在全景式監(jiān)控影像上的車輛停車引導(dǎo)方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及停車引導(dǎo)方法，尤其涉及一種在全景式監(jiān)控影像合成影像內(nèi)顯示直角/平行停車引導(dǎo)用引導(dǎo)線并進(jìn)行引導(dǎo)的方法。旨在達(dá)成所述目的，本發(fā)明一個實(shí)施例的停車引導(dǎo)方法包括：進(jìn)入停車輔助模式；進(jìn)行顯示，使得在所述停車輔助模式下選擇停車類型；根據(jù)所述停車類型，使停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線位于將要停放車輛的停車空間；在車輛為低速且轉(zhuǎn)向角變更為臨界值以上時，顯示停車對齊基準(zhǔn)線；引導(dǎo)所述車輛進(jìn)行對齊，以使所述停車對齊基準(zhǔn)線與基于所述停車基準(zhǔn)框或所述停車基準(zhǔn)線的停車區(qū)劃線一致。
【專利說明】在全景式監(jiān)控影像上的車輛停車引導(dǎo)方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及停車弓丨導(dǎo)方法，尤其涉及一種在全景式監(jiān)控影像合成影像內(nèi)顯示用于引導(dǎo)直角/平行停車的引導(dǎo)線并進(jìn)行引導(dǎo)的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]“全景式監(jiān)控影像” (AVM)是一種實(shí)時向駕駛員顯示如同從車輛的上方俯視般的影像的方式。該系統(tǒng)在車輛的前.后方，左.右側(cè)視鏡(side mirror)下面各搭載一個廣角攝像頭，能夠輕松確認(rèn)360度狀況，因此能夠避開死角區(qū)的障礙物，更為安全地停車。另外，在低速前移和后移時均啟動，因此前方停車時，也便于停車。
[0003]另外，就現(xiàn)有的部分停車輔助系統(tǒng)而言，在屏幕中顯示引導(dǎo)線，以輔助駕駛操作。例如，就部分停車輔助系統(tǒng)而言，在車輛轉(zhuǎn)彎后移時，在屏幕中重疊顯示與車輛外側(cè)的預(yù)測軌跡相接的線平行且與其相隔預(yù)定距離的引導(dǎo)線，通過這種引導(dǎo)線，駕駛員能夠在車輛轉(zhuǎn)彎后移時，通過屏幕確認(rèn)是否與其它車輛(停車于轉(zhuǎn)彎半徑外側(cè)的停車空間的車輛)碰撞等。但是，當(dāng)以如上所述的方式，把車輛轉(zhuǎn)彎預(yù)測軌跡的外側(cè)線顯示于全景式監(jiān)控影像(AVM:Around View Monitor)屏幕中時,在把車輛周邊的360度狀況顯示于一個屏幕的全景式監(jiān)控影像屏幕時，由于受可視量的限制，無法適當(dāng)?shù)仫@示引導(dǎo)線，而且具有駕駛員無法直觀地輕松判斷引導(dǎo)線與停車區(qū)劃線的重合度的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]技術(shù)問題
[0005]本發(fā)明正是為了解決如上所述問題而研發(fā)的，本發(fā)明的目的在于提供一種使用內(nèi)側(cè)線取代外側(cè)線，以引導(dǎo)停車的方式。
[0006]技術(shù)方案
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，能夠提供一種在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其包括:進(jìn)入停車輔助模式的步驟；進(jìn)行顯示，使得在所述停車輔助模式下選擇停車類型的步驟；根據(jù)所述停車類型，在將要停放車輛的預(yù)定停車空間顯示停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線的步驟；在車輛為低速且轉(zhuǎn)向角變更為臨界值以上時，顯示停車對齊基準(zhǔn)線的步驟；以及引導(dǎo)所述車輛進(jìn)行對齊，使得所述停車對齊基準(zhǔn)線與基于所述停車基準(zhǔn)框或所述停車基準(zhǔn)線的停車區(qū)劃線一致的步驟。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，能夠提供一在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其包括:(a)步驟:在俯視影像中重疊顯示停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線中的一者以上；(b)步驟:通過所述停車基準(zhǔn)框或所述停車基準(zhǔn)線，引導(dǎo)車輛置于初始位置；(C)步驟:車輛置于所述初始位置后，引導(dǎo)駕駛員把方向盤向第一方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度；(d)步驟:在俯視影像中重疊顯示停車對齊