專(zhuān)利名稱：無(wú)閃光的運(yùn)動(dòng)不變圖像獲取系統(tǒng)的制作方法
無(wú)閃光的運(yùn)動(dòng)不變圖像獲取系統(tǒng)
背景技術(shù)：
用于獲取移動(dòng)對(duì)象的高質(zhì)量虹膜或臉部圖像的傳統(tǒng)方法是為了通過(guò)使用極其短的曝光來(lái)定住對(duì)象的運(yùn)動(dòng)。對(duì)象必須由閃光明亮地照明以得到好的曝光圖像。該方法通常對(duì)于更大的距離而出故障，因?yàn)闉榱双@得可接受圖像所要求的閃光功率通常讓眼睛不安
全產(chǎn)生移動(dòng)對(duì)象的良好曝光圖像而不用閃光照明通常要求延長(zhǎng)圖像曝光。利用該方法的ー個(gè)缺點(diǎn)在干，延長(zhǎng)圖像曝光引入運(yùn)動(dòng)模糊，除非對(duì)象與照相機(jī)傳感器之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)被消除。對(duì)象相對(duì)于照相機(jī)傳感器的運(yùn)動(dòng)可以是真實(shí)的、表觀的或兩者。真實(shí)運(yùn)動(dòng)是對(duì)象和/或傳感器的物理運(yùn)動(dòng)的結(jié)果。真實(shí)運(yùn)動(dòng)用速度矢量v(t)來(lái)描述，該速度矢量被分解成兩個(gè)分量。軸向速度矢量指向傳感器并且與傳感器的光軸對(duì)準(zhǔn)。橫向速度矢量是在與光軸垂直的X-Y平面中的速度矢量投影。軸向速度影響照相機(jī)光學(xué)器件的聚焦并對(duì)長(zhǎng)的曝光可引入擴(kuò)大的模糊。橫向速度引起運(yùn)動(dòng)模糊。現(xiàn)有系統(tǒng)試圖估計(jì)速度矢量并接著移動(dòng)照相機(jī)內(nèi)的項(xiàng)目以便補(bǔ)償對(duì)象相對(duì)于照相機(jī)的軸向和橫向運(yùn)動(dòng)?？梢苿?dòng)的透鏡廣泛地被用作為照相機(jī)中的圖像穩(wěn)定元件，以抵消曝光期間的照相機(jī)抖動(dòng)。一個(gè)已知方法是使用一對(duì)慣性傳感器來(lái)檢測(cè)之間的照相機(jī)運(yùn)動(dòng)并接著移動(dòng)穩(wěn)定透鏡以便補(bǔ)償。替換的方法利用頂端傾斜的反射鏡來(lái)補(bǔ)償相對(duì)運(yùn)動(dòng)。盡管以上描述的方案能抵消源自照相機(jī)的運(yùn)動(dòng)，但它們既不能穩(wěn)定移動(dòng)目標(biāo)的投影(即使照相機(jī)紋絲不動(dòng))，并且它們也不能掌握大氣光學(xué)穩(wěn)定性的效果。閃爍的ー些分量將它們本身表明為表觀運(yùn)動(dòng)，即使目標(biāo)和照相機(jī)兩者都良好的固定。利用這些類(lèi)型的方案的另ー個(gè)缺點(diǎn)在于，它們通常不能跟蹤非常快的運(yùn)動(dòng)。此外，這些方法一般使用專(zhuān)門(mén)的機(jī)械零件，這些機(jī)械零件令它們?cè)谲娛潞桶踩珣?yīng)用中的使用存在問(wèn)題。


圖I是示出根據(jù)示例實(shí)施例的無(wú)閃光的運(yùn)動(dòng)不變圖像獲取系統(tǒng)(之后稱為“圖像獲取系統(tǒng)”)的簡(jiǎn)化示意圖。圖2A是用根據(jù)示例實(shí)施例的串列(tandem)成像設(shè)備獲取的圖像，該串列成像設(shè)備包括速度矢量估計(jì)器(VVE)成像設(shè)備和目標(biāo)成像設(shè)備。圖2B是用根據(jù)示例實(shí)施例的外圍成像設(shè)備獲取的圖像，該外圍成像設(shè)備與圖2A的串列成像設(shè)備通信。圖3說(shuō)明了與現(xiàn)有時(shí)間線作比較的根據(jù)示例實(shí)施例的時(shí)間線，其用于通過(guò)使用圖像獲取系統(tǒng)來(lái)獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)不變圖像。圖4A說(shuō)明根據(jù)示例實(shí)施例的用于勻速運(yùn)動(dòng)的VVE成像設(shè)備的采樣率。圖4B說(shuō)明根據(jù)示例實(shí)施例的用于實(shí)際運(yùn)動(dòng)的VVE成像設(shè)備的采樣率。圖5A和5B示出根據(jù)示例實(shí)施例的對(duì)以三(3)毫秒(ms)曝光而捕獲的圖像的臉部檢測(cè)。圖6A-6D示出根據(jù)示例實(shí)施例的移動(dòng)目標(biāo)經(jīng)過(guò)串列成像設(shè)備的視場(chǎng)(FOV)的示例運(yùn)動(dòng)模式。圖7示出根據(jù)示例實(shí)施例的示例搜索模板選擇。圖8示出根據(jù)示例實(shí)施例的以ー(I) ms曝光和200増益所捕獲的眼部圖像。
具體實(shí)施方在隨后的描述中，對(duì)形成其一部分的附圖進(jìn)行參考，并且其中通過(guò)說(shuō)明可以實(shí)施的特定實(shí)施例的方式而示出附圖。這些實(shí)施例充分詳細(xì)地被描述以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵤┍景l(fā)明，并且可以理解，其他實(shí)施例可被利用并且可作出結(jié)構(gòu)、電學(xué)和光學(xué)上的變化而不偏離本發(fā)明的范圍。示例實(shí)施例的隨后描述因此不是要進(jìn)行限制，本發(fā)明的范圍是由所附的權(quán)利要求限定。這里描述的功能或算法可以在ー個(gè)實(shí)施例中以軟件或軟件與人類(lèi)實(shí)施的過(guò)程的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。軟件可以由存儲(chǔ)在諸如存儲(chǔ)器或其他類(lèi)型的存儲(chǔ)裝置的計(jì)算機(jī)可讀媒體上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令組成。此外，這種功能對(duì)應(yīng)于模塊，模塊是軟件、硬件、固件或其組合。