一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，包括運動控制系統(tǒng)和若干機械執(zhí)行機構(gòu)；運動控制系統(tǒng)包括依次相連的控制信息發(fā)布層和信息傳輸層；信息傳輸層包括依次相連的主交換機、現(xiàn)場交換機和至少兩個CAN通信服務(wù)器；機械執(zhí)行機構(gòu)采用推桿上安裝屏幕涂層外罩的電動缸，當(dāng)推桿處于零位時，所有外罩的頂部均處于同一平面且實現(xiàn)密鋪；主交換機與控制信息發(fā)布層相連，CAN通信服務(wù)器依次通過電機控制器和電機驅(qū)動器與電動缸相連，電動缸執(zhí)行由控制信息發(fā)布層發(fā)出通過信息傳輸層傳遞的運動命令。其控制方法包括1）中央處理器初始化；2）讀取自身位置標(biāo)示；3）判斷是否接受命令和數(shù)據(jù)；4）檢查當(dāng)前工作狀態(tài)；5）進(jìn)入命令處理流程；6）返回指令等待狀態(tài)。
【專利說明】一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種屏幕系統(tǒng)，具體涉及一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]靜態(tài)屏幕在日常生活中較為普及，如生活中所用到的顯示器和電子屏，都屬于靜態(tài)屏幕，雖然隨著3D技術(shù)的不斷發(fā)展，靜態(tài)屏幕能夠在一定程度上表現(xiàn)出立體感，但其終究還是平面圖像，是都是通過左右眼接收到不同的圖像，經(jīng)過大腦的合唱產(chǎn)生的立體效果，效果不很理想，而且非常有局限性，無法達(dá)到裸眼3D的效果；現(xiàn)有的3D投影呈現(xiàn)出的立體效果也缺乏真實感，而且能夠也無法適用于大場景下的立體效果的呈現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)及其控制方法，能夠通過在不同屏幕上呈現(xiàn)畫面的相互配合，能夠直接表現(xiàn)出畫面的3D立體效果，立體效果真實，適用范圍廣。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其包括運動控制系統(tǒng)和若干機械執(zhí)行機構(gòu)；所述的運動控制系統(tǒng)包括依次相連的控制信息發(fā)布層和信息傳輸層；信息傳輸層包括依次相連的主交換機、現(xiàn)場交換機和至少兩個CAN通信服務(wù)器；所述的機械執(zhí)行機構(gòu)采用設(shè)置有位置傳感器的電動缸，電動缸的推桿上安裝設(shè)有屏幕涂層的外罩，當(dāng)推桿處于零位時，所有外罩的頂部均處于同一平面且實現(xiàn)密鋪；主交換機與控制信息發(fā)布層相連，CAN通信服務(wù)器依次通過電機控制器和電機驅(qū)動器與電動缸相連，電動缸執(zhí)行由控制信息發(fā)布層發(fā)出通過信息傳輸層傳遞的運動命令。
[0006]優(yōu)選的，控制信息發(fā)布層包括兩臺互為備份的工控機，兩臺工控機分別通過兩套互為備份的總線通道與主交換機連接。
[0007]優(yōu)選的，主交換機能夠分別用于提供現(xiàn)場應(yīng)力的采集、現(xiàn)場信息的測量和現(xiàn)場動力狀態(tài)的顯示。
[0008]優(yōu)選的，每個電機控制器通過電機驅(qū)動器控制一個電動缸，電機控制器與CAN通信服務(wù)器之間的傳輸線路采用雙點雙線連接。
[0009]優(yōu)選的，電機控制器包括與CAN通信服務(wù)器的CAN總線相連的CAN驅(qū)動器，提供電源轉(zhuǎn)換的二次電源，以及中央處理器和驅(qū)動器信號輸出電路；所述的CAN驅(qū)動器通過通信數(shù)字隔離器與中央處理器相連；所述的驅(qū)動器信號輸出電路包括連接在中央處理器輸出端的總線驅(qū)動器，總線驅(qū)動器分別通過低速光耦和高速光耦共同輸出包括脈沖信號的驅(qū)動器信號。
[0010]進(jìn)一步，中央處理器上還連接有晶體、復(fù)位電路、EEPROM、時鐘電路和調(diào)試接口，中央處理器通過GPIO接口接收經(jīng)低速光耦傳送的位置傳感器輸出的傳感器信號。