基準(zhǔn)線，其中所述停車對齊基準(zhǔn)線在方向盤向與所述第一方向相反的第二方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度且車輛轉(zhuǎn)彎后移時，以預(yù)測到的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)軌跡為基準(zhǔn)設(shè)定；(e)步驟:使所述停車對齊基準(zhǔn)線對齊于停車區(qū)劃線，以引導(dǎo)車輛置于后移位置；以及(f)步驟:車輛置于所述后移位置后，引導(dǎo)駕駛員向所述第二方向把方向盤轉(zhuǎn)向預(yù)定角度，使車輛以方向盤向所述第二方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度的狀態(tài)后移，以使車輛停車于預(yù)定停車空間。
[0009]技術(shù)效果
[0010]根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，利用停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線和停車對齊基準(zhǔn)線，使車輛的駕駛員能夠輕松判斷預(yù)定停車空間的停車區(qū)劃線與車輛的整合度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是圖示本發(fā)明一個實(shí)施例的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)系統(tǒng)的框圖；
[0012]圖2是圖示本發(fā)明一個實(shí)施例的音響主機(jī)(Head Unit)使用者選項(xiàng)的示例的示意圖；
[0013]圖3a至圖3g是圖示本發(fā)明一個實(shí)施例的直角停車模式的停車引導(dǎo)界面的多個示意圖；
[0014]圖4a至圖4f是圖示本發(fā)明一個實(shí)施例的平行停車模式的停車引導(dǎo)界面的多個示意圖；
[0015]圖5a至圖5b是圖示直角停車或平行停車時的停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線及停車對齊基準(zhǔn)線的顯示方法的示意圖。
[0016]附圖標(biāo)記說明
[0017]1:停車引導(dǎo)系統(tǒng) 10:影像獲取部
[0018]20:車速30:轉(zhuǎn)向角
[0019]40:影像合成部 50:停車輔助控制部
[0020]60:音響主機(jī)(Head Unit, H/U)

【具體實(shí)施方式】
[0021]圖1為顯示本發(fā)明一個實(shí)施例的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)系統(tǒng)的框圖。
[0022]如圖1所示,本實(shí)施例的全景式監(jiān)控影像(Around View Monitoring system,AVM)上的車輛停車引導(dǎo)系統(tǒng)(以下簡稱‘停車引導(dǎo)系統(tǒng)I’ )可以包括獲取車輛周邊影像的影像獲取部10。
[0023]影像獲取部10可以具備多個攝像頭10、11、12、13、14。例如，影像獲取部10可以包括前方攝像頭10-1、后方攝像頭10-2、左側(cè)攝像頭10-3及右側(cè)攝像頭10-4。所述的前/后方攝像頭10-1、10-2及左/右側(cè)攝像頭10-3、10-4分別拍攝車輛的前/后方及左/右側(cè)的影像，把拍攝到的影像提供給后述的影像合成部40。另外，本實(shí)施例的停車引導(dǎo)系統(tǒng)I可以包括對獲取的影像進(jìn)行合成的影像合成部40。
[0024]影像合成部40可以接收由影像獲取部10獲取的車輛周邊的影像。例如，影像合成部40可以從前/后方攝像頭10-1、10-2及左/右側(cè)攝像頭10-3、10-4接收車輛的前/后方及左/右側(cè)影像。
[0025]影像合成部40可以對接收的所述影像進(jìn)行合成，以生成俯視(top view)影像。例如，影像合成部40可以對接收的車輛周邊的影像進(jìn)行合成，生成圖3a至圖4f的右側(cè)圖示的形態(tài)的俯視(top-view)影像。這種俯視影像使得駕駛員能夠一眼就能了解車輛的前
/后方及左/右側(cè)。
[0026]如上所述的俯視影像的合成，已通過現(xiàn)有的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)(Around ViewMonitoring system, AVM)公開，因而省略對其詳細(xì)說明。
[0027]另外，本實(shí)施例的停車引導(dǎo)系統(tǒng)I可以包括在停車時引導(dǎo)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的停車輔助控制部50。
