專利名稱：通信控制裝置、通信控制方法以及程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通信控制裝置、通信控制方法以及程序。
背景技術(shù)：
近來，如下這種被稱為增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(AR)的技術(shù)正受到關(guān)注其處理通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的圖像以及把處理后的圖像呈現(xiàn)給用戶。在AR技術(shù)中，計(jì)算機(jī)識(shí)別真實(shí)空間的狀況是重要的。例如，作為用于識(shí)別真實(shí)空間狀況的技術(shù)，日本專利申請(qǐng)公開No. 2008-304268公開了如下這種方法通過應(yīng)用能夠同時(shí)估算攝像裝置的圖像中存在的特征點(diǎn)的位置以及攝像裝置的姿態(tài)和位置的、被稱為同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)的技術(shù)，動(dòng)態(tài)地生成表示真實(shí)空間中存在的物理對(duì)象的三維位置的環(huán)境地圖?！癛eal-Time Simultaneous Localization and Mapping with a SingleCamera，，(Andrew J. Davison, Proceedings of the 9th IEEE InternationalConference on Computer Vision Volume 2，2003，第1403-1410頁(yè))中公開了使用單目攝像裝置的SLAM技術(shù)的基本原理。順帶提及，目前在一般用戶之間廣泛使用信息通信技術(shù)，許多用戶具有可彼此通信的多個(gè)通信裝置。例如，從個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)向打印機(jī)的打印數(shù)據(jù)傳輸、從數(shù)碼攝像裝置向PC的圖像數(shù)據(jù)傳輸、桌上型PC與移動(dòng)電話之間的數(shù)據(jù)交換、無線裝置之間的連接數(shù)據(jù)交換等均是可彼此通信的通信裝置之間的通信。例如，日本專利申請(qǐng)公開No. 2001-142825中公開了用于在通信裝置之間的通信上改進(jìn)用戶的便利性的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
通常，當(dāng)在上述通信裝置之間交換數(shù)據(jù)時(shí)，用戶在傳輸源和傳輸目的地中任何一個(gè)的屏幕上指定通信伙伴的裝置和期望的傳輸數(shù)據(jù)，以及發(fā)出數(shù)據(jù)傳輸命令。作為發(fā)出數(shù)據(jù)傳輸命令的方法，存在各種類型，如，圖標(biāo)拖動(dòng)、菜單選擇、基于文本的命令輸入等。然而， 用戶在任何方法中均應(yīng)當(dāng)知曉表示通信伙伴裝置的圖標(biāo)、標(biāo)識(shí)名稱、或者地址。這使得用戶的操作復(fù)雜以及阻礙用戶執(zhí)行直觀操控。上述日本專利申請(qǐng)公開No.2001-1^825中公開的“揀選和丟棄”是針對(duì)具有直觀用戶接口的裝置之間的數(shù)據(jù)交換的方法。然而，由于對(duì) “揀選和丟棄”方法應(yīng)當(dāng)在傳輸源和傳輸目的地的裝置中均準(zhǔn)備特別的接口，所以用戶可能沒有享受到足夠的便利性。同時(shí)，上述環(huán)境地圖使得計(jì)算機(jī)能夠準(zhǔn)確識(shí)別位于真實(shí)空間中的通信裝置的位置。因此，期望可以通過應(yīng)用了環(huán)境地圖的用戶接口在裝置之間更直觀地提供數(shù)據(jù)傳輸指示。鑒于以上內(nèi)容，期望提供如下這種新型的和改進(jìn)的通信裝置、通信控制方法以及程序通過應(yīng)用環(huán)境地圖提供用于裝置之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹庇^用戶接口。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了通信控制裝置，包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)；環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)以及方向的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于通過用戶輸入指定的方向從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元， 用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。根據(jù)此配置，基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像動(dòng)態(tài)地建立表示位于真實(shí)空間中的通信裝置的位置的環(huán)境地圖。