專利名稱：用于無人飛行器自主編隊(duì)的數(shù)據(jù)鏈信道分配方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于移動(dòng)通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于無人飛行器自主編隊(duì)的數(shù)據(jù)鏈信道分
配方法。
背景技術(shù)：
數(shù)據(jù)鏈定義為在各個(gè)用戶之間依據(jù)共同的通信協(xié)議，使用自動(dòng)化的無線電收發(fā)設(shè)備傳遞、 交換負(fù)載數(shù)據(jù)信息的通信鏈路與網(wǎng)絡(luò)。依據(jù)定義，系統(tǒng)應(yīng)由各類無線電收發(fā)設(shè)備和用戶之間 共同遵守的通信協(xié)議組成。其中，數(shù)據(jù)鏈信道分配方法用來控制各節(jié)點(diǎn)對共用信道的占用， 使信道利用率最高且信息不發(fā)生碰撞。
無人飛行器編隊(duì)飛行通過數(shù)據(jù)鏈共享各飛行器的位置、姿態(tài)、決策等信息，因此該數(shù)據(jù) 鏈需要在高動(dòng)態(tài)條件下完成信息的高更新率共享。因此，結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，目前的數(shù)據(jù)鏈存在 如下問題
1. 數(shù)據(jù)傳輸能力不滿足無人飛行器編隊(duì)要求
無人飛行器編隊(duì)飛行過程中要求數(shù)據(jù)的傳輸率較大，且由于無人飛行器編隊(duì)運(yùn)動(dòng)速度較 快，需要較高的其他節(jié)點(diǎn)信息更新率。而現(xiàn)有數(shù)據(jù)鏈并非為這種高信息更新率的使用需求設(shè) 計(jì)，無法滿足無人飛行器編隊(duì)控制系統(tǒng)的要求。
2. 數(shù)據(jù)鏈可靠性不足
對于無人飛行器數(shù)據(jù)鏈，需考慮存在當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)失效后網(wǎng)絡(luò)的繼續(xù)運(yùn)行能力。數(shù)據(jù)鏈 可靠性要求網(wǎng)絡(luò)協(xié)議設(shè)計(jì)在網(wǎng)絡(luò)面臨突發(fā)事件時(shí)具備容錯(cuò)能力。突發(fā)事件包括節(jié)點(diǎn)的丟失、 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的變化、鏈路丟失、同步丟失等網(wǎng)絡(luò)部分功能暫時(shí)失效時(shí)能迅速恢復(fù)，不會(huì)引起網(wǎng) 絡(luò)的崩潰。進(jìn)一步對可靠性的要求是在各種惡劣電磁環(huán)境下，造成網(wǎng)絡(luò)無法正常工作時(shí)，如 關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)丟失、大部分功能喪失后，仍然能夠維持網(wǎng)絡(luò)的存在。 發(fā) 明 內(nèi) 容
本發(fā)明的目的是設(shè)計(jì)一種用于無人飛行器自主編隊(duì)的數(shù)據(jù)鏈信道分配方法，滿足無人飛 行器編隊(duì)飛行對數(shù)據(jù)鏈的要求，提高信道利用率并使信息不發(fā)生碰撞。
時(shí)分多址技術(shù)(Time Division Multiple Access,簡稱TDMA)是把時(shí)間分割成周期性 的幀F(xiàn)rame,每一個(gè)幀再分割成若干個(gè)時(shí)隙，用來向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送信號，在滿足定時(shí)和同步的條 件下，各節(jié)點(diǎn)可以分別在各時(shí)隙中接收到其他節(jié)點(diǎn)的信號而不混擾。本數(shù)據(jù)鏈采用TDMA機(jī)制構(gòu)造16節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)隙結(jié)構(gòu)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)在時(shí)隙內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù)，在一個(gè)超幀內(nèi)完成所有節(jié)點(diǎn) 的至少一次發(fā)送。毎一個(gè)幀的起始時(shí)隙由中心節(jié)點(diǎn)占用，除發(fā)布自身數(shù)據(jù)以外，還發(fā)布一些 控制命令；其后時(shí)隙用于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀。各幀最后設(shè)置空閑預(yù)約時(shí)隙，以滿足 在網(wǎng)絡(luò)滿員后滿足節(jié)點(diǎn)的特別需求。
無人飛行器編隊(duì)數(shù)據(jù)鏈要求數(shù)據(jù)的傳輸率很大，各節(jié)點(diǎn)需要降低對信道數(shù)據(jù)流量的要求， 降低信息冗余，來減少數(shù)據(jù)流量。故在此基礎(chǔ)上，采取如下設(shè)計(jì)方法
(1) 差錯(cuò)控制選用釆用了自適應(yīng)里德-所羅門編碼(Reed-Solomo，簡稱RS碼)技 術(shù)的數(shù)傳電臺(tái)，可較好地解決因信道干擾造成的傳輸誤碼問題；同時(shí)，由于采用了自適應(yīng)技 術(shù)，也兼顧了對時(shí)延和系統(tǒng)吞吐量的要求。