[0028]停車輔助控制部50可以計(jì)算出用于輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的停車基準(zhǔn)框(參照圖3b)，停車基準(zhǔn)線(參照圖4b)，停車對齊基準(zhǔn)線(參照圖3c，圖4c)等。計(jì)算出的停車基準(zhǔn)框，停車基準(zhǔn)線，停車對齊基準(zhǔn)線等可以以屏幕顯示方式(OSD,On Screen Display)方式，重疊顯示于所述的俯視影像中。
[0029]對于所述的停車基準(zhǔn)框，停車基準(zhǔn)線，停車對齊基準(zhǔn)線等，參照后述的圖3a至4f進(jìn)行外延說明。
[0030]另外，本實(shí)施例的停車引導(dǎo)系統(tǒng)I可以包括音響主機(jī)(Head Unit, H/U) 60。
[0031]音響主機(jī)60可以顯示所述的停車基準(zhǔn)框，停車基準(zhǔn)線，停車對齊基準(zhǔn)線等重疊的俯視影像。另外，音響主機(jī)60可以把由駕駛員選擇的使用者選項(xiàng)信息傳送給停車輔助控制部50。
[0032]S卩，如果車輛以低速行駛，并且駕駛員選擇停車輔助按鈕，那么音響主機(jī)60可以進(jìn)入能夠顯示停車引導(dǎo)用引導(dǎo)線及相關(guān)信息的停車輔助模式。另外，音響主機(jī)60可以顯示可供選擇直角停車(左)，則左邊直角停車、直角停車(右)，則右邊直角停車、平行停車(左)，則左邊平行停車以及平行停車(右)，則右邊平行停車等停車選項(xiàng)(類型)的菜單，使得駕駛員在所述停止輔助模式下能夠選擇停車類型。
[0033]音響主機(jī)60可以根據(jù)選擇的停車類型，顯示引導(dǎo)信息，以使停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線位于將停放車輛的停車空間，駕駛員根據(jù)引導(dǎo)信息，使車輛前移或后移。
[0034]例如，當(dāng)停車類型為直角停車時可以顯示停車基準(zhǔn)框，音響主機(jī)60可以顯示使停車基準(zhǔn)框移至停車空間的中央的引導(dǎo)信息。另外，當(dāng)停車類型為平行停車時可以顯示停車基準(zhǔn)線，音響主機(jī)60可以顯示使停車基準(zhǔn)線對齊于停車區(qū)劃線的引導(dǎo)信息。
[0035]另外，音響主機(jī)60在停車輔助模式下，在車輛為低速且轉(zhuǎn)向角變更為臨界值以上時，可以顯示停車對齊基準(zhǔn)線。
[0036]例如，當(dāng)停車類型為直角停車時，停車基準(zhǔn)框和停車對齊基準(zhǔn)線可以顯示于同一方向。此時，音響主機(jī)60可以顯示使前移至停車對齊基準(zhǔn)線與停車空間的停車區(qū)劃線一致后停止的引導(dǎo)信息。
[0037]作為另一示例，當(dāng)停車類型為平行停車時，停車基準(zhǔn)線可以以T字形態(tài)顯示于停車區(qū)劃線的前側(cè)，以使映射于停車空間的停車區(qū)劃線，停車對齊基準(zhǔn)線可以以車輛為基準(zhǔn)，顯示于與停車基準(zhǔn)線互為相反的方向。此時，音響主機(jī)60可以顯示使后移至停車對齊基準(zhǔn)線與停車空間的停車區(qū)劃線一致后停止的引導(dǎo)信息。
[0038]另外，當(dāng)車輛的方向盤回正時，可以結(jié)束如上所述的停車引導(dǎo)。
[0039]另外，當(dāng)車輛的車速超過臨界值，或變速器處于P檔，或選擇停車結(jié)束按鈕時，可以強(qiáng)制結(jié)束如上所述的停車引導(dǎo)。
[0040]圖2是圖示本發(fā)明一個實(shí)施例的音響主機(jī)使用者選項(xiàng)的示例的示意圖。
[0041]停車引導(dǎo)模式的進(jìn)入如圖2所示，在音響主機(jī)的停車引導(dǎo)選項(xiàng)打開，并且低速行駛時被激活，在高速行駛時處于非激活狀態(tài)。
[0042]圖3a至圖3g是圖示本發(fā)明一個實(shí)施例的直角停車模式的停車引導(dǎo)界面的示意圖。
[0043]圖3a是圖示選擇停車引導(dǎo)按鈕后用于選擇直角停車模式的音響主機(jī)的示意圖。
[0044]如圖3a所示，停車引導(dǎo)模式可以選擇平行停車(左)、平行停車(右)、直角停車(左)及直角停車(右)等四種選項(xiàng)中的任意一者。
[0045]圖3b是圖示在直角停車模式下用于對齊初始停車位置的音響主機(jī)的示意圖。
[0046]如圖3b所示，在全景式監(jiān)控屏幕中顯示停車基準(zhǔn)框100。例如，停車基準(zhǔn)框100可以在屏幕上以紅色框顯示。此時，停車模式選擇按鈕消失，可以在音響主機(jī)中顯示“請把紅色框?qū)R于要停車的空間中央后，向順時針方向把方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度”字樣的引導(dǎo)信息。根據(jù)引導(dǎo)信息，駕駛員移動車輛，使停車基準(zhǔn)框100對齊于全景式監(jiān)控影像中顯示的預(yù)定停車空間S的中央。
