專利名稱：用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)、利用該校正指標(biāo)的車載照相機(jī)的校正方法以及用于使 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)、利用該校正指標(biāo)的車載照相機(jī)的校正方法以及用于使用該校正指標(biāo)的車載照相機(jī)的校正裝置的程序。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，安裝有照相機(jī)的車輛正在增加，該照相機(jī)能夠使車輛的駕駛?cè)藛T通過(guò)車內(nèi)的監(jiān)視器來(lái)視認(rèn)(以肉眼確認(rèn))車輛的側(cè)方及后方等的情景。進(jìn)一步，還開發(fā)出了利用由該照相機(jī)取得的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理等并以此支援駐車(停車輔助)等的駕駛的裝置。在這樣的裝置中，用于取得拍攝圖像的照相機(jī)需要特別高的光軸精度，所述拍攝圖像作為用于計(jì)算特定信息的基礎(chǔ)，所述特定信息是指用于決定車輛的位置等的信息。這樣的高的光軸精度是不能在其安裝時(shí)容易實(shí)現(xiàn)的，而是在將照相機(jī)安裝到車輛上后，通過(guò)以高精度對(duì)光軸進(jìn)行校正來(lái)實(shí)現(xiàn)的。作為用于進(jìn)行這樣的校正的技術(shù)，例如具有在下述中示出資料來(lái)源的專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)1中記載的車載照相機(jī)的校正裝置中，在車載照相機(jī)的視場(chǎng)內(nèi)配設(shè)具有黑白相間的花紋圖案(black-and white checkered pattern、市松模様)的標(biāo)記(校正指標(biāo))，并對(duì)拍攝該標(biāo)記得到的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理來(lái)檢測(cè)標(biāo)記的中心點(diǎn)(校正點(diǎn))。該校正裝置利用檢測(cè)出的標(biāo)記的中心點(diǎn)，對(duì)車載照相機(jī)進(jìn)行校正。將該標(biāo)記涂色成黑白相間的花紋圖案，并根據(jù)包含在利用車載照相機(jī)取得的拍攝圖像中的邊緣來(lái)確定由黑白相間的花紋圖案形成的校正點(diǎn)，由此利用該校正點(diǎn)對(duì)車載照相機(jī)進(jìn)行校正。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開2008-131250號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題如上述，在專利文獻(xiàn)1中記載的車載照相機(jī)的校正過(guò)程中，利用了涂色成黑白相間的花紋圖案的校正用標(biāo)記，并基于校正用標(biāo)記的邊緣來(lái)對(duì)校正點(diǎn)(校正用標(biāo)記的中心點(diǎn))進(jìn)行檢測(cè)。然而，一般在工廠對(duì)這樣的車載照相機(jī)進(jìn)行校正，這樣種工廠中存在多個(gè)規(guī)定工作人員能夠步行的位置的步行帶、白線或柵欄等。這些步行帶、白線或柵欄等一般多采用直線形狀的結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致存在錯(cuò)誤檢測(cè)校正用標(biāo)記的直線的可能性。本發(fā)明是鑒于上述問題而做出的，其目的在于，提供一種在車載照相機(jī)的校正過(guò)程中沒有誤檢測(cè)的校正指標(biāo)(標(biāo)記)和使用這樣的校正指標(biāo)的車載照相機(jī)的校正方法。用于解決問題的手段用于達(dá)成上述目的本發(fā)明的用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)的特征結(jié)構(gòu)在于，由曲線圖形和直線圖形形成為同一平面狀，所述曲線圖形由包圍規(guī)定區(qū)域的曲線形成，所述直線圖形由在特定區(qū)域內(nèi)形成交點(diǎn)的至少兩條直線構(gòu)成，所述特定區(qū)域是指被所述曲線圖形包圍的區(qū)域；被用于形成所述曲線圖形的曲線和用于形成所述直線圖形的直線分割的區(qū)域，被涂色成不同顏色相間圖案。若采用這樣的特征結(jié)構(gòu)，則在對(duì)車載照相機(jī)進(jìn)行校正的場(chǎng)所，檢測(cè)由相同形狀少的曲線圖形包圍的區(qū)域，進(jìn)一步檢測(cè)被包圍的該區(qū)域內(nèi)的兩條直線圖形，由此確定校正點(diǎn)， 因此能夠防止校正指標(biāo)的誤檢測(cè)。另外，在圖像識(shí)別中，不同顏色相間圖案容易檢測(cè)界限， 因此能夠減輕校正裝置的計(jì)算負(fù)荷。因此，能夠在減輕計(jì)算負(fù)荷的基礎(chǔ)上，提高對(duì)由校正指標(biāo)規(guī)定的校正點(diǎn)的檢測(cè)精度。另外，優(yōu)選地，所述曲線圖形及所述直線圖形被具有其他的輪廓的圖形包圍。若采用這樣的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)ㄇ€圖形及直線圖形的周圍的區(qū)域涂色成不同顏色相間圖案。由此，能夠提高校正點(diǎn)的檢測(cè)精度，從而能夠防止校正指標(biāo)的誤檢測(cè)。另外，優(yōu)選用于形成所述直線圖形的直線被設(shè)定為相對(duì)于車載照相機(jī)的視場(chǎng)的水平面及與該水平面垂直的垂直面而具有角度。若采用這樣的校正處理，則在利用車載照相機(jī)拍攝的情況下，不收車載照相機(jī)的位置或角度限制，交叉的兩條直線的邊界線的長(zhǎng)度接近。因此，能夠提高對(duì)直線的檢測(cè)精度，從而能夠提高直線的交點(diǎn)即校正點(diǎn)的檢測(cè)精度。另外，優(yōu)選地，所述兩條直線相對(duì)于所述水平面及所述垂直面大致形成有45度的角度，且形成為相互垂直相交。若采用這樣的校正處理，由于在于校正車載照相機(jī)的位置上大致形成為45度的角度的情況少，因而能夠提高校正點(diǎn)的檢測(cè)精度。另外，本發(fā)明的車載照相機(jī)的校正方法具有拍攝工序，使用車載照相機(jī)拍攝與所述車載照相機(jī)相對(duì)置并且各自分開的一對(duì)校正指標(biāo)，所述一對(duì)校正指標(biāo)是用于校正車載照相機(jī)的上述校正指標(biāo)；接收在所述拍攝工序中得到的拍攝圖像，并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中； 邊緣檢測(cè)工序，對(duì)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的拍攝圖像所含的邊緣進(jìn)行檢測(cè)；曲線圖形檢測(cè)工序，基于檢測(cè)出的所述邊緣，對(duì)所述曲線圖形進(jìn)行檢測(cè)；直線圖形檢測(cè)工序，對(duì)所述直線圖形進(jìn)行檢測(cè)；校正點(diǎn)設(shè)定工序，對(duì)檢測(cè)出的所述直線圖形的交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，并基于該交點(diǎn)和所述曲線圖形，將該交點(diǎn)設(shè)定為用于校正所述車載照相機(jī)的校正點(diǎn)；照相機(jī)修正參數(shù)計(jì)算工序，基于一對(duì)設(shè)定點(diǎn)和包含在所述拍攝圖像中的所述一對(duì)校正點(diǎn)，來(lái)計(jì)算用于修正光軸偏差的照相機(jī)修正參數(shù)，所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)與根據(jù)所述一對(duì)校正指標(biāo)設(shè)定的一對(duì)校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，并且所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)是根據(jù)所述車載照相機(jī)的安裝位置來(lái)預(yù)先設(shè)定的一對(duì)設(shè)定點(diǎn)，所述光軸偏差是指將所述車載照相機(jī)安裝到車輛上時(shí)產(chǎn)生的光軸偏差。