當(dāng)檢測(cè)到針對(duì)數(shù)據(jù)傳輸源的第一通信裝置的用戶輸入時(shí)，把指定的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)交谕ㄟ^用戶輸入指定的方向從環(huán)境地圖中選擇的第二通信裝置。選擇單元可以選擇在環(huán)境地圖中位于通過用戶輸入指定的相對(duì)于第一通信裝置的方向上的通信裝置作為第二通信裝置。選擇單元可以基于通過用戶輸入指定的方向以及環(huán)境地圖中第一通信裝置的姿態(tài)和位置規(guī)定以第一通信裝置為起點(diǎn)的一個(gè)直線，以及選擇至少位于直線附近的通信裝置作為第二通信裝置。如果多個(gè)通信裝置在環(huán)境地圖中位于通過用戶輸入指定的相對(duì)于第一通信裝置的方向上，則選擇單元可以選擇多個(gè)通信裝置之中最靠近第一通信裝置的通信裝置作為第 ■~-ififn 裝直 ο通信控制裝置可以進(jìn)一步包括顯示控制單元，用于在從第一通信裝置向第二通信裝置傳輸數(shù)據(jù)時(shí)使得顯示裝置顯示表示數(shù)據(jù)傳輸?shù)膭?dòng)畫。用戶輸入可以是拖動(dòng)第一通信裝置中提供的屏幕上顯示的圖標(biāo)以及可以根據(jù)用戶拖動(dòng)的是哪個(gè)圖標(biāo)規(guī)定要從第一通信裝置傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供了通信控制裝置所進(jìn)行的通信控制方法，通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)，所述方法包括步驟基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及特征數(shù)據(jù)建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)以及方向的朝向第一通信裝置的用戶輸入；基于通過用戶輸入指定的方向從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供了用于使得控制通信控制裝置的計(jì)算機(jī)運(yùn)行如下功能的程序，通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)以及方向的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于通過用戶輸入指定的方向從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供了通信控制裝置，包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)；環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于環(huán)境地圖中第一通信裝置的位置從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。選擇單元可以選擇在環(huán)境地圖中位于第一通信裝置下方的通信裝置作為第二通
信裝置。根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供了通信控制裝置所進(jìn)行的通信控制方法，通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)，所述方法包括步驟基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及特征數(shù)據(jù)建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；基于環(huán)境地圖中第一通信裝置的位置從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供了用于使得控制通信控制裝置的計(jì)算機(jī)運(yùn)行如下功能的程序，通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于環(huán)境地圖中第一通信裝置的位置從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。根據(jù)如上所述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的通信控制裝置、通信控制方法、以及程序，可以提供用于裝置之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹庇^用戶接口。