[0011]進(jìn)一步，驅(qū)動器信號通過低速光耦經(jīng)GPIO接口和依次通過485驅(qū)動器、驅(qū)動數(shù)字隔離器經(jīng)UART接口分別反饋連接到中央處理器。[0012]進(jìn)一步，中央處理器的內(nèi)部設(shè)置有脈沖發(fā)生器，脈沖發(fā)生器包括用于控制脈沖信號頻率的脈沖頻率寄存器和用于控制脈沖信號周期的脈沖時間定時器。
[0013]基于以上任意一種所述動態(tài)屏幕系統(tǒng)的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)控制方法，其包括如下步驟，
[0014]I)電機控制器中的中央處理器通電或復(fù)位后進(jìn)行初始化；
[0015]2)電機控制器讀取自身位置標(biāo)示；
[0016]3)利用與自身位置標(biāo)示的比對，電機控制器判斷是否接受來自工控機發(fā)來的命令和數(shù)據(jù)；如果是則對命令和數(shù)據(jù)進(jìn)行解析得到命令碼，如果不是則放棄命令和數(shù)據(jù)；
[0017]4)檢查當(dāng)前電機控制器工作狀態(tài)，如果為運行故障狀態(tài)，則進(jìn)入故障處理模式；如果為正常啟動狀態(tài)，則進(jìn)入指令等待狀態(tài)；同時對命令碼進(jìn)行正確性判斷，如果正確則進(jìn)入命令處理流程，如果錯誤則不做處理；
[0018]5 )進(jìn)入命令處理流程后，解析命令碼，執(zhí)行命令規(guī)定的電機控制；所述的電機控制包括數(shù)據(jù)下載、位置尋零、直接運動控制和程序運動控制；
[0019]6)執(zhí)行完命令規(guī)定的電機控制后，電機控制器返回指令等待狀態(tài)，等待下一條命令的到來。
[0020]優(yōu)選的，程序運動控制包括如下步驟，
[0021]a.根據(jù)命令從EEPROM中讀取包括脈沖方向、頻率和時間的運動向量；
[0022]b.根據(jù)運動向量配置脈沖頻率寄存器和脈沖時間定時器，并啟動或刷新脈沖發(fā)生器后進(jìn)入下一步；
[0023]c.運動向量地址指針加一，然后判斷當(dāng)前運動向量的脈沖發(fā)送是否完成，未完成則進(jìn)行等待，完成后繼續(xù)下一步；
[0024]d.判斷所有運動向量的脈沖發(fā)送是否完成，未完成則返回步驟a，完成后則結(jié)束程序運動控制。
[0025]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益的技術(shù)效果:
[0026]本發(fā)明一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，利用高速低噪的電動缸組成陣列，使得其上設(shè)置屏幕涂層的外罩頂部在同一平面密鋪，為圖像的顯示提供動態(tài)顯示的基礎(chǔ)；通過運動控制系統(tǒng)的逐層控制，將電動缸運動的分別控制，通過不同電動缸運動和位置的變化組合，配合屏幕的顯示，呈現(xiàn)出真實的真正意義上的裸眼3D效果；并且能夠通過CAN通信服務(wù)器數(shù)量的靈活選取組合，實現(xiàn)不同要求的演示系統(tǒng)構(gòu)建要求，通過不同電動缸型號的選取，能夠?qū)崿F(xiàn)大場景，甚至超大場景的3D顯示效果，結(jié)構(gòu)簡單，適用范圍廣，拓展方便，效果逼真，可靠性聞。
[0027]進(jìn)一步的，通過互為備份的工控機的設(shè)置實現(xiàn)雙機熱備份，能夠分別實現(xiàn)控制操作，實現(xiàn)了主級雙冗余；再利用互為備份的兩套總線通道，實現(xiàn)了通道的雙冗余，保證了系統(tǒng)運行和控制的穩(wěn)定可靠。
[0028]進(jìn)一步的，通過CAN通信服務(wù)器與電機控制器之間的雙點雙線連接，構(gòu)成了閉環(huán)傳送線路，實現(xiàn)點線雙冗余，在一個傳輸路徑意外中斷后，能夠從另一端實現(xiàn)信息的傳遞，保證了電機穩(wěn)定的正常運行。