若采用這樣的方法，則能夠可靠地檢測(cè)由校正指標(biāo)規(guī)定的校正點(diǎn)，并且，能夠利用該校正點(diǎn)恰當(dāng)?shù)貙?duì)車載照相機(jī)進(jìn)行校正。進(jìn)一步，在本發(fā)明中，利用本申請(qǐng)的發(fā)明的校正指標(biāo)優(yōu)選地用于構(gòu)成車載照相機(jī)的校正裝置的程序也在權(quán)利范圍內(nèi)，該程序的特征結(jié)構(gòu)使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下的功能拍攝功能，利用所述車載照相機(jī)拍攝一對(duì)校正指標(biāo)，所述一對(duì)校正指標(biāo)與該車載照相機(jī)相對(duì)，且以各自分開的方式配設(shè)有一對(duì)該校正指標(biāo)；圖像接收功能，接收利用所述拍攝功能得到的拍攝圖像，并將其存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部；邊緣檢測(cè)功能，對(duì)包含在拍攝圖像中的邊緣進(jìn)行檢測(cè)，該拍攝圖像存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中；曲線圖形檢測(cè)功能，基于所述檢測(cè)出的邊緣來(lái)對(duì)曲線圖形進(jìn)行檢測(cè)；直線圖形檢測(cè)功能，對(duì)直線圖形進(jìn)行檢測(cè)；校正點(diǎn)設(shè)定功能，對(duì)檢測(cè)出的所述直線圖形的交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，并基于該交點(diǎn)和所述曲線圖形，將該交點(diǎn)設(shè)定為用于校正所述車載照相機(jī)的校正點(diǎn)；照相機(jī)修正參數(shù)計(jì)算功能，基于一對(duì)設(shè)定點(diǎn)和包含在所述拍攝圖像中的所述一對(duì)校正點(diǎn)，來(lái)計(jì)算用于修正光軸的偏差的照相機(jī)修正參數(shù)，所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)與由所述一對(duì)校正指標(biāo)設(shè)定的一對(duì)校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，是根據(jù)所述車載照相機(jī)的安裝位置來(lái)預(yù)先設(shè)定的一對(duì)設(shè)定點(diǎn)，光軸的所述偏差是指將所述車載照相機(jī)安裝到車輛上時(shí)產(chǎn)生的光軸的偏差。與對(duì)作為上述的本發(fā)明的對(duì)象的車載照相機(jī)的校正方法同樣地，用于這樣的校正裝置的程序也能夠得到上述的作用效果，能夠具有上述的各種付加的特征結(jié)構(gòu)。


圖1是示出了本實(shí)施方式的校正指標(biāo)的圖。圖2是示出了車輛和校正指標(biāo)的位置關(guān)系的圖。圖3是示出了利用本實(shí)施方式的校正指標(biāo)對(duì)車載照相機(jī)進(jìn)行校正的車載照相機(jī)的校正裝置的概略的框圖。圖4是示出了另一實(shí)施方式的校正指標(biāo)的一例的圖。圖5是示出了另一實(shí)施方式的校正指標(biāo)的一例的圖。圖6是示出了另一實(shí)施方式的車輛和校正指標(biāo)的位置關(guān)系的鳥瞰圖。圖7是示出了另一實(shí)施方式的校正指標(biāo)的一例的圖。
具體實(shí)施例方式下面，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。安裝在車輛100上的車載照相機(jī)20用于取得車輛100的后方圖像，其中，車輛100的該后方圖像例如用于后退行駛時(shí)以及對(duì)用戶的駐車操作進(jìn)行支援(停車輔助)的情況等。由車載照相機(jī)20取得這樣的后方圖像作為拍攝圖像，但該后方圖像還用在利用圖像識(shí)別處理來(lái)求出特定距離的計(jì)算中，該特定距離是指車輛100和包含在拍攝圖像中的障礙物之間的距離。然而，在車載照相機(jī)20的光軸與預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值(例如設(shè)計(jì)值)之間發(fā)生偏差的情況下，在對(duì)從車輛100到障礙物之間的距離進(jìn)行計(jì)算而求出的結(jié)果和實(shí)際距離之間也會(huì)發(fā)生偏差。在這樣的狀況下，若基于所述計(jì)算來(lái)行駛車輛100，則存在與障礙物碰撞的可能性。于是，將車載照相機(jī)20安裝到車輛100上之后，在工廠對(duì)光軸進(jìn)行校正。在工廠對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行那樣校正時(shí)使用本發(fā)明的校正指標(biāo)10。下面，利用附圖進(jìn)行說(shuō)明。此外，本實(shí)施方式的對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行的校正處理是指，基于配設(shè)車載照相機(jī)20的位置及角度與預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值之間的差分，來(lái)計(jì)算車載照相機(jī)20的光軸偏差，由此對(duì)其進(jìn)行校正(修正)，而不是變更車載照相機(jī)20的物理位置(實(shí)際空間中的位置)來(lái)進(jìn)行校正的處理。圖1是示出了本實(shí)施方式的校正指標(biāo)10的圖。校正指標(biāo)10由曲線圖形2、直線圖形4及外圍圖形6構(gòu)成，且形成為同一平面狀。曲線圖形2由包圍規(guī)定區(qū)域的曲線構(gòu)成。 規(guī)定區(qū)域是指由曲線包圍的區(qū)域，并無(wú)特別限定。在圖1示出的校正指標(biāo)10中，曲線圖形2相當(dāng)于圓加。因此，在本實(shí)施方式中，曲線圖形2相當(dāng)于包圍規(guī)定區(qū)域的圓加。此外，在用圓加作為包圍這樣的規(guī)定區(qū)域的曲線的情況下，若將該曲線考慮為一個(gè)封閉的曲線(封閉曲線)，則容易理解。詳細(xì)內(nèi)容如后所述，包圍規(guī)定區(qū)域的曲線并不限定于一個(gè)封閉的曲線。直線圖形4由在被曲線圖形2包圍的區(qū)域內(nèi)形成交點(diǎn)的至少兩條直線構(gòu)成。