立體照相機(jī)裝置和計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)的制作方法
【專利摘要】一種立體照相機(jī)裝置，配備有：一對(duì)照相機(jī)；第一轉(zhuǎn)換部，用于將照相機(jī)的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第一轉(zhuǎn)換圖像；第二轉(zhuǎn)換部，用于將該所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第二轉(zhuǎn)換圖像；以及視差估計(jì)單元。該第一轉(zhuǎn)換圖像是利用二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像，其中利用繞被定義為連結(jié)照相機(jī)的光學(xué)中心的直線的第一軸的第一角度和繞被定義為照相機(jī)的光軸的第二軸的第二角度來(lái)定義該二維正交坐標(biāo)。第二轉(zhuǎn)換圖像是利用第一角度和繞第三軸的第三角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像。第三軸與第一軸和第二軸分別垂直。視差估計(jì)單元基于第一轉(zhuǎn)換圖像和第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)求出與空間內(nèi)的關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差。
【專利說(shuō)明】立體照相機(jī)裝置和計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種立體照相機(jī)裝置和計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，尤其涉及用于使用多臺(tái)照相機(jī)所拍攝到的圖像利用三角測(cè)量的原理來(lái)獲得空間的三維信息的立體照相機(jī)裝置、以及存儲(chǔ)有用于使用計(jì)算機(jī)來(lái)構(gòu)成該立體照相機(jī)裝置的程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)上，作為用于獲得空間的三維信息的技術(shù)，已知有立體視覺(jué)。立體視覺(jué)是通過(guò)向利用多臺(tái)照相機(jī)對(duì)現(xiàn)實(shí)空間攝像所得的圖像應(yīng)用三角測(cè)量的原理來(lái)計(jì)算相對(duì)于三維現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位的距離的技術(shù)。具體地，在立體視覺(jué)中，利用被配置成視場(chǎng)至少部分彼此重疊的多臺(tái)照相機(jī)來(lái)對(duì)三維現(xiàn)實(shí)空間進(jìn)行攝像。在各照相機(jī)的攝像裝置上形成現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位的圖像的情況下，使用從現(xiàn)實(shí)空間中的光學(xué)中心朝向關(guān)注部位的方向、照相機(jī)之間的相位位置、以及姿勢(shì)，利用三角測(cè)量的原理來(lái)計(jì)算相對(duì)于現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位的距離。
[0003]以下關(guān)注利用兩臺(tái)照相機(jī)所拍攝到的圖像(以下稱為“所拍攝圖像”)。為了根據(jù)兩個(gè)所拍攝圖像測(cè)量相對(duì)于關(guān)注部位的距離，需要與以下兩者有關(guān)的信息:將兩臺(tái)照相機(jī)的光學(xué)中心相連結(jié)的線段的長(zhǎng)度(以下稱為“基線長(zhǎng)度”)；以及與這兩個(gè)所拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)于現(xiàn)實(shí)空間的關(guān)注部位的圖像的位置之間的偏移相對(duì)應(yīng)的距離。與圖像的位置之間的偏移相對(duì)應(yīng)的距離等同于從兩臺(tái)照相機(jī)觀看現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位所取得的視差。作為與圖像的位置之間的偏移相對(duì)應(yīng)的距離，使用從分別設(shè)置在兩個(gè)所拍攝圖像上的基準(zhǔn)位置到關(guān)注部位的距離之間的差。
[0004]為了根據(jù)所拍攝圖像計(jì)算視差，需要在所拍攝圖像中搜素與現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位相對(duì)應(yīng)的圖像的位置。換句話說(shuō)，需要針對(duì)兩臺(tái)照相機(jī)所拍攝到的兩個(gè)所拍攝圖像確定與相同部位有關(guān)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。在兩個(gè)所拍攝圖像中搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)的處理是所謂的立體匹配?？紤]到用于將兩臺(tái)照相機(jī)的光學(xué)中心和現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位相連結(jié)的極平面，可以將立體匹配中在所拍攝圖像上要搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)的范圍限制成作為極平面在該所拍攝圖像上的投影的線。
[0005]關(guān)于立體視覺(jué)，在多數(shù)情況中，使用平行立體法。在該平行立體法中，兩臺(tái)照相機(jī)被配置成光軸彼此平行并且連結(jié)這兩臺(tái)照相機(jī)的光學(xué)中心的直線(以下稱為“基線”)與這兩個(gè)光軸垂直。在下文，將基線的方向與各照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像的水平方向一致的平行立體法簡(jiǎn)稱為平行立體法。
[0006]例如，假定所拍攝圖像沒(méi)有發(fā)生由于照相機(jī)所設(shè)置的光學(xué)系統(tǒng)(例如，鏡頭)而引起的失真。在這種情況下，如圖19所示,通過(guò)將極平面403投影到所拍攝圖像401和402上所定義的線分別是與所拍攝圖像401和402的水平方向平行的直線。極平面403是與現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位Pl相對(duì)應(yīng)地形成的。在以下說(shuō)明中，關(guān)于所拍攝圖像401和402中的每一個(gè)，將水平方向定義為X方向并且將垂直方向定義為I方向。因而，X方向與基線404平行。由此，通過(guò)將極平面403投影到所拍攝圖像401和402上所獲得的直線分別與所拍攝圖像401和402的X方向平行，并且各直線的I方向上的坐標(biāo)值恒定。