圖1是示例了根據(jù)實(shí)施例的系統(tǒng)的概況的示意圖；圖2是示出了根據(jù)實(shí)施例的在通信控制裝置中獲取的輸入圖像的實(shí)例的示例圖；圖3是示出了根據(jù)實(shí)施例的通信裝置的配置實(shí)例的方框圖；圖4是示出了根據(jù)實(shí)施例的通信控制裝置的配置實(shí)例的方框圖；圖5是示出了根據(jù)實(shí)施例的自身位置檢測(cè)處理的流程實(shí)例的流程圖；圖6是示例了對(duì)象上設(shè)置的特征點(diǎn)的示例圖；圖7是示例了特征點(diǎn)的添加的示例圖；圖8是示例了預(yù)測(cè)模型的實(shí)例的示例圖；圖9是示例了特征數(shù)據(jù)的配置實(shí)例的示例圖；圖10是示出了根據(jù)實(shí)施例的對(duì)象識(shí)別處理的流程實(shí)例的流程圖；圖11是示例了根據(jù)實(shí)施例的針對(duì)通信裝置的用戶輸入的示例圖；圖12是示例了根據(jù)實(shí)施例的傳輸目的地選擇的第一示例圖；圖13是示例了根據(jù)實(shí)施例的傳輸目的地選擇的第二示例圖；圖14是示出根據(jù)實(shí)施例的傳輸目的地選擇處理的流程實(shí)例的流程圖；圖15是示出根據(jù)實(shí)施例的與數(shù)據(jù)傳輸有關(guān)的動(dòng)畫的實(shí)例的示例圖16是示出了根據(jù)實(shí)施例的通信控制處理的流程實(shí)例的流程圖；圖17是示例了根據(jù)修改實(shí)例的傳輸目的地選擇的示例圖；圖18是示出了根據(jù)修改實(shí)例的傳輸目的地選擇處理的流程實(shí)例的流程圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。注意，在本說明書和附圖中，功能和結(jié)構(gòu)基本上一樣的結(jié)構(gòu)元件標(biāo)注了同樣的附圖標(biāo)記，略去了對(duì)這些結(jié)構(gòu)元件的
重復(fù)解釋。將按如下次序給出“具體實(shí)施方式
”。1.系統(tǒng)的概況2.根據(jù)實(shí)施例的通信裝置的配置3.根據(jù)實(shí)施例的通信控制裝置的配置3-1.成像單元3-2.環(huán)境地圖生成單元3-3.通信處理單元3-4.顯示控制單元3-5.通信控制處理的流程4.修改實(shí)例5.總結(jié)<1.系統(tǒng)的概況〉首先，將參照?qǐng)D1和圖2描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)的概況。圖1是示例了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)的概況的示意圖。圖2是示出了根據(jù)圖1中示例的實(shí)施例的能夠在通信控制裝置100中獲取的輸入圖像的實(shí)例的示例圖。參照?qǐng)D1，示出了環(huán)境1作為可以使用通信控制裝置100的實(shí)例。環(huán)境1內(nèi)部存在桌子10和通信裝置20a、20b、20c以及20d。桌子10安裝在地板(環(huán)境1的底部)上。例如，通信裝置20a對(duì)應(yīng)于諸如智能電話等的移動(dòng)電話，以及由用戶持有。例如，通信裝置20b 對(duì)應(yīng)于筆記本PC，以及位于桌子10上。例如，通信裝置20c對(duì)應(yīng)于數(shù)碼攝像裝置，以及位于桌子10上。例如，通信裝置20d對(duì)應(yīng)于打印機(jī)并安裝在地板上。通信裝置20a、20b、20c以及20d可以經(jīng)由有線或無線通信連接彼此通信。通信控制裝置100是具有裝配在用戶Ua上的攝像裝置和頭戴顯示器(HMD) 104的通信裝置。通信控制裝置100的主體可以并非必定裝配在用戶fe上。通信控制裝置100可以經(jīng)由有線或無線通信連接與通信裝置20a、20b、20c以及20d通信。通信控制裝置100對(duì)作為如圖1中所示實(shí)例的環(huán)境1進(jìn)行成像以及獲取一組輸入圖像。通信控制裝置100基于獲取的輸入圖像建立后面要描述的環(huán)境地圖。通信控制裝置100檢測(cè)與針對(duì)通信裝置20a、 20b,20c以及20d中任何一個(gè)通信裝置的數(shù)據(jù)傳輸有關(guān)的用戶輸入。通信控制裝置100基于檢測(cè)的用戶輸入控制從一個(gè)裝置向另一裝置的數(shù)據(jù)傳輸。圖2是示出了作為由通信控制裝置100獲取的實(shí)例的輸入圖像106的示例圖。參照?qǐng)D2，輸入圖像106中示出了圖1中所示的通信裝置20a和20d。在通信裝置20a的屏幕上顯示與通信裝置20a中提供的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)圖標(biāo)。在此實(shí)施例中，例如，通過用戶fe在圖標(biāo)上執(zhí)行后面要描述的用戶輸入，在通信控制裝置100的控制下把數(shù)據(jù)從通信裝置20a 傳輸?shù)搅硪煌ㄐ叛b置。本說明書中，當(dāng)不是特定需要在它們之間進(jìn)行區(qū)分時(shí)，通過略去它們附圖標(biāo)記的字母把通信裝置20a、20b、20c以及20d統(tǒng)稱為通信裝置20。<2.根據(jù)實(shí)施例的通信裝置的配置〉圖3是示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的通信裝置20的配置實(shí)例的方框圖。參照?qǐng)D3， 通信裝置20包括存儲(chǔ)單元40、顯示單元42、用戶接口(I/F)44、通信I/F 46以及控制單元 48。