多個(gè)功能可以按期望在ー個(gè)或多個(gè)模塊中執(zhí)行，并且所描述的實(shí)施例僅僅是例子。軟件可以在數(shù)字信號(hào)處理器、ASIC、微處理器、或其他類(lèi)型的處理器上執(zhí)行，這些處理器在成像系統(tǒng)(比如照相機(jī))上和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(比如個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或其他計(jì)算機(jī)系統(tǒng))上直接操作。運(yùn)動(dòng)中的目標(biāo)難以成像，尤其在無(wú)閃光系統(tǒng)中。在不用閃光而定住曝光期間的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的情況下，用于在長(zhǎng)曝光期間將移動(dòng)目標(biāo)投影穩(wěn)定在照相機(jī)傳感器上的圖像投影穩(wěn)定元件可以被插入到光路中并且其行為適當(dāng)?shù)乇豢刂埔缘窒鄬?duì)運(yùn)動(dòng)。大量高端照相機(jī)提供圖像穩(wěn)定特征。但是，它們的運(yùn)動(dòng)傳感器只能檢測(cè)照相機(jī)機(jī)身運(yùn)動(dòng)。當(dāng)這種傳感器達(dá)到目標(biāo)或表觀運(yùn)動(dòng)時(shí)它是“盲”的。為了察覺(jué)到它，主目標(biāo)獲取照相機(jī)可以與第二個(gè)照相機(jī)耦合，該第二個(gè)照相機(jī)向速度矢量估計(jì)器饋送，其輸出對(duì)投影穩(wěn)定元件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。例如參看美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)No. 12/699，368，其合并在這里以參考其全部。這類(lèi)系統(tǒng)依賴于預(yù)曝光速度矢量估計(jì)并以兩步操作。首先，移動(dòng)目標(biāo)相對(duì)于照相機(jī)的速度矢量被測(cè)量。一旦該測(cè)量被確定，則將其傳遞到穩(wěn)定透鏡控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)啟動(dòng)抵消運(yùn)動(dòng)。一旦穩(wěn)定透鏡控制系統(tǒng)將透鏡加速到期望的速度，該照相機(jī)快門(mén)打開(kāi)并且圖像開(kāi)始其曝光同時(shí)穩(wěn)定透鏡以所期望的速度保持移動(dòng)。但是，由于速度矢量不是在其傳遞到控制器以后被更新，因此預(yù)曝光速度矢量估計(jì)的使用不能解決如下情況目標(biāo)速度不保持恒定，而是在曝光期間變化。相比之下，這里描述的實(shí)施例在啟動(dòng)目標(biāo)圖像曝光之前不計(jì)算前述的速度矢量。這樣，各種實(shí)施例提供了內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)，其使用速度矢量估計(jì)器(VVE)來(lái)向穩(wěn)定傳感器(例如圖I中的111)實(shí)時(shí)提供信息以驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定傳感器。以如此方式，在目標(biāo)成像圖像曝光的過(guò)程中連續(xù)測(cè)量目標(biāo)的相対速度，該相對(duì)速度是因?yàn)槟繕?biāo)真實(shí)的物理運(yùn)動(dòng)或大氣的光學(xué)不穩(wěn)定而導(dǎo)致的表觀運(yùn)動(dòng)引起的。為了達(dá)到足夠的投影運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，穩(wěn)定傳感器(例如圖I中的111)被配置為動(dòng)態(tài)響應(yīng)的圖像穩(wěn)定器，其能夠被驅(qū)動(dòng)以抵消快速變化運(yùn)動(dòng)，如從表觀運(yùn)動(dòng)中發(fā)生的那些運(yùn)動(dòng)。穩(wěn)定傳感器被放置串列成像設(shè)備中，該設(shè)備與外圍成像設(shè)備耦合(圖 I)。目標(biāo)圖像經(jīng)常被期望具有高的圖像分辨率。例如，在生物測(cè)定應(yīng)用中使用的眼睛虹膜的圖像利用在目標(biāo)平面中大概10到15個(gè)像素/_的分辨率。以這樣的分辨率，即使具有尺寸達(dá)到大概10兆像素的圖像的傳感器也只提供場(chǎng)景的近視視場(chǎng)，數(shù)量級(jí)只有大概10X 10到大概30X30cm。當(dāng)要成像的對(duì)象正在移動(dòng)時(shí)，這種近視目標(biāo)成像設(shè)備在它到達(dá)其視場(chǎng)之前提前做好準(zhǔn)備以便對(duì)它捕獲。在一個(gè)實(shí)施例中，由外圍圖像處理器提供協(xié)助，該外圍圖像處理器處理由外圍成像設(shè)備獲得的外圍圖像。在各種實(shí)施例中，該設(shè)備被配置為具有更大的視場(chǎng)。其尺寸選擇主要取決于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的最大速度。在虹膜成像的以上例子中，外圍視場(chǎng)大概為200X200cm，并且外圍成像設(shè)備因此被配置為具有比目標(biāo)成像設(shè)備更低的分辨率以及比目標(biāo)成像設(shè)備更快的幀速率。在一個(gè)實(shí)施例中，外圍成像設(shè)備的幀速率足以使能粗略的目標(biāo)速度矢量估計(jì)。在相同的例子中，外圍成像設(shè)備在目標(biāo)平面中具有大概0.5像素/mm的分辨率。當(dāng)感興趣的目標(biāo)進(jìn)入外圍設(shè)備的視場(chǎng)時(shí)，它首先被檢測(cè)，接著從ー個(gè)圖像到下一個(gè)圖像來(lái)跟蹤其運(yùn)動(dòng)。