[0007]在與現(xiàn)實(shí)空間中的部位Pl相對(duì)應(yīng)的圖像Gl存在于一個(gè)所拍攝圖像401中的情況下，將存在于另一所拍攝圖像402中的針對(duì)與部位Pl相對(duì)應(yīng)的圖像Dl的搜索范圍限制為y方向上的坐標(biāo)值與圖像Gl相同的水平方向上的直線。例如，在圖19中，圖像Gl與穿過(guò)一個(gè)照相機(jī)的光學(xué)中心01和圖像Gl的直線405相對(duì)應(yīng)。因而,例如,該直線405上的部位P1、P2和P3對(duì)應(yīng)于圖像G1。作為對(duì)比，穿過(guò)另一照相機(jī)的光學(xué)中心02以及部位P1、P2和P3的直線分別對(duì)應(yīng)于所拍攝圖像402中的圖像Dl、D2和D3。在這方面，圖像Gl以及圖像D1、D2和D3的y方向上的坐標(biāo)值相同。
[0008]如上所述，根據(jù)利用平行立體法的立體匹配，實(shí)際空間中的關(guān)注部位與來(lái)自各照相機(jī)的所拍攝圖像中在垂直方向上相同的位置相關(guān)聯(lián)。換句話說(shuō)，在兩臺(tái)照相機(jī)對(duì)實(shí)際空間中的相同部位攝像的情況下，所拍攝圖像內(nèi)與該部位相對(duì)應(yīng)的像素的位置在水平方向上不同但在垂直方向上相同。在平行立體法中，關(guān)于這些照相機(jī)所獲得的所拍攝圖像，在這些所拍攝圖像的水平方向上搜索與現(xiàn)實(shí)空間中的相同部位相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)就足夠了。因而，平行立體法具有立體匹配的處理效率有所提高的有利效果。
[0009]上述的平行立體法的技術(shù)是基于照相機(jī)的光學(xué)系統(tǒng)不存在失真的假設(shè)。因而，僅在以下情況下才可以獲得立體匹配的高處理效率。在一個(gè)情況中，視角小到足以使得由于照相機(jī)的光學(xué)系統(tǒng)的失真所引起的不利影響被視為可忽略的程度，并且在另一情況中，即使在光學(xué)系統(tǒng)存在失真的情況下，也可以通過(guò)校正來(lái)去除由于該失真而造成的不利影響。換句話說(shuō)，在使用失真大的光學(xué)系統(tǒng)(例如，魚眼鏡頭)以增大視角的情況下，立體匹配的處理負(fù)荷有可能大幅增加。
[0010]通常，通過(guò)使用諸如魚眼鏡頭等的視角寬的光學(xué)系統(tǒng)所拍攝到的圖像產(chǎn)生如下的彎曲失真，其中在該彎曲失真中，越接近圖像的周邊、彎曲程度越大。因而，在立體匹配中，需要考慮到圖像的彎曲失真來(lái)搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)。換句話說(shuō)，為了搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)，使X方向上的坐標(biāo)值和y方向上的坐標(biāo)值這兩者改變。這有可能導(dǎo)致搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)時(shí)的處理效率下降，并且進(jìn)一步造成使關(guān)注部位與對(duì)應(yīng)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)導(dǎo)致失敗的可能性增加。結(jié)果，存在如下問(wèn)題:距離的測(cè)量錯(cuò)誤并且這導(dǎo)致測(cè)量性能下降。
[0011]為了解決上述問(wèn)題，提出了以下技術(shù)。在該技術(shù)中，通過(guò)對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以使得極平面在該圖像上的投影是直線來(lái)創(chuàng)建轉(zhuǎn)換圖像，并且通過(guò)使用該轉(zhuǎn)換圖像來(lái)進(jìn)行立體匹配。在該轉(zhuǎn)換圖像中，選擇坐標(biāo)軸，以使得極平面的投影是與橫軸平行的直線(例如，參見(jiàn)文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2007-24647、文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2009-139246和文獻(xiàn)3:Fish-Eye-Stereo Calibration and Epipolar Rectification, Abraham, S.Forstner.W.1nternational Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol.59, Issue5, August2005) o
[0012]根據(jù)文獻(xiàn)I?3所公開(kāi)的技術(shù)，為了根據(jù)視角寬的圖像高效地估計(jì)視差，如圖20所示，使繞沿著基線404的方向(X方向)延伸的軸的角度β與轉(zhuǎn)換圖像的垂直方向的軸相關(guān)聯(lián)。使用這種轉(zhuǎn)換圖像使得能夠使三維現(xiàn)實(shí)空間中的部位Pl與關(guān)于兩個(gè)所拍攝圖像相同的角度β相關(guān)聯(lián)。因而，與平行立體法相同，便于進(jìn)行對(duì)應(yīng)點(diǎn)的搜索，因此可以高效地估計(jì)視差。注意，圖20所示的半球表示光學(xué)系統(tǒng)。
[0013]另一方面，如圖21所示，文獻(xiàn)I和文獻(xiàn)3使用極平面403內(nèi)的角度Y作為轉(zhuǎn)換圖像的水平方向的軸。該角度Y是將關(guān)注部位Pi和照相機(jī)的光學(xué)中心O相連結(jié)的直線相對(duì)于照相機(jī)的光接收面中的由垂直方向(y方向)和光軸方向(Z方向)所定義的平面(yz平面)的角度。
[0014]作為對(duì)比，如圖22所示，文獻(xiàn)2使用繞所拍攝圖像的垂直方向(與基線404的方向和光軸的方向垂直的方向)延伸的軸的角度α的正切(tana)作為轉(zhuǎn)換圖像的水平方向的軸。
[0015]例如，在利用獲得現(xiàn)實(shí)空間的三維信息的技術(shù)檢測(cè)到房間內(nèi)的人的運(yùn)動(dòng)的情況下，將這種檢測(cè)結(jié)果應(yīng)用于針對(duì)房間內(nèi)的負(fù)載裝置的控制。例如，在空調(diào)負(fù)載的情況下，通過(guò)確定房間內(nèi)的人的位置，可以向所確定的人的位置集中供給冷氣或暖氣?？蛇x地，在顯示圖像的負(fù)載裝置的情況下，該負(fù)載裝置可以根據(jù)人的位置來(lái)改變圖像的方向和/或大小。
