對(duì)。通過結(jié)合圖3上述的方式將這些麥克風(fēng)布置并連接為差分麥克風(fēng)，兩個(gè)全向麥克風(fēng)15和16形成單向麥克風(fēng)星座，即，兩個(gè)全向麥克風(fēng)一起表現(xiàn)如同具有沿著其方向呈現(xiàn)最大靈敏度的軸的一個(gè)單向麥克風(fēng)。
[0026]現(xiàn)在參考圖4，連接6對(duì)全向麥克風(fēng)以形成六個(gè)單向麥克風(fēng)星座，正如上文參考圖2描述的陣列的第一備選中所示。具體來說，圖2所示的布置中，求值電路19，在圖4中示出為差分麥克風(fēng)星座19a的第一對(duì)連接到六個(gè)麥克風(fēng)5至10，在圖2所示的布置中六個(gè)麥克風(fēng)5至10圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置，以及麥克風(fēng)I設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處。差分麥克風(fēng)星座19a將圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的麥克風(fēng)5至10的每一個(gè)的輸出信號(hào)與設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處的麥克風(fēng)I的輸出信號(hào)疊加以形成提供六個(gè)輸出信號(hào)的六個(gè)差分麥克風(fēng)星座。
[0027]在圖4所示的配置中，差分麥克風(fēng)星座19a包括延遲路徑，該延遲路徑配置成將來自設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處的麥克風(fēng)I的輸出信號(hào)延遲以生成麥克風(fēng)I的延遲的輸出信號(hào)。差分麥克風(fēng)星座19a還包括減法節(jié)點(diǎn)21至26，減法節(jié)點(diǎn)21至26基于圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的六個(gè)麥克風(fēng)5至10的輸出信號(hào)與設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處的麥克風(fēng)I的延遲的輸出信號(hào)之差生成第一定向輸出信號(hào)。再者，如圖所示，例如當(dāng)分?jǐn)?shù)延遲FIR濾波器提供將來自麥克風(fēng)I的信號(hào)延遲所用的延遲時(shí)間T時(shí)，減法節(jié)點(diǎn)21至26可以從麥克風(fēng)5至10的(延遲的)輸出信號(hào)減去麥克風(fēng)I的(延遲的)輸出信號(hào)。分?jǐn)?shù)延遲(FD)濾波器是一種為頻帶限制插值設(shè)計(jì)的數(shù)字濾波器。頻帶限制插值是一種用于在任意時(shí)間點(diǎn)處，即使位于兩個(gè)取樣點(diǎn)之間某個(gè)位置的情況下仍對(duì)信號(hào)樣本求值的技術(shù)。所獲得的樣本的值是準(zhǔn)確的，因?yàn)樵撔盘?hào)頻帶限于取樣率的一半(Fs/2)。這意味著可以從取樣的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地再生連續(xù)時(shí)間的信號(hào)。一旦連續(xù)時(shí)間再現(xiàn)是已知的，則容易對(duì)任何隨意時(shí)間處的樣本值求值，即使它是根據(jù)取樣區(qū)間的最小整數(shù)倍(last integer multiple) “分?jǐn)?shù)延遲的”。用于達(dá)到此效果的FIR或IIR濾波器稱為分?jǐn)?shù)延遲濾波器。[0028]差分麥克風(fēng)星座19a還可以包括(例如，當(dāng)分?jǐn)?shù)延遲FIR濾波器提供或在其參與下提供將麥克風(fēng)I的信號(hào)延遲所用的延遲時(shí)間T時(shí))六個(gè)延遲路徑27至32，這些延遲路徑連接到六個(gè)麥克風(fēng)5至10的下游，并將來自這六個(gè)麥克風(fēng)5至10的輸出信號(hào)延遲以生成六個(gè)麥克風(fēng)5至10的延遲的輸出信號(hào)。這六個(gè)麥克風(fēng)5至10的延遲的輸出信號(hào)被提供到減法節(jié)點(diǎn)21至26。差分麥克風(fēng)星座19a還可以包括又一個(gè)延遲路徑33，該延遲路徑33用于將來自設(shè)置在對(duì)稱點(diǎn)處的麥克風(fēng)I的輸出信號(hào)延遲以生成麥克風(fēng)I的延遲的輸出信號(hào)。
[0029]圖4的差分麥克風(fēng)星座19a還可以包括濾波器路徑，這些濾波器路徑利用轉(zhuǎn)移函數(shù)W(Z)將第一減法節(jié)點(diǎn)提供的第一定向輸出信號(hào)濾波以提供第二定向輸出信號(hào)。這些濾波器路徑可以包括低通濾波器或以其他方式可以呈現(xiàn)低通行為。
[0030]差分麥克風(fēng)星座19a可以在某個(gè)取樣率下采用數(shù)字信號(hào)處理。延遲路徑27至32和/或第三延遲20可以具有取樣率的整數(shù)倍的延遲時(shí)間。
[0031]在圖4的示范差分麥克風(fēng)星座19a中，第二定向輸出信號(hào)與位于麥克風(fēng)5至10的位置處的六個(gè)單相麥克風(fēng)但是沒有麥克風(fēng)I所提供的輸出信號(hào)相同。分別對(duì)應(yīng)于麥克風(fēng)9、
5、6、10、7和8的第二定向輸出信號(hào),稱為fDiff、Z+Diff、Y+Diff、X+Diff、Z、ff和Y、ff可以按如下表不:
[0032]
【權(quán)利要求】
1.一種聲音捕獲系統(tǒng)，其包括: 開球面麥克風(fēng)陣列，其中圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置提供至少四個(gè)輸出信號(hào)的至少四個(gè)全向麥克風(fēng)；以及 求值電路，所述求值電路連接到圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述至少四個(gè)麥克風(fēng)，并且配置成將圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述至少四個(gè)麥克風(fēng)的每一個(gè)的輸出信號(hào)與其余麥克風(fēng)的其中之一的輸出信號(hào)疊加以形成提供至少四個(gè)輸出信號(hào)的至少四個(gè)差分麥克風(fēng)星座，每個(gè)差分麥克風(fēng)星座具有沿著其方向呈現(xiàn)最大靈敏度的軸。
