專(zhuān)利名稱(chēng)：地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，位置服務(wù)相關(guān)產(chǎn)業(yè)已經(jīng)發(fā)展成為增長(zhǎng)最快的科技產(chǎn)業(yè)之一，位置服務(wù)的需求也在不斷擴(kuò)大并多樣化，然而對(duì)于室內(nèi)定位，傳統(tǒng)的GPS、北斗等衛(wèi)星定位無(wú)法滿(mǎn)足室內(nèi)場(chǎng)景需求，可用于室內(nèi)場(chǎng)景的慣性定位、RFID定位等方法均有明顯缺陷，如慣性定位的累計(jì)誤差較大、RFID的布點(diǎn)成本較高等。因此，有必要通過(guò)增加額外信息與已有方法的融合，來(lái)提高室內(nèi)定位的性能。地圖是位置服務(wù)的基本展示方式之一，然而除了展示作用外，地圖還擁有大量的位置服務(wù)信息，可以同各種室內(nèi)定位方法融合，提供額外約束條件，從而提高室內(nèi)定位性能。地圖信息由于數(shù)據(jù)量大，計(jì)算處理較復(fù)雜，在定位終端中很難實(shí)現(xiàn)，而一個(gè)強(qiáng)大穩(wěn)定的后臺(tái)系統(tǒng)則是實(shí)現(xiàn)地圖輔助的有效途徑。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，包括:服務(wù)接入模塊、地圖信息處理模塊、地圖輔助定位模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和服務(wù)展示模塊，其中，服務(wù)接入模塊與用戶(hù)終端連接，用于與用戶(hù)終端通信并進(jìn)行定位數(shù)據(jù)的預(yù)處理；地圖信息處理模塊與用戶(hù)終端連接，用于處理用戶(hù)輸入的初始室內(nèi)地圖，得到系統(tǒng)可使用的地圖數(shù)據(jù)；地圖輔助定位模塊分別與服務(wù)接入模塊和地圖信息處理模塊連接，用于將預(yù)處理后的定位數(shù)據(jù)與得到的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，利用地圖數(shù)據(jù)輔助改善定位效果，完成輔助定位；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊分別與服務(wù)接入模塊、地圖信息處理模塊和地圖輔助定位模塊連接，用于存儲(chǔ)定位數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)以及定位信息；服務(wù)展示模塊與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊連接，用于提供后臺(tái)服務(wù)的展示界面以及與用戶(hù)的交互界面，顯示定位信息。優(yōu)選地，服務(wù)接入模塊包括依次連接的通信模塊、連接管理模塊、收發(fā)控制模塊和數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，其中，通信模塊:用于與用戶(hù)終端進(jìn)行通信；連接管理模塊:用于管理用戶(hù)終端的連接及權(quán)限控制，排除干擾數(shù)據(jù)；收發(fā)控制模塊:用于對(duì)服務(wù)接入過(guò)程中數(shù)據(jù)的收發(fā)過(guò)程進(jìn)行控制，接收數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)到指定的線程進(jìn)行操作，將指定內(nèi)容轉(zhuǎn)發(fā)到指定的連接中發(fā)送；
數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊:用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行包含校驗(yàn)、解譯在內(nèi)的預(yù)處理，根據(jù)不同的定位方式將定位數(shù)據(jù)分類(lèi)，并將數(shù)據(jù)送入地圖輔助定位模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。優(yōu)選地，將用戶(hù)終端的定位信息通過(guò)地圖輔助進(jìn)行修正，使定位信息真實(shí)準(zhǔn)確，并將修正好的定位數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。優(yōu)選地，地圖輔助定位模塊包括:粒子狀態(tài)更新模塊:與服務(wù)接入模塊連接，用于根據(jù)定位信息對(duì)N個(gè)粒子狀態(tài)進(jìn)行更新；粒子權(quán)重更新模塊:分別與粒子狀態(tài)更新模塊和地圖信息處理模塊連接，用于提取處理后的地圖信息，并結(jié)合行人位移模型對(duì)N個(gè)粒子的權(quán)重進(jìn)行更新；以及，重采樣模塊:分別與粒子權(quán)重更新模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊連接，用于對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣，得到最優(yōu)定位信息并發(fā)送至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)。