[0016]此外，在不限于對(duì)負(fù)載裝置進(jìn)行控制的情況下，為了獲得房間內(nèi)的三維信息的目的，為了將房間整體包括在視場(chǎng)內(nèi)并且避免視線被人或物體所遮斷，例如，優(yōu)選將照相機(jī)以其光軸垂直向下的方式配置在天花板的中央附近。根據(jù)這種配置，可以從所拍攝圖像的中心部獲得與(諸如地板表面和存在于地板上的物體等的)水平方向上的物體有關(guān)的大量信息，并且可以從所拍攝圖像的周邊部獲得與(諸如壁面和柱子等的)垂直方向上的物體有關(guān)的大量信息。
[0017]通過(guò)使用上述的文獻(xiàn)1、文獻(xiàn)2和文獻(xiàn)3所公開(kāi)的技術(shù)，可以減輕由于使用視角寬的光學(xué)系統(tǒng)所引起的所拍攝圖像的失真的不利影響。然而，仍無(wú)法充分消除所拍攝圖像的失真。
[0018]例如，如圖23(a)所示，拍攝與光軸(z方向)平行的直線LI的圖像。在這種情況下，如圖23(b)所示，轉(zhuǎn)換圖像將該線LI示出為失真曲線L2。圖23示出根據(jù)文獻(xiàn)I的示例。在該轉(zhuǎn)換圖像中，角度Y與水平方向的軸相關(guān)聯(lián)，并且角度β與垂直方向的軸相關(guān)聯(lián)。因而，根據(jù)文獻(xiàn)I所公開(kāi)的技術(shù)，除非滿足β = Υ的關(guān)系，否則在轉(zhuǎn)換圖像中將直線LI轉(zhuǎn)換為曲線L2。同樣，在文獻(xiàn)2和文獻(xiàn)3所公開(kāi)的轉(zhuǎn)換圖像中也有可能發(fā)生這種失真。
[0019]如從圖23(b)可以看出，直線性在轉(zhuǎn)換圖像的中心部相對(duì)較高，但在轉(zhuǎn)換圖像的周邊部下降。由于該原因，關(guān)于存在于轉(zhuǎn)換圖像的周邊部的諸如壁和柱子等的沿著垂直方向的物體，搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)的處理的效率下降。
[0020]另外，如圖24所示，即使在對(duì)相同直線LI (參見(jiàn)圖23)進(jìn)行攝像的情況下，在從兩個(gè)所拍攝圖像分別獲得的轉(zhuǎn)換圖像中也將該圖像轉(zhuǎn)換為具有不同形狀的曲線L21和L22。因而，在這兩個(gè)轉(zhuǎn)換圖像中搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)并不容易。即，即使在使用文獻(xiàn)1、文獻(xiàn)2和文獻(xiàn)3的任意技術(shù)的情況下，搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)的處理也并不容易。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0021]有鑒于上述不足，本發(fā)明的目的是提供一種與傳統(tǒng)相比可以更加便于進(jìn)行針對(duì)多臺(tái)照相機(jī)所拍攝到的圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的搜索的立體照相機(jī)裝置和計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的第一方面的一種立體照相機(jī)裝置，包括:立體照相機(jī)單元；以及運(yùn)算處理單元，其中，所述立體照相機(jī)單元包括用于對(duì)預(yù)定的空間進(jìn)行攝像的一對(duì)照相機(jī)，并且被構(gòu)成為將所述一對(duì)照相機(jī)分別拍攝到的所拍攝圖像輸出至所述運(yùn)算處理單元；所述運(yùn)算處理單元包括第一轉(zhuǎn)換部、第二轉(zhuǎn)換部和視差估計(jì)單元；所述第一轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第一轉(zhuǎn)換圖像；所述第一轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由繞第一軸的第一角度和繞第二軸的第二角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像；所述第二轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第二轉(zhuǎn)換圖像；所述第二轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由所述第一角度和繞第三軸的第三角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像；所述第一軸由用于使所述一對(duì)照相機(jī)的光學(xué)中心彼此相連結(jié)的直線來(lái)定義；所述第二軸由所述照相機(jī)的光軸來(lái)定義；所述第三軸由與所述第一軸和所述第二軸垂直的軸來(lái)定義；以及所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為基于所述第一轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第一轉(zhuǎn)換圖像和所述第二轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算與所述空間內(nèi)的關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差。
[0023]關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的第二方面的立體照相機(jī)裝置，除第一方面以外，所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為根據(jù)與所述一對(duì)照相機(jī)各自相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)換圖像來(lái)分別計(jì)算所述關(guān)注點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，基于所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)來(lái)計(jì)算與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的第一視差，并且評(píng)價(jià)兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)換圖像的所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的第一一致度；所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