存儲(chǔ)單元40使用諸如硬盤或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)介質(zhì)來存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)單元40 存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可以是諸如應(yīng)用數(shù)據(jù)、文本數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、音頻數(shù)據(jù)或者程序數(shù)據(jù)的任何類型數(shù)據(jù)。顯示單元42根據(jù)控制單元48所進(jìn)行的控制在通信裝置20上提供的屏幕上顯示信息。例如，如圖2中所示，顯示單元42在屏幕上顯示與存儲(chǔ)單元40中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)分別對(duì)應(yīng)的圖標(biāo)。顯示單元42可以顯示存儲(chǔ)了在存儲(chǔ)單元40中存儲(chǔ)的各數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)文件的文件名列表。圖標(biāo)或文件名用來在用戶期望把數(shù)據(jù)從通信裝置20傳輸?shù)搅硪谎b置時(shí)規(guī)定要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。用戶I/F 44提供了用于允許用戶輸入信息或者給出指示的輸入部件。在此實(shí)施例中，用戶I/F 44包括使得用戶能夠在通信裝置20的屏幕上指定任何位置的定點(diǎn)裝置。例如，定點(diǎn)裝置可以是與顯示單元42配置成整體的觸摸屏，或者可以是替代它的鼠標(biāo)、觸摸板等。進(jìn)一步地，用戶I/F 44可以額外地包括鍵盤、按鈕、滾輪等。通信I/F 46聯(lián)接通信裝置20所進(jìn)行的與其它裝置(包括通信控制裝置100和另一通信裝置20)的通信。例如，通信I/F 46可以是諸如無線局域網(wǎng)(LAN)、藍(lán)牙(注冊(cè)商標(biāo))、或者WiMax (注冊(cè)商標(biāo))的無線通信接口，或者可以是諸如有線LAN或通用串行總線 (USB)的有線通信接口?？刂茊卧?8通過使用諸如中央處理單元(CPU)或數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的處理器來控制通信裝置20的整體操作。例如，控制單元48對(duì)通信裝置20的獨(dú)特功能(PC的信息處理功能、智能電話的通信功能、或者其它應(yīng)用功能)進(jìn)行操作。例如，控制單元48使得顯示單元42顯示與存儲(chǔ)單元40中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)分別對(duì)應(yīng)的圖標(biāo)等。在此實(shí)施例中，例如，當(dāng)感測(cè)到與經(jīng)由用戶I/F 44的數(shù)據(jù)傳輸有關(guān)的預(yù)定用戶輸入時(shí)，控制單元48經(jīng)由通信I/F 46把通知用戶輸入的內(nèi)容的用戶輸入信號(hào)傳輸?shù)酵ㄐ趴刂蒲b置100。后面將具體描述與數(shù)據(jù)傳輸有關(guān)的用戶輸入。控制單元48根據(jù)來自通信控制裝置100的指示從存儲(chǔ)單元40讀取用戶指定的數(shù)據(jù)，以及經(jīng)由通信I/F 46把數(shù)據(jù)傳輸?shù)搅硪煌ㄐ叛b置。例如，可以通過文件傳輸協(xié)議 (FTP)、超文本傳輸協(xié)議(HTTP) ,Samba等的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)從通信裝置20的數(shù)據(jù)傳輸。通信控制裝置100選擇數(shù)據(jù)傳輸目的地。通信控制裝置100是用于控制從通信裝置20向另一通信裝置的數(shù)據(jù)傳輸?shù)难b置。 將在下一節(jié)中具體描述根據(jù)此實(shí)施例的通信控制裝置100的配置。<3.根據(jù)實(shí)施例的通信控制裝置的配置〉圖4是示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的通信控制裝置100的配置實(shí)例的方框圖。參照?qǐng)D4，通信控制裝置100包括成像單元102、環(huán)境地圖生成單元110、通信處理單元180以及顯示控制單元190。[3-1.成像單元]例如，可以通過如下這種攝像裝置實(shí)現(xiàn)成像單元102 具有諸如電荷耦合器件 (CCD)或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CM0Q的成像元件?？梢栽谕ㄐ趴刂蒲b置100外部提供成像單元102。成像單元102把通過對(duì)諸如圖1中示例的環(huán)境1的真實(shí)空間進(jìn)行成像生成的圖像輸出到環(huán)境地圖生成單元110和顯示控制單元190，作為輸入圖像。[3-2.