圖像處理設(shè)備和方法、圖像處理系統(tǒng)和程序的制作方法
【專利摘要】提供了一種圖像處理設(shè)備和方法、圖像處理系統(tǒng)和程序，該圖像處理設(shè)備包括：包括在立體攝像裝置中的多個(gè)成像單元，這多個(gè)成像單元被配置成拍攝包括桿的圖表式樣；以及校正參數(shù)計(jì)算單元，被配置成基于包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和桿，計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
【專利說明】圖像處理設(shè)備和方法、圖像處理系統(tǒng)和程序
[0001]對(duì)相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]該申請(qǐng)要求2012年11月2日提交的日本優(yōu)先權(quán)專利申請(qǐng)JP2012-243179的權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用合并于此。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本公開涉及一種圖像處理設(shè)備和方法、圖像處理系統(tǒng)和程序。具體地，本公開涉及可以容易地在小空間中以高精度實(shí)現(xiàn)對(duì)拍攝立體圖像的多個(gè)攝像裝置的校準(zhǔn)的圖像處理設(shè)備和方法、圖像處理系統(tǒng)和程序。
【背景技術(shù)】
[0004]一般地，可以利用多個(gè)攝像裝置來拍攝三維圖像的技術(shù)是常見的。
[0005]作為生成三維圖像的方法，已知如下一般方法:通過設(shè)置兩個(gè)不同視點(diǎn)的攝像裝置來構(gòu)成立體攝像裝置，基于由構(gòu)成立體攝像裝置的兩個(gè)不同視點(diǎn)的攝像裝置拍攝的圖像而計(jì)算視差，以及利用該視差而生成三維圖像。
[0006]順便提及，盡管假設(shè)這里所使用的兩個(gè)不同視點(diǎn)的攝像裝置設(shè)置在適當(dāng)?shù)姆较蛏?，但是已知無論如何進(jìn)行設(shè)置都產(chǎn)生了特定物理間隙。因此，一般地，通過關(guān)于兩個(gè)視點(diǎn)的攝像裝置的各自的成像方向獲取由圖表式樣(chart pattern)構(gòu)成的圖像以及通過使用成像結(jié)果預(yù)先進(jìn)行校準(zhǔn)來計(jì)算校正參數(shù)，利用這些校正參數(shù)來對(duì)實(shí)際成像結(jié)果進(jìn)行校正并使用。
[0007]至此已提出了執(zhí)行該校準(zhǔn)的各種技術(shù)，并且例如，作為第一方法，提出了由兩個(gè)視點(diǎn)的攝像裝置對(duì)在平面上具有相同距離的四個(gè)點(diǎn)進(jìn)行拍攝以根據(jù)拍攝結(jié)果來計(jì)算校正參數(shù)(參見 JP 2011-253376A)。
[0008]另外，作為第二方法，專利文獻(xiàn)I提出了拍攝通過在圖表式樣中形成孔而提供的具有不同深度的表面作為一個(gè)圖像，并且由一個(gè)圖像執(zhí)行校準(zhǔn)處理以計(jì)算校正參數(shù)。
[0009]此外，例如，提出了通過如下方式來計(jì)算校正參數(shù):在透明圖表上印刷校準(zhǔn)式樣，將其以不同的距離來布置，對(duì)這些圖像進(jìn)行拍攝并且利用拍攝結(jié)果來執(zhí)行校準(zhǔn)處理(參見JP 2006-250889A)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]然而，在JP 2011-253376A中所提出的第一方法中，盡管可以在狹窄空間中容易地執(zhí)行校準(zhǔn)，但是存在如果存在圖表式樣的傾斜則精度可能降低的可能性。尤其是，在JP2011-253376A的第一方法中，存在布置圖表式樣的位置與不同位置之間的校準(zhǔn)的性能降低較多的可能性。
[0011]此外，盡管在JP 2011-253376A的第二方法和JP 2006-250889A的方法中均可以以高精度執(zhí)行校準(zhǔn)，但是需要寬的空間來執(zhí)行校準(zhǔn)以便提高精度。
[0012]本公開是鑒于這樣的情況而做出的，尤其是通過利用具有桿的圖表式樣執(zhí)行校準(zhǔn)，使得即使在狹窄空間中也可以以高精度實(shí)現(xiàn)校準(zhǔn)。