曲線圖形2所包圍的區(qū)域相當(dāng)于由如上述那樣的圓加包圍的區(qū)域。在圖1示出的校正指標(biāo)10 中，直線圖形4相當(dāng)于兩條直線^、4b。在這里，本發(fā)明的校正指標(biāo)10所具有的直線圖形 4，只要是至少兩條即可，在本實(shí)施方式中，說(shuō)明直線圖形4由兩條直線構(gòu)成的情況。這樣的兩條直線^、4b配設(shè)為在圓加所包圍的區(qū)域內(nèi)交叉，由此形成交點(diǎn)8。在這里，將構(gòu)成這樣的直線圖形4的直線^、4b，設(shè)為相對(duì)于車載照相機(jī)20的視場(chǎng)的水平面及與該水平面相垂直的垂直面而形成有角度。例如，如圖1所示，優(yōu)選兩條直線 4a、4b相對(duì)于水平面及垂直面具有大致45度的角度且相互垂直相交。外圍圖形6配設(shè)為，由具有其他輪廓的圖形包圍曲線圖形2及直線圖形4。在本實(shí)施方式中，具有其他的輪廓的圖形相當(dāng)于四角形6a。因此，外圍圖形6配設(shè)為由四角形6a 包圍曲線圖形2及直線圖形4。另外，被外圍圖形6包圍且由形成曲線圖形2的曲線和形成直線圖形4的直線如、 4b分割的區(qū)域12，被涂色成不同顏色相間圖案(checkered pattern,午工”模様)。即， 不同顏色相間圖案是指，由線分割的相鄰區(qū)域被涂色成不同的顏色(在本例中是白色和黑色兩個(gè)顏色)的圖案。在本實(shí)施方式中，外圍圖形6是四角形6a。即，被外圍圖形6包圍表示被四角形6a包圍。另外，曲線圖形2是圓加。S卩，形成曲線圖形2的曲線相當(dāng)于形成圓 2a的曲線。因此，被外圍圖形6包圍且由形成曲線圖形2的曲線和形成直線圖形4的直線 4a,4b分割的區(qū)域12，相當(dāng)于被四角形6a包圍且由圓加和直線4a、4b分割的區(qū)域12。在圖1中，區(qū)域12被分割為八個(gè)區(qū)域12a-12h。如圖1所示，這些區(qū)域被涂色成不同顏色相間圖案，以使這些區(qū)域12a_iai和與各自鄰接的區(qū)域成為不同的顏色。對(duì)于該不同顏色相間圖案，不特別限定，但優(yōu)選地例如使用白色與黑色的組合、綠色和紅色的組合這樣的濃淡鮮明的顏色組合。當(dāng)然，顯然也能夠涂色成其他顏色的組合。詳細(xì)內(nèi)容如后所述，利用車載照相機(jī)20拍攝這樣構(gòu)成的校正指標(biāo)10來(lái)進(jìn)行使用。 并且，對(duì)拍攝取得的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理，并利用該圖像處理的結(jié)果來(lái)對(duì)車載照相機(jī)20 進(jìn)行校正。因此，校正指標(biāo)10可以是適度的大小。例如，優(yōu)選地，校正外圍圖形6的四角形 6a的一個(gè)邊的長(zhǎng)度是400mm。接著，針對(duì)利用本實(shí)施方式的校正指標(biāo)10的車載照相機(jī)20的校正方法進(jìn)行說(shuō)明。 圖2的(a)部分是示出了車輛100和校正指標(biāo)10的位置關(guān)系的鳥瞰圖。另外，圖2的(b) 部分是示出了車輛100和校正指標(biāo)10的位置關(guān)系的立視圖。在這里，本實(shí)施方式的車載照相機(jī)20是用于拍攝車輛100的后方的后視照相機(jī)。如圖2所示，這樣的車載照相機(jī)20配設(shè)在設(shè)在車輛100的外側(cè)后部的汽車牌照的附近或者設(shè)在車輛100的外側(cè)后部的汽車標(biāo)志的附近等。此外，在圖2中，為了更加明確地示出本發(fā)明的校正指標(biāo)10，忽略車輛100和校正指標(biāo)10的尺寸的比率來(lái)進(jìn)行了記載。校正指標(biāo)10配設(shè)為，與車載照相機(jī)20相對(duì)，且一對(duì)該校正指標(biāo)10各自分開。艮口， 如圖2的(a)部分及(b)部分所示，在車載照相機(jī)20的視場(chǎng)范圍內(nèi)配設(shè)兩個(gè)校正指標(biāo)10。
7關(guān)于這樣的校正指標(biāo)10，一對(duì)校正指標(biāo)10a、10b配設(shè)在假想平面上，并使得這些校正指標(biāo)與車輛100的后端面IOOa之間的正交距離分別為規(guī)定距離L1、L2。例如，優(yōu)選配設(shè)為屏風(fēng)形狀。另外，分開配設(shè)各校正指標(biāo)10a、10b。在本實(shí)施方式中，校正指標(biāo)10a、IOb配設(shè)為各自的中心分別與車輛100的中心線IOOb相距W1、W2。進(jìn)一步，將校正指標(biāo)10a、10b配設(shè)為各自中心分別與車輛100駐車的地面IOOc相距HI、H2。對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正時(shí)，如上述那樣配設(shè)校正指標(biāo)10a、10b。此外，能夠?qū)?Wl及W2、Ll及L2、Hl及H2分別配設(shè)為相同的值，也可以配設(shè)為分別不同的值。通過(guò)利用這樣的校正指標(biāo)10，在對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正的情況下，能夠不誤檢測(cè)地對(duì)校正點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)。圖3是示意地示出了能夠利用本發(fā)明的校正指標(biāo)10對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正的校正裝置200的結(jié)構(gòu)的框圖。校正裝置200具有圖像接收部40、圖像輸出部30、系統(tǒng)控制部50、輸入接口(I/F)部60、輸出接口(I/F)部70、圖像處理部80等各功能部。這樣構(gòu)成的校正裝置200以CPU(中央處理單元)作為核心構(gòu)件，利用硬件、軟件或這兩者構(gòu)建用于對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正等各種處理的上述的功能部。圖像接收部40接收拍攝圖像并將其存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部40a，該拍攝圖像是指利用車載照相機(jī)20拍攝一對(duì)校正指標(biāo)10a、10b而得到的拍攝圖像。存儲(chǔ)部40a在本實(shí)施方式中相當(dāng)于圖像存儲(chǔ)器40a。因此，圖像接收部40將由車載照相機(jī)20取得的拍攝圖像存儲(chǔ)至圖像存儲(chǔ)器40a。在這里，將利用車載照相機(jī)20拍攝校正指標(biāo)10a、IOb的工序稱為拍攝工序，另外，將接收在拍攝工序中得到的拍攝圖像并將其存儲(chǔ)至圖像存儲(chǔ)器40a的工序稱為圖像接收工序。圖像輸出部30具有顯示控制器30a和描畫部30b，生成用于在顯示器25等上顯示拍攝圖像的視頻信號(hào)。描畫部30b基于后述的圖像處理的結(jié)果，利用重疊(superimpose) 技術(shù)來(lái)描畫校正精度的驗(yàn)證結(jié)果等。顯示控制器30a在拍攝圖像上重疊該描畫圖像來(lái)輸出視頻信號(hào)。輸入接口(I/F)部60從本校正裝置200的上位的系統(tǒng)接收用于開始車載照相機(jī) 20的校正處理的指示等的輸入信號(hào)，并將其傳送至系統(tǒng)控制部50。