(2) 實(shí)時(shí)信息共享系統(tǒng)內(nèi)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)發(fā)送采用了半雙工的廣播方式，根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際需 求，在信道接入、信息幀結(jié)構(gòu)等一系列設(shè)計(jì)上消除不必要的冗余信息，確保網(wǎng)絡(luò)中毎個(gè)節(jié)點(diǎn) 能最大限度實(shí)時(shí)地共享其它節(jié)點(diǎn)的信息。
(3) 最小化時(shí)延設(shè)置通過對系統(tǒng)需求的分析，在傳統(tǒng)TDMA機(jī)制的前提下，舍棄了 發(fā)送數(shù)據(jù)信息的信道接入機(jī)制，消除了因發(fā)送數(shù)據(jù)而接入信道需求的握手報(bào)文等一系列的發(fā) 送時(shí)間，最小化了系統(tǒng)的時(shí)延。
依據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境和要求，在前述的固定TDMA機(jī)制基礎(chǔ)上，考慮到網(wǎng)內(nèi)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的 次序性，根據(jù)節(jié)點(diǎn)位置和需求的不一致，在固定時(shí)隙分配上對節(jié)點(diǎn)進(jìn)行了區(qū)別對待，優(yōu)化了 節(jié)點(diǎn)更新率；采用了動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約分配機(jī)制在其余節(jié)點(diǎn)更新率要求變化時(shí)，能夠自主預(yù)約時(shí) 隙，進(jìn)一步優(yōu)化了系統(tǒng)更新率，滿足網(wǎng)絡(luò)主體更新率的要求。
動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約分配機(jī)制是以固定分配策略為主，以競爭分配和動(dòng)態(tài)分配為輔的動(dòng)態(tài)時(shí)隙 預(yù)約分配策略。如此設(shè)計(jì)可以讓特定的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)具有較高的數(shù)據(jù)更新率，保持關(guān)鍵信息的高 更新速度。據(jù)此對系統(tǒng)作如下設(shè)計(jì)
系統(tǒng)內(nèi)任意節(jié)點(diǎn)更新率的最大需求為5Hz、最低需求為2Hz;本輪發(fā)送的節(jié)點(diǎn)可以預(yù)約 下兩幀的空閑時(shí)隙，待預(yù)約時(shí)隙來到時(shí)可以進(jìn)行發(fā)送，進(jìn)行預(yù)約的節(jié)點(diǎn)獲得了數(shù)倍于普通節(jié) 點(diǎn)的信息發(fā)送頻率。需要注意的是，節(jié)點(diǎn)不能預(yù)約本幀的空閑時(shí)隙；都有預(yù)約要求的節(jié)點(diǎn)優(yōu) 先級按照幀次臨近距離區(qū)別，越近的優(yōu)先級越高。
當(dāng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)量少于7個(gè)時(shí)，其中中心節(jié)點(diǎn)占用了兩個(gè)時(shí)隙，考慮到此時(shí)不進(jìn)行動(dòng)態(tài) 時(shí)隙預(yù)約分配機(jī)制也能滿足節(jié)點(diǎn)更新率的要求，所以取消此時(shí)的動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約分配機(jī)制，采 用傳統(tǒng)的輪循結(jié)合固定時(shí)隙結(jié)構(gòu)的工作模式。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于等于7個(gè)時(shí)，不能保證每個(gè)節(jié)點(diǎn)均占有預(yù)約時(shí)隙，因此為了滿足 一些不占有預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)的發(fā)送需求，采用了動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約分配機(jī)制，以滿足對更新率要 求較高的部分節(jié)點(diǎn)。
一個(gè)超幀中包含有21個(gè)時(shí)隙，在新節(jié)點(diǎn)要加入時(shí)，其固定時(shí)隙已經(jīng)預(yù)先被原有節(jié)點(diǎn)作為 預(yù)約時(shí)隙使用，因此需要進(jìn)行時(shí)隙的轉(zhuǎn)讓。時(shí)隙的放棄按照新節(jié)點(diǎn)的固定時(shí)隙位置來確定。 由有需求的未占有預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)發(fā)送預(yù)約請求幀，與其在同一幀內(nèi)并占有預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn) 按照節(jié)點(diǎn)內(nèi)部保存的優(yōu)先級進(jìn)行判斷，優(yōu)先級最低的節(jié)點(diǎn)放棄占有的預(yù)約時(shí)隙，轉(zhuǎn)讓給有需
求的節(jié)點(diǎn)。
若單純地使用TDMA機(jī)制，.需要很強(qiáng)的時(shí)隙同步功能，整體系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)難度較高；同 時(shí)短幀和長幀的發(fā)送時(shí)長不一致，對時(shí)長利用率極高的此系統(tǒng)而言，由于短幀發(fā)送造成的時(shí) 長浪費(fèi)得不到利用。