[0047]圖3c是圖示在直角停車模式下對齊初始停止位置后，顯示隨著感測轉(zhuǎn)向角的變更而變更的引導(dǎo)信息的音響主機(jī)的示意圖。
[0048]如圖3c所示，駕駛員參考停車基準(zhǔn)框100對車輛進(jìn)行初始對齊后，向順時針方向把車輛的方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度。此時，如果車速為低速且轉(zhuǎn)向角為臨界值以上，則在全景式監(jiān)控的屏幕中顯示停車對齊基準(zhǔn)線200。例如，停車對齊基準(zhǔn)線200可以在屏幕上以藍(lán)色線顯示。此時，紅色的停車基準(zhǔn)框100既可以顯示于音響主機(jī)，也可以刪除。
[0049]并且，在音響主機(jī)中顯示“請使車輛前移，使停車對齊基準(zhǔn)線對齊于要停車的空間后，向逆時針方向把方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度”字樣的引導(dǎo)信息。根據(jù)引導(dǎo)信息，駕駛員使車輛前移，以使停車對齊基準(zhǔn)線200對齊于預(yù)定停車空間S的一側(cè)停車區(qū)劃線L。
[0050]此時，停車對齊基準(zhǔn)線200與停車基準(zhǔn)框100位于同一方向，并且可以位于停車基準(zhǔn)框100的后方。或者，當(dāng)以車輛為基準(zhǔn)時，在直角停車(左)的情況下，停車對齊基準(zhǔn)線200可以位于車輛的左后方。
[0051]圖3d是圖示在直角停車模式下用于使停車對齊基準(zhǔn)線對齊于停車空間的音響主機(jī)的示意圖。
[0052]如圖3d所示，持續(xù)顯示圖3c所示的引導(dǎo)信息，使得能夠前移至停車對齊基準(zhǔn)線200與停車區(qū)劃線L 一致后停止。另外，持續(xù)更新顯示關(guān)于車輛的前移狀態(tài)及與其對應(yīng)的停車對齊基準(zhǔn)線200與停車區(qū)劃線的一致情況等的內(nèi)容，直至停車對齊基準(zhǔn)線200與停車區(qū)劃線L 一致。
[0053]圖3e是圖示在直角停車模式下對齊停車對齊基準(zhǔn)線后，顯示隨著感測轉(zhuǎn)向角變更而變更的引導(dǎo)信息的音響主機(jī)的示意圖。
[0054]如圖3e所示，在圖3d中對齊停車對齊基準(zhǔn)線200后，向逆時針方向把方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度。當(dāng)車速為低速且轉(zhuǎn)向角為臨界值以上時，在音響主機(jī)中顯示“請確認(rèn)周圍情況的同時后移，以完成停車。若按下停車結(jié)束按鈕，停車模式結(jié)束”字樣的引導(dǎo)信息。駕駛員按照車輛方向盤向逆時針方向旋轉(zhuǎn)到最大限度，低速且轉(zhuǎn)向角為臨界值以上時所顯示的所述引導(dǎo)信息進(jìn)行后移，以完成相應(yīng)車輛停車。
[0055]圖3f是圖示在直角停車模式下顯示使后移至車輛模擬圖形與停車區(qū)劃線對齊后停止的屏幕的音響主機(jī)的示意圖。
[0056]如圖3f所示，持續(xù)顯示“請確認(rèn)周圍情況的同時后移，以完成停車。若按下停車結(jié)束按鈕，停車模式結(jié)束”字樣的引導(dǎo)信息，以使相應(yīng)車輛的車輛模擬圖形能夠進(jìn)入停車區(qū)劃線的區(qū)域內(nèi)，并且持續(xù)更新顯示關(guān)于車輛模擬圖形與停車區(qū)劃線一致情況等的內(nèi)容。
[0057]圖3g是圖示停車結(jié)束后用于調(diào)節(jié)車輛的后方空間的音響主機(jī)的示意圖。
[0058]如圖3g所示，引導(dǎo)將方向盤置于回正位置后,后移，以調(diào)節(jié)車輛的后方空間。方向盤處于回正位置時，刪除之前屏幕顯示過的引導(dǎo)線，結(jié)束停車引導(dǎo)。
[0059]在前面停車輔助模式中，如果車速超過臨界值，或檔位進(jìn)入P檔，或選擇停車結(jié)束按鈕，則結(jié)束全景式監(jiān)控影像模式。
[0060]圖4a至圖4f是圖示本發(fā)明一個實(shí)施例的平行停車模式的停車引導(dǎo)界面的示意圖。
[0061]圖4a是圖示選擇停車引導(dǎo)按鈕后用于選擇平行停車模式的音響主機(jī)的示意圖。
[0062]如圖4a所示，停車引導(dǎo)模式可以選擇平行停車(左)、平行停車(右)、直角停車(左)及直角停車(右)等四種選項(xiàng)中的任意一者。
[0063]圖4b是圖示在平行停車模式下用于對齊初始停止位置的音響主機(jī)的示意圖。
[0064]如圖4b所示，在全景式監(jiān)控的屏幕中顯示停車基準(zhǔn)線300。例如，停車基準(zhǔn)線300可以以“T”字形的紅色線顯示。此時，停車模式選擇按鈕消失，在音響主機(jī)中顯示“請把紅色線對齊于要停車的空間的前側(cè)后，向逆時針方向把方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度”字樣的引導(dǎo)信息。