優(yōu)選地，地圖輔助定位模塊根據(jù)用戶(hù)終端的定位信息以及速度、方向信息融合地圖信息對(duì)終端下一步的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，并將預(yù)測(cè)信息通過(guò)服務(wù)接入模塊返回用戶(hù)終端，實(shí)現(xiàn)輔助定位。優(yōu)選地，地圖輔助定位模塊包括:粒子狀態(tài)更新模塊:與服務(wù)接入模塊連接，用于根據(jù)定位信息以及預(yù)處理之后的速度、方向信息對(duì)N個(gè)粒子狀態(tài)進(jìn)行更新；粒子權(quán)重更新模塊:分別與粒子狀態(tài)更新模塊和地圖信息處理模塊連接，用于提取處理后的地圖信息，并結(jié)合行人位移模型對(duì)N個(gè)粒子的權(quán)重進(jìn)行更新；以及，重采樣模塊:分別與粒子權(quán)重更新模塊和服務(wù)接入模塊連接，用于對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣得到最優(yōu)定位信息，并將最優(yōu)定位信息發(fā)送至服務(wù)接入模塊以返回到用戶(hù)終端，消除用戶(hù)終端累計(jì)誤差。優(yōu)選地，在對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣時(shí)，每個(gè)粒子被重采樣的概率等于其權(quán)重。優(yōu)選地，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊包括數(shù)據(jù)庫(kù)模塊和數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊，數(shù)據(jù)庫(kù)模塊用以存儲(chǔ)數(shù)據(jù)并提供數(shù)據(jù)訪問(wèn)；數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊為其他模塊提供通信接口。優(yōu)選地，服務(wù)展示模塊通過(guò)WEB瀏覽器、PC客戶(hù)端、手機(jī)客戶(hù)端訪問(wèn)。優(yōu)選地，地圖輔助定位模塊的模塊初始化，具體為:利用N個(gè)粒子模擬終端的位置點(diǎn)，每個(gè)粒子的狀態(tài)代表一種位置點(diǎn)的可能，粒子的權(quán)重代表該位置點(diǎn)可能性的大小。優(yōu)選地，服務(wù)展示模塊通過(guò)WEB瀏覽器、PC客戶(hù)端、手機(jī)客戶(hù)端訪問(wèn)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果:本發(fā)明提供了強(qiáng)大穩(wěn)定的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用地圖信息，與室內(nèi)定位方法融合，對(duì)室內(nèi)定位進(jìn)行輔助，實(shí)現(xiàn)了地圖輔助室內(nèi)定位，提高了室內(nèi)定位性能，且具有定位精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性好、開(kāi)銷(xiāo)小、效率好、擴(kuò)展性能高的優(yōu)點(diǎn)。


通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:圖1為本發(fā)明地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例的服務(wù)接入模塊的結(jié)構(gòu)原理圖3為本發(fā)明實(shí)施例的地圖信息處理模塊表示室內(nèi)地圖信息的結(jié)構(gòu)圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例的地圖輔助定位模塊的結(jié)構(gòu)原理圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。請(qǐng)參閱圖1至圖5，一種地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，包括:服務(wù)接入模塊101、地圖信息處理模塊102、地圖輔助定位模塊103、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104和服務(wù)展示模塊105。圖1所示為地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖。服務(wù)接入模塊101將用戶(hù)終端的定位信息和其他信息接收并進(jìn)行解譯，地圖信息處理模塊102處理根據(jù)預(yù)定義的規(guī)則處理室內(nèi)地圖；地圖輔助定位模塊103獲取服務(wù)接入模塊101和地圖信息處理模塊102 二者的輸出信息，通過(guò)一系列融合算法和處理過(guò)程，將處理后的定位信息存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104，并提供預(yù)測(cè)位置信息，通過(guò)服務(wù)接入模塊101傳送至終端，對(duì)終端定位起到輔助作用；經(jīng)過(guò)地圖輔助定位模塊103處理的定位信息，可以在服務(wù)展示模塊105中呈現(xiàn)。