基于此，同時(shí)考慮到網(wǎng)內(nèi)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的次序性，本發(fā)明引入節(jié)點(diǎn)輪循機(jī)制，任何一個(gè)節(jié)點(diǎn) 在數(shù)據(jù)幀發(fā)送完畢后，馬上發(fā)送下一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的標(biāo)識(shí)，隨即下一節(jié)點(diǎn)開始發(fā)送。這樣能使節(jié) 點(diǎn)按照次序進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送，也無需對時(shí)隙同步精度有很高要求，同時(shí)避免了部分節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù) 據(jù)幀超時(shí)后影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使得系統(tǒng)的資源利用得到了最大化。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于
(1) 依據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境和要求，在傳統(tǒng)的固定和競爭分配機(jī)制基礎(chǔ)上提出了基于固定 分配和動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約分配機(jī)制的復(fù)合式動(dòng)態(tài)時(shí)分多址技術(shù)(Dynamic Time Division Multiple Access,簡稱DTDMA)，解決系統(tǒng)內(nèi)各用戶的不同需求，同時(shí)也能根據(jù)不同的場 景自適應(yīng)釆用不同的信道分配技術(shù)，提升了系統(tǒng)在各個(gè)階段的信道吞吐量；
(2) 引入了節(jié)點(diǎn)輪循輔助協(xié)議，避免了對時(shí)隙同步的高要求，同時(shí)避免了部分節(jié)點(diǎn)發(fā)送 數(shù)據(jù)幀超時(shí)后影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使得系統(tǒng)的資源利用得到了最大化；
(3) 具備髙更新率的信息交互，滿足無人飛行器編隊(duì)飛行過程中對相鄰無人飛行器狀態(tài) 信息的高更新率要求；在節(jié)點(diǎn)規(guī)模16個(gè)情況下，可滿足平均2HZ以上的更新率；
(4) 具有高效的信道利用率，可達(dá)60%以上。


圖l是本發(fā)明方法流程圖2是本發(fā)明時(shí)隙結(jié)構(gòu)示意圖3是本發(fā)明網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)小于7的時(shí)隙分配；圖4是本發(fā)明網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)等于7的時(shí)隙分配； 圖5是本發(fā)明網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于7且不大于11的時(shí)隙分配； 圖6是本發(fā)明網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)等于11的時(shí)隙分配； 圖7是本發(fā)明網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)等于12的時(shí)隙分配； 圖8是本發(fā)明網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)等于16的時(shí)隙分配； 圖9是本發(fā)明信道分配運(yùn)行流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
本發(fā)明是一種用于無人飛行器自主編隊(duì)的數(shù)據(jù)鏈信道分配方法，該方法的流程如圖1所 示，首先定義數(shù)據(jù)鏈時(shí)隙結(jié)構(gòu)，然后進(jìn)行時(shí)隙分配，再進(jìn)行動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約，最后給出了物理 實(shí)現(xiàn)的方法，該方法的具體步驟如下
步驟一定義數(shù)據(jù)鏈時(shí)隙結(jié)構(gòu)
本數(shù)據(jù)鏈采用時(shí)分多址技術(shù)TDMA機(jī)制構(gòu)造16節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)隙結(jié)構(gòu)，節(jié)點(diǎn)在其占用的 時(shí)隙中發(fā)送自身信息， 一個(gè)時(shí)隙只能被一個(gè)節(jié)點(diǎn)占用。時(shí)隙結(jié)構(gòu)如圖2所示，以200ms為 一個(gè)幀，三個(gè)幀組成一個(gè)超幀，每一幀分為七個(gè)時(shí)隙，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次為"時(shí)隙1"、 "時(shí)隙2"、"時(shí)隙3"、"時(shí)隙4"、"時(shí)隙5"、"時(shí)隙6"、"時(shí)隙7"，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次 為"時(shí)隙8"、"時(shí)隙9"、"時(shí)隙10"、"時(shí)隙11"、"時(shí)隙12"、"時(shí)隙13"、"時(shí)隙14"，第 三幀的七個(gè)時(shí)隙依次為"時(shí)隙15"、"時(shí)隙16"、"時(shí)隙17"、"時(shí)隙18"、"時(shí)隙19"、"時(shí)隙 20"、"時(shí)隙21"，則每個(gè)時(shí)隙為^^s28.58ms，每個(gè)節(jié)點(diǎn)在時(shí)隙內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù)，在一個(gè)超