在這里，上位的系統(tǒng)相當(dāng)于車輛100的裝配調(diào)整系統(tǒng)及車輛100的反饋監(jiān)視器系統(tǒng)(back monitoring system) 等。系統(tǒng)控制部50是用于整體控制校正裝置200的功能部，基于上述的用于開始校正的指示等，對(duì)后述的圖像處理部80等進(jìn)行控制。輸出接口(I/F)部70經(jīng)由系統(tǒng)控制部50接收?qǐng)D像處理結(jié)果等，并向上位的系統(tǒng)等輸出輸出信號(hào)。圖像處理部80具有圖像取得部80a、區(qū)域設(shè)定部80b、校正指標(biāo)檢測(cè)部80c、校正點(diǎn)確定部80d及照相機(jī)修正角度計(jì)算部80e。圖像取得部80a若從上述的系統(tǒng)控制部50接收到校正指示，則從圖像存儲(chǔ)器40a取得與該指示相對(duì)應(yīng)的拍攝圖像。區(qū)域設(shè)定部80b根據(jù)已知的車載照相機(jī)20的安裝位置、車載照相機(jī)20的安裝角度的設(shè)定值及校正指標(biāo)10a、10b的配設(shè)位置，與已知的車載照相機(jī)20的安裝位置及車載照相機(jī)20的安裝角度之間的偏差，來(lái)針對(duì)每一個(gè)校正指標(biāo)10a、IOb計(jì)算可預(yù)測(cè)為存在校正指標(biāo)的校正指標(biāo)存在區(qū)域，并針對(duì)每一個(gè)校正指標(biāo)10a、10b設(shè)定圖像處理區(qū)域。校正指標(biāo)檢測(cè)部80c基于由區(qū)域設(shè)定部80b設(shè)定的圖像處理區(qū)域的邊緣(輪廓線)，來(lái)檢測(cè)構(gòu)成結(jié)構(gòu)指標(biāo)10a、10b的曲線圖形2。按照邊緣檢測(cè)工序、曲線圖形檢測(cè)工序的順序進(jìn)行該檢測(cè)處理。下面，對(duì)各工序進(jìn)行說(shuō)明。在邊緣檢測(cè)工序中，檢測(cè)存儲(chǔ)在圖像存儲(chǔ)器40a中的拍攝圖像所含的邊緣。在這里，如上述那樣，通過(guò)區(qū)域設(shè)定部80b設(shè)定圖像處理區(qū)域。在邊緣檢測(cè)工序中，利用邊緣過(guò)濾器對(duì)該圖像處理區(qū)域進(jìn)行邊緣檢測(cè)。邊緣檢測(cè)是公知技術(shù)，因而省略詳細(xì)的說(shuō)明，但為了提高檢測(cè)精度，優(yōu)選對(duì)圖像處理區(qū)域進(jìn)行水平掃描和垂直掃描。在邊緣檢測(cè)工序中檢測(cè)出的邊緣表示邊緣的點(diǎn)的集合，因而稱為邊緣點(diǎn)群。在曲線圖形檢測(cè)工序中，基于檢測(cè)出的邊緣對(duì)曲線圖形2進(jìn)行檢測(cè)。在本實(shí)施方式中，曲線圖形2是圓加。因此，在曲線圖形檢測(cè)工序中，基于在邊緣檢測(cè)工序中檢測(cè)出的邊緣，來(lái)對(duì)圓加進(jìn)行檢測(cè)。在這里，從正面觀察圓加時(shí)是正圓形，但根據(jù)拍攝的位置和車載照相機(jī)20的位置的關(guān)系，在拍攝圖像上成為接近橢圓的形狀。因此，在曲線圖形工序中， 利用橢圓的檢測(cè)方法對(duì)圓加進(jìn)行檢測(cè)。作為這樣的對(duì)橢圓的檢測(cè)方法，在本實(shí)施方式中利用基于RANSAC (Random Sample Consensus 隨機(jī)抽樣一致性算法)方法的橢圓對(duì)照處理。 RANSAC方法是公知技術(shù)，因而以下進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。首先，從表示在邊緣檢測(cè)工序中檢測(cè)出的邊緣的邊緣點(diǎn)群中，隨機(jī)選擇五個(gè)點(diǎn)。接著，計(jì)算出符合選擇出的五個(gè)點(diǎn)的橢圓方程式，并將該橢圓方程式設(shè)定為橢圓模型。并且， 評(píng)定(吻合性評(píng)定)特定點(diǎn)相對(duì)于該橢圓模型吻合的程度，該特定點(diǎn)是指，在邊緣點(diǎn)群中的除了在設(shè)定橢圓模型時(shí)使用的五個(gè)點(diǎn)以外的點(diǎn)。重復(fù)進(jìn)行這樣的五個(gè)點(diǎn)的選擇、橢圓模型的設(shè)定以及吻合性評(píng)定。這樣重復(fù)進(jìn)行的結(jié)果，將由最吻合的橢圓模型規(guī)定的橢圓決定為該邊緣點(diǎn)群所表示的形狀。通過(guò)這樣的曲線圖形檢測(cè)工序?qū)η€圖形2進(jìn)行檢測(cè)。校正點(diǎn)確定部80d根據(jù)通過(guò)曲線圖形檢測(cè)工序而確定的橢圓內(nèi)部的邊緣點(diǎn)群來(lái)檢測(cè)兩條直線，并對(duì)所檢測(cè)出的直線的交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，將該交點(diǎn)作為校正點(diǎn)。按照失真修正工序(distortion correcting st印)、直線圖形檢測(cè)工序、校正點(diǎn)設(shè)定工序的順序來(lái)進(jìn)行該檢測(cè)處理。下面，對(duì)各工序進(jìn)行說(shuō)明。在失真修正工序中，修正拍攝圖像的失真。利用如上述那樣的車載照相機(jī)20取得拍攝圖像，但在剛剛拍攝之后的拍攝圖像(以下稱實(shí)時(shí)拍攝圖像)中含有因車載照相機(jī)20 鏡頭的鏡頭失真導(dǎo)致的失真。例如，即使被拍攝體是直線，但在實(shí)時(shí)拍攝圖像中失真而成為曲線的形狀。因此，不僅為了正確顯示直線形狀，還為了正確顯示被拍攝體，進(jìn)行失真修正處理。在本實(shí)施方式中，為了減輕計(jì)算處理負(fù)荷，針對(duì)通過(guò)將直線形狀作為檢測(cè)對(duì)象的邊緣檢測(cè)工序檢測(cè)出的曲線圖形2所包圍的區(qū)域內(nèi)的邊緣點(diǎn)群的失真進(jìn)行修正。失真修正是眾所周知的技術(shù)，因而省略詳細(xì)的說(shuō)明。在直線圖形檢測(cè)工序中，對(duì)特定區(qū)域內(nèi)的直線圖形4進(jìn)行檢測(cè)，該特定區(qū)域是指被檢測(cè)出的曲線圖形2包圍的區(qū)域。S卩，已知校正指標(biāo)10上的曲線圖形2和直線圖形4的配置關(guān)系，因此，校正裝置200基于已知的該配置關(guān)系來(lái)對(duì)直線圖形4進(jìn)行檢測(cè)。在這里， “已知配置關(guān)系”可以僅是配置關(guān)系(例如是存在于封閉曲線中這樣的配置關(guān)系)，也可以是利用規(guī)定數(shù)值來(lái)規(guī)定出相對(duì)位置關(guān)系。所檢測(cè)出的曲線圖形2是指進(jìn)行了上述的失真修正處理的曲線圖形2。另外，在本實(shí)施方式中，直線圖形4是兩條直線^、4b。因此，在直線圖形檢測(cè)工序中，對(duì)特定區(qū)域內(nèi)的兩條直線如、仙進(jìn)行檢測(cè)，該特定區(qū)域是被進(jìn)行了失真修正處理的曲線圖形2包圍的區(qū)域。通過(guò)這樣的處理，能夠限定直線^、4b的搜索區(qū)域，從而能夠減低計(jì)算成本，并且能夠可靠地進(jìn)行檢測(cè)。