[0029]進(jìn)一步的，通過電機控制器要控制電動機進(jìn)行模擬各種位置變化的控制，是通過控制電動機的轉(zhuǎn)速完成的?？刂破鲗︱?qū)動器發(fā)出的脈沖，決定了電動機的轉(zhuǎn)速和直線位移，脈沖的個數(shù)和方向決定了直線位移，脈沖的頻率，決定了電動機的轉(zhuǎn)速，并分別通過一一對應(yīng)的控制，分別實現(xiàn)電動缸的運動和定位，組合形成了真實的3D立體效果，控制簡單，傳輸快捷，運動控制系統(tǒng)和機械執(zhí)行機構(gòu)配合程度高。
[0030]本發(fā)明一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)控制方法，通過將動態(tài)幕整體的控制劃分到每個電機控制器的控制，由工控機統(tǒng)一發(fā)布命令和數(shù)據(jù)，電機控制器選擇接收自己的命令并進(jìn)行執(zhí)行，從而通過每個電動缸的動作的完成來相互配合，實現(xiàn)3D效果的變化和動態(tài)顯示；通過電機控制器實現(xiàn)命令的解釋和具體執(zhí)行發(fā)送，提高了系統(tǒng)整體的可靠性，將執(zhí)行單元和控制單元對應(yīng)，簡化了指令的傳遞流程和控制指令的執(zhí)行操作，容錯率高，恢復(fù)調(diào)整迅速。
[0031]進(jìn)一步的，利用程序運動控制，直接從EEPROM中讀取運動向量，并依次執(zhí)行操作，大幅的提高了運動響應(yīng)速度，使得電動缸的運動能夠更好的與屏幕畫面效果配合，提高了顯示效果和應(yīng)用范圍。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0032]圖1為本發(fā)明實例中所述動態(tài)屏幕系統(tǒng)的系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖2為本發(fā)明實例中所述電機控制器的結(jié)構(gòu)框圖。
[0034]圖3為本發(fā)明實例中所述系統(tǒng)控制方法的流程框圖。
[0035]圖4為本發(fā)明實例中所述的程序控制的流程框圖。
[0036]圖5為本發(fā)明實例中所述機械執(zhí)行機構(gòu)的密鋪效果圖。
【具體實施方式】
[0037]下面結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，所述是對本發(fā)明的解釋而不是限定。
[0038]本發(fā)明一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其包括運動控制系統(tǒng)和若干機械執(zhí)行機構(gòu)；運動控制系統(tǒng)包括依次相連的控制信息發(fā)布層和信息傳輸層；信息傳輸層包括依次相連的主交換機、現(xiàn)場交換機和至少兩個CAN通信服務(wù)器；所述的機械執(zhí)行機構(gòu)采用設(shè)置有位置傳感器的電動缸，電動缸的推桿上安裝設(shè)有屏幕涂層的外罩，如圖5所示，當(dāng)推桿處于零位時，所有外罩的頂部均處于同一平面且實現(xiàn)密鋪；主交換機與控制信息發(fā)布層相連，CAN通信服務(wù)器依次通過電機控制器和電機驅(qū)動器與電動缸相連，電動缸執(zhí)行由控制信息發(fā)布層發(fā)出通過信息傳輸層傳遞的運動命令。
[0039]其中，控制信息發(fā)布層包括兩臺互為備份的工控機，兩臺工控機分別通過兩套互為備份的總線通道與主交換機連接。主交換機能夠分別用于提供現(xiàn)場應(yīng)力的采集、現(xiàn)場信息的測量和現(xiàn)場動力狀態(tài)的顯示。每個電機控制器通過電機驅(qū)動器控制一個電動缸，電機控制器與CAN通信服務(wù)器之間的傳輸線路采用雙點雙線連接。
[0040]其中，電機控制器包括與CAN通信服務(wù)器的CAN總線相連的CAN驅(qū)動器，提供電源轉(zhuǎn)換的二次電源，以及中央處理器和驅(qū)動器信號輸出電路；所述的CAN驅(qū)動器通過通信數(shù)字隔離器與中央處理器相連；所述的驅(qū)動器信號輸出電路包括連接在中央處理器輸出端的總線驅(qū)動器，總線驅(qū)動器分別通過低速光耦和高速光耦共同輸出包括脈沖信號的驅(qū)動器。中央處理器上還連接有晶體、復(fù)位電路、EEPROM、時鐘電路和調(diào)試接口，中央處理器通過GPIO接口接收經(jīng)低速光耦傳送的位置傳感器輸出的傳感器信號。驅(qū)動器信號通過低速光耦經(jīng)GPIO接口和依次通過485驅(qū)動器、驅(qū)動數(shù)字隔離器經(jīng)UART接口分別反饋連接到中央處理器。中央處理器的內(nèi)部設(shè)置有脈沖發(fā)生器，脈沖發(fā)生器包括用于控制脈沖信號頻率的脈沖頻率寄存器和用于控制脈沖信號周期的脈沖時間定時器。