幀內(nèi)完成所有節(jié)點(diǎn)的至少一次發(fā)送。其中"時(shí)隙1"、"時(shí)隙8"和"時(shí)隙15"三個(gè)時(shí)隙被中 心節(jié)點(diǎn)占用，保證每一幀中心節(jié)點(diǎn)都能進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送，提升中心節(jié)點(diǎn)的信息更新率，"時(shí)隙7"、 "時(shí)隙14"和"時(shí)隙21"三個(gè)時(shí)隙不會(huì)被網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)占用，而是在網(wǎng)絡(luò)滿員后作為預(yù)約時(shí)隙。
步驟二時(shí)隙分配
網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的身份號(identification,簡稱ID)決定了其占用的具體時(shí)隙，依照數(shù)據(jù)發(fā) 送結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行后數(shù)據(jù)的發(fā)送次序和分配的ID號是不一致的，因此需對每個(gè)節(jié)點(diǎn)的 ID號進(jìn)行分配，每個(gè)數(shù)字表示節(jié)點(diǎn)的發(fā)送ID號，發(fā)送ID為"0"的節(jié)點(diǎn)為中心節(jié)點(diǎn)；具體 流程如下
當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)不大于11個(gè)時(shí)，按照節(jié)點(diǎn)號的單雙數(shù)分類并劃分于對應(yīng)的幀中，這樣可以均勻地將網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)分布于前兩幀，具體可見a、 b、 c。
a:當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)小于7時(shí)，按照圖3結(jié)構(gòu)進(jìn)行時(shí)隙分配；第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次 供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、 ID3、 ID5節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依 次供中心節(jié)點(diǎn)IDO及第ID2、 ID4節(jié)點(diǎn)使用并留有四個(gè)空閑時(shí)隙。
b:當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)等于7時(shí)，按照圖4結(jié)構(gòu)進(jìn)行時(shí)隙分配；第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次 供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、 ID3、 ID5節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依 次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、 ID4、 ID6節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙。
c:當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于7且不大于11時(shí)，按照圖5結(jié)構(gòu)進(jìn)行時(shí)隙分配；第一幀的七 個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、 ID3、 ID5、 ID7節(jié)點(diǎn)使用并留有兩個(gè)空閑時(shí)隙，第 二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、 ID4、 ID6節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙。
當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)為11時(shí)，按照圖6結(jié)構(gòu)進(jìn)行時(shí)隙分配；兩幀均被完全占滿，第一幀 的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、 ID3、 ID5、 ID7、 ID9節(jié)點(diǎn)使用并將第一幀的最 后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)IDO及第ID2、 ID4、 ID6、 ID8、 IDIO節(jié)點(diǎn)使用并將第二幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留。