為根據(jù)與所述一對(duì)照相機(jī)各自相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)分別計(jì)算所述關(guān)注點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，基于所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)來(lái)計(jì)算與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的第二視差，并且評(píng)價(jià)兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)換圖像的所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的第二一致度；以及所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為針對(duì)同一關(guān)注點(diǎn)、將所述第一一致度與所述第二一致度進(jìn)行比較，在所述第一一致度高于所述第二一致度的情況下采用所述第一視差作為與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差，并且在所述第一一致度低于所述第二一致度的情況下采用所述第二視差作為與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差。
[0024]關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的第三方面的立體照相機(jī)裝置，除第二方面以外，所述運(yùn)算處理單元還包括區(qū)域評(píng)價(jià)單元；所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元計(jì)算與所述第一轉(zhuǎn)換圖像的第一像素的亮度值的變化有關(guān)的第一評(píng)價(jià)值、以及與對(duì)應(yīng)于所述第一像素的所述第二轉(zhuǎn)換圖像的第二像素的亮度值的變化有關(guān)的第二評(píng)價(jià)值；所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元被構(gòu)成為計(jì)算所述第一評(píng)價(jià)值和所述第二評(píng)價(jià)值之間的差，并且將所述差與預(yù)定的閾值進(jìn)行比較；所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元被構(gòu)成為進(jìn)行以下操作:在所述差超過(guò)所述閾值的情況下，將所述第一像素的亮度值的變化和所述第二像素的亮度值的變化進(jìn)行比較，在所述第一像素的亮度值的變化大于所述第二像素的亮度值的變化的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素來(lái)選擇第一條件，在所述第一像素的亮度值的變化小于所述第二像素的亮度值的變化的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素來(lái)選擇第二條件，以及在所述差為所述閾值以下的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素來(lái)選擇第三條件；以及所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元被構(gòu)成為進(jìn)行以下操作:在針對(duì)所述第一像素和所述第二像素選擇了所述第一條件的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素，通過(guò)使用所述第一轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)，在針對(duì)所述第一像素和所述第二像素選擇了所述第二條件的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素，通過(guò)使用所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)，以及在針對(duì)所述第一像素和所述第二像素選擇了所述第三條件的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素，通過(guò)使用所述第一轉(zhuǎn)換圖像和所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)。
[0025]關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的第四方面的立體照相機(jī)裝置，除第二方面以外，所述第一轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為根據(jù)預(yù)定的第一確定條件來(lái)確定從所述第一轉(zhuǎn)換圖像中提取對(duì)應(yīng)點(diǎn)所使用的第一提取區(qū)域，并且針對(duì)包括在所述第一提取區(qū)域中的像素來(lái)計(jì)算像素值，但針對(duì)沒(méi)有包括在所述第一提取區(qū)域中的像素不計(jì)算像素值；以及所述第二轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為根據(jù)預(yù)定的第二確定條件來(lái)確定從所述第二轉(zhuǎn)換圖像中提取對(duì)應(yīng)點(diǎn)所使用的第二提取區(qū)域，并且針對(duì)包括在所述第二提取區(qū)域中的像素來(lái)計(jì)算像素值，但針對(duì)沒(méi)有包括在所述第二提取區(qū)域中的像素不計(jì)算像素值。
[0026]關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的第五方面的立體照相機(jī)裝置，除第一方面至第四方面中的任一方面以外，所述立體照相機(jī)裝置包括多個(gè)所述立體照相機(jī)單元；多個(gè)所述立體照相機(jī)單元被配置成所述第一軸彼此交叉并且所述第二軸彼此平行；所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為針對(duì)多個(gè)所述立體照相機(jī)單元中的各所述立體照相機(jī)單元，計(jì)算與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差；所述運(yùn)算處理單元還包括選擇處理單元；以及所述選擇處理單元被構(gòu)成為針對(duì)所述視差估計(jì)單元所計(jì)算出的各視差來(lái)計(jì)算可靠度，并且從所述視差估計(jì)單元所計(jì)算出的視差中采用可罪度最聞的視差。