一旦對(duì)象進(jìn)入目標(biāo)成像設(shè)備的小視場(chǎng)，則跟蹤責(zé)任被移交到另ー個(gè)速度矢量估計(jì)器(VVE)，其自己的速度矢量估計(jì)器成像設(shè)備與目標(biāo)成像設(shè)備共享主光源裝置。光耦合的串列成像設(shè)備具有其自己的主光學(xué)裝置，以便向兩個(gè)設(shè)備都給予基本上相同的視場(chǎng)。在一個(gè)實(shí)施例中，VVE成像設(shè)備具有與目標(biāo)成像設(shè)備基本上相同的分辨率。為了基于跟蹤來(lái)完成精確的相關(guān)性，在一個(gè)實(shí)施例中，用于逐幀進(jìn)行跟蹤的窗ロ具有與用戶想在目標(biāo)圖像中保存的最小細(xì)節(jié)相當(dāng)?shù)目臻g頻率內(nèi)容。什么被認(rèn)為是“聞”空間頻率取決于在本領(lǐng)域中理解的特殊應(yīng)用。該信息不能來(lái)自由外圍成像設(shè)備獲得的外圍圖像，因?yàn)?例如以大概10到大概15個(gè)像素/_可辨別的)這種高頻率不能在其中被看到，因?yàn)槠涞牡头直媛?例如低到大概0. 5個(gè)像素/_)低。另ー方面，因?yàn)槠漕A(yù)感知的操作模式，VVE也不用于尋找圖像中的“意思”，比如眼角。如此，在一個(gè)實(shí)施例中，在感興趣區(qū)域(ROI)內(nèi)的所希望眼睛中心位置的附近隨機(jī)放置的期望尺寸的少量窗口上計(jì)算平均像素強(qiáng)度變化，接著選擇提供最大強(qiáng)度變化的ー個(gè)。該變化是窗口內(nèi)圖像對(duì)比度以及空間頻率帶寬的粗略測(cè)量。在虹膜應(yīng)用中，能由這個(gè)“盲”過(guò)程選擇的窗ロ，在一些實(shí)施例中，因?yàn)槠浼怃労头床畹姆至慷鴷r(shí)常位于眼角的中間(例如，參看圖8)。在一個(gè)實(shí)施例中，外圍成像設(shè)備檢測(cè)朝著串列成像設(shè)備移動(dòng)的目標(biāo)，并且使用以快速接續(xù)而得到的短序列圖像來(lái)確定感興趣的目標(biāo)是否、從哪、以及何時(shí)進(jìn)入串列成像設(shè)備的視場(chǎng)(FOV)(例如參看圖6A-6D)。該實(shí)時(shí)信息被傳遞或“移交(handed off)”給串列成像設(shè)備。如此，該實(shí)時(shí)信息作為外圍成像設(shè)備解釋成還未到來(lái)的特定幀中的目標(biāo)中心(例如眼睛中心)的點(diǎn)的坐標(biāo)被傳送。這種“早期警告”給予VVE足夠的信息，該信息與在何處放置包含其FOV中的目標(biāo)中心的感興趣區(qū)域(ROI)和在其圖像流中要挑選哪個(gè)幀有夫。VVE接著鎖定到該點(diǎn)上，以及其附近，并且在其FOV上跟蹤VVE圖像內(nèi)的該區(qū)域，同時(shí)利用VVE成像數(shù)據(jù)來(lái)連續(xù)地重新計(jì)算速度矢量估計(jì)。如此，VVE提供信息給穩(wěn)定傳感器(例如圖I中的111)來(lái)驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定傳感器，即反饋控制環(huán)路的致動(dòng)器，其能夠啟動(dòng)對(duì)移動(dòng)對(duì)象的跟蹤。以這種方式，獲得了內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)。由于串列成像設(shè)備沒(méi)有解釋VVE圖像，因此不能“得知”它正在觀看什么，存在從外圍成像設(shè)備向它進(jìn)行的定時(shí)“移交”。作為“移交”的一部分，移動(dòng)目標(biāo)的基于像素的注冊(cè)在外圍成像設(shè)備中發(fā)生。該注冊(cè)由于外圍和VVE圖像的分辨率之間的失配而不精確，但是 VVE在何處能在外圍成像設(shè)備提供的其自己的圖像中找到移動(dòng)目標(biāo)的大致位置一般是足夠的。圖I是示出示例無(wú)閃光的運(yùn)動(dòng)不變圖像獲取系統(tǒng)(之后稱為“圖像獲取系統(tǒng)”)100的簡(jiǎn)化示意圖的ー個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)用于獲取運(yùn)動(dòng)不變圖像。該系統(tǒng)100包括串列成像設(shè)備102，該串列成像設(shè)備102經(jīng)由圖像穩(wěn)定控制系統(tǒng)106與外圍成像設(shè)備104相通信。串列成像設(shè)備102包括目標(biāo)成像設(shè)備107， 該目標(biāo)成像設(shè)備107耦合到速度矢量估計(jì)(VVE)成像設(shè)備108。在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)成像設(shè)備107和VVE成像設(shè)備108機(jī)械地耦合在一起，并且通過(guò)光學(xué)硬件進(jìn)行光學(xué)注冊(cè)，光學(xué)硬件例如是單透鏡分裂器(SLS)光學(xué)設(shè)計(jì)(未示出)。在圖I所示的實(shí)施例中，目標(biāo)成像設(shè)備107包括穩(wěn)定傳感器111，比如由多個(gè)部件組裝的設(shè)備，比如電荷耦合器件(CXD)，(例如正交傳輸(OT) CXD傳感器)、或芯片，比如互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)半導(dǎo)體(CMOS)芯片。在一個(gè)實(shí)施例中，VVE成像設(shè)備108包括電子倍増(EM) CCD傳感器。在一個(gè)實(shí)施例中，穩(wěn)定傳感器111在其光路中使用可移動(dòng)元件或一個(gè)或多個(gè)微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)反射鏡。如本領(lǐng)域中已知的，任何合適類(lèi)型的電子設(shè)備可用于將圖像穩(wěn)定控制系統(tǒng)106與外圍成像設(shè)備104以及與串列成像設(shè)備102對(duì)接。