[0013]根據(jù)本技術(shù)的第一實(shí)施例，提供了一種圖像處理設(shè)備，其包括:包括在立體攝像裝置中的多個(gè)成像單元，這多個(gè)成像單元被配置成對(duì)包括桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及校正參數(shù)計(jì)算單元，被配置成基于包括在多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和桿，計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
[0014]桿可包括在尖端的盤部，并且尖端的側(cè)面形狀為T形。
[0015]圖像處理設(shè)備還可包括:桿檢測單元，被配置成檢測包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的桿；傾斜檢測單元，被配置成基于桿檢測單元檢測的桿而檢測圖表式樣的傾斜；檢測單元，被配置成基于包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣而檢測特征點(diǎn)；以及特征點(diǎn)校正單元，被配置成基于傾斜檢測單元檢測的傾斜而對(duì)檢測單元檢測的特征點(diǎn)的布置進(jìn)行校正。校正參數(shù)計(jì)算單元可基于其布置被特征點(diǎn)校正單元校正的特征點(diǎn)的信息，計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
[0016]圖表式樣可包括箱形圖和格點(diǎn)圖。
[0017]根據(jù)本技術(shù)的第一實(shí)施例，提供了一種圖像處理方法，包括:由包括在立體攝像裝置中的多個(gè)成像單元對(duì)包括桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及基于包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和桿而計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
[0018]根據(jù)本技術(shù)的第一實(shí)施例，提供了一種使得控制圖像處理設(shè)備的計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟的程序:由包括在立體攝像裝置中的多個(gè)成像單元對(duì)包括桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及基于包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和桿而計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
[0019]根據(jù)本技術(shù)的第二實(shí)施例，提供了一種圖像處理系統(tǒng)，其包括:圖像處理設(shè)備，被配置成包括多個(gè)成像單元；以及圖表式樣，被配置成在每個(gè)成像單元的成像方向上執(zhí)行校準(zhǔn)。圖表式樣安裝在面對(duì)多個(gè)成像單元的位置并且包括作為特征點(diǎn)的式樣和桿。圖像處理設(shè)備包括:多個(gè)成像單元，包括在立體攝像裝置中并且對(duì)圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及校正參數(shù)計(jì)算單元，基于包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和桿而計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
[0020]根據(jù)本公開的實(shí)施例，多個(gè)成像單元構(gòu)成立體攝像裝置并且對(duì)包括桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝，并且基于包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和桿而計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