[0041]本優(yōu)選實施例中，動態(tài)屏幕系統(tǒng)拓?fù)錁?gòu)成如圖1所示，能夠滿足傳輸效果和傳輸時間的要求，具體的運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)如下。運動控制系統(tǒng)是控制信息的傳輸機構(gòu)和控制命令的發(fā)出機構(gòu)，其可靠性不僅關(guān)系到傳輸信息的正確性，而且關(guān)系到整個系統(tǒng)的可靠度。
[0042]在控制信息發(fā)布層，設(shè)置有兩臺互為備份的工控機(帶有兩個以太網(wǎng)口)，一臺作為場景編輯機，一臺作為控制機；兩臺都可獨立地實施用戶的編輯操作和控制過程的操作——實現(xiàn)主機雙冗余。兩臺工控機分別通過兩套互為備份的總線通道與主交換機連接，主交換機可連接最多可達(dá)20個CAN通訊服務(wù)器，每個CAN服務(wù)器帶有4路CAN通訊口，選用2個CAN通訊服務(wù)器即可滿足系統(tǒng)構(gòu)建要求。
[0043]在信息傳輸層，互為備份的2套總線通道，一旦某一通道出現(xiàn)故障，則由另一通道接替故障通道的工作——實現(xiàn)通道雙冗余。
[0044]在通過CAN通信服務(wù)器與電機控制器的傳輸之間采用雙點雙線連接，構(gòu)成了閉環(huán)傳送線路，實現(xiàn)點線雙冗余，在一個傳輸路徑意外中斷后，能夠從另一端實現(xiàn)信息的傳遞，保證了電機穩(wěn)定的正常運行，每個電機控制器控制一個機械執(zhí)行機構(gòu)。
[0045]具體的，機械執(zhí)行機構(gòu)中的電動缸，能夠優(yōu)選的采用同步帶方式來實現(xiàn)。同步帶傳動的電動缸是由帶有與齒輪配合的鋸齒狀條帶作為核心，當(dāng)電機旋轉(zhuǎn)時，帶動軸連接器上的齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪轉(zhuǎn)動的位置決定了齒輪與齒條之間的位置，從而帶動與齒條固定在一起的推桿也做直線運動。維護(hù)只需在開始時涂抹硅油，不需要定期注脂潤滑，無易損件需要維護(hù)更換。需要控制其擺動量、運動精度、速度等參數(shù)。
[0046]具體的，電機控制器的結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示，電機控制器為運動控制系統(tǒng)中的信息節(jié)點，用于直接控制機械執(zhí)行機構(gòu)，電機控制器中的中央處理器用于響應(yīng)上位機的指令解析和對驅(qū)動器的控制和狀態(tài)檢測控制，可提供2個CAN-bus接口，6個脈沖接口，和大量的GPIO接口。能夠滿足驅(qū)動器所需要的控制信號種類。處理器外通過I2C總線擴(kuò)展一個16KX8bit的EEPROM (型號為CAT24WC256)，用于實現(xiàn)控制板編號的存儲，以及控制算法的存儲。
[0047]中央處理器通過CAN總線控制器接口擴(kuò)展一路CAN通訊，CAN驅(qū)動器采用82C250，用于電機控制器與上位機進(jìn)行命令和數(shù)據(jù)信息交互，通過通訊數(shù)字隔離器實現(xiàn)通訊隔離。中央處理器通過GPIO 口輸出控制信號，控制信號經(jīng)過總線驅(qū)動器進(jìn)行驅(qū)動，驅(qū)動后的控制信號推動光耦輸入端，實現(xiàn)光耦的導(dǎo)通與關(guān)斷。發(fā)送脈沖由處理器的脈沖接口控制，輸出的信號包括位置控制脈沖和方向控制脈沖2個，該接口與中央處理器隔離。