d:當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)達(dá)到12個(gè)及以上時(shí)，第12個(gè)節(jié)點(diǎn)及以后的節(jié)點(diǎn)直接安排在在第 三幀中。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定后，每幀的最后一個(gè)時(shí)隙可以被優(yōu)先節(jié)點(diǎn)預(yù)約，滿足重要節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)幀改 善更新率的要求。
當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)為12時(shí)，按照圖7結(jié)構(gòu)進(jìn)行時(shí)隙分配；第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中 心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、 ID3、 ID5、 ID7、 ID9節(jié)點(diǎn)使用并將第一幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑 時(shí)隙保留，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、 ID4、 ID6、 ID8、 ID10節(jié)點(diǎn) 使用并將第二幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留，ID11節(jié)點(diǎn)直接安排在在第三幀的第二個(gè) 時(shí)隙中，第三幀的第一時(shí)隙仍分配給中心節(jié)點(diǎn)IDO ，并將第三幀的最后五個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí) 隙保留。
當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)為16時(shí)，按照圖8結(jié)構(gòu)進(jìn)行時(shí)隙分配；第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心 節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、 ID3、 ID5、 ID7、 ID9節(jié)點(diǎn)使用并將第一幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí) 隙保留，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)IDO及第ID2、 ID4、 ID6、 ID8節(jié)點(diǎn)使用并將 第二幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留，第IDll、 ID12、 ID13、 ID14、 ID15節(jié)點(diǎn)依
次安排在在第三幀的第二時(shí)隙、第三時(shí)隙、第四時(shí)隙、第五時(shí)隙、第六時(shí)隙中，第三幀的第 一時(shí)隙仍分配給中心節(jié)點(diǎn)IDO，并將第三幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留。步驟三動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約
(1) 網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)數(shù)小于7個(gè)時(shí)
網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)小于7時(shí)，具體時(shí)隙形式如圖3所示，暫不啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制。各 節(jié)點(diǎn)內(nèi)部包含一個(gè)固定時(shí)隙計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器等于其自身ID號，每當(dāng)收到數(shù)據(jù)幀，或者在一定 時(shí)間間隔內(nèi)沒有收到任何幀，則計(jì)數(shù)器遞減。當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)減至O時(shí)，則表明之前節(jié)點(diǎn)發(fā)送 完成，由本節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)。
(2) 網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)數(shù)等于7個(gè)時(shí)
網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)到達(dá)7時(shí)，具體時(shí)隙形式如圖4所示，此時(shí)啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制，以滿足對更 新率要求較高的部分節(jié)點(diǎn)。 一個(gè)超幀中包含14個(gè)時(shí)隙，網(wǎng)絡(luò)內(nèi)除中心節(jié)點(diǎn)IDO外，每個(gè)節(jié) 點(diǎn)都會(huì)在擁有固定時(shí)隙的同時(shí)，獲得一個(gè)默認(rèn)的預(yù)約時(shí)隙。此時(shí)，不存在競爭機(jī)制。
按照更新率定義的設(shè)計(jì)，此時(shí)第一幀和第二幀發(fā)送都存在3個(gè)空閑時(shí)隙，除中心節(jié)點(diǎn)IDO 節(jié)點(diǎn)外，第一第二輪發(fā)送節(jié)點(diǎn)也正好分別是3個(gè)，可以啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制，具體可以直 接按照公平分配進(jìn)行，其中公平分配是指每一節(jié)點(diǎn)占用其后一幀的預(yù)約時(shí)隙進(jìn)行發(fā)送，此時(shí) 每個(gè)節(jié)點(diǎn)等間隔的占用一樣多的時(shí)隙。