[0021]根據(jù)本公開的實(shí)施例，圖像處理設(shè)備被形成為使得構(gòu)成立體攝像裝置的多個(gè)成像單元對(duì)安裝在相對(duì)位置并且包括作為特征點(diǎn)的式樣和桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝，并且基于包括在由多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和桿而計(jì)算對(duì)多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
[0022]本公開的實(shí)施例的圖像處理設(shè)備和圖像處理系統(tǒng)可以是用于執(zhí)行圖像處理的獨(dú)立設(shè)備和系統(tǒng)或塊。
[0023]根據(jù)本公開的實(shí)施例，甚至在有限空間中，也可以以高精度對(duì)構(gòu)成立體攝像裝置的成像單元的成像方向執(zhí)行校準(zhǔn)。
【專利附圖】

【附圖說明】[0024]圖1是示出應(yīng)用本公開的圖像處理系統(tǒng)的實(shí)施例的配置示例的圖；
[0025]圖2是用于描述安裝在圖1的圖表式樣中的桿的圖；
[0026]圖3是用于描述圖1的圖表式樣的式樣的圖；
[0027]圖4是用于描述實(shí)現(xiàn)圖1中的圖像處理系統(tǒng)的功能的功能框圖；
[0028]圖5是用于描述校準(zhǔn)處理的流程圖；
[0029]圖6是用于描述桿檢測處理的流程圖；
[0030]圖7是用于描述桿檢測處理的圖；
[0031]圖8是用于描述在立體攝像裝置傾斜的情況下的模型的圖；
[0032]圖9是用于描述在圖表式樣傾斜的情況下的模型的圖；
[0033]圖10是用于描述桿的前邊緣的間隙的圖；
[0034]圖11是用于描述圖表式樣的檢測結(jié)果的圖；
[0035]圖12是用于描述圖表式樣的檢測結(jié)果的圖；
[0036]圖13是用于描述參數(shù)定義的圖；
[0037]圖14是用于描述校正圖像的圖；
[0038]圖15是用于描述通過在生成校正參數(shù)時(shí)執(zhí)行的圖像校正而執(zhí)行的參考矩形的設(shè)置處理示例的圖；
[0039]圖16是用于描述基于校正參數(shù)的旋轉(zhuǎn)處理的圖；
[0040]圖17是用于描述在生成校正參數(shù)時(shí)執(zhí)行的處理的圖；
[0041]圖18是用于描述在生成校正參數(shù)時(shí)執(zhí)行的處理的圖；
[0042]圖19是用于描述在生成校正參數(shù)時(shí)執(zhí)行的處理的圖；
[0043]圖20是用于描述在生成校正參數(shù)時(shí)執(zhí)行的處理的圖；
[0044]圖21是用于描述在生成校正參數(shù)時(shí)執(zhí)行的處理的圖；
[0045]圖22是用于描述深度處理的流程圖；以及
[0046]圖23是用于描述通用個(gè)人計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)示例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0047]在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本公開的優(yōu)選實(shí)施例。注意，在該說明書和附圖中，具有基本上相同的結(jié)構(gòu)和功能的結(jié)構(gòu)元件以相同的附圖標(biāo)記來表示，并且省略這些結(jié)構(gòu)元件的重復(fù)說明。
[0048]<圖像處理系統(tǒng)的配置示例>
[0049]圖1示出了應(yīng)用本公開的圖像處理系統(tǒng)的實(shí)施例的配置示例。在圖1的圖像處理系統(tǒng)中，首先，立體攝像裝置11的成像單元21-1和21-2對(duì)安裝了桿41-1和41_2的圖表式樣13的圖像進(jìn)行拍攝。隨后，校準(zhǔn)單元12基于拍攝的兩個(gè)圖像計(jì)算用于對(duì)成像單元21-1和21-2的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)并且將其存儲(chǔ)在立體攝像裝置11中。此外，當(dāng)深度檢測單元14使用立體攝像裝置11實(shí)施深度檢測處理時(shí)，使用校正參數(shù)對(duì)立體攝像裝置11的成像單元21-1和21-2拍攝的圖像進(jìn)行校正，并且生成作為深度檢測結(jié)果的視差圖像。