在圖I所示的實(shí)施例中，圖像控制系統(tǒng)106包括速度矢量估計(jì)器(VVE)118和穩(wěn)定傳感器控制器112。VVE 118從其自己的專(zhuān)用VVE成像設(shè)備108接收VVE圖像122。在ー個(gè)實(shí)施例中，VVE成像設(shè)備每秒傳遞大概180個(gè)幀，每個(gè)幀使用大概Ims曝光。這些值與應(yīng)用有夫，并且可顯著地根據(jù)給定的條件集合而變化。在一個(gè)實(shí)施例中，穩(wěn)定芯片111是動(dòng)態(tài)響應(yīng)圖像穩(wěn)定器，其能夠被驅(qū)動(dòng)以對(duì)起因于表觀運(yùn)動(dòng)的“快速”變化投影進(jìn)行計(jì)數(shù)，該“快速”變化的投影以平均頻率大約30Hz進(jìn)行變化。在一個(gè)實(shí)施例中，使用具有像素陣列且能?chē)@其硅襯底移動(dòng)的OT-CCD傳感器。在該實(shí)施例中，只有像素的勢(shì)阱被移動(dòng)，而在硅上注入的像素的物理結(jié)構(gòu)則沒(méi)有。缺乏任何慣性，這些勢(shì)阱在ー個(gè)實(shí)施例中能極其快速地移動(dòng)，比如每秒大概150000個(gè)位移。在ー個(gè)實(shí)施例中，這些移動(dòng)是基本的移動(dòng)，比如進(jìn)入到鄰近位置。如此，這里描述的各種實(shí)施例具有對(duì)速度遠(yuǎn)大于I. 5米/秒(m/s)的對(duì)象運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)臐摿?。不具有移?dòng)部分，這里描述的系統(tǒng)的實(shí)施例就能提供極好的強(qiáng)度和可靠性以及低的制造成本。在操作中，VVE 118在接收到來(lái)自VVE成像設(shè)備108的新圖像時(shí)計(jì)算新的速度矢量估計(jì)。在圖I所示的實(shí)施例中，外圍成像設(shè)備104將外圍圖像124提供給外圍觀察處理器116，其轉(zhuǎn)而提供移交控制信號(hào)117給VVE 118。在一個(gè)實(shí)施例中，VVE 118能被預(yù)編程以使用特定的“窗ロ”尺寸，但是在各種實(shí)施例中，依賴于來(lái)自外圍觀察處理器116的實(shí)時(shí)信息來(lái)確定要使用哪個(gè)窗ロ尺寸以及在移交瞬間將其放置在VVE圖像112內(nèi)的何處。VVE 118提供VVE輸出120給穩(wěn)定傳感器控制器122，其轉(zhuǎn)而提供穩(wěn)定命令124給目標(biāo)成像設(shè)備107中的穩(wěn)定傳感器111.通過(guò)維持與圖像穩(wěn)定控制系統(tǒng)106的通信，目標(biāo)成像設(shè)備107接收動(dòng)態(tài)反饋，該反饋涉及在圖像獲取期間在哪個(gè)方向上移動(dòng)其穩(wěn)定傳感器以及移動(dòng)多少。利用與VVE輸出120有關(guān)的信息，目標(biāo)成像設(shè)備107產(chǎn)生目標(biāo)圖像132，即移動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)不變圖像。如此，VVE 118連同VVE成像設(shè)備108組成系統(tǒng)100的“相對(duì)運(yùn)動(dòng)傳感器”，而穩(wěn)定傳感器111作為系統(tǒng)100中反饋控制回路的致動(dòng)器，其啟動(dòng)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤。在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)成像設(shè)備107能以速率大概為ー(I) kHz，即達(dá)到1000更新/秒來(lái)支持來(lái)自VVE輸出120的更新。在一個(gè)實(shí)施例中，圖像穩(wěn)定控制系統(tǒng)106和目標(biāo)成像設(shè)備107之間的通信包括使用低壓差分信令(LVDS)設(shè)備，其能以高速在雙絞線上運(yùn)行。在一個(gè)實(shí)施例中，可以使用LVDS設(shè)備來(lái)維持信號(hào)完整性。在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)成像設(shè)備107和圖像穩(wěn)定控制系統(tǒng)106之間的接ロ支持絕對(duì)和相対的像素位移規(guī)范兩者。在一個(gè)實(shí)施例中，該接ロ能控制成像設(shè)備上至大概4. 6米(m)的距離。子系統(tǒng)107和108之間的信息可以經(jīng)由直接接ロ來(lái)交換。在一個(gè)實(shí)施例中，端到端的延遲，即從由VVE成像設(shè)備108捕獲的第一 VVE幀到目標(biāo)成像設(shè)備107內(nèi)的穩(wěn)定傳感器111的時(shí)間小于大概一(I)毫秒(ms)。在一個(gè)實(shí)施例中，VVE 118使用圖形處理單元(GPU)來(lái)處理來(lái)自VVE成像設(shè)備108的VVE圖像122。在一個(gè)實(shí)施例中，GPU與任何類(lèi)型的服務(wù)器或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(未示出)進(jìn)行有線或無(wú)線的通信。在一個(gè)實(shí)施例中，GPU利用適當(dāng)類(lèi)型的計(jì)算機(jī)擴(kuò)展卡標(biāo)準(zhǔn)，比如外部組件互連(PCI)、PCI_eXtended (PCI-X)或加速圖形端ロ(AGP)來(lái)與這種外部系統(tǒng)進(jìn)行通信。在一個(gè)實(shí)施例中，GPU和外部系統(tǒng)使用PIE Express (PCIe)來(lái)與目標(biāo)成像設(shè)備107通信，目標(biāo)成像設(shè)備107利用串行外圍接ロ(SPI)總線與GPU通信。 在一個(gè)實(shí)施例中，F(xiàn)OV和像素密度對(duì)于VVE和目標(biāo)成像設(shè)備(例如分別為107和108)是相同的。