與上述的曲線圖形檢測(cè)工序同樣地，在該直線圖形檢測(cè)工序中，也利用RANSAC方法。下面，進(jìn)行簡(jiǎn)單的說(shuō)明。首先，對(duì)一條直線如進(jìn)行檢測(cè)。從進(jìn)行了失真修正處理的邊緣點(diǎn)群中隨機(jī)選擇兩個(gè)點(diǎn)。接著，計(jì)算符合選擇出的兩個(gè)點(diǎn)的直線方程式，并將該直線方程式設(shè)定為直線模型。 并且，評(píng)定(吻合性評(píng)定)特定點(diǎn)相對(duì)于該直線模型吻合的程度，該特定點(diǎn)是指在邊緣點(diǎn)群中除了在設(shè)定直線模型時(shí)使用的兩個(gè)點(diǎn)以外的點(diǎn)。重復(fù)進(jìn)行這樣的兩個(gè)點(diǎn)的選擇、直線模型的設(shè)定以及吻合性評(píng)定。這樣重復(fù)進(jìn)行的結(jié)果，將由最吻合的直線模型規(guī)定的直線，決定為一條直線如。接著，對(duì)另一條直線4b進(jìn)行檢測(cè)。在這里，在對(duì)另一條直線4b進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，將剩余的特定邊緣點(diǎn)群作為對(duì)象，該特定邊緣點(diǎn)群是指，從進(jìn)行了失真修正處理的邊緣點(diǎn)群中除去在決定一條直線如時(shí)使用的邊緣點(diǎn)群之后剩余的邊緣點(diǎn)群。首先，從作為對(duì)象的邊緣點(diǎn)群中隨機(jī)選擇兩個(gè)點(diǎn)。接著，計(jì)算符合選擇出的兩個(gè)點(diǎn)的直線方程式，并將該直線方程式設(shè)定為直線模型。并且，評(píng)定(吻合性評(píng)定)特定點(diǎn)相對(duì)于該直線模型吻合的程度，該特定點(diǎn)是指在作為對(duì)象的邊緣點(diǎn)群中除了在設(shè)定直線模型時(shí)使用的兩個(gè)點(diǎn)以外的點(diǎn)。重復(fù)進(jìn)行這樣的兩個(gè)點(diǎn)的選擇、直線模型的設(shè)定以及吻合性評(píng)定。這樣重復(fù)進(jìn)行的結(jié)果，將由最吻合的直線模型規(guī)定的直線決定為另一條直線4b。通過(guò)這樣的直線圖形檢測(cè)工序來(lái)檢測(cè)出檢測(cè)直線圖形4。在校正點(diǎn)設(shè)定工序中，對(duì)所檢測(cè)出的直線圖形4的交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，并將該交點(diǎn)設(shè)定為用于校正車載照相機(jī)20的校正點(diǎn)。所檢測(cè)出的直線圖形4相當(dāng)于在上述的直線圖形檢測(cè)工序中檢測(cè)出的兩條直線如、413。在校正點(diǎn)設(shè)定工序中，檢測(cè)兩條直線^、4b的交點(diǎn)， 并將該交點(diǎn)設(shè)定為校正點(diǎn)。由此，校正點(diǎn)確定部80d設(shè)定對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正時(shí)所使用的校正點(diǎn)。照相機(jī)修正角度計(jì)算部80e根據(jù)已知的車載照相機(jī)20的安裝位置和安裝車載照相機(jī)20的安裝角度的設(shè)定值以及校正指標(biāo)10a、10b的配設(shè)位置，來(lái)計(jì)算與在假想圖像中的左右的校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，并根據(jù)該對(duì)應(yīng)點(diǎn)與由上述校正點(diǎn)確定部80d設(shè)定的校正點(diǎn)之間的差分，來(lái)計(jì)算照相機(jī)修正參數(shù)。通過(guò)照相機(jī)修正參數(shù)計(jì)算工序來(lái)進(jìn)行該計(jì)算。此外， 照相機(jī)修正參數(shù)表示照相機(jī)參數(shù)的設(shè)計(jì)值與實(shí)際的值之差。因此，利用照相機(jī)修正參數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)值進(jìn)行修正，將其修正為實(shí)際的值。下面進(jìn)行說(shuō)明。在照相機(jī)修正角度計(jì)算工序中，基于根據(jù)車載照相機(jī)20的安裝位置預(yù)先設(shè)定的一對(duì)設(shè)定點(diǎn)以及包含在拍攝圖像中一對(duì)校正點(diǎn)，來(lái)計(jì)算用于修正光軸的偏差的照相機(jī)修正角度，光軸的所述偏差是指將車載照相機(jī)20安裝到車輛100上時(shí)所產(chǎn)生的光軸的偏差，所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)與根據(jù)一對(duì)校正指標(biāo)設(shè)定的一對(duì)校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)。與根據(jù)一對(duì)校正指標(biāo)設(shè)定的一對(duì)校正點(diǎn)對(duì)應(yīng)的、根據(jù)車載照相機(jī)20的安裝位置預(yù)先設(shè)定的一對(duì)設(shè)定點(diǎn)，相當(dāng)于與假想圖像中的左右的校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的一對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)。計(jì)算該一對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)和一對(duì)校正點(diǎn)之間的差分，并基于該差分來(lái)計(jì)算用于修正光軸的偏差的照相機(jī)修正角度，所述光軸的偏差是指將車載照相機(jī)20安裝到車輛100上時(shí)所產(chǎn)生的光軸的偏差。對(duì)車載照相機(jī)20的角度進(jìn)行修正時(shí)使用照相機(jī)修正角度。在這里，將由車載照相機(jī)20取得的拍攝圖像顯示在顯示器25上，并在該拍攝圖像上重疊規(guī)定的描畫圖像(例如， 在將車輛100停在駐車位上或者在后退行駛時(shí)，對(duì)駕駛員的駕駛進(jìn)行支援的公知的駐車支援裝置或駕駛支援裝置等中對(duì)車輛100的路線預(yù)想出的預(yù)想行進(jìn)路線等)時(shí)，優(yōu)選使用該照相機(jī)修正角度。即，在車載照相機(jī)20的角度與設(shè)計(jì)值發(fā)生之間偏差的情況下，若將該車載照相機(jī)20的拍攝圖像和根據(jù)所述設(shè)計(jì)值描畫的描畫圖像重疊顯示，則拍攝圖像和描畫圖像之間發(fā)生偏差，導(dǎo)致駕駛?cè)藛T誤識(shí)別。在此情況下，基于該照相機(jī)修正角度來(lái)修正為與實(shí)際拍攝圖像(利用以特定照相機(jī)角度設(shè)置的車載照相機(jī)20拍攝的拍攝圖像，特定照相機(jī)角度是指與設(shè)計(jì)值存在偏差的照相機(jī)角度)相符的描畫圖像。因此，能夠在由車載照相機(jī) 20取得的拍攝圖像上，準(zhǔn)確地重疊所述規(guī)定的描畫圖像。另外，在計(jì)算出用于對(duì)車載照相機(jī)20的角度進(jìn)行修正的角度來(lái)對(duì)拍攝圖像進(jìn)行修正時(shí)，也能夠使用照相機(jī)修正角度。車載照相機(jī)20的角度，相當(dāng)于沿著車載照相機(jī)20的鏡頭的鉛垂方向的車載照相機(jī)20的角度(旋轉(zhuǎn)角)、車載照相機(jī)20的鉛垂方向的角度(仰角)以及車載照相機(jī)20的水平方向的角度(方位角)。