環(huán)境地圖生成單元]環(huán)境地圖生成單元110基于從成像單元102輸入的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元 130中存儲(chǔ)的后面要描述的對(duì)象的特征數(shù)據(jù)生成表示真實(shí)空間中存在的一個(gè)或更多個(gè)物理對(duì)象的位置等的環(huán)境地圖。在如圖4中所示例的此實(shí)施例中，環(huán)境地圖生成單元110包括自身位置檢測(cè)單元120、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元130、圖像識(shí)別單元140、環(huán)境地圖建立單元150以及環(huán)境地圖存儲(chǔ)單元152。(1)自身位置檢測(cè)單元自身位置檢測(cè)單元120基于從成像單元102輸入的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元 130中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)來動(dòng)態(tài)地檢測(cè)示出了輸入圖像的攝像裝置的位置。例如，即使在成像裝置具有單目攝像裝置時(shí)，自身位置檢測(cè)單元120也可以通過應(yīng)用上述“Real-Time Simultaneous Localization andMapping with a Single Camera，，(Andrew J. Davison, Proceedings of the9th IEEE International Conference on Computer Vision Volume 2，2003，第1403-1410頁(yè))中公開的SLAM技術(shù)對(duì)每個(gè)幀動(dòng)態(tài)地確定攝像裝置的成像平面上 FP的位置以及攝像裝置的姿態(tài)和位置。首先，將參照?qǐng)D5描述應(yīng)用了 SLAM技術(shù)的自身位置檢測(cè)單元120所進(jìn)行的自身位置檢測(cè)處理的整體流程。接下來，將參照?qǐng)D6至圖8詳細(xì)描述自身位置檢測(cè)處理。圖5是示例了應(yīng)用了 SLAM技術(shù)的自身位置檢測(cè)單元120所進(jìn)行的自身位置檢測(cè)處理的流程實(shí)例的流程圖。在圖5中，當(dāng)自身位置檢測(cè)處理開始時(shí)，自身位置檢測(cè)單元120 首先對(duì)狀態(tài)變量進(jìn)行初始化(步驟S102)。在此實(shí)施例中，狀態(tài)變量是如下這種向量包括攝像裝置的姿態(tài)(旋轉(zhuǎn)角度)和位置、攝像裝置的角速度和移動(dòng)速度以及一個(gè)或更多個(gè)FP 的位置作為元素。自身位置檢測(cè)單元120隨后從成像單元102按順序獲得輸入圖像(步驟 S112)?？梢詫?duì)每個(gè)輸入圖像(即，每個(gè)幀)重復(fù)步驟S112至步驟S118的處理。在步驟S114中，自身位置檢測(cè)單元120跟蹤輸入圖像中存在的FP。例如，自身位置檢測(cè)單元120從輸入圖像中檢測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元130中預(yù)先存儲(chǔ)的每個(gè)FP的區(qū)塊(例如， 以FP為中心的3X3 = 9個(gè)像素的小圖像)。此處，后面在更新狀態(tài)變量時(shí)使用檢測(cè)的區(qū)塊的位置，即，F(xiàn)P的位置。在步驟Sl 16中，自身位置檢測(cè)單元120例如基于預(yù)定預(yù)測(cè)模型生成1幀之后狀態(tài)變量的預(yù)測(cè)值。另外，在步驟S118中，自身位置檢測(cè)單元120通過使用步驟S116中生成的狀態(tài)變量的預(yù)測(cè)值以及與步驟S114中檢測(cè)的FP的位置對(duì)應(yīng)的觀測(cè)值來更新狀態(tài)變量。自身位置檢測(cè)單元120基于擴(kuò)展的卡爾曼濾波器的原理執(zhí)行步驟S116和S118的處理。作為這種處理的結(jié)果，輸出對(duì)每個(gè)幀更新后的狀態(tài)變量的值。將更具體地描述FP 的跟蹤(步驟S114)、狀態(tài)變量的預(yù)測(cè)(步驟S116)、以及狀態(tài)變量的更新(步驟S118)的
9處理的內(nèi)容。(1-1)特征點(diǎn)的跟蹤在此實(shí)施例中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元130預(yù)先存儲(chǔ)表示如下內(nèi)容的特征數(shù)據(jù)與真實(shí)空間中可能存在的物理對(duì)象(通信裝置20和其它物理對(duì)象)對(duì)應(yīng)的對(duì)象的特征。例如，特征數(shù)據(jù)包括小圖像，即，關(guān)于一個(gè)或更多個(gè)FP的區(qū)塊，各自表示每個(gè)對(duì)象的外觀特征。例如， 區(qū)塊可以是包括以FP為中心的3X3 = 9個(gè)像素的小圖像。