在一個(gè)實(shí)施例中，EM CXD照相機(jī)可用作為VVE成像設(shè)備(例如108)。在一個(gè)實(shí)施例中，OT CCD可用作為目標(biāo)成像設(shè)備107，且其OT傳感器作為穩(wěn)定元件111。在其他實(shí)施例中，其他圖像投影穩(wěn)定元件能被使用，只要它們足夠動(dòng)態(tài)響應(yīng)于給定應(yīng)用。利用這里描述的成像系統(tǒng)，可以監(jiān)控場(chǎng)景并臉部移入時(shí)檢測(cè)臉部，允許臉部的一只眼睛被鎖定在上面。此后，根據(jù)短序列的外圍成像設(shè)備圖像114，外圍圖像處理器116可確定眼睛的進(jìn)入點(diǎn)和進(jìn)入串列成像設(shè)備的FOV中的大概時(shí)間，因此預(yù)激活串列成像設(shè)備102以便一旦眼睛進(jìn)入其FOV就行動(dòng)。圖2A示出了使用與由VVE成像設(shè)備提供的眼睛202的位置有關(guān)的信息來(lái)獲得的眼睛202的示例目標(biāo)圖像，該VVE成像設(shè)備監(jiān)控和捕獲包含眼睛202的移動(dòng)臉部204的一系列VVE圖像。利用成像系統(tǒng)獲得圖2A和2B所示的結(jié)果，該成像系統(tǒng)包括作為外圍成像設(shè)備的Pixelink B-741照相機(jī)(“Pixelink”)和作為VVE成像設(shè)備的Hamamatsu C 9100照相機(jī)(“Hamamatsu”)。(因?yàn)镠amamatsu照相機(jī)的讀出時(shí)間基本取決于行的數(shù)量而不是列的數(shù)量，其被編程為捕獲橫跨整個(gè)FOV寬度的感興趣區(qū)域(R0I)。盡管其高度也由設(shè)計(jì)所固定，其垂直放置是由來(lái)自外圍子系統(tǒng)的期望的眼睛中心位置信息所給定)。利用該實(shí)例成像系統(tǒng)，外圍成像設(shè)備(Pixelink)具有1280X 1024像素陣列并在其大概2000mm的FOV寬度206上跟蹤臉部204。其曝光時(shí)間大概為8ms。VVE成像設(shè)備(Hamamatsu)具有1000X1000像素陣列并且能夠捕獲其大概75mm的FOV寬度208內(nèi)的眼睛202。目標(biāo)成像設(shè)備具有一(I)兆像素的陣列，以大概12像素/_的分辨率提供大概75 X 75mm的F0V。(如此，如果頭部204以大概一(I) m/s移動(dòng)，則僅會(huì)花費(fèi)大概75ms來(lái)進(jìn)入和離開(kāi)串列成像系統(tǒng)的F0V)。外圍成像處理器中的臉部和眼睛檢測(cè)在大概六(6)ms內(nèi)實(shí)現(xiàn)。VVE成像設(shè)備圖像幀速率在大概一(I) ms曝光的情況下大概為6. 5ms。圖3示出了現(xiàn)有技術(shù)的時(shí)間線302 (用于比較)和使用以上在圖2A和2B中描述的系統(tǒng)的示例時(shí)間線304。如時(shí)間線302所示，現(xiàn)有技術(shù)處理包括“預(yù)曝光”速度矢量估計(jì)步驟。在時(shí)間線302，每個(gè)任務(wù)被順序地執(zhí)行，并且所有任務(wù)依賴于來(lái)自相同成像設(shè)備的圖像。因此，在現(xiàn)有技術(shù)的處理中，一個(gè)成像設(shè)備扮演雙重角色，不時(shí)地既作為外圍觀察設(shè)備又作為VVE成像設(shè)備而服務(wù)?，F(xiàn)有技術(shù)處理中的第一歩包括找到第一圖像中的眼睛并且在其內(nèi)將小的感興趣區(qū)域定在中心。接著使用相關(guān)方法在VVE成像設(shè)備的連續(xù)幀序列中跟蹤眼睛的變化位置，該相關(guān)方法最小化小窗ロ(稱之為“模板”)中的圖像強(qiáng)度輪廓之間的最小均方差，當(dāng)所述眼睛周?chē)母信d趣區(qū)域位于第一圖像中且位于每個(gè)后續(xù)VVE圖像中的相同尺寸的搜索窗ロ時(shí)在該眼睛周?chē)母信d趣區(qū)域內(nèi)選擇所述小窗ロ。在圖3所示的現(xiàn)有技術(shù)的時(shí)間線中，在處理了少數(shù)幀之后，速度矢量估計(jì)器(VVE)具有足夠的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算速度矢量估計(jì)并且將其傳遞該穩(wěn)定透鏡控制器，該控制器開(kāi)始移動(dòng)透鏡。一旦在短暫的瞬間之后其速度達(dá)到期望的值，控制器向目標(biāo)照相機(jī)發(fā)出脈沖，命令其打開(kāi)其快門(mén)并開(kāi)始曝光圖像。盡管透鏡正在以期望的速度移動(dòng)并且目標(biāo)圖像正在被曝光，但不存在對(duì)實(shí)際運(yùn)動(dòng)的反饋，即使速度矢量照相機(jī)繼續(xù)提供快速的幀并且GPU正在實(shí)時(shí)處理它們。因?yàn)楝F(xiàn)有技術(shù)中的目標(biāo)成像設(shè)備具有大的FOV，所以不存在在其內(nèi)進(jìn)行外圍觀察的需要，因此其不會(huì)出現(xiàn)在現(xiàn)有技術(shù)的時(shí)間線302中。 依然參考圖I,作為對(duì)比,示例時(shí)間線304對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)100，其中各種設(shè)備的角色被分開(kāi)。該系統(tǒng)包括“內(nèi)曝光(in-exposure)”速度矢量估計(jì)器118，其利用串列成像設(shè)備102，該串列成像設(shè)備102提供場(chǎng)景的近視視圖。如此，串列成像設(shè)備依賴于來(lái)自外圍成像設(shè)備104的外部幫助以補(bǔ)充其空間受限的傳感能力。相比于時(shí)間線302所示的現(xiàn)有技術(shù)方法，在時(shí)間線304中稱之為位置確定(即，進(jìn)入點(diǎn)確定或入口確定)的眼睛跟蹤步驟在虹膜圖像曝光期間不支持圖像穩(wěn)定器。