因此，用于對(duì)車載照相機(jī)20的角度進(jìn)行修正的角度，由用于修正沿著車載照相機(jī)20的鏡頭的鉛垂方向的車載照相機(jī)20的角度進(jìn)行修正的旋轉(zhuǎn)角(轉(zhuǎn)角(Roll角))、用于對(duì)車載照相機(jī)20的鉛垂方向的角度進(jìn)行修正的仰角(傾斜角(Tilt角))、用于對(duì)車載照相機(jī)20的水平方向的角度進(jìn)行修正的方位角(水平角(Pan角))構(gòu)成，若使用照相機(jī)修正角度，則能夠?qū)囕d照相機(jī)20的各角度進(jìn)行修正。即，使由車載照相機(jī)20所拍攝的拍攝圖像按照轉(zhuǎn)角(Roll角)旋轉(zhuǎn)(面旋轉(zhuǎn))之后，按照傾斜角(Tilt角)對(duì)按照該轉(zhuǎn)角旋轉(zhuǎn)的拍攝圖像調(diào)整仰角，再按照該傾斜角調(diào)整水平方向的角度。通過(guò)修正拍攝圖像，能夠在如上述那樣在拍攝圖像上準(zhǔn)確地重疊所述規(guī)定的描畫圖像，另外，能夠抑制每個(gè)產(chǎn)品的拍攝范圍各不相同的情況。若采用這樣的本校正裝置200，通過(guò)由使用本發(fā)明的校正指標(biāo)10的上述的各工序構(gòu)成的校正方法，能夠最佳地校正(修正)將車載照相機(jī)20安裝到車輛100上時(shí)產(chǎn)生的光軸偏差。進(jìn)一步，作為除了對(duì)上述規(guī)定的描畫圖像進(jìn)行修正的例子以外的使用例，也能夠使用用于修正上述的車載照相機(jī)20的角度的旋轉(zhuǎn)角、仰角及方位角，來(lái)對(duì)由車載照相機(jī)20 取得的拍攝圖像自身進(jìn)行修正之后將其顯示在顯示器25上?；蛘?，能夠使用用于修正上述的照相機(jī)20的角度的旋轉(zhuǎn)角、仰角及方位角，來(lái)對(duì)包含在由車載照相機(jī)20的拍攝圖像中的顯示物(例如，車道線或物體等)的位置進(jìn)行修正，由此能夠在確定正確位置的處理中使用。(其他的實(shí)施方式)在上述實(shí)施方式中說(shuō)明為，曲線圖形2由圓加構(gòu)成，直線圖形4則由兩條直線如、 4b構(gòu)成。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。曲線圖形2也可以是圓加以外的圖形， 直線圖形4也可以是至少兩條直線及三個(gè)以上的直線。例如，圖4示出了曲線圖形2使用了圓形加以外的圖形的情況的校正指標(biāo)10的一例。曲線圖形2能夠?yàn)橛赏剐托螤顦?gòu)成的曲線2b_2e，所述凸型形狀是相對(duì)于四角形6a的外圍圖形6的中心方向而形成的凸型形狀。 在圖4中，直線形狀4由兩條直線4a、4b構(gòu)成。并且，曲線和兩條直線^、4b形成為同一平面狀，通過(guò)將由此被分割的區(qū)域12i_12p涂色成不同顏色相間圖案，能夠?qū)πＵ笜?biāo)10進(jìn)行校正。在使用這樣的校正指標(biāo)10的情況下，也顯然能夠使用在被曲線圖形2包圍的區(qū)域內(nèi)由兩條直線4a、4b形成的交點(diǎn)8，以作為用于校正車載照相機(jī)20的校正點(diǎn)。這樣，本申請(qǐng)的發(fā)明的“被曲線圖形2包圍的區(qū)域”，并不僅僅表示由曲線圖形2完全封閉的區(qū)域，而還包括由如圖4示出的曲線圖形2那樣沒有完全封閉的區(qū)域。因此，在圖4中示出的校正指標(biāo)10，顯然也包含在本申請(qǐng)的發(fā)明的“由包圍規(guī)定區(qū)域的曲線形成的曲線圖形2和由在特定區(qū)域內(nèi)形成交點(diǎn)的至少兩條直線構(gòu)成的直線圖形4形成為同一平面狀，所述特定區(qū)域是指被該曲線圖形2包圍的區(qū)域”這樣的情況。此外，在圖4中示出的校正指標(biāo)10，也能夠?qū)⑵淇紤]為形成了例如由曲線圖形2和外圍圖形6完全封閉的區(qū)域。進(jìn)一步，作為校正指標(biāo)10的另一例，也能夠如圖5那樣構(gòu)成。如在圖5中示出的校正指標(biāo)10那樣，也可以構(gòu)成為由多個(gè)曲線圖形2形成封閉的區(qū)域。因此，在圖5中示出的校正指標(biāo)10，顯然也包含在本申請(qǐng)的發(fā)明的“由包圍規(guī)定區(qū)域的曲線形成的曲線圖形2 和由在特定區(qū)域內(nèi)形成交點(diǎn)的至少兩條直線構(gòu)成的直線圖形4形成為同一平面狀，所述特定區(qū)域是指被該曲線圖形2包圍的區(qū)域”這樣的情況。在上述實(shí)施方式中，特別是在圖1中，圖示出在圓形加的中心配置了交點(diǎn)8的情況。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。圖1的交點(diǎn)8的配置位置僅作為例示，顯然也可以將交點(diǎn)8配置在不是圓形加的中心的位置上(從中心偏離的位置)來(lái)形成校正指標(biāo) 10。在上述實(shí)施方式中，如圖2所示，校正指標(biāo)10配設(shè)為屏風(fēng)形狀以使該校正指標(biāo)10 與車輛100相對(duì)置。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。也可以如圖6所示那樣，在車輛100駐車的地面IOOc上配設(shè)校正指標(biāo)10，還可以在地面IOOc上用噴涂出該校正指標(biāo)10。 在這樣的位置上配設(shè)校正指標(biāo)10，只要校正對(duì)象即車載照相機(jī)20能夠拍攝到校正指標(biāo)10， 就顯然也能夠?qū)υ撥囕d照相機(jī)20進(jìn)行校正。在上述實(shí)施方式中，在失真修正處理是中，對(duì)作為直線形狀的檢測(cè)對(duì)象的邊緣點(diǎn)群的失真進(jìn)行修正，所述邊緣點(diǎn)群是被通過(guò)邊緣檢測(cè)工序檢測(cè)出的曲線圖形2所包圍的區(qū)域內(nèi)的邊緣點(diǎn)群。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。顯然也能夠?qū)倓偸褂密囕d照相機(jī)20拍攝之后的拍攝圖像(實(shí)時(shí)拍攝圖像)的整個(gè)面進(jìn)行失真修正處理。在上述實(shí)施方式中，曲線圖形2及直線圖形4被由四角形6a構(gòu)成的外圍形狀6包圍。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。外圍形狀6并不限定于四角形6a，顯然該外圍形狀6也可以構(gòu)成為圓形或多角形等的其他的形狀。另外，顯然也可以構(gòu)成為外圍形狀 6不包圍曲線圖形2及直線圖形4的周圍。這樣構(gòu)成的校正指標(biāo)10，顯然也能夠最佳地對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正。在上述實(shí)施方式中，用于形成直線圖形4的直線^、4b相對(duì)于車載照相機(jī)20的視場(chǎng)的水平面以及與該水平面垂直的垂直面而形成有角度，并且，兩條直線如、4b相對(duì)于水平面及垂直面具有大致45度的角度，且相互垂直相交。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。也可以如圖7所示，配設(shè)為使兩條直線^、4b分別沿著水平面及垂直面?；蛘?，雖未圖示，但也可以配設(shè)為形成45度以外的角度。另外，即使兩條直線4a、4b不垂直相交，只要形成交點(diǎn)8即可。這樣的校正指標(biāo)10，也顯然能夠最佳地對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正。