圖6示例了對(duì)象的兩個(gè)實(shí)例以及每個(gè)對(duì)象上設(shè)置的區(qū)塊和FP的實(shí)例。圖6中左邊的對(duì)象是表示PC(見圖6a)的對(duì)象。在對(duì)象上設(shè)置包括特征點(diǎn)FPl的多個(gè)FP。進(jìn)一步地，與特征點(diǎn)FPl相關(guān)聯(lián)地定義區(qū)塊Pthl。另一方面，圖6中右邊的對(duì)象是表示日歷(見圖 6b)的對(duì)象。在對(duì)象上設(shè)置包括特征點(diǎn)FP2的多個(gè)FP。進(jìn)一步地，與特征點(diǎn)FP2相關(guān)聯(lián)地定義區(qū)塊Pth2。在從成像單元102獲取輸入圖像后，自身位置檢測(cè)單元120對(duì)比在輸入圖像中包括的部分圖像和在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元130中預(yù)先存儲(chǔ)的圖6中示例的每個(gè)FP的區(qū)塊。自身位置檢測(cè)單元120隨后規(guī)定在輸入圖像中包括的每個(gè)FP的位置(例如，檢測(cè)區(qū)塊的中心像素的位置)作為對(duì)比的結(jié)果。為了跟蹤FP (圖5中的步驟Sl 14)，并非必定在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元130中預(yù)先存儲(chǔ)關(guān)于要跟蹤的所有FP的數(shù)據(jù)。例如，在圖7中示例的實(shí)例中在時(shí)間T = t-Ι的輸入圖像中檢測(cè)四個(gè)FP (見圖7a)。接下來，如果攝像裝置的姿態(tài)或位置在時(shí)間T = t改變，則輸入圖像中只示出時(shí)間T = t-Ι的輸入圖像中示出的四個(gè)FP中的兩個(gè)FP。在此情形中，自身位置檢測(cè)單元120可以在輸入圖像的具有特征像素圖案的位置中新設(shè)置FP以及可以在后續(xù)幀的自身位置檢測(cè)處理中使用新FP。例如，在圖7的實(shí)例中，在時(shí)間T = t在對(duì)象上設(shè)置三個(gè)新 FP (見圖7b)。這是SLAM技術(shù)的一個(gè)特性。從而，使用大量要跟蹤的FP可以改進(jìn)處理的準(zhǔn)確性以及可以減少預(yù)設(shè)所有FP的代價(jià)。(1-2)狀態(tài)變量的預(yù)測(cè)在此實(shí)施例中，自身位置檢測(cè)單元120使用如下公式中所示的狀態(tài)變量X作為要應(yīng)用于擴(kuò)展的卡爾曼濾波器的狀態(tài)變量。[公式1]
權(quán)利要求
1.一種通信控制裝置，包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)； 環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)來建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定在第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)以及方向的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于通過用戶輸入指定的方向從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。
2.如權(quán)利要求1所述的通信控制裝置，其中，所述選擇單元選擇在環(huán)境地圖中位于相對(duì)于第一通信裝置的由用戶輸入所指定的方向上的通信裝置作為第二通信裝置。
3.如權(quán)利要求2所述的通信控制裝置，其中，所述選擇單元基于通過用戶輸入指定的方向以及環(huán)境地圖中第一通信裝置的姿態(tài)和位置來規(guī)定以第一通信裝置為起點(diǎn)的一條直線，以及選擇至少位于所述直線附近的通信裝置作為第二通信裝置。
4.如權(quán)利要求2所述的通信控制裝置，其中，如果多個(gè)通信裝置在環(huán)境地圖中位于通過用戶輸入指定的相對(duì)于第一通信裝置的方向上，則所述選擇單元選擇所述多個(gè)通信裝置之中最靠近第一通信裝置的通信裝置作為第二通信裝置。
5.如權(quán)利要求1所述的通信控制裝置，進(jìn)一步包括顯示控制單元，用于在從第一通信裝置向第二通信裝置傳輸數(shù)據(jù)時(shí)使得顯示裝置顯示表示數(shù)據(jù)傳輸?shù)膭?dòng)畫。
6.如權(quán)利要求1所述的通信控制裝置，其中，所述用戶輸入是拖動(dòng)在第一通信裝置中提供的屏幕上顯示的圖標(biāo)，以及根據(jù)用戶拖動(dòng)的是哪個(gè)圖標(biāo)規(guī)定要從第一通信裝置傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。