[0065]根據(jù)引導(dǎo)信息，駕駛員移動車輛，使停車基準(zhǔn)線300對齊于全景式監(jiān)控影像中顯示的預(yù)定停車空間S的前側(cè)停車區(qū)劃線L。
[0066]圖4c是圖示在平行停車模式下對齊初始停止位置后，顯示隨著感測轉(zhuǎn)向角的變更而變更的引導(dǎo)信息的音響主機(jī)的示意圖。
[0067]如圖4c所示，參考停車基準(zhǔn)線300，對車輛進(jìn)行初始對齊后，向逆時針方向把車輛的方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度。此時，如果車速為低速且轉(zhuǎn)向角為臨界值以上，則在全景式監(jiān)控的屏幕中顯示停車對齊基準(zhǔn)線400。例如，停車對齊基準(zhǔn)線400可以在屏幕上以藍(lán)色線顯示。此時，紅色的停車基準(zhǔn)線300既可以顯示于音響主機(jī)中，也可以刪除。
[0068]并且，在音響主機(jī)中顯示“請使車輛后移，使停車對齊基準(zhǔn)線對齊于要停車的空間后，向順時針方向把方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度”字樣的引導(dǎo)信息。根據(jù)引導(dǎo)信息，駕駛員使車輛后移，以使停車對齊基準(zhǔn)線400對齊于預(yù)定停車空間S的一側(cè)停車區(qū)劃線L。
[0069]此時，停車對齊基準(zhǔn)線400與停車基準(zhǔn)線300位于相反方向，并且可以位于停車基準(zhǔn)線300的后方?；蛘?，當(dāng)以車輛為基準(zhǔn)時，在平行停車(左)的情況下，停車對齊基準(zhǔn)線400可以位于車輛的右后方。
[0070]另外，雖然圖中未示出，但在“直角停車(右)，則右邊直角停車”類型時，通過按前述圖3a至3g中說明內(nèi)容相反的方向操作方向盤，以完成車輛停車。
[0071]圖4d是圖示在平行停車模式下用于使停車對齊基準(zhǔn)線對齊于停車空間的音響主機(jī)的示意圖。
[0072]如圖4d所示，持續(xù)顯示圖4c所示的引導(dǎo)信息，使得能夠后移至停車對齊基準(zhǔn)線400與停車區(qū)劃線L 一致后停止。另外，持續(xù)更新顯示關(guān)于車輛的后移狀態(tài)及與其對應(yīng)的停車對齊基準(zhǔn)線400與停車區(qū)劃線L的一致情況等的內(nèi)容，直至停車對齊基準(zhǔn)線400與停車區(qū)劃線L 一致。
[0073]圖4e是圖示在平行停車模式下對齊停車對齊基準(zhǔn)線后，顯示隨著感測轉(zhuǎn)向角變更而變更的引導(dǎo)信息的音響主機(jī)的示意圖。
[0074]如圖4e所示，在圖4d中對齊停車對齊基準(zhǔn)線400后，向順時針方向把方向盤旋轉(zhuǎn)到最大限度。當(dāng)車速為低速且轉(zhuǎn)向角為臨界值以上時，在音響主機(jī)中顯示“請確認(rèn)周圍情況的同時后移，以完成停車。若按下停車結(jié)束按鈕，則停車模式結(jié)束”字樣的引導(dǎo)信息。駕駛員按照方向盤向順時針方向旋轉(zhuǎn)到最大限度，低速且轉(zhuǎn)向角為臨界值以上時所顯示的所述引導(dǎo)信息進(jìn)行后移，以完成相應(yīng)車輛停車。
[0075]持續(xù)顯示“請確認(rèn)周圍情況的同時后移，以完成停車。若按下停車結(jié)束按鈕，停車模式結(jié)束”字樣的引導(dǎo)信息，以使相應(yīng)車輛的車輛模擬圖形進(jìn)入停車區(qū)劃線的區(qū)域內(nèi)，并且持續(xù)更新顯示關(guān)于車輛模擬圖形與停車區(qū)劃線一致情況等的內(nèi)容
[0076]圖4f是圖示停車結(jié)束后用于調(diào)節(jié)車輛的后方空間的音響主機(jī)的示意圖。
[0077]如圖4f所示，引導(dǎo)將方向盤置于回正位置后，后移，以調(diào)節(jié)車輛的后方空間。當(dāng)方向盤處于回正位置時，刪除之前屏幕顯示過的引導(dǎo)線，結(jié)束停車引導(dǎo)。
[0078]在前面停車輔助模式中，如果車速超過臨界值，或檔位進(jìn)入P檔，或選擇停車結(jié)束按鈕，則結(jié)束全景式監(jiān)控影像模式。
[0079]另外，雖然圖中未示出，但在“平行停車(右)，則右邊平行停車”類型時，通過按前述圖4a至4f中說明內(nèi)容相反的方向操作方向盤，以完成車輛停車。
[0080]圖5a是圖示直角停車時的停車基準(zhǔn)框及停車對齊基準(zhǔn)線的顯示方法的示意圖。
[0081]如圖5a所示，停車基準(zhǔn)框100可以顯示于與車輛的側(cè)方相隔預(yù)定間隔的位置。例如，在“直角停車(左)”類型時，停車基準(zhǔn)框100可以顯示于與車輛的左側(cè)相隔預(yù)定間隔的位置。
[0082]此時，停車基準(zhǔn)框100的位置可以以車輛為基準(zhǔn)設(shè)定。例如，停車基準(zhǔn)框100可以以車輛的側(cè)方為基準(zhǔn)，顯示于向左側(cè)相隔預(yù)定間隔的位置。因此，隨著車輛的移動，停車基準(zhǔn)框100也在屏幕上與車輛對應(yīng)地移動。