2.如權(quán)利要求1所述的聲音捕獲系統(tǒng)，還包括: 全向麥克風(fēng)，所述全向麥克風(fēng)提供輸出信號(hào)且設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處，其中 所述求值電路還連接到設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述一個(gè)麥克風(fēng)，并且配置成將圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述至少四個(gè)麥克風(fēng)的每一個(gè)的輸出信號(hào)與設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述一個(gè)麥克風(fēng)的輸出信號(hào)疊加以形成提供至少四個(gè)輸出信號(hào)的至少四個(gè)差分麥克風(fēng)星座。
3.如權(quán)利要求2所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述求值電路包括: 第一延遲路徑，所述第一延遲路徑配置成將來自設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)的輸出信號(hào)延遲以生成設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)的延遲的輸出信號(hào)；以及 第一減法節(jié)點(diǎn)，所述第一減法節(jié)點(diǎn)配置成基于圍繞對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述至少四個(gè)輸出信號(hào)的輸出信號(hào)與設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)的延遲的輸出信號(hào)之差生成第一定向輸出信號(hào)。
4.如權(quán)利要求3所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述求值電路還包括: 第二延遲路徑，所述第二延遲路徑配置`成將來自圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述麥克風(fēng)的輸出信號(hào)延遲以生成設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)的延遲的輸出信號(hào)，將圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述麥克風(fēng)的所述延遲的輸出信號(hào)提供到所述第一減法節(jié)點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求3或4所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述求值電路還包括: 第三延遲路徑，所述第三延遲路徑配置成進(jìn)一步將來自設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)的輸出信號(hào)延遲以生成設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)的延遲的輸出信號(hào)。
6.如權(quán)利要求5所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述求值電路采用一定取樣率下的數(shù)字信號(hào)處理，且所述第一延遲路徑和第二延遲路徑具有為逆取樣率的整數(shù)倍的延遲時(shí)間。
7.如權(quán)利要求1至5所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述求值電路采用一定取樣率下的數(shù)字信號(hào)處理，且所述第三延遲路徑具有為逆取樣率的整數(shù)倍的延遲時(shí)間。
8.如權(quán)利要求4至7所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述求值電路還包括: 濾波器路徑，所述濾波器路徑配置成將所述第一減法節(jié)點(diǎn)提供的所述第一定向輸出信號(hào)濾波以提供第二定向輸出信號(hào)。
9.如權(quán)利要求8所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述濾波器路徑包括低通濾波器。
10.如權(quán)利要求1至9所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中: 圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置六個(gè)麥克風(fēng)； 將圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述六個(gè)麥克風(fēng)中的四個(gè)與設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)布置在第一平面中； 將圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述六個(gè)麥克風(fēng)中的其余兩個(gè)與設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)布置在第二平面中；以及所述第一平面和第二平面彼此垂直地布置。
11.如權(quán)利要求10所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中: 設(shè)置在所述對(duì)稱點(diǎn)處的所述麥克風(fēng)與圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述六個(gè)麥克風(fēng)中的布置在所述第一平面中的四個(gè)麥克風(fēng)是共平面的；以及 圍繞所述對(duì)稱點(diǎn)設(shè)置的所述六個(gè)麥克風(fēng)中的布置在所述第二平面中的兩個(gè)麥克風(fēng)是共平面的。
12.如權(quán)利要求1至11所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述求值電路還配置成將所述至少四個(gè)差分麥克風(fēng)星座提供的所述至少四個(gè)輸出信號(hào)疊加以形成模態(tài)波束形成器星座。
13.如權(quán)利要求12所述的聲音捕獲系統(tǒng)，其中所述波束形成器星座配置成: 接收所述至少四個(gè)差分麥克風(fēng)星座提供的所述至少四個(gè)輸出信號(hào)； 將所述至少四個(gè)差分麥克風(fēng)星座提供的所述至少四個(gè)輸出信號(hào)變換成球諧；以及 對(duì)所述球諧導(dǎo)向以提供導(dǎo)向的球諧。`
【文檔編號(hào)】H04R1/08GK103888862SQ201310581236
【公開日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2013年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月20日
【發(fā)明者】M.克里斯托夫 申請(qǐng)人:哈曼貝克自動(dòng)系統(tǒng)股份有限公司