a:節(jié)點(diǎn)ID1， ID3， ID5預(yù)約第二幀最后三個(gè)時(shí)隙，
b:節(jié)點(diǎn)ID2， ID4， ID6預(yù)約第一幀最后三個(gè)時(shí)隙。
(3) 網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于7個(gè)時(shí)
當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于7時(shí)，啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制。在這種情景下，必然會(huì)導(dǎo)致每輪
的節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于其預(yù)約的時(shí)隙個(gè)數(shù)，存在競爭情形。 現(xiàn)以圖5作說明
當(dāng)上輪的節(jié)點(diǎn)數(shù)為四時(shí)，需要競爭下輪的三個(gè)時(shí)隙?？紤]到這是特殊的發(fā)送需求機(jī)制， 采用如下機(jī)制進(jìn)行動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約
a:初始直接指定前面的節(jié)點(diǎn)占用空閑時(shí)隙；
b:當(dāng)沒有預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)向全網(wǎng)發(fā)出欲占用時(shí)隙的通告后，最后面的節(jié)點(diǎn)退出動(dòng)態(tài)時(shí)隙
預(yù)約，被該沒有預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)預(yù)約；
c:之后若預(yù)先沒有進(jìn)行預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)，并向全網(wǎng)發(fā)出欲占用時(shí)隙的通告，貝!l依次
占用前面節(jié)點(diǎn)的預(yù)約時(shí)隙；
d:直到所有預(yù)先分配的預(yù)約時(shí)隙被用完，則返回步驟b。 制定這樣的策略，原因有以下兩點(diǎn)1) 初始分配考慮簡單策略，若能滿足需求，分配初始一輪中沒有節(jié)點(diǎn)向全網(wǎng)發(fā)出欲占用
時(shí)隙的通告；不然，這樣的分配只是暫時(shí)，后面馬上可以進(jìn)行調(diào)整。
2) 當(dāng)一輪中欲提高更新率的節(jié)點(diǎn)大于下輪能夠提供的空閑時(shí)隙數(shù)時(shí)，則按照上述策略有 需求的節(jié)點(diǎn)可以動(dòng)態(tài)地進(jìn)行預(yù)約更替，雖然不能實(shí)時(shí)滿足，但也實(shí)現(xiàn)了最大的公平分配。
同時(shí)，在整個(gè)過程中，每當(dāng)節(jié)點(diǎn)收到最大發(fā)送ID節(jié)點(diǎn)在固定時(shí)隙發(fā)送的數(shù)據(jù)幀時(shí)，如果
是該節(jié)點(diǎn)發(fā)送，則可由用戶自行定義時(shí)長^，此段時(shí)間專門用于新節(jié)點(diǎn)的加入。
(4) 網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)不小于12個(gè)時(shí)
具體時(shí)隙形式如圖7所示，此時(shí)同樣啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制，以滿足對更新率要求較高 的部分節(jié)點(diǎn)。 一個(gè)超幀中包含21個(gè)時(shí)隙，此時(shí)的動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制同(3)。
(5) 穩(wěn)定過程中收到各種幀后的處理如圖9所示，各節(jié)點(diǎn)時(shí)刻檢査網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)，并 判斷是否啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制，若不啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制，則需判斷是否輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，如果輪到本節(jié) 點(diǎn)發(fā)送，則發(fā)送數(shù)據(jù)，重置計(jì)數(shù)器后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢査網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù) 目；如果沒有輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，則計(jì)數(shù)器減1后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢査網(wǎng) 絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目。
若啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制，則需判斷幀類型