7.—種通過通信控制裝置進(jìn)行的通信控制方法，所述通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)，所述方法包括步驟基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及特征數(shù)據(jù)來建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)指定在第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)以及方向的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；基于通過所述用戶輸入指定的方向從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。
8.一種用于使得控制通信控制裝置的計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下功能的程序，所述通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)來建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)以及方向的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于通過用戶輸入指定的方向從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。
9.一種通信控制裝置，包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)； 環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)來建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于環(huán)境地圖中第一通信裝置的位置從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。
10.如權(quán)利要求9所述的通信控制裝置，其中，所述選擇單元選擇在環(huán)境地圖中位于第一通信裝置下方的通信裝置作為第二通信裝置。
11.一種通過通信控制裝置進(jìn)行的通信控制方法，所述通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)， 該存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)，所述方法包括步驟基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及特征數(shù)據(jù)來建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)指定在第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入； 基于環(huán)境地圖中第一通信裝置的位置從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。
12.一種用于使得控制通信控制裝置的計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下功能的程序，所述通信控制裝置包括存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)來建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定在第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于環(huán)境地圖中第一通信裝置的位置從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。
全文摘要
提供了一種通信控制裝置、通信控制方法以及程序，該通信控制裝置包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)表示一個(gè)或更多個(gè)通信裝置的外觀特征的特征數(shù)據(jù)；環(huán)境地圖建立單元，用于基于通過對(duì)真實(shí)空間進(jìn)行成像獲得的輸入圖像以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)來建立表示真實(shí)空間中存在的通信裝置的位置的環(huán)境地圖；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)指定在第一通信裝置中提供的任何數(shù)據(jù)以及方向的針對(duì)第一通信裝置的用戶輸入；選擇單元，用于基于通過用戶輸入指定的方向、從環(huán)境地圖中選擇作為指定數(shù)據(jù)的傳輸目的地的第二通信裝置；以及通信控制單元，用于把第一通信裝置中提供的數(shù)據(jù)從第一通信裝置傳輸?shù)降诙ㄐ叛b置。
文檔編號(hào)H04L29/08GK102193725SQ201110037408
公開日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年1月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月4日
發(fā)明者松田晃一 申請(qǐng)人:索尼公司