[0048]具體的，電機控制器對電動機的各種位置變化的控制，實際上是將運動曲線用線段進(jìn)行擬合，三個參數(shù)就可以完全確定其運動狀態(tài)，即方向、脈沖周期和脈沖個數(shù)；脈沖周期固定，那么脈沖串個數(shù)就是由脈沖串發(fā)出的時間確定的，所以，每個分段需要的參數(shù)為脈沖的方向，周期和時間。
[0049]本發(fā)明基于以上所述動態(tài)屏幕系統(tǒng)的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)控制方法，包括如下步驟，
[0050]I)電機控制器中的中央處理器通電或復(fù)位后進(jìn)行初始化；[0051]2)電機控制器讀取自身位置標(biāo)示；
[0052]3)利用與自身位置標(biāo)示的比對，電機控制器判斷是否接受來自工控機發(fā)來的命令和數(shù)據(jù)；如果是則對命令和數(shù)據(jù)進(jìn)行解析得到命令碼，如果不是則放棄命令和數(shù)據(jù)；
[0053]4)檢查當(dāng)前電機控制器工作狀態(tài)，如果為運行故障狀態(tài)，則進(jìn)入故障處理模式；如果為正常啟動狀態(tài)，則進(jìn)入指令等待狀態(tài)；同時對命令碼進(jìn)行正確性判斷，如果正確則進(jìn)入命令處理流程，如果錯誤則不做處理；
[0054]5 )進(jìn)入命令處理流程后，解析命令碼，執(zhí)行命令規(guī)定的電機控制；所述的電機控制包括數(shù)據(jù)下載、位置尋零、直接運動控制和程序運動控制；
[0055]6)執(zhí)行完命令規(guī)定的電機控制后，電機控制器返回指令等待狀態(tài)，等待下一條命令的到來。
[0056]具體的流程如圖3所示，電機控制器通過CAN通信完成工控機發(fā)來的數(shù)據(jù)和命令的解析、對驅(qū)動器的操作、驅(qū)動器狀態(tài)上報等功能。并實現(xiàn)開關(guān)量的發(fā)出和采集，脈沖量的發(fā)出，CAN接口的通訊等工作。還能實現(xiàn)對EEPROM的訪問，能夠從中解析算法指令，以及通過GPIO接口對片外時鐘電路的訪問，能夠從中獲取時標(biāo)數(shù)據(jù)。一旦出現(xiàn)失步問題，電機控制器能夠通過運算控制，在下一步趕上整體運動。
[0057]其中，如圖4所示，具體的程序運動控制包括如下步驟，
[0058]a.根據(jù)命令從EEPROM中讀取包括脈沖方向、頻率和時間的運動向量；
[0059]b.根據(jù)運動向量配置脈沖頻率寄存器和脈沖時間定時器，并啟動或刷新脈沖發(fā)生器后進(jìn)入下一步；
[0060]c.運動向量地址指針加一，然后判斷當(dāng)前運動向量的脈沖發(fā)送是否完成，未完成則進(jìn)行等待，完成后繼續(xù)下一步；
[0061]d.判斷所有運動向量的脈沖發(fā)送是否完成，未完成則返回步驟a，完成后則結(jié)束程序運動控制。
【權(quán)利要求】
1.一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，其包括運動控制系統(tǒng)和若干機械執(zhí)行機構(gòu)；所述的運動控制系統(tǒng)包括依次相連的控制信息發(fā)布層和信息傳輸層；信息傳輸層包括依次相連的主交換機、現(xiàn)場交換機和至少兩個CAN通信服務(wù)器；所述的機械執(zhí)行機構(gòu)采用設(shè)置有位置傳感器的電動缸，電動缸的推桿上安裝設(shè)有屏幕涂層的外罩，當(dāng)推桿處于零位時，所有外罩的頂部均處于同一平面且實現(xiàn)密鋪；主交換機與控制信息發(fā)布層相連，CAN通信服務(wù)器依次通過電機控制器和電機驅(qū)動器與電動缸相連，電動缸執(zhí)行由控制信息發(fā)布層發(fā)出通過信息傳輸層傳遞的運動命令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制信息發(fā)布層包括兩臺互為備份的工控機，兩臺工控機分別通過兩套互為備份的總線通道與主交換機連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，所述的主交換機能夠分別用于提供現(xiàn)場應(yīng)力的采集、現(xiàn)場信息的測量和現(xiàn)場動力狀態(tài)的顯示。