相反，時(shí)間線304中的眼睛跟蹤步驟被委托給外圍觀察處理器116并且用于確定諸如眼睛的目標(biāo)是否要進(jìn)入串列成像設(shè)備102的FOV并確定在何處以及何時(shí)進(jìn)入。一旦其變得可用，該信息117被移交給圖像穩(wěn)定控制系統(tǒng)106。在一個(gè)實(shí)施例中，VVE使用上述的相關(guān)方法來(lái)在串列成像設(shè)備的FOV上跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)。然而，與現(xiàn)有技術(shù)相比，實(shí)時(shí)反饋跟蹤控制被提供，即內(nèi)曝光對(duì)比預(yù)曝光信息，預(yù)曝光信息取決于上面討論的高的幀速率(例如高達(dá)大概1000幀/秒)。在各種實(shí)施例中，無(wú)閃光的運(yùn)動(dòng)不變圖像獲取系統(tǒng)100的兩個(gè)子系統(tǒng)(串列和外圍成像設(shè)備)“看見(jiàn)”場(chǎng)景中不同的東西并且不能用相同級(jí)別的精度來(lái)定位它們。在ー個(gè)實(shí)施例中，外圍成像設(shè)備104具有相比于目標(biāo)成像設(shè)備102更寬的FOV并且由于實(shí)時(shí)處理約束而捕獲更小的圖像尺寸?！皡^(qū)域因子”，即外圍和串列(或“視網(wǎng)膜中央窩”)FOV尺寸的比例，基本上由對(duì)象速度以及工程限制而確定，工程限制諸如是檢測(cè)對(duì)象進(jìn)入外圍FOV并且以足夠的精度估計(jì)它在何時(shí)以及在何處進(jìn)入串列FOV所需的時(shí)間。在一個(gè)實(shí)施例中，“區(qū)域因子”，即由外圍成像設(shè)備104觀察的場(chǎng)景大概為25倍寬。然而應(yīng)當(dāng)注意，除非目標(biāo)已知以特定的方向接近，外圍和串列成像設(shè)備的視場(chǎng)大致處于中心。盡管外圍圖像的受限分辨率足夠用于臉部檢測(cè)和眼睛尋找工作，但對(duì)于估計(jì)速度矢量還是太低，該速度矢量的精度要足以獲得期望的目標(biāo)圖像，比如虹膜圖像。這是為什么當(dāng)要求精確跟蹤時(shí)在曝光期間對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤使用了來(lái)自專(zhuān)用VVE成像設(shè)備的原因，專(zhuān)用VVE成像設(shè)備具更高的分辨率并以更高的幀速率被獲取。在一個(gè)實(shí)施例中，VVE圖像122和目標(biāo)圖像132之間的圖像尺寸比率大概是1:1，即例如SLS串列成像設(shè)備的目標(biāo)成像設(shè)備102中的VVE成像設(shè)備108和目標(biāo)成像設(shè)備107被配置為提供基本上相同的圖像尺寸。作為通用規(guī)則，為了很好的利用目標(biāo)成像設(shè)備分辨率，VVE圖像應(yīng)當(dāng)具有至少相同的分辨率，但是傳感器技術(shù)約束使得這種理想對(duì)于具有比大概I到2兆像素更大的陣列尺寸的傳感器不可實(shí)現(xiàn)，因?yàn)檫@些傳感器固有的低的幀速率。圖4A和4B示出了投影到圖像x軸上的移動(dòng)目標(biāo)的距離增加了多長(zhǎng)，該距離是以恒定速率的線性運(yùn)動(dòng)和目標(biāo)隨機(jī)加速和減速時(shí)的一般運(yùn)動(dòng)的函數(shù)。圖4A畫(huà)出了勻速運(yùn)動(dòng)的増加。與圖4B所示的一般運(yùn)動(dòng)所需的采樣率相比較，用于圖4A所示的勻速運(yùn)動(dòng)的采樣能以較低的頻率執(zhí)行，該較低頻率的實(shí)際值由期望的跟蹤精度來(lái)指定。對(duì)于一般運(yùn)動(dòng)，采樣率不能被規(guī)定，除非我們知道所涉及的隨機(jī)性類(lèi)別。圖5A和5B示出了人體模型頭部501的低曝光圖像，該圖像具有大概50 X 50像素的臉部尺寸，并且該臉部在窗ロ 504內(nèi)側(cè)檢測(cè)且眼睛位置在圖5B中所示為506a和506b。在一個(gè)實(shí)施例中，臉部檢測(cè)和眼睛定位算法花費(fèi)大概6. 5ms來(lái)執(zhí)行，這低于8ms的外圍照相機(jī)的幀速率，使得有可能與外圍圖像獲取并發(fā)地實(shí)時(shí)運(yùn)行代碼。
如這里所注意的，為了獲得外圍成像設(shè)備和串列成像設(shè)備之間的適當(dāng)移交，利用了對(duì)諸如眼睛的移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤。在一個(gè)實(shí)施例中，基于運(yùn)動(dòng)連續(xù)性來(lái)跟蹤目標(biāo)位置。在一個(gè)實(shí)施例中，一旦目標(biāo)出現(xiàn)在外圍成像系統(tǒng)的視場(chǎng)中，外圍成像系統(tǒng)估計(jì)目標(biāo)的方向，并且選擇要獲取的適當(dāng)?shù)母信d趣區(qū)域(R0I)。例如參看圖6A-6D，圖6A-6D示出了臉部602相對(duì)于外圍成像設(shè)備的FOV (此后稱為“外圍F0V”)604和串列成像設(shè)備的FOV (此后稱為“串列FOV")606的運(yùn)動(dòng)。在圖6A所示的實(shí)施例中，臉部602以從左到右的模式608移動(dòng)，不僅移動(dòng)到串列F0V606的外側(cè)還移動(dòng)到外圍F0V604的外側(cè)。這種移動(dòng)不會(huì)允許對(duì)臉部的檢測(cè)。在圖6B所示的實(shí)施例中，臉部602以從左到右的模式(在紙上)610在外圍F0V604內(nèi)移動(dòng)，但仍然在串列F0V606的外側(cè)。盡管，這種移動(dòng)允許對(duì)該移動(dòng)的確定，但在該例子中，眼睛將絕不會(huì)跨過(guò)串列FOV并且因此不會(huì)被捕獲。在圖6C所示的實(shí)施例中，臉部602以從左到右模式612移動(dòng)，不僅在外圍F0V604內(nèi)移動(dòng)而且也在串列F0V606內(nèi)移動(dòng)。