[0027]關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的第六方面的立體照相機(jī)裝置，除第五方面以外，使用多個(gè)所述立體照相機(jī)單元其中之一的兩個(gè)照相機(jī)中的一個(gè)照相機(jī)作為另一立體照相機(jī)單元的照相機(jī)。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的第七方面的一種存儲(chǔ)有程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，所述程序用在連接至立體照相機(jī)單元的計(jì)算機(jī)中，其中:所述立體照相機(jī)單元包括用于對(duì)預(yù)定的空間進(jìn)行攝像的一對(duì)照相機(jī)，并且被構(gòu)成為將所述一對(duì)照相機(jī)分別拍攝到的所拍攝圖像輸出至運(yùn)算處理單元；所述一對(duì)照相機(jī)被配置成光軸彼此平行并且視場(chǎng)彼此重疊；所述程序被構(gòu)成為使所述計(jì)算機(jī)用作第一轉(zhuǎn)換部、第二轉(zhuǎn)換部和視差估計(jì)單元；所述第一轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第一轉(zhuǎn)換圖像；所述第一轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由繞第一軸的第一角度和繞第二軸的第二角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像；所述第二轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第二轉(zhuǎn)換圖像；所述第二轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由所述第一角度和繞第三軸的第三角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像；所述第一軸由用于使所述一對(duì)照相機(jī)的光學(xué)中心彼此相連結(jié)的直線來(lái)定義；所述第二軸由所述照相機(jī)的光軸來(lái)定義；所述第三軸由與所述第一軸和所述第二軸垂直的軸來(lái)定義；以及所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為基于所述第一轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第一轉(zhuǎn)換圖像和所述第二轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算與所述空間內(nèi)的關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是示出實(shí)施例1的立體照相機(jī)裝置的框圖。
[0030]圖2是以上實(shí)施例的原理說(shuō)明圖。
[0031]圖3是示出以上實(shí)施例所使用的坐標(biāo)系的關(guān)系的圖。
[0032]圖4是示出以上實(shí)施例所使用的坐標(biāo)系的關(guān)系的圖。
[0033]圖5是示出以上實(shí)施例中的所拍攝圖像的示例的圖。
[0034]圖6是示出以上實(shí)施例中的第一轉(zhuǎn)換圖像的示例的圖。
[0035]圖7是示出以上實(shí)施例中的第二轉(zhuǎn)換圖像的示例的圖。[0036]圖8是以上實(shí)施例中的塊匹配的說(shuō)明圖。
[0037]圖9是以上實(shí)施例中的塊匹配的說(shuō)明圖。
[0038]圖10是示出以上實(shí)施例中的操作的概述的圖。
[0039]圖11是示出實(shí)施例2的立體照相機(jī)裝置的框圖。
[0040]圖12是以上實(shí)施例的操作說(shuō)明圖。
[0041]圖13是示出以上實(shí)施例中的區(qū)域的分割示例的圖。
[0042]圖14是實(shí)施例3的立體照相機(jī)裝置中的區(qū)域的說(shuō)明圖。
[0043]圖15是示出以上實(shí)施例的區(qū)域的說(shuō)明圖。
[0044]圖16是示出實(shí)施例4的立體照相機(jī)裝置的框圖。
[0045]圖17是示出實(shí)施例5的立體照相機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0046]圖18是示出以上實(shí)施例的框圖。
[0047]圖19是說(shuō)明立體視覺(jué)的概念的圖。
[0048]圖20是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的圖。
[0049]圖21是示出以上現(xiàn)有技術(shù)所使用的坐標(biāo)系的圖。
[0050]圖22是示出以上現(xiàn)有技術(shù)所使用的坐標(biāo)系的圖。
[0051]圖23是說(shuō)明以上現(xiàn)有技術(shù)的操作的圖。
[0052]圖24是說(shuō)明以上現(xiàn)有技術(shù)的操作的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0053]實(shí)施例1
[0054]如圖1所示，本實(shí)施例的立體照相機(jī)裝置包括:立體照相機(jī)單元13，其包括一對(duì)照相機(jī)(第一照相機(jī)和第二照相機(jī))1和2;運(yùn)算處理單元10;以及存儲(chǔ)裝置11和12。以下詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施例的立體照相機(jī)裝置。
[0055]如圖1所示，本實(shí)施例的立體照相機(jī)裝置包括被配置成針對(duì)三維現(xiàn)實(shí)空間的視場(chǎng)大致彼此重疊的兩臺(tái)照相機(jī)(第一照相機(jī)和第二照相機(jī))I和2。照相機(jī)I和2被配置成光軸彼此平行且與連結(jié)光學(xué)中心(攝像中心)的直線的方向(基線方向)垂直。
[0056]照相機(jī)I和2被配置為使光軸彼此平行。此外，照相機(jī)I和2被配置成連結(jié)各照相機(jī)I和2的光學(xué)中心01和02的直線(基線)與各照相機(jī)I和2的光軸垂直。此外，照相機(jī)I和2被配置成視場(chǎng)彼此重疊。
[0057]各照相機(jī)I和2包括具有與視角約為180°的魚眼鏡頭相同或大致相同的功能的光學(xué)系統(tǒng)。該光學(xué)系統(tǒng)的投影方式不限于特定投影方式，而且基于等距投影方式進(jìn)行以下說(shuō)明。此外，兩臺(tái)照相機(jī)I和2各自被配置成光接收面(攝像面)的水平方向與基線方向一致。簡(jiǎn)言之，本實(shí)施例假定平行立體法。