服務(wù)接入模塊101與用戶(hù)終端連接，用于與用戶(hù)終端通信并進(jìn)行定位數(shù)據(jù)的預(yù)處理。服務(wù)接入模塊101采用一套穩(wěn)定、高效且開(kāi)銷(xiāo)小的自定義協(xié)議，并且可以對(duì)用戶(hù)終端進(jìn)行連接管理與權(quán)限控制。其包括依次連接的通信模塊1011、連接管理模塊1012、收發(fā)控制模塊1013和數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊1014。圖2為服務(wù)接入模塊101的結(jié)構(gòu)圖。通信模塊1011負(fù)責(zé)與用戶(hù)終端的通信，采用TCP協(xié)議，可以通過(guò)GPRS、WiFi等多種方式與用戶(hù)終端連接。連接管理模塊1012負(fù)責(zé)用戶(hù)終端的連接管理與權(quán)限控制，排除干擾數(shù)據(jù)。收發(fā)控制模塊1013負(fù)責(zé)服務(wù)接入過(guò)程中數(shù)據(jù)收發(fā)過(guò)程的控制，接收數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)到指定的線程進(jìn)行操作，將指定內(nèi)容轉(zhuǎn)發(fā)到指定的連接中發(fā)送。數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊1012對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，首先進(jìn)行校驗(yàn)，如果校驗(yàn)成功則將其解譯，并根據(jù)不同的定位方式將定位數(shù)據(jù)分類(lèi)，最后將數(shù)據(jù)送入地圖輔助定位模塊103，并且在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104中備份。需要說(shuō)明的是，服務(wù)的接入以及數(shù)據(jù)的具體格式是由一套自定義的報(bào)文協(xié)議所支持的，這套協(xié)議穩(wěn)定性好、開(kāi)銷(xiāo)小并且效率高。地圖信息處理模塊102與用戶(hù)終端連接，用于處理用戶(hù)輸入的初始室內(nèi)地圖，得到系統(tǒng)可使用的地圖數(shù)據(jù)。地圖信息處理模塊102可將室內(nèi)地圖進(jìn)行處理，得到可供輔助定位使用的地圖表示數(shù)據(jù)；可以從地圖表示數(shù)據(jù)中提取地圖中特定區(qū)域的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和幾何信息；地圖表示分為3個(gè)層次，其中的特定區(qū)域具有拓?fù)鋵傩院蛶缀螌傩浴＞唧w地，地圖信息處理模塊102將建筑平面圖、矢量圖等室內(nèi)地圖進(jìn)行處理，得到可供地圖輔助定位模塊103使用的地圖表示數(shù)據(jù)。這樣的地圖表示數(shù)據(jù)具有如下兩個(gè)特征:一是地圖上的特定區(qū)域如房間、走廊、墻壁等的坐標(biāo)等幾何信息可以準(zhǔn)確獲得，二是地圖的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可以輕易獲取。圖3為室內(nèi)地圖表示信息的結(jié)構(gòu)圖，分為3個(gè)層次，地圖中的特定區(qū)域作為實(shí)體，擁有拓?fù)鋵傩?，比如房間I包含墻壁I和門(mén)1，走廊I也包含墻壁I和門(mén)I，于是房間I與走廊I通過(guò)門(mén)I以及墻壁I連接；實(shí)體同時(shí)具有幾何屬性，如房間I的各個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)等。室內(nèi)地圖經(jīng)過(guò)地圖信息處理模塊102的處理后，得到如上所述的地圖表示數(shù)據(jù)，將其傳到地圖輔助定位模塊103進(jìn)行輔助定位，并在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104中備份。地圖輔助定位模塊103分別與服務(wù)接入模塊101和地圖信息處理模塊102連接，用于將預(yù)處理后的定位數(shù)據(jù)與得到的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，利用地圖數(shù)據(jù)輔助改善定位效果，完成輔助定位。其輔助定位采用粒子濾波的方式，使用服務(wù)接入模塊預(yù)處理后的定位信息和其他信息進(jìn)行粒子狀態(tài)更新，使用地圖信息處理模塊處理后的地圖信息以及行人位移模型進(jìn)行粒子權(quán)重更新，再對(duì)粒子重采樣，并迭代粒子權(quán)重更新和重采樣的處理過(guò)程，直至收斂，得到最優(yōu)位置。具體有兩種工作模式，根據(jù)兩種不同的工作模式，選擇輸出到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊或者服務(wù)接入模塊。