[0083]另外，停車基準(zhǔn)框100與車輛間的間隔距離，可以考慮把車輛直角停車于預(yù)定停車空間S所需的間隔而設(shè)定。也就是說，停車基準(zhǔn)框100，可以考慮直角停車所需的車輛與停車區(qū)劃線L間的間距而設(shè)定位置。因此，如果駕駛員使停車基準(zhǔn)框100對齊于預(yù)定停車空間S或停車區(qū)劃線L，則車輛會置于停車所需的初始位置Pl (參照圖3b)。
[0084]如上所述的停車基準(zhǔn)框100的設(shè)定或在俯視影像中的重疊顯示，可以通過前述的停車輔助控制部50 (參照圖1)實(shí)現(xiàn)。
[0085]另外，在通過停車基準(zhǔn)框100，車輛置于初始位置Pl時，車輛置于可后移停車的后移位置P2 (參照圖3c至圖3d)。
[0086]此時，車輛從初始位置Pl到后移位置P2的移動，可以通過方向盤向第一方向轉(zhuǎn)到底(full turn)的狀態(tài)前移得以實(shí)現(xiàn)。例如，在“直角停車(左)”類型時，車輛以方向盤向順時針方向轉(zhuǎn)到底的狀態(tài)前移，使得車輛能夠從初始位置Pl移動到后移位置P2。這種方向盤操作及車輛的移動，如前面通過圖3c至圖3d所述，通過引導(dǎo)信息引導(dǎo)駕駛員。
[0087]而且，車輛從初始位置Pl至后移位置P2的移動，通過停車對齊基準(zhǔn)線200向駕駛員進(jìn)行引導(dǎo)。即，駕駛員使車輛前移至停車對齊基準(zhǔn)線200對齊于停車區(qū)劃線L的位置，從而使車輛從初始位置Pl移動到后移位置P2。
[0088]此時,停車對齊基準(zhǔn)線200,可以以方向盤向所述第一方向的相反方向，即第二方向轉(zhuǎn)到底時的狀態(tài)為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。例如，在“直角停車(左)”類型時，停車對齊基準(zhǔn)線200可以以方向盤向逆時針方向轉(zhuǎn)到底時的狀態(tài)為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。
[0089]并且，停車對齊基準(zhǔn)線200，在方向盤向所述第二方向轉(zhuǎn)到底的狀態(tài)下，車輛轉(zhuǎn)彎后移時，可以以預(yù)測到的車輛的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)軌跡P2為基準(zhǔn)設(shè)定并顯示。
[0090]更具體而言，直角停車時，車輛可以通過轉(zhuǎn)彎后移，以停車于預(yù)定停車空間S。在這種情況下，車輛的移動軌跡可以由轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的軌跡P2及轉(zhuǎn)彎外側(cè)的軌跡Pl定義。此時，轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的軌跡P2表示車輛轉(zhuǎn)彎后移時半徑方向內(nèi)側(cè)的軌跡，轉(zhuǎn)彎外側(cè)的軌跡Pl表示車輛轉(zhuǎn)彎后移時半徑方向外側(cè)的軌跡。即，如果以圖5a所示情形為中心說明，轉(zhuǎn)彎外側(cè)的軌跡Pl可以表示車輛的右側(cè)后端部或右側(cè)后輪(RRW)劃出的軌跡，轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的軌跡P2可以表示車輛的左側(cè)后端部或左側(cè)后輪(LRW)劃出的軌跡。
[0091]另外，在如上所述的情況下，在與車輛的后方相隔預(yù)定程度的點(diǎn)，可以定義與轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)軌跡P2相切的切線t，停車對齊基準(zhǔn)線200可以設(shè)定并顯示為與這種切線t平行的線。
[0092]也就是說，停車對齊基準(zhǔn)線200在以i)方向盤向第二方向轉(zhuǎn)到底的狀態(tài)，ii)轉(zhuǎn)彎后移時，iii)計(jì)算出預(yù)測到的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的軌跡P2，iv)可以用與轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的軌跡P2相切的切線t，v)平行的線設(shè)定并顯示。
[0093]并且，停車對齊基準(zhǔn)線200可以用與切線t相隔預(yù)定間隔的線設(shè)定并顯示。更優(yōu)選地，停車對齊基準(zhǔn)線200可以用相對于切線t向半徑方向內(nèi)側(cè)相隔預(yù)定間隔的線設(shè)定并表不。
[0094]另外，如上所述的停車對齊基準(zhǔn)線200的設(shè)定或在俯視影像中的重疊顯示，可以通過前述的停車輔助控制部50 (參照圖1)實(shí)現(xiàn)。