[0058]此外，在下文，關(guān)于三維現(xiàn)實(shí)空間，將沿著光接收面的水平方向延伸的方向(即，基線方向)定義為X方向，將沿著光接收面的垂直方向延伸的方向定義為y方向，并且將與光接收面垂直的方向定義為z方向。注意，光接收面的水平方向是指定義光接收面的二維正交坐標(biāo)系的第一軸的方向，但并不是指現(xiàn)實(shí)空間的水平方向。光接收面的垂直方向是指定義光接收面的二維正交坐標(biāo)系的第二軸的方向，但并不是指現(xiàn)實(shí)空間的垂直方向。
[0059]坐標(biāo)系被確定成:在利用監(jiān)視裝置顯示各照相機(jī)的所拍攝圖像時(shí)，水平方向上的右方向是X方向上的正方向并且垂直方向上的下方向是y方向上的正方向。關(guān)于Z方向，遠(yuǎn)離照相機(jī)的光接收面的方向是正方向。換句話說(shuō)，z方向上的正方向是照相機(jī)的正面方向。
[0060]例如，通過(guò)使用被定義為光接收面(攝像面)的左上角是原點(diǎn)的二維正交坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)系(圖像坐標(biāo)系)來(lái)表示各照相機(jī)I和2所拍攝到的所拍攝圖像中的像素的位置。第一坐標(biāo)系被確定成圖像(所拍攝圖像)的水平方向沿著X方向延伸、并且圖像(所拍攝圖像)的垂直方向沿著y方向延伸。因而，利用坐標(biāo)(u，V)來(lái)表示所拍攝圖像的像素的位置。注意，所拍攝圖像的水平方向是指第一坐標(biāo)系的第一軸的方向，但并不是指現(xiàn)實(shí)空間的水平方向。所拍攝圖像的垂直方向是指第一坐標(biāo)系的第二軸的方向，但并不是指現(xiàn)實(shí)空間的垂直方向。
[0061]另外，為了確定從各照相機(jī)I和2向著現(xiàn)實(shí)空間中的關(guān)注部位(例如，圖2的點(diǎn)PD的觀看方向，針對(duì)各照相機(jī)I和2確定分別與上述的X方向、I方向和z方向平行的軸(第一軸、第三軸和第二軸)。因而，針對(duì)各照相機(jī)I和2確定該照相機(jī)的光學(xué)中心是原點(diǎn)的第二坐標(biāo)系(照相機(jī)坐標(biāo)系)。
[0062]第二坐標(biāo)系是針對(duì)各照相機(jī)I和2所確定的，并且該第二坐標(biāo)系的沿著z方向延伸的軸(第二軸)與光軸一致。
[0063]利用繞這三個(gè)軸各自的角度的組合來(lái)表示從針對(duì)照相機(jī)I和2所確定的第二坐標(biāo)系的原點(diǎn)(光學(xué)中心)01、02向著點(diǎn)(關(guān)注點(diǎn))Pl的觀看方向(視覺(jué)方向)。在下文，利用β表示繞沿著X方向的軸的角度(第一角度)，利用α表示繞沿著y方向的軸的角度(第三角度)，并且利用Φ表示繞沿著z方向的軸(光軸)的角度(第二角度)。
[0064]S卩，沿著X方向的軸是由連結(jié)一對(duì)照相機(jī)I和2的光學(xué)中心01和02的直線所定義的軸(第一軸)。關(guān)于照相機(jī)1，沿著z方向的軸是由照相機(jī)I的光軸所定義的軸(第二軸)。關(guān)于照相機(jī)2，沿著z方向的軸是由照相機(jī)2的光軸所定義的軸(第二軸)。沿著y方向的軸是與第一軸(沿著X方向的軸)和第二軸(沿著z方向的軸)垂直的軸(第三軸)。
[0065]將各照相機(jī)I和2所拍攝到的所拍攝圖像的數(shù)據(jù)輸入至運(yùn)算處理單元10。
[0066]在本實(shí)施例中，說(shuō)明運(yùn)算處理單元10對(duì)濃淡圖像進(jìn)行處理的示例。此外，以下所述的技術(shù)思想適用于對(duì)彩色圖像進(jìn)行處理的示例。
[0067]運(yùn)算處理單元10包括作為硬件資源的計(jì)算機(jī)，并且執(zhí)行使得該計(jì)算機(jī)能夠用作用于進(jìn)行以下所述的處理的裝置的程序。此外，運(yùn)算處理單元10可以是包括專用硬件的裝置?？蛇x地，代替包括微計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)，運(yùn)算處理單元10可以由諸如DSP (數(shù)字信號(hào)處理器)或FPGA(現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)等的具有執(zhí)行程序的功能的裝置構(gòu)成。
[0068]在照相機(jī)I和運(yùn)算處理單元10之間設(shè)置有接口 3，并且在照相機(jī)2和運(yùn)算處理單元10之間設(shè)置有接口 4。
[0069]各接口 3和4分別將照相機(jī)I和2所拍攝到的所拍攝圖像的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合由運(yùn)算處理單元10進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)。例如，各接口 3和4具有將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)的功倉(cāng)泛。
[0070]將使運(yùn)算處理單元10進(jìn)行工作所用的系統(tǒng)程序和應(yīng)用程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置(第一存儲(chǔ)裝置)11中。將作為運(yùn)算處理單元10的處理對(duì)象的所拍攝圖像的數(shù)據(jù)和運(yùn)算過(guò)程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和工作存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)裝置(第二存儲(chǔ)裝置)12中。
[0071]存儲(chǔ)裝置11是諸如閃速存儲(chǔ)器和硬盤驅(qū)動(dòng)器等的即使在不通電的情況下也可以保持存儲(chǔ)信息的存儲(chǔ)裝置。此外，存儲(chǔ)裝置11包括用作僅在進(jìn)行處理時(shí)才用于存儲(chǔ)系統(tǒng)程序和應(yīng)用程序的主存儲(chǔ)器的易失性存儲(chǔ)器。
[0072]存儲(chǔ)裝置12不限于特定存儲(chǔ)器，而且存儲(chǔ)裝置12的至少一部分可以包括工作所使用的易失性存儲(chǔ)器。
[0073]在本實(shí)施例中，為了基于兩臺(tái)照相機(jī)I和2分別拍攝到的所拍攝圖像獲得現(xiàn)實(shí)空間的三維信息，運(yùn)算處理單元10向各接口 3和4發(fā)送觸發(fā)信號(hào)以使得兩臺(tái)照相機(jī)I和2同時(shí)攝像。運(yùn)算處理單元10將同時(shí)拍攝到的一對(duì)所拍攝圖像存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。