其中，第一種輔助定位的模式為后臺(tái)將用戶(hù)終端的定位信息通過(guò)地圖輔助進(jìn)行修正，使定位信息更加真實(shí)準(zhǔn)確，并將修正好的定位數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104。第二種輔助定位的模式為后臺(tái)根據(jù)用戶(hù)終端的定位信息以及速度、方向等信息，再融合地圖信息等，對(duì)終端下一步的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，將預(yù)測(cè)信息通過(guò)服務(wù)接入模塊101返回給終端，輔助其定位。地圖輔助定位模塊103包括粒子狀態(tài)更新模塊1031、粒子權(quán)重更新模塊1032、重采樣模塊1033。粒子狀態(tài)更新模塊1031與服務(wù)接入模塊101連接，用于根據(jù)定位信息/定位信息以及預(yù)處理之后的速度、方向信息對(duì)N個(gè)粒子狀態(tài)進(jìn)行更新；粒子權(quán)重更新模塊1032分別與粒子狀態(tài)更新模塊1031和地圖信息處理模塊102連接，用于提取處理后的地圖信息，并結(jié)合行人位移模型對(duì)N個(gè)粒子的權(quán)重進(jìn)行更新；重采樣模塊1033分別與粒子權(quán)重更新模塊1032、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104和服務(wù)接入模塊101連接，用于對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣，經(jīng)過(guò)迭代收斂后，得到最優(yōu)定位信息并發(fā)送至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104中存儲(chǔ)；或?qū)⒆顑?yōu)定位信息發(fā)送至服務(wù)接入模塊101以返回到用戶(hù)終端，消除用戶(hù)終端累計(jì)誤差。圖4為地圖輔助定位模塊的功能框圖，不同的輸入輸出對(duì)應(yīng)兩種工作模式。首先，模塊初始化，生成N個(gè)粒子用來(lái)模擬終端的位置點(diǎn)，每個(gè)粒子的狀態(tài)代表一種位置點(diǎn)的可能，粒子的權(quán)重則代表這個(gè)位置點(diǎn)可能性的大小。當(dāng)有新的終端定位信息從服務(wù)接入模塊101傳入時(shí)，粒子狀態(tài)更新模塊1031對(duì)N個(gè)粒子狀態(tài)進(jìn)行更新，第一種工作模式利用服務(wù)接入模塊101預(yù)處理之后的定位信息來(lái)進(jìn)行粒子狀態(tài)更新，第二種工作模式除了定位信息，還有預(yù)處理之后的速度、方向等其他信息。之后粒子權(quán)重更新模塊1032提取地圖信息處理模塊102處理后的地圖信息，并結(jié)合行人位移模型包括軌跡不能穿墻、速度范圍約束等內(nèi)容，對(duì)N個(gè)粒子的權(quán)重進(jìn)行更新。具體地，根據(jù)地圖信息，粒子權(quán)重更新模塊1032為可能性越大的粒子位置賦予越大的權(quán)重，而對(duì)于穿墻、超出速度范圍等的粒子位置直接將權(quán)重歸O。再之后對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣，每一個(gè)粒子被重采樣的概率等于其權(quán)重。重采樣之后再對(duì)其權(quán)重進(jìn)行更新，再重采樣，如此迭代。迭代的結(jié)果是權(quán)重很小的粒子很可能不會(huì)被重采樣而導(dǎo)致其被清除，權(quán)重為O的粒子必然被清除，而權(quán)重較大的粒子則很可能會(huì)被多次重采樣而產(chǎn)生新的粒子，迭代之后，粒子將越來(lái)越集中于由地圖信息約束的最可能出現(xiàn)的位置，最終將收斂并將最優(yōu)位置輸出。在第一種工作模式中，最優(yōu)位置輸出到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104中存儲(chǔ)，而在第二種工作模式中，最優(yōu)位置輸出到服務(wù)接入模塊101，再返回到終端，消除終端累計(jì)誤差。兩種工作模式都實(shí)現(xiàn)了地圖輔助的定位。
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104分別與服務(wù)接入模塊101、地圖信息處理模塊102和地圖輔助定位模塊103連接，用于存儲(chǔ)定位數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)、定位信息以及其他后臺(tái)服務(wù)所需的數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)其它模塊提供快速易用的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)接口。