[0050]更具體地，圖1中的圖像處理系統(tǒng)包括立體攝像裝置11、校準(zhǔn)單元12、圖表式樣13和深度檢測單元14。立體攝像裝置11以預(yù)定間隔水平地布置并且包括在同一方向上拍攝圖像的成像單元21-1和21-2。在校準(zhǔn)處理中，立體攝像裝置11利用成像單元21-1和21-2對(duì)安裝了桿41-1和41-2的圖表式樣13的圖像進(jìn)行拍攝，將拍攝的兩個(gè)圖像提供到校準(zhǔn)單元12并且存儲(chǔ)校準(zhǔn)單元12算出的校正參數(shù)。另外，當(dāng)在深度校正處理中將圖像提供到深度檢測單元14時(shí)，立體攝像裝置11將通過校準(zhǔn)處理存儲(chǔ)的校正參數(shù)連同圖像一起提供到深度檢測單元14。
[0051]校準(zhǔn)單元12執(zhí)行校準(zhǔn)處理，基于從立體攝像裝置11提供的圖像計(jì)算對(duì)成像單元21-1和21-2的成像方向進(jìn)行校正的校正參數(shù)，并且將其存儲(chǔ)在立體攝像裝置11中。
[0052]圖表式樣13被形成為桿41-1和41-2以平面圖表式樣來安裝，并且如圖2中的圖像P所示。在圖像P中，圖表式樣顯示在區(qū)域Zl中，并且桿41-1和41-2在中央部分中以預(yù)定間隔安裝在水平方向上。如圖2的右部的側(cè)視圖所示，桿41-1和41-2被形成為盤部41a-l和41a-2安裝在僅關(guān)于支撐物41b-l和41b-2在立體攝像裝置11的近側(cè)的方向上從圖表式樣13突出的位置，以使得當(dāng)從側(cè)面看時(shí)它們是T形的。
[0053]更具體地，如圖2的左中部所示，支撐物41b_l和41b_2安裝在環(huán)形部Cl和C2的中央部分中，環(huán)形部Cl和C2是安裝在圖表式樣13的中央部分中的式樣，并且盤部41a-l和41a-2安裝在其尖端。例如，各個(gè)具體尺寸如圖2的左下部所示，即，環(huán)形部Cl和C2的外圓的直徑是8cm，其內(nèi)圓的直徑是6cm，支撐物41b_l和41b_2的長度是7cm，盤部41a_l和41a-2的直徑是2.5cm并且其厚度是5mm。這里，這些尺寸不限于圖2所示的尺寸，并且其它尺寸是可能的。
[0054]例如，圖表式樣13可以是圖3所示的稱為“箱形圖”的式樣Tl、稱為“格點(diǎn)圖”的式樣T2或結(jié)合箱形圖與格點(diǎn)圖的式樣T3。這里，式樣T3與由圖2中的圖像P所表示的圖表式樣類似。
[0055]深度檢測單元14獲取由立體攝像裝置11拍攝的圖像，并且獲取通過校準(zhǔn)處理算出的并且從立體攝像裝置11提供的校正參數(shù)。隨后，深度檢測單元14利用校正參數(shù)對(duì)從立體攝像裝置11提供的圖像進(jìn)行校正，并且基于校正后的圖像以像素單位計(jì)算距離并且檢測深度圖像(或視差圖像)。< 用于實(shí)現(xiàn)圖像處理系統(tǒng)的各個(gè)部件的功能>
[0056]接下來，將參照?qǐng)D4中的功能框圖描述用于實(shí)現(xiàn)圖1中的圖像處理系統(tǒng)的各個(gè)部件的功能。
[0057]立體攝像裝置11包括成像單元21-1和21-2以及參數(shù)存儲(chǔ)單元61。成像單元21-1和21-2包括諸如CXD (電荷耦合器件)和CMOS (互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)的成像元件。成像單元21-1和21-2布置有在水平方向上的預(yù)定距離的間隔，在相對(duì)于由連接成像單元21-1和21-2的安裝位置的直線構(gòu)成的基線的同一方向上對(duì)作為圖像的圖表式樣13進(jìn)行拍攝，并且在校準(zhǔn)處理時(shí)將所拍攝的圖像提供到校準(zhǔn)單元12。另外，在深度檢測處理中，成像單元21-1和21-2將所拍攝的圖像提供到深度檢測單元14。這里，在成像單元21-1和21-2沒有具體彼此區(qū)分的情況下，它們可簡稱為“成像單元21”，并且這同樣適用于其它部件。
[0058]參數(shù)存儲(chǔ)單元61存儲(chǔ)通過校準(zhǔn)單元12中的校準(zhǔn)處理算出的校正參數(shù)，并且在深度檢測處理中將所存儲(chǔ)的校正參數(shù)提供到深度檢測單元14。
[0059]校準(zhǔn)單元12包括圖像獲取單元101、桿檢測單元102、傾斜檢測單元103、特征點(diǎn)檢測單元104、特征點(diǎn)校正單元105和參數(shù)計(jì)算單元106。
[0060]圖像獲取單元101獲取由立體攝像裝置11的成像單元21-1和21_2拍攝的圖表式樣的兩個(gè)圖像，并且將所拍攝的圖表式樣的兩個(gè)圖像提供到桿檢測單元102。
[0061]桿檢測單元102基于圖表式樣的兩個(gè)圖像而檢測桿41的位置，并且將所拍攝的兩個(gè)圖像連同關(guān)于所檢測的桿41的位置的信息一起提供到傾斜檢測單元103。