這種移動(dòng)允許串列成像系統(tǒng)(比如圖I所示)適當(dāng)?shù)爻上裱劬?，在該眼睛上它被警告并通過(guò)由外圍系統(tǒng)提供的移交信息被引導(dǎo)。類(lèi)似地，圖6D示出了以對(duì)角向下模式(在紙上)614在外圍F0V604和串列F0V606兩者內(nèi)移動(dòng)，由此允許串列成像系統(tǒng)適當(dāng)?shù)爻上裱劬?。如所能看到的，行進(jìn)的方向能包括上到下(在紙上從上到下)、右到左、以任何方向?qū)窍蛏?，這樣的行進(jìn)方向不影響期望的結(jié)果。相反，眼睛是否能被成像是由視場(chǎng)內(nèi)的位置所確定。圖7示出了為降低計(jì)算成本而如何約束在VVE圖像內(nèi)對(duì)眼睛的示例捜索。在該實(shí)施例中，當(dāng)VVE圖像704來(lái)自VVE成像設(shè)備時(shí)，搜索區(qū)域702位于VVE圖像704內(nèi)。搜索窗ロ 706是與眼睛模板尺寸相同的小窗ロ，使用相關(guān)方法將其與眼睛模板相匹配。模板的尺寸取決于VVE圖像中存在的噪聲類(lèi)型和噪聲量。更大的模板更能抵抗噪聲，但使用了更多的計(jì)算。在找到最佳匹配的過(guò)程中，捜索窗ロ逐漸在搜索區(qū)域702周?chē)苿?dòng)，該搜索區(qū)域702的尺寸可受到移動(dòng)目標(biāo)的期望最大速度和計(jì)算復(fù)雜度的約束。在一個(gè)實(shí)施例中，眼睛模板是從移交后得到的第一 VVE圖像中的區(qū)域內(nèi)選擇的小窗ロ。該區(qū)域的位置和尺寸是移交信息的對(duì)象。依據(jù)最大強(qiáng)度變化從少量窗口和眼睛模塊的尺寸來(lái)選擇眼睛模板，以確保其包含高的空間頻率分量，高的空間頻率分量用于獲得適當(dāng)?shù)亩ㄎ?。這些窗ロ隨機(jī)地從在移交后的第一 VVE圖像中識(shí)別的區(qū)域內(nèi)選擇。在一個(gè)實(shí)施例中，通常只有眼睛的一部分視覺(jué)區(qū)域構(gòu)成使用移交信息識(shí)別的區(qū)域。圖8示出了 VVE圖像中的感興趣區(qū)域(R0I)，其中示例眼睛模板802被示出。該眼睛模板在頭部正在移動(dòng)時(shí)以逐幀的方式被跟蹤。窗ロ 802包括眼睛圖像804的轉(zhuǎn)角，該眼睛圖像804位于ROI內(nèi)但已經(jīng)移動(dòng)得遠(yuǎn)離在進(jìn)入串列FOV后被第一次看到的位置。由具有EM CXD傳感器的WE成像設(shè)備以一(l)ms曝光和200増益來(lái)捕獲該圖像并且實(shí)時(shí)提取R0I。在圖8所示的圖像，眼睛模板802基本上“完美地”相對(duì)于眼睛圖像804放置。因?yàn)檠劬δ０宸胖檬腔陔S機(jī)采樣，因此眼睛本身可以在模板802中僅部分地查看或甚至根本不存在于其中。這可以因?yàn)楹芏嘣蚨l(fā)生，比如每個(gè)設(shè)備的分辨率之間大的差異和/或外圍和串列成像設(shè)備時(shí)鐘之間的時(shí)間同步的受限精度。這種偏離放置不需要必須排除對(duì)眼睛區(qū)域的正確跟蹤并因此對(duì)性能有負(fù)面的影響。在一個(gè)實(shí)施例中，串列成像設(shè)備具有其自己的光學(xué)裝置，該光學(xué)裝置確保了 VVE和目標(biāo)圖像被正確地注冊(cè)。兩個(gè)成像設(shè)備共享主要目標(biāo)，通常是跟隨有分束器的區(qū)域，分束器將外出的光分成其可見(jiàn)的(VIS)和近紅外的(NIR)光譜。前者被偏轉(zhuǎn)到VVE成像設(shè)備中，后者進(jìn)入到目標(biāo)成像設(shè)備中。這些光學(xué)設(shè)計(jì)被稱為單分束器(SLS)。在分束器和VVE成像設(shè)備之間插入的輔助光學(xué)裝置確保了兩個(gè)成像設(shè)備都具有基本相同的F0V，并且它們的像素處于良好限定且已知的關(guān)系(即它們的圖像被正確地注冊(cè))。相比于要求在已知估計(jì)之后進(jìn)行目標(biāo)(例如移動(dòng)臉部上的眼睛中的虹膜)捕獲的現(xiàn)有系統(tǒng)，這里描述的成像系統(tǒng)(例如圖I中的100)不使用在預(yù)曝光速度矢量估計(jì)后進(jìn)行的臉部和眼睛尋找。相反，這里描述的實(shí)施例利用VVE成像設(shè)備(例如108)來(lái)提供內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)給目標(biāo)成像設(shè)備(例如107)，該目標(biāo)成像設(shè)備能接著成像移動(dòng)目標(biāo)，比如眼睛的虹膜。如此，在這里描述的各種實(shí)施例中，成像系統(tǒng)可執(zhí)行一系列功能，這些功能包括I)臉部檢測(cè)和眼睛定位，2)從外圍成像設(shè)備向目標(biāo)成像設(shè)備的移交，3)子眼睛區(qū)域跟蹤，4)速度矢量估計(jì)，5)光學(xué)上的傳感器補(bǔ)償，比如OT CXD傳感器補(bǔ)償，和6)目標(biāo)捕獲，比如虹膜捕獲。在一個(gè)實(shí)施例中，在遠(yuǎn)距離系統(tǒng)中表觀運(yùn)動(dòng)的不變?cè)试S在光學(xué)不穩(wěn)定環(huán)境中獲取目標(biāo)圖像，所述遠(yuǎn)距離系統(tǒng)即是這樣的系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中，移動(dòng)的目標(biāo)處于超過(guò)大概十米的距離 而達(dá)大概15米或30米或更多。提供的摘要符合37 C. R.F § I. 72(b)，以允許讀者快速弄清本技術(shù)公開(kāi)的本質(zhì)和要點(diǎn)。該摘要被提交并理解為其不用于解釋或限制權(quán)利要求的范圍或意思。
權(quán)利要求