如圖5所示，其包括數(shù)據(jù)庫(kù)模塊1041和數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊1042，數(shù)據(jù)庫(kù)模塊用以存儲(chǔ)數(shù)據(jù)并提供數(shù)據(jù)訪問(wèn)，擁有海量存儲(chǔ)能力和高效數(shù)據(jù)訪問(wèn)能力。數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊1042為其他模塊提供通信接口。服務(wù)展示模塊105與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊104連接，用于提供后臺(tái)服務(wù)的展示界面以及與用戶(hù)的交互界面，顯示定位信息。服務(wù)展示模塊105為用戶(hù)提供后臺(tái)服務(wù)的界面展示，界面可以通過(guò)WEB瀏覽器、PC客戶(hù)端、手機(jī)客戶(hù)端等多種方式訪問(wèn)。在展示界面上，可以在電子地圖中直觀地查看定位結(jié)果，并且可以對(duì)比后臺(tái)系統(tǒng)處理前和處理后的軌跡，以展現(xiàn)后臺(tái)系統(tǒng)對(duì)定位的輔助功能，突出地圖輔助的作用。同時(shí)，服務(wù)展示模塊105的用戶(hù)界面友好，功能易擴(kuò)展。以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，包括:服務(wù)接入模塊、地圖信息處理模塊、地圖輔助定位模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和服務(wù)展示模塊，其中， 所述服務(wù)接入模塊與用戶(hù)終端連接，用于與用戶(hù)終端通信并進(jìn)行定位數(shù)據(jù)的預(yù)處理； 所述地圖信息處理模塊與用戶(hù)終端連接，用于處理用戶(hù)輸入的初始室內(nèi)地圖，得到系統(tǒng)可使用的地圖數(shù)據(jù)； 所述地圖輔助定位模塊分別與所述服務(wù)接入模塊和地圖信息處理模塊連接，用于將預(yù)處理后的定位數(shù)據(jù)與得到的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，利用地圖數(shù)據(jù)輔助改善定位效果，完成輔助定位； 所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊分別與所述服務(wù)接入模塊、地圖信息處理模塊和地圖輔助定位模塊連接，用于存儲(chǔ)定位數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)以及定位信息； 所述服務(wù)展示模塊與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊連接，用于提供后臺(tái)服務(wù)的展示界面以及與用戶(hù)的交互界面，顯示所述定位信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)接入模塊包括依次連接的通信模塊、連接管理模塊、收發(fā)控制模塊和數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，其中， 通信模塊:用于與用戶(hù)終端進(jìn)行通信； 連接管理模塊:用于管理用戶(hù)終端的連接及權(quán)限控制，排除干擾數(shù)據(jù)； 收發(fā)控制模塊:用于對(duì)服務(wù)接入過(guò)程中數(shù)據(jù)的收發(fā)過(guò)程進(jìn)行控制，接收數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)到指定的線程進(jìn)行操作，將指定內(nèi)容轉(zhuǎn)發(fā)到指定的連接中發(fā)送； 數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊:用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行包 含校驗(yàn)、解譯在內(nèi)的預(yù)處理，根據(jù)不同的定位方式將定位數(shù)據(jù)分類(lèi)，并將數(shù)據(jù)送入地圖輔助定位模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，將用戶(hù)終端的定位信息通過(guò)地圖輔助進(jìn)行修正，使定位信息真實(shí)準(zhǔn)確，并將修正好的定位數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖輔助定位模塊包括: 粒子狀態(tài)更新模塊:與所述服務(wù)接入模塊連接，用于根據(jù)定位信息對(duì)N個(gè)粒子狀態(tài)進(jìn)行更新； 粒子權(quán)重更新模塊:分別與所述粒子狀態(tài)更新模塊和地圖信息處理模塊連接，用于提取處理后的地圖信息，并結(jié)合行人位移模型對(duì)N個(gè)粒子的權(quán)重進(jìn)行更新；以及， 