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，所述的每個電機控制器通過電機驅(qū)動器控制一個電動缸，電機控制器與CAN通信服務(wù)器之間的傳輸線路采用雙點雙線連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，所述的電機控制器包括與CAN通信服務(wù)器的CAN總線相連的CAN驅(qū)動器，提供電源轉(zhuǎn)換的二次電源，以及中央處理器和驅(qū)動器信號輸出電路；所述的CAN驅(qū)動器通過通信數(shù)字隔離器與中央處理器相連；所述的驅(qū)動器信號輸出電路包括連接在中央處理器輸出端的總線驅(qū)動器，總線驅(qū)動器分別通過低速光稱和高速光稱共同輸出包括脈沖信號的驅(qū)動器信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，所述的中央處理器上還連接有晶體、復(fù)位電路、EEPROM、時鐘電路和調(diào)試接口，中央處理器通過GPIO接口接收經(jīng)低速光耦傳送的位置傳感器輸出的傳感器信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，所述的驅(qū)動器信號通過低速光耦經(jīng)GPIO接口和依次通過485驅(qū)動器、驅(qū)動數(shù)字隔離器經(jīng)UART接口分別反饋連接到中央處理器。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器的內(nèi)部設(shè)置有脈沖發(fā)生器，脈沖發(fā)生器包括用于控制脈沖信號頻率的脈沖頻率寄存器和用于控制脈沖信號周期的脈沖時間定時器。
9.基于權(quán)利要求8所述動態(tài)屏幕系統(tǒng)的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)控制方法,其特征在于,包括如下步驟， .1)電機控制器中的中央處理器通電或復(fù)位后進(jìn)行初始化； .2)電機控制器讀取自身位置標(biāo)示； .3)利用與自身位置標(biāo)示的比對，電機控制器判斷是否接受來自工控機發(fā)來的命令和數(shù)據(jù)；如果是則對命令和數(shù)據(jù)進(jìn)行解析得到命令碼，如果不是則放棄命令和數(shù)據(jù)； .4)檢查當(dāng)前電機控制器工作狀態(tài)，如果為運行故障狀態(tài)，則進(jìn)入故障處理模式；如果為正常啟動狀態(tài)，則進(jìn)入指令等待狀態(tài)；同時對命令碼進(jìn)行正確性判斷，如果正確則進(jìn)入命令處理流程，如果錯誤則不做處理； .5 )進(jìn)入命令處理流程后，解析命令碼，執(zhí)行命令規(guī)定的電機控制；所述的電機控制包括數(shù)據(jù)下載、位置尋零、直接運動控制和程序運動控制； 6)執(zhí)行完命令規(guī)定的電機控制后，電機控制器返回指令等待狀態(tài)，等待下一條命令的到來。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種動態(tài)屏幕系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述的程序運動控制包括如下步驟， a.根據(jù)命令從EEPROM中讀取包括脈沖方向、頻率和時間的運動向量； b.根據(jù)運動向量配置脈沖頻率寄存器和脈沖時間定時器，并啟動或刷新脈沖發(fā)生器后進(jìn)入下一步； c.運動向量地址指針加一，然后判斷當(dāng)前運動向量的脈沖發(fā)送是否完成，未完成則進(jìn)打等待，完成后繼續(xù)下一步； d.判斷所有運動向量的脈沖發(fā)送是否完成，未完成則返回步驟a，完成后則結(jié)束程序運動控制。
【文檔編號】H04N13/04GK103576649SQ201310485483
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月16日
【發(fā)明者】彭海波, 楊軍一, 高鵬, 王穎雪, 張強, 高巍, 竇森, 劉輝 申請人:中國航天科技集團(tuán)公司第九研究院第七七一研究所