在上述實(shí)施方式中，為了修正拍攝圖像的失真而進(jìn)行失真修正工序。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。顯然也可以省略失真修正工序。在此情況下，優(yōu)選在使用RANSAC 方法對(duì)直線圖形4進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，考慮該失真而進(jìn)行檢測(cè)。另外，說(shuō)明了在直線圖形檢測(cè)工序之前進(jìn)行失真修正工序的情況，但顯然也可以構(gòu)成為在邊緣檢測(cè)工序或曲線圖形檢測(cè)工序之前進(jìn)行該失真修正工序。在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了作為校正對(duì)象的車載照相機(jī)20是設(shè)在車輛100的后方的后視照相機(jī)的情況。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。也可以將拍攝車輛100的前方的前方照相機(jī)作為校正對(duì)象，顯然也可以將拍攝車輛100的側(cè)方的側(cè)方照相機(jī)作為校正對(duì)象。在上述實(shí)施方式中，在直線圖形檢測(cè)工序中，在被曲線圖形2包圍的區(qū)域內(nèi)對(duì)兩條直線^、4b進(jìn)行檢測(cè)，并將該檢測(cè)出的直線^、4b的交點(diǎn)設(shè)定為校正點(diǎn)。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。例如，顯然也可以構(gòu)成為，分別獨(dú)立地對(duì)曲線圖形2、直線4a、4b或者交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，并對(duì)曲線圖形2、直線4a、4b或者交點(diǎn)的配置關(guān)系進(jìn)行比較，以此檢查直線如、仙或者交點(diǎn)的妥當(dāng)性。即，通過(guò)曲線圖形檢測(cè)工序，基于通過(guò)邊緣檢測(cè)工序檢測(cè)出的邊緣來(lái)對(duì)曲線圖形2進(jìn)行檢測(cè)。另一方面，通過(guò)直線圖形檢測(cè)工序，對(duì)直線圖形4進(jìn)行檢測(cè)。 另外，顯然也可以構(gòu)成為，在通過(guò)直線圖形檢測(cè)工序檢測(cè)出的直線圖形4(的交點(diǎn))存在于由通過(guò)曲線圖形檢測(cè)工序檢測(cè)出的曲線圖形2包圍的區(qū)域內(nèi)的情況下，通過(guò)校正點(diǎn)設(shè)定工序?qū)⒃撝本€圖形4 (的交點(diǎn))設(shè)定為校正點(diǎn)。另外，顯然也可以構(gòu)成為，通過(guò)直線圖形檢測(cè)工序檢測(cè)直線^、4b，并在檢測(cè)出該直線^、4b的交點(diǎn)之后，對(duì)該交點(diǎn)周圍的曲線圖形2進(jìn)行檢測(cè)。S卩，僅在檢測(cè)出的交點(diǎn)周圍檢測(cè)出曲線圖形2的情況下，通過(guò)校正點(diǎn)設(shè)定工序?qū)⒃摻稽c(diǎn)設(shè)定為校正點(diǎn)的結(jié)構(gòu)，也能夠得到與上述同樣的效果。在上述實(shí)施方式中，在照相機(jī)修正參數(shù)計(jì)算工序中計(jì)算以下角度旋轉(zhuǎn)角(轉(zhuǎn)角)，其用于對(duì)沿著車載照相機(jī)20的鏡頭的鉛垂方向的車載照相機(jī)20的角度進(jìn)行修正；仰角(傾斜角)，其用于對(duì)車載照相機(jī)20的鉛垂方向的角度進(jìn)行修正；方位角(水平角)，其用于對(duì)車載照相機(jī)20的水平方向的角度進(jìn)行修正。然而，本發(fā)明的適用范圍并不限定于此。作為車載照相機(jī)20的外部參數(shù)，顯然也可以計(jì)算，三維空間內(nèi)車載照相機(jī)20的并進(jìn)量 (車載照相機(jī)20的水平方向、鉛垂方向及縱深方向的物理的位移)。在上述實(shí)施方式中，對(duì)于用于校正車載照相機(jī)20的校正指標(biāo)10和使用該校正指標(biāo)10的車載照相機(jī)20的校正方法以及用于使用該校正指標(biāo)10的校正裝置200的程序進(jìn)行了說(shuō)明。除此之外，顯然也能夠?qū)⑿Ｕ褂蒙鲜鲂Ｕ笜?biāo)10的車載照相機(jī)20的校正裝置200，作為本申請(qǐng)的發(fā)明的權(quán)利范圍。即，能夠構(gòu)成如下的校正裝置20，該校正裝置20具有一對(duì)校正指標(biāo)10，該一對(duì)校正指標(biāo)10與車載照相機(jī)20相對(duì)置，且各自分開；圖像接收部40，其接收使用車載照相機(jī)20 拍攝得到的拍攝圖像，并將該拍攝圖像存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部40a中；邊緣檢測(cè)部，其對(duì)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部40a中的拍攝圖像所含的邊緣進(jìn)行檢測(cè)；曲線圖形檢測(cè)部，其基于該檢測(cè)出的邊緣對(duì)曲線圖形2進(jìn)行檢測(cè)；直線圖形檢測(cè)部，其對(duì)直線圖形4進(jìn)行檢測(cè)；校正點(diǎn)設(shè)定部，其對(duì)檢測(cè)出的直線圖形4的交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，并基于該交點(diǎn)和曲線圖形2，將該交點(diǎn)設(shè)定為用于對(duì)車載照相機(jī)20進(jìn)行校正的校正點(diǎn)；照相機(jī)修正參數(shù)計(jì)算部，其基于一對(duì)設(shè)定點(diǎn)和包含在拍攝圖像中的一對(duì)校正點(diǎn)，來(lái)計(jì)算照相機(jī)修正參數(shù)，所述照相機(jī)修正參數(shù)用于對(duì)將車載照相機(jī)20 安裝到車輛100上時(shí)產(chǎn)生的光軸的偏差進(jìn)行修正，所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)與根據(jù)一對(duì)校正指標(biāo)20 設(shè)定的一對(duì)校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，是根據(jù)車載照相機(jī)20的安裝位置來(lái)預(yù)先設(shè)定的一對(duì)設(shè)定點(diǎn)。在此情況下，作為校正指標(biāo)10，優(yōu)選由包圍規(guī)定區(qū)域的曲線形成曲線圖形2和由在特定區(qū)域內(nèi)形成交點(diǎn)的至少兩條直線構(gòu)成直線圖形4形成為同一平面狀，該所述特定區(qū)域是指被所述曲線圖形包圍的區(qū)域；優(yōu)選將由形成曲線圖形2的曲線和形成直線圖形4的直線4a、4b分割的區(qū)域，涂色成不同顏色相間圖案。另外，作為照相機(jī)修正參數(shù)計(jì)算部，顯然也可以使用上述的照相機(jī)修正角度計(jì)算部80e。工業(yè)上的可用性根據(jù)本發(fā)明，能夠在對(duì)車載照相機(jī)進(jìn)行校正時(shí)，使用沒有誤檢測(cè)的校正指標(biāo)(標(biāo)記)以及使用這樣的校正指標(biāo)的車載照相機(jī)的校正方法。附圖標(biāo)記的說(shuō)明
2曲線圖形，
2a圓形，
4直線圖形，