[0074]關(guān)于各照相機(jī)I和2，在將左上角確定為原點(diǎn)的情況下，利用水平方向和垂直方向上的像素?cái)?shù)來(lái)表示光接收面上的像素的位置。在投影到圖像的光軸上的點(diǎn)的坐標(biāo)為(uc, vc)的情況下，通過(guò)以下數(shù)學(xué)式⑴來(lái)表示坐標(biāo)(UC，VC)和任意像素(U，V)之間的距離r。
[0075]^ I
[0076]
【權(quán)利要求】
1.一種立體照相機(jī)裝置，包括: 立體照相機(jī)單元；以及 運(yùn)算處理單元， 其中，所述立體照相機(jī)單元包括用于對(duì)預(yù)定的空間進(jìn)行攝像的一對(duì)照相機(jī)，并且被構(gòu)成為將所述一對(duì)照相機(jī)分別拍攝到的所拍攝圖像輸出至所述運(yùn)算處理單元； 所述運(yùn)算處理單元包括第一轉(zhuǎn)換部、第二轉(zhuǎn)換部和視差估計(jì)單元； 所述第一轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第一轉(zhuǎn)換圖像； 所述第一轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由繞第一軸的第一角度和繞第二軸的第二角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像； 所述第二轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第二轉(zhuǎn)換圖像； 所述第二轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由所述第一角度和繞第三軸的第三角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像； 所述第一軸由用于使所述一對(duì)照相機(jī)的光學(xué)中心彼此相連結(jié)的直線來(lái)定義； 所述第二軸由所述照相機(jī)的光軸來(lái)定義； 所述第三軸由與所述第一軸和所述第二軸垂直的軸來(lái)定義；以及所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為基于所述第一轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第一轉(zhuǎn)換圖像和所述第二轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第·二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算與所述空間內(nèi)的關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體照相機(jī)裝置，其中， 所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為根據(jù)與所述一對(duì)照相機(jī)各自相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)換圖像來(lái)分別計(jì)算所述關(guān)注點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，基于所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)來(lái)計(jì)算與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的第一視差，并且評(píng)價(jià)兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)換圖像的所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的第一一致度； 所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為根據(jù)與所述一對(duì)照相機(jī)各自相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)分別計(jì)算所述關(guān)注點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，基于所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)來(lái)計(jì)算與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的第二視差，并且評(píng)價(jià)兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)換圖像的所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的第二一致度；以及 所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為針對(duì)同一關(guān)注點(diǎn)、將所述第一一致度與所述第二一致度進(jìn)行比較，在所述第一一致度高于所述第二一致度的情況下采用所述第一視差作為與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差，并且在所述第一一致度低于所述第二一致度的情況下采用所述第二視差作為與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的立體照相機(jī)裝置，其中， 所述運(yùn)算處理單元還包括區(qū)域評(píng)價(jià)單元； 所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元計(jì)算與所述第一轉(zhuǎn)換圖像的第一像素的亮度值的變化有關(guān)的第一評(píng)價(jià)值、以及與對(duì)應(yīng)于所述第一像素的所述第二轉(zhuǎn)換圖像的第二像素的亮度值的變化有關(guān)的第二評(píng)價(jià)值； 所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元被構(gòu)成為計(jì)算所述第一評(píng)價(jià)值和所述第二評(píng)價(jià)值之間的差，并且將所述差與預(yù)定的閾值進(jìn)行比較； 所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元被構(gòu)成為進(jìn)行以下操作: 在所述差超過(guò)所述閾值的情況下，將所述第一像素的亮度值的變化和所述第二像素的亮度值的變化進(jìn)行比較， 