1.一種無(wú)閃光的圖像獲取系統(tǒng)，包括 串列成像設(shè)備，具有串列視場(chǎng)并包括耦合到目標(biāo)成像設(shè)備的速度矢量估計(jì)成像設(shè)備；和 外圍成像設(shè)備，具有比串列視場(chǎng)更寬的外圍視場(chǎng)并且被配置為獲取與移動(dòng)目標(biāo)的位置有關(guān)的實(shí)時(shí)信息，其中該實(shí)時(shí)信息被提供給串列成像設(shè)備，而且其中速度矢量估計(jì)器被配置為提供內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)以控制目標(biāo)成像設(shè)備。
2.權(quán)利要求I的系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)還包括 成像穩(wěn)定控制系統(tǒng)，其包括 速度矢量估計(jì)器，與串列成像設(shè)備和外圍成像設(shè)備通信；和 穩(wěn)定傳感器控制器，被配置為接收來(lái)自速度矢量估計(jì)器的輸出。
3.權(quán)利要求2的系統(tǒng)，其中速度矢量估計(jì)器被配置為接收來(lái)自速度矢量成像設(shè)備的速度矢量成像和來(lái)自外圍成像設(shè)備的實(shí)時(shí)信息。
4.權(quán)利要求3的系統(tǒng)，其中目標(biāo)成像設(shè)備被配置為在接收來(lái)自穩(wěn)定傳感器控制器的穩(wěn)定命令之后獲取移動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)不變圖像。
5.權(quán)利要求4的系統(tǒng)，其中目標(biāo)成像設(shè)備包括穩(wěn)定傳感器并且內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)信息由穩(wěn)定傳感器接收。
6.權(quán)利要求5的系統(tǒng)，其中移動(dòng)目標(biāo)是位于臉部的眼睛并且外圍成像設(shè)備提供能夠進(jìn)行臉部和眼睛檢測(cè)的實(shí)時(shí)信息。
7.權(quán)利要求I的系統(tǒng)，其中外圍成像設(shè)備、VVE成像設(shè)備和目標(biāo)成像設(shè)備是照相機(jī)。
8.一種獲取移動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)不變圖像的方法，包括 利用外圍成像設(shè)備，獲取包含與移動(dòng)目標(biāo)有關(guān)的實(shí)時(shí)信息的外圍圖像； 將該實(shí)時(shí)信息傳遞到與外圍成像設(shè)備通信的串列成像設(shè)備，其中串列成像設(shè)備包括速度矢量估計(jì)成像設(shè)備和目標(biāo)成像設(shè)備； 利用速度矢量成像設(shè)備，獲取速度矢量估計(jì)圖像； 向速度矢量估計(jì)器提供速度矢量估計(jì)圖像；和 將來(lái)自速度矢量估計(jì)器的輸出提供給目標(biāo)成像設(shè)備中的穩(wěn)定傳感器，同時(shí)目標(biāo)成像設(shè)備獲取移動(dòng)目標(biāo)的ー個(gè)或多個(gè)圖像。
9.權(quán)利要求8的方法，其中來(lái)自速度矢量估計(jì)器的輸出首先被提供給穩(wěn)定傳感器控制器，該穩(wěn)定傳感器控制器轉(zhuǎn)而在目標(biāo)圖像曝光期間重復(fù)提供穩(wěn)定命令給穩(wěn)定傳感器。
10.權(quán)利要求8的方法，其中串列成像設(shè)備在開(kāi)始記錄目標(biāo)圖像之前從由外圍成像設(shè)備獲取的一系列圖像接收實(shí)時(shí)信息。
11.ー種方法，包括 利用外圍成像設(shè)備， 檢測(cè)移動(dòng)臉部； 跟蹤移動(dòng)臉部上的眼睛區(qū)域的一部分； 將眼睛區(qū)域位置信息移交給串列成像設(shè)備；且 利用串列成像設(shè)備， 基于眼睛區(qū)域位置信息定位眼睛區(qū)域的所述部分；和 使用內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)信息來(lái)獲取運(yùn)動(dòng)不變圖像。
12.權(quán)利要求11的方法，其中內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)信息向串列成像設(shè)備中的穩(wěn)定傳感器提供信息。
13.權(quán)利要求12的方法，其中穩(wěn)定傳感器是正交傳輸?shù)碾姾神詈显O(shè)備。
14.權(quán)利要求12的方法，其中穩(wěn)定傳感器具有光路并且穩(wěn)定傳感器使用在該該光路中的可移動(dòng)元件。
15.權(quán)利要求12的方法，其中穩(wěn)定傳感器具有光路且穩(wěn)定傳感器使用在該光路中的一個(gè)或多個(gè)微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)反射鏡。
16.權(quán)利要求11的方法，其中定位步驟包括獲取一系列速度矢量估計(jì)圖像。
全文摘要
描述了一種無(wú)閃光的圖像獲取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括串列成像設(shè)備，其具有串列視場(chǎng)并包括耦合到目標(biāo)成像設(shè)備的速度矢量估計(jì)成像設(shè)備；和外圍成像設(shè)備，具有比串列視場(chǎng)更寬的外圍視場(chǎng)并且被配置為獲取與移動(dòng)目標(biāo)的位置有關(guān)的實(shí)時(shí)信息，其中該實(shí)時(shí)信息被提供給串列成像設(shè)備，而且其中速度矢量估計(jì)器被配置為提供內(nèi)曝光速度矢量估計(jì)以控制目標(biāo)成像設(shè)備。
文檔編號(hào)H04N5/243GK102655570SQ20111045763
公開(kāi)日2012年9月5日 申請(qǐng)日期2011年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月3日
發(fā)明者杰萊恩克 J., 文卡特沙 S. 申請(qǐng)人:霍尼韋爾國(guó)際公司