[0095]如上所述，以轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的軌跡P2為基準(zhǔn)計(jì)算并顯示停車對齊基準(zhǔn)線200的方式，能夠在全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)下更有效地顯示停車對齊基準(zhǔn)線200。
[0096]更具體而言，就全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)而言，以俯視形態(tài)顯示車輛周邊的影像，因而在屏幕可視量上會存在制約。因此，如果以轉(zhuǎn)彎外側(cè)的軌跡Pi為基準(zhǔn)計(jì)算并顯示引導(dǎo)線，由于受可視量的限制，無法適當(dāng)?shù)仫@示引導(dǎo)線。例如，在如圖3C所示的情況下，若假設(shè)以轉(zhuǎn)彎外側(cè)的軌跡為基準(zhǔn)計(jì)算并顯示引導(dǎo)線，則出現(xiàn)無法在屏幕上適當(dāng)?shù)仫@示引導(dǎo)線的問題。
[0097]相反，就本實(shí)施例而言，以轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的軌跡P2為基準(zhǔn)計(jì)算并顯示停車對齊基準(zhǔn)線200，從而其有益效果是在消除了如上所述問題的同時，在全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)下，也能夠適當(dāng)?shù)仫@示停車引導(dǎo)所需的停車對齊基準(zhǔn)線200。
[0098]另外，通過如上所述的停車對齊基準(zhǔn)線200，車輛被引導(dǎo)至后移位置P2后，駕駛員向所述第二方向?qū)⒎较虮P轉(zhuǎn)到底，使車輛轉(zhuǎn)彎后移，把車輛停車于預(yù)定停車空間S(參照圖3e 至 3g) ο
[0099]綜合來講，駕駛員通過停車基準(zhǔn)框100，使車輛對齊于初始位置Q1，在向第一方向把方向盤轉(zhuǎn)到底的狀態(tài)下，通過停車對齊基準(zhǔn)線200，使車輛移動到后移位置Q2后，向相反方向，即第二方向把方向盤轉(zhuǎn)到底并后移，從而輕松地把車輛停車于預(yù)定停車空間S。
[0100]圖5b是圖示平行停車時的停車基準(zhǔn)線及停車對齊基準(zhǔn)線的顯示方法的示意圖。
[0101]如圖5b所示，在平行停車的情況下，也可以按照類似于前述的直角停車時的原理，設(shè)定并顯示停車基準(zhǔn)線300及停車對齊基準(zhǔn)線400。不過，在平行停車的情況下，略微差異之處在于，不是顯示停車基準(zhǔn)框100，而是顯示停車基準(zhǔn)線300，在從初始位置Ql移動到后移位置Q2時,不是前移,而且后移移動。
[0102]另外，在本實(shí)施例中，例示了在直角停車時設(shè)定并顯示停車基準(zhǔn)框100，在平行停車時設(shè)定并顯示停車基準(zhǔn)線300的情形，但這當(dāng)然可以根據(jù)需要進(jìn)行變更。例如，在直角停車的情況下，也可以設(shè)定并顯示線形態(tài)的停車基準(zhǔn)線，以取代停車基準(zhǔn)框100 ;在平行停車的情況下，也可以設(shè)定并顯示框形態(tài)的停車基準(zhǔn)框，以取代停車基準(zhǔn)線300。
[0103]另外，就本實(shí)施例而言，以方向盤向第一方向或第二方向“轉(zhuǎn)到底”的情況為中心進(jìn)行了說明，但是，根據(jù)需要，也可以以方向盤“轉(zhuǎn)向預(yù)定角度”時為基準(zhǔn)，設(shè)定并顯示停車對齊基準(zhǔn)線200，400等。
[0104]以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于，包括: 進(jìn)入停車輔助模式的步驟； 進(jìn)行顯示，使得在所述停車輔助模式下選擇停車類型的步驟； 根據(jù)所述停車類型，在將要停放車輛的預(yù)定停車空間顯示停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線的步驟； 在車輛為低速且轉(zhuǎn)向角變更為臨界值以上時，顯示停車對齊基準(zhǔn)線的步驟；以及引導(dǎo)所述車輛進(jìn)行對齊，使得所述停車對齊基準(zhǔn)線與基于所述停車基準(zhǔn)框或所述停車基準(zhǔn)線的停車區(qū)劃線一致的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 在所述停車類型為直角停車時，顯示所述停車基準(zhǔn)框， 其中，所述停車基準(zhǔn)框和所述停車對齊基準(zhǔn)線以車輛為基準(zhǔn)，顯示于同一方向， 顯示使所述停車基準(zhǔn)框移至所述預(yù)定停車空間的中央的引導(dǎo)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 