[0062]傾斜檢測單元103基于關(guān)于所檢測的桿41的位置的信息而檢測圖表式樣13的傾斜，并且將所拍攝的兩個(gè)圖像連同關(guān)于所檢測的圖表式樣13的傾斜的信息一起提供到特征點(diǎn)檢測單元104。
[0063]特征點(diǎn)檢測單元104從所拍攝的兩個(gè)圖像檢測子像素的特征點(diǎn)，并且將檢測結(jié)果和所拍攝的圖像提供到特征點(diǎn)校正單元105。
[0064]特征點(diǎn)校正單元105基于特征點(diǎn)的檢測結(jié)果對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行校正，并且將校正結(jié)果和所拍攝的圖像提供到參數(shù)計(jì)算單元106。
[0065]參數(shù)計(jì)算單元106根據(jù)作為校正結(jié)果的校正圖像和所拍攝的圖像而計(jì)算校正參數(shù)，并且將其存儲(chǔ)在立體攝像裝置11的參數(shù)存儲(chǔ)單元61中。
[0066]深度檢測單元14包括圖像獲取單元121、參數(shù)獲取單元122、校正單元123和立體匹配單元124。圖像獲取單元121在深度檢測處理中獲取由立體攝像裝置11的成像單元21-1和21-2拍攝的兩個(gè)圖像，并且將其提供到校正單元123。
[0067]參數(shù)獲取單元122讀取并獲取存儲(chǔ)在立體攝像裝置11的參數(shù)存儲(chǔ)單元61中的校正參數(shù)，并且將其提供到校正單元123。
[0068]校正單元123利用校正參數(shù)對(duì)圖像獲取單元121獲取的并且由成像單元21_1和21-2拍攝的兩個(gè)圖像進(jìn)行校正，并且將校正圖像提供到立體匹配單元124。
[0069]立體匹配單元124根據(jù)通過立體匹配處理校正的兩個(gè)圖像以像素單位計(jì)算距離，并且生成并輸出深度圖像(或視差圖像)。
[0070]<校準(zhǔn)處理>
[0071]接下來，參照?qǐng)D5中的流程圖描述校準(zhǔn)處理。
[0072]在步驟Sll中，立體攝像裝置11利用成像單元21-1和21-2對(duì)由兩個(gè)圖像構(gòu)成的立體圖像進(jìn)行拍攝，并且將其提供到校準(zhǔn)單元12。此時(shí)，校準(zhǔn)單元12的圖像獲取單元101將所獲取的兩個(gè)圖像提供到桿檢測單元102。
[0073]在步驟S12中，桿檢測單元102執(zhí)行桿檢測處理，通過所拍攝的圖像檢測桿41_1和41-2，并且將檢測結(jié)果和所拍攝的圖像提供到傾斜檢測單元103。
[0074]<桿檢測處理>
[0075]這里，參照?qǐng)D6中的流程圖描述桿檢測處理。
[0076]在步驟S31中，桿檢測單元102從所拍攝的圖像裁剪出并提取環(huán)形區(qū)域。S卩，例如，在所拍攝的圖像是圖7的左上部所示的圖像Pl的情況下，桿檢測單元102檢測環(huán)形部Cl和C2，并且裁剪出并提取由包括環(huán)形部Cl和C2的環(huán)形區(qū)域構(gòu)成的圖像P2，如圖7的右上部所示。
[0077]在步驟S32中，桿檢測單元102對(duì)由所提取的環(huán)形區(qū)域構(gòu)成的圖像P2應(yīng)用諸如拉普拉斯濾波的預(yù)定濾波處理，并且例如提取如圖7的左下部所示的邊緣圖像P3。
[0078]在步驟S33中，桿檢測單元102根據(jù)邊緣圖像P3估計(jì)環(huán)形部Cl和C2的內(nèi)圓。即，桿檢測單元102估計(jì)圖7的右下部中的內(nèi)圓IL和IR作為環(huán)形部Cl和C2的內(nèi)圓。
[0079]在步驟S34中，桿檢測單元102以子像素順序根據(jù)內(nèi)圓IL和IR的圖像估計(jì)盤部41a-1 和 41a_2。
[0080]通過以上處理，桿檢測單元102估計(jì)所拍攝的圖像中的環(huán)形部Cl和C2的內(nèi)圓IL和IR，以子像素順序檢測內(nèi)圓IL和IR中作為桿41 一 I和41_2的尖端的盤部41a_l和41a-2，并且將所拍攝的圖像連同關(guān)于所檢測的子像素單位的盤部41a-l和41a_2的信息一起提供到傾斜檢測單元103。這里，關(guān)于內(nèi)圓IL和IR的估計(jì)，可通過其它方法來估計(jì)，并且例如,可通過霍夫變換來估計(jì)。
[0081]這里，返回到圖5中的流程圖的說明。
[0082]在步驟S13中，傾斜檢測單元103檢測圖表式樣13與立體攝像裝置11之間的傾斜，并且將其連同所拍攝的圖像一起提供到特征點(diǎn)檢測單元104。