4a,4b直線，
6外圍圖形，
6a四角形，
8交點(diǎn)，
10校正指標(biāo)，
12區(qū)域，
12a-12h 區(qū)域。
權(quán)利要求
1.一種用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)，其特征在于， 由曲線圖形和直線圖形形成為同一平面狀，所述曲線圖形由包圍規(guī)定區(qū)域的曲線形成，所述直線圖形由在特定區(qū)域內(nèi)形成交點(diǎn)的至少兩條直線構(gòu)成，所述特定區(qū)域是指被所述曲線圖形包圍的區(qū)域；被用于形成所述曲線圖形的曲線和用于形成所述直線圖形的直線分割的區(qū)域，被涂色成不同顏色相間圖案。
2.根據(jù)權(quán)利要求1記載的用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)，其特征在于， 所述曲線圖形及所述直線圖形，被具有其他的輪廓的圖形包圍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2記載的用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)，其特征在于，對(duì)形成所述直線圖形的直線，相對(duì)于車載照相機(jī)的視場(chǎng)的水平面及與該水平面垂直的垂直面設(shè)定了角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3記載的用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)，其特征在于，所述兩條直線形成為，相對(duì)于所述水平面及所述垂直面具有大致45度的角度，且所述兩條直線相互垂直相交。
5.一種車載照相機(jī)的校正方法，其特征在于， 具有拍攝工序，使用車載照相機(jī)，拍攝與所述車載照相機(jī)相對(duì)置并且各自分開的一對(duì)校正指標(biāo)，所述一對(duì)校正指標(biāo)是權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)記載的用于校正車載照相機(jī)的校正指標(biāo)；圖像接收工序，接收在所述拍攝工序中得到的拍攝圖像，并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中； 邊緣檢測(cè)工序，對(duì)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的拍攝圖像所含的邊緣進(jìn)行檢測(cè)； 曲線圖形檢測(cè)工序，基于檢測(cè)出的所述邊緣，對(duì)所述曲線圖形進(jìn)行檢測(cè)； 直線圖形檢測(cè)工序，對(duì)所述直線圖形進(jìn)行檢測(cè)；校正點(diǎn)設(shè)定工序，對(duì)檢測(cè)出的所述直線圖形的交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，并基于該交點(diǎn)和所述曲線圖形，將該交點(diǎn)設(shè)定為用于校正所述車載照相機(jī)的校正點(diǎn)；照相機(jī)修正參數(shù)計(jì)算工序，基于一對(duì)設(shè)定點(diǎn)和包含在所述拍攝圖像中的所述一對(duì)校正點(diǎn)，來(lái)計(jì)算用于修正光軸偏差的照相機(jī)修正參數(shù)，所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)與根據(jù)所述一對(duì)校正指標(biāo)設(shè)定的一對(duì)校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，并且所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)是根據(jù)所述車載照相機(jī)的安裝位置來(lái)預(yù)先設(shè)定的一對(duì)設(shè)定點(diǎn)，所述光軸偏差是指將所述車載照相機(jī)安裝到車輛上時(shí)產(chǎn)生的光軸偏差。
6.用于校正裝置的程序，用于校正裝置的程序，該校正裝置對(duì)車載照相機(jī)進(jìn)行校正，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下的功能拍攝功能，利用所述車載照相機(jī)拍攝一對(duì)校正指標(biāo)，所述一對(duì)校正指標(biāo)與該車載照相機(jī)相對(duì)，且以各自分開的方式配設(shè)有一對(duì)該校正指標(biāo)；圖像接收功能，接收利用所述拍攝功能得到的拍攝圖像，并將其存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部； 邊緣檢測(cè)功能，對(duì)包含在拍攝圖像中的邊緣進(jìn)行檢測(cè)，該拍攝圖像存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中；曲線圖形檢測(cè)功能，基于所述檢測(cè)出的邊緣來(lái)對(duì)曲線圖形進(jìn)行檢測(cè)； 直線圖形檢測(cè)功能，對(duì)直線圖形進(jìn)行檢測(cè)；校正點(diǎn)設(shè)定功能，對(duì)檢測(cè)出的所述直線圖形的交點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，并基于該交點(diǎn)和所述曲線圖形，將該交點(diǎn)設(shè)定為用于校正所述車載照相機(jī)的校正點(diǎn)；照相機(jī)修正參數(shù)運(yùn)算功能，基于一對(duì)設(shè)定點(diǎn)和包含在所述拍攝圖像中的所述一對(duì)校正點(diǎn)，來(lái)計(jì)算用于修正光軸的偏差的照相機(jī)修正參數(shù)，所述一對(duì)設(shè)定點(diǎn)與由所述一對(duì)校正指標(biāo)設(shè)定的一對(duì)校正點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，是根據(jù)所述車載照相機(jī)的搭載位置來(lái)預(yù)先設(shè)定的一對(duì)設(shè)定點(diǎn)，光軸的所述偏差是指將所述車載照相機(jī)搭載到車輛上時(shí)產(chǎn)生的光軸的偏差。
全文摘要
對(duì)于車載照相機(jī)的校正，提供沒有誤檢測(cè)的校正指標(biāo)和利用了這樣的校正指標(biāo)的車載照相機(jī)的校正方法。在用于校正這樣的車載照相機(jī)的校正指標(biāo)中，由包圍規(guī)定區(qū)域的曲線形成的曲線圖形和由在特定區(qū)域內(nèi)形成交點(diǎn)的至少兩條直線構(gòu)成的直線圖形形成為同一平面狀，并且，由形成曲線圖形的曲線和形成直線圖形的直線分割的區(qū)域被涂色成不同顏色相間圖案，該特定區(qū)域是指被該曲線圖形包圍的區(qū)域。
文檔編號(hào)H04N17/00GK102342088SQ20108001003
公開日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2010年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月31日
發(fā)明者乾陽(yáng)司, 齊木充義 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社, 愛信精機(jī)株式會(huì)社