重采樣模塊:分別與所述粒子權(quán)重更新模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊連接，用于對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣，得到最優(yōu)定位信息并發(fā)送至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖輔助定位模塊根據(jù)用戶(hù)終端的定位信息以及速度、方向信息融合地圖信息對(duì)終端下一步的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，并將預(yù)測(cè)信息通過(guò)服務(wù)接入模塊返回用戶(hù)終端，實(shí)現(xiàn)輔助定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖輔助定位模塊包括: 粒子狀態(tài)更新模塊:與所述服務(wù)接入模塊連接，用于根據(jù)定位信息以及預(yù)處理之后的速度、方向信息對(duì)N個(gè)粒子狀態(tài)進(jìn)行更新；粒子權(quán)重更新模塊:分別與所述粒子狀態(tài)更新模塊和地圖信息處理模塊連接，用于提取處理后的地圖信息，并結(jié)合行人位移模型對(duì)N個(gè)粒子的權(quán)重進(jìn)行更新；以及， 重采樣模塊:分別與所述粒子權(quán)重更新模塊和服務(wù)接入模塊連接，用于對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣得到最優(yōu)定位信息，并將所述最優(yōu)定位信息發(fā)送至所述服務(wù)接入模塊以返回到用戶(hù)終端，消除用戶(hù)終端累計(jì)誤差。
7.權(quán)利要求4或6所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，在對(duì)N個(gè)粒子進(jìn)行重采樣時(shí)，每個(gè)粒子被重采樣的概率等于其權(quán)重。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊包括數(shù)據(jù)庫(kù)模塊和數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊，所述數(shù)據(jù)庫(kù)模塊用以存儲(chǔ)數(shù)據(jù)并提供數(shù)據(jù)訪問(wèn)；數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊為其他模塊提供通信接口。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)展示模塊通過(guò)WEB瀏覽器、PC客戶(hù)端、手機(jī)客戶(hù)端訪問(wèn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述的地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖輔助定位模塊的模塊初始化，具體為:利用N個(gè)粒子模擬終端的位置點(diǎn)，每個(gè)粒子的狀態(tài)代表一種位置點(diǎn)的可能，粒 子的權(quán)重代表該位置點(diǎn)可能性的大小。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種地圖輔助的室內(nèi)定位后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，包括服務(wù)接入模塊，用于與用戶(hù)終端通信并進(jìn)行定位數(shù)據(jù)的預(yù)處理；地圖信息處理模塊，用于處理初始室內(nèi)地圖，得到系統(tǒng)可使用的地圖數(shù)據(jù)；地圖輔助定位模塊，用于將預(yù)處理后的定位數(shù)據(jù)與得到的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，利用地圖數(shù)據(jù)輔助改善定位效果，完成輔助定位；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)定位數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)以及定位信息；以及，服務(wù)展示模塊，用于提供后臺(tái)服務(wù)的展示界面以及與用戶(hù)的交互界面，顯示定位信息。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了地圖輔助室內(nèi)定位，提高了室內(nèi)定位性能，具有定位精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性好、開(kāi)銷(xiāo)小、效率好、擴(kuò)展性能高的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)H04L29/08GK103167032SQ201310073818
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2013年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月8日
發(fā)明者張凱淵, 錢(qián)久超, 馬嘉斌, 鄒耀, 劉佩林, 趙恒 , 周燕, 汪自翔 申請(qǐng)人:昆山子力高新科技實(shí)業(yè)有限公司