[0083]這里，圖表式樣13與立體攝像裝置11之間的傾斜可以是立體攝像裝置11相對(duì)于圖表式樣13旋轉(zhuǎn)的模型以及圖表式樣13相對(duì)于立體攝像裝置11旋轉(zhuǎn)的模型。
[0084]例如，在考慮立體攝像裝置11相對(duì)于圖表式樣13旋轉(zhuǎn)的模型的情況下，模型如圖8所示，并且根據(jù)基于該模型的關(guān)系，得到以下等式(I)至(4)中的關(guān)系。
【權(quán)利要求】
1.一種圖像處理設(shè)備，包括: 包括在立體攝像裝置中的多個(gè)成像單元，所述多個(gè)成像單元被配置成對(duì)包括桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及 校正參數(shù)計(jì)算單元，被配置成基于包括在由所述多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和所述桿，計(jì)算對(duì)所述多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理設(shè)備，其中，所述桿包括在尖端的盤部，并且所述尖端的側(cè)面形狀是T形。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理設(shè)備，還包括: 桿檢測單元，被配置成檢測包括在由所述多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的桿；傾斜檢測單元，被配置成基于所述桿檢測單元檢測的桿而檢測所述圖表式樣的傾斜；檢測單元，被配置成基于包括在由所述多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣而檢測特征點(diǎn)；以及 特征點(diǎn)校正單元，被配置成基于所述傾斜檢測單元檢測的傾斜而對(duì)所述檢測單元檢測的特征點(diǎn)的布置進(jìn)行校正， 其中，所述校正參數(shù)計(jì)算單元基于其布置被所述特征點(diǎn)校正單元校正的特征點(diǎn)的信息，計(jì)算對(duì)所述多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理設(shè)備，其中，所述圖表式樣包括箱形圖和格點(diǎn)圖。
5.—種圖像處理方法,包括: 由包括在立體攝像裝置中的多個(gè)成像單元對(duì)包括桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及基于包括在由所述多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和所述桿而計(jì)算對(duì)所述多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
6.一種用于使得控制圖像處理設(shè)備的計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟的程序: 由包括在立體攝像裝置中的多個(gè)成像單元對(duì)包括桿的圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及基于包括在由所述多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和所述桿而計(jì)算對(duì)所述多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
7.—種圖像處理系統(tǒng),包括: 圖像處理設(shè)備，被配置成包括多個(gè)成像單元；以及 圖表式樣，被配置成在每個(gè)所述成像單元的成像方向上執(zhí)行校準(zhǔn)， 其中，所述圖表式樣安裝在面對(duì)所述多個(gè)成像單元的位置并且包括作為特征點(diǎn)的式樣和桿，以及 其中，所述圖像處理設(shè)備包括:所述多個(gè)成像單元，所述多個(gè)成像單元包括在立體攝像裝置中并且對(duì)所述圖表式樣進(jìn)行拍攝；以及校正參數(shù)計(jì)算單元，基于包括在由所述多個(gè)成像單元拍攝的圖表式樣中的式樣和所述桿而計(jì)算對(duì)所述多個(gè)成像單元之間的間隙進(jìn)行校正的校正參數(shù)。
【文檔編號(hào)】H04N13/00GK103813150SQ201310445699
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月2日
【發(fā)明者】德永陽, 小柳津秀紀(jì), 明官佳宏, 小笠原英彥 申請(qǐng)人:索尼公司, 索尼電腦娛樂公司