在所述第一像素的亮度值的變化大于所述第二像素的亮度值的變化的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素來(lái)選擇第一條件， 在所述第一像素的亮度值的變化小于所述第二像素的亮度值的變化的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素來(lái)選擇第二條件，以及 在所述差為所述閾值以下的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素來(lái)選擇第三條件；以及 所述區(qū)域評(píng)價(jià)單元被構(gòu)成為進(jìn)行以下操作: 在針對(duì)所述第一像素和所述第二像素選擇了所述第一條件的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素，通過(guò)使用所述第一轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)， 在針對(duì)所述第一像素和所述第二像素選擇了所述第二條件的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素，通過(guò)使用所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)，以及 在針對(duì)所述第一像素和所述第二像素選擇了所述第三條件的情況下，針對(duì)所述第一像素和所述第二像素，通過(guò)使用所述第一轉(zhuǎn)換圖像和所述第二轉(zhuǎn)換圖像來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的立體照相機(jī)裝置，其中， 所述第一轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成 為根據(jù)預(yù)定的第一確定條件來(lái)確定從所述第一轉(zhuǎn)換圖像中提取對(duì)應(yīng)點(diǎn)所使用的第一提取區(qū)域，并且針對(duì)包括在所述第一提取區(qū)域中的像素來(lái)計(jì)算像素值，但針對(duì)沒(méi)有包括在所述第一提取區(qū)域中的像素不計(jì)算像素值；以及 所述第二轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為根據(jù)預(yù)定的第二確定條件來(lái)確定從所述第二轉(zhuǎn)換圖像中提取對(duì)應(yīng)點(diǎn)所使用的第二提取區(qū)域，并且針對(duì)包括在所述第二提取區(qū)域中的像素來(lái)計(jì)算像素值，但針對(duì)沒(méi)有包括在所述第二提取區(qū)域中的像素不計(jì)算像素值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的立體照相機(jī)裝置，其中， 所述立體照相機(jī)裝置包括多個(gè)所述立體照相機(jī)單元； 多個(gè)所述立體照相機(jī)單元被配置成所述第一軸彼此交叉并且所述第二軸彼此平行；所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為針對(duì)多個(gè)所述立體照相機(jī)單元中的各所述立體照相機(jī)單元，計(jì)算與所述關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差； 所述運(yùn)算處理單元還包括選擇處理單元；以及 所述選擇處理單元被構(gòu)成為針對(duì)所述視差估計(jì)單元所計(jì)算出的各視差來(lái)計(jì)算可靠度，并且從所述視差估計(jì)單元所計(jì)算出的視差中采用可靠度最高的視差。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的立體照相機(jī)裝置，其中， 使用多個(gè)所述立體照相機(jī)單元其中之一的兩個(gè)照相機(jī)中的一個(gè)照相機(jī)作為另一立體照相機(jī)單元的照相機(jī)。
7.一種存儲(chǔ)有程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，所述程序用在連接至立體照相機(jī)單元的計(jì)算機(jī)中，其中: 所述立體照相機(jī)單元包括用于對(duì)預(yù)定的空間進(jìn)行攝像的一對(duì)照相機(jī)，并且被構(gòu)成為將所述一對(duì)照相機(jī)分別拍攝到的所拍攝圖像輸出至運(yùn)算處理單元； 所述一對(duì)照相機(jī)被配置成光軸彼此平行并且視場(chǎng)彼此重疊； 所述程序被構(gòu)成為使所述計(jì)算機(jī)用作第一轉(zhuǎn)換部、第二轉(zhuǎn)換部和視差估計(jì)單元； 所述第一轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第一轉(zhuǎn)換圖像； 所述第一轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由繞第一軸的第一角度和繞第二軸的第二角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像； 所述第二轉(zhuǎn)換部被構(gòu)成為針對(duì)所述一對(duì)照相機(jī)中的每一個(gè)，將所述照相機(jī)所拍攝到的所拍攝圖像轉(zhuǎn)換成第二轉(zhuǎn)換圖像； 所述第二轉(zhuǎn)換圖像被定義為利用由所述第一角度和繞第三軸的第三角度所定義的二維正交坐標(biāo)來(lái)表示像素的位置的圖像； 所述第一軸由用于使所述一對(duì)照相機(jī)的光學(xué)中心彼此相連結(jié)的直線來(lái)定義； 所述第二軸由所述照相機(jī)的光軸來(lái)定義； 所述第三軸由與所述第一軸和所述第二軸垂直的軸來(lái)定義；以及所述視差估計(jì)單元被構(gòu)成為基于所述第一轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第一轉(zhuǎn)換圖像和所述第二轉(zhuǎn)換部所獲得的所述第二轉(zhuǎn)換`圖像來(lái)計(jì)算與所述空間內(nèi)的關(guān)注點(diǎn)有關(guān)的視差。
【文檔編號(hào)】H04N13/02GK103582802SQ201280026027
【公開(kāi)日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2012年5月30日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月30日
【發(fā)明者】原口一馬, 見(jiàn)市伸裕, 中原智治 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社