顯示使所述停車基準(zhǔn)框移至所述預(yù)定停車空間的中央的引導(dǎo)信息； 顯示使前移至所述停車對齊基準(zhǔn)線與所述預(yù)定停車空間的停車區(qū)劃線一致后停止的引導(dǎo)信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 在所述停車類型為平行停車時，顯示所述停車基準(zhǔn)線， 其中，所述停車基準(zhǔn)線以T字形態(tài)顯示，使得與所述預(yù)定停車空間的停車區(qū)劃線映射， 并且，所述停車基準(zhǔn)線與所述停車對齊基準(zhǔn)線以車輛為基準(zhǔn)，顯示于互為相反的方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 顯示使所述停車基準(zhǔn)線移至所述預(yù)定停車空間的停車區(qū)劃線的前側(cè)的引導(dǎo)信息； 顯示引導(dǎo)信息，使后移至所述停車對齊基準(zhǔn)線與所述預(yù)定停車空間的停車區(qū)劃線一致后停止。
6.一種在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于，包括: (a)步驟:在俯視影像中重疊顯示停車基準(zhǔn)框或停車基準(zhǔn)線中的一者以上； (b)步驟:通過所述停車基準(zhǔn)框或所述停車基準(zhǔn)線，引導(dǎo)車輛置于初始位置； (C)步驟:車輛置于所述初始位置后，引導(dǎo)駕駛員把方向盤向第一方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度； (d)步驟:在俯視影像中重疊顯示停車對齊基準(zhǔn)線，其中所述停車對齊基準(zhǔn)線在方向盤向與所述第一方向相反的第二方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度且車輛轉(zhuǎn)彎后移時，以預(yù)測到的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)軌跡為基準(zhǔn)設(shè)定； (e)步驟:使所述停車對齊基準(zhǔn)線對齊于停車區(qū)劃線，以引導(dǎo)車輛置于后移位置；以及 (f)步驟:車輛置于所述后移位置后，引導(dǎo)駕駛員向所述第二方向把方向盤轉(zhuǎn)向預(yù)定角度，使車輛以方向盤向所述第二方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度的狀態(tài)后移，以使車輛停車于預(yù)定停車空間。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 在所述(a)步驟之前，還包括選擇停車類型的步驟， 其中，所述停車類型包括左邊直角停車、右邊直角停車、左邊平行停車及右邊平行停車中的一者以上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 在所述停車類型選擇為所述左邊直角停車或所述右邊直角停車時，所述(e)步驟:使車輛以方向盤向所述第一方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度的狀態(tài)前移，以引導(dǎo)所述停車對齊基準(zhǔn)線對齊于所述停車區(qū)劃線； 在所述停車類型選擇為所述左邊平行停車或所述右邊平行停車時，所述(e)步驟是:使車輛以方向盤向所述第一方向轉(zhuǎn)向預(yù)定角度的狀態(tài)后移，以引導(dǎo)所述停車對齊基準(zhǔn)線對齊于所述停車區(qū)劃線。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 所述(C)步驟是:引導(dǎo)駕駛員向所述第一方向把方向盤轉(zhuǎn)到底； 所述(d)步驟是:以方向盤向所述第二方向轉(zhuǎn)到底時為基準(zhǔn)，設(shè)定及顯示所述停車對齊基準(zhǔn)線； 所述(f)步驟是:引導(dǎo)駕駛員向所述第二方向把方向盤轉(zhuǎn)到底。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的在全景式監(jiān)控影像上的停車引導(dǎo)方法，其特征在于: 所述(d)步驟是:在與車輛的后方相隔預(yù)定間隔的點(diǎn)，計(jì)算出所述轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)軌跡的切線， 所述停車對齊基準(zhǔn)線設(shè)定為與所述切線平行的線并顯示。
【文檔編號】H04N7/18GK104139737SQ201310486055
【公開日】2014年11月12日 申請日期:2013年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月7日
【發(fā)明者】李圣柱 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社