a. 如果某一節(jié)點(diǎn)收到數(shù)據(jù)幀，則判斷是否輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，如果沒有輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，則 計(jì)數(shù)器減1后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；如果輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā) 送，則發(fā)送數(shù)據(jù)并重置計(jì)數(shù)器后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢査網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；
b. 如果收到預(yù)約幀或者在一定時(shí)間間隔內(nèi)沒有收到任何數(shù)據(jù)幀時(shí)，首先判斷自身是否進(jìn) 行預(yù)約并占用預(yù)約時(shí)隙，如果未占有則不作任何處理，繼續(xù)等待新幀的到來，收到新幀后， 返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；如果自身已占有預(yù)約時(shí)隙，則表明發(fā)生沖突，應(yīng)對收到的預(yù)約幀 的優(yōu)先級進(jìn)行判斷，若該節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級最低則放棄預(yù)約時(shí)隙后等待新幀的到來，收到新幀后， 返回檢査網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；若該節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級最高則不作任何處理，繼續(xù)等待新幀的到來，收 到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目，并按照步驟三的(2)至(4)運(yùn)行。
權(quán)利要求
1、用于無人飛行器自主編隊(duì)的數(shù)據(jù)鏈信道分配方法，其特征在于，該方法包括如下步驟步驟一定義數(shù)據(jù)鏈時(shí)隙結(jié)構(gòu)本數(shù)據(jù)鏈采用時(shí)分多址技術(shù)TDMA機(jī)制構(gòu)造16節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)隙結(jié)構(gòu)，節(jié)點(diǎn)在其占用的時(shí)隙中發(fā)送自身信息，一個(gè)時(shí)隙只能被一個(gè)節(jié)點(diǎn)占用；以200ms為一個(gè)幀，三個(gè)幀組成一個(gè)超幀，每一幀分為七個(gè)時(shí)隙，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次為“時(shí)隙1”、“時(shí)隙2”、“時(shí)隙3”、“時(shí)隙4”、“時(shí)隙5”、“時(shí)隙6”、“時(shí)隙7”，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次為“時(shí)隙8”、“時(shí)隙9”、“時(shí)隙10”、“時(shí)隙11”、“時(shí)隙12”、“時(shí)隙13”、“時(shí)隙14”，第三幀的七個(gè)時(shí)隙依次為“時(shí)隙15”、“時(shí)隙16”、“時(shí)隙17”、“時(shí)隙18”、“時(shí)隙19”、“時(shí)隙20”、“時(shí)隙21”，則每個(gè)時(shí)隙為<maths id="math0001" num="0001" ><math><![CDATA[ <mrow><mfrac> <mrow><mn>200</mn><mi>ms</mi> </mrow> <mn>7</mn></mfrac><mo>&ap;</mo><mn>28.58</mn><mi>ms</mi><mo>,</mo> </mrow>]]></math> id="icf0001" file="A2009100924220002C1.tif" wi="33" he="9" top= "95" left = "31" img-content="drawing" img-format="tif" orientation="portrait" inline="yes"/></maths>每個(gè)節(jié)點(diǎn)在時(shí)隙內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù)，在一個(gè)超幀內(nèi)完成所有節(jié)點(diǎn)的至少一次發(fā)送；其中“時(shí)隙1”、“時(shí)隙8”和“時(shí)隙15”三個(gè)時(shí)隙被中心節(jié)點(diǎn)占用，“時(shí)隙7”、“時(shí)隙14”和“時(shí)隙21”三個(gè)時(shí)隙不被網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)占用，而是在網(wǎng)絡(luò)滿員后作為預(yù)約時(shí)隙；步驟二時(shí)隙分配網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的身份號ID決定了其占用的具體時(shí)隙，依照數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行后數(shù)據(jù)的發(fā)送次序和分配的ID號是不一致的，因此需對每個(gè)節(jié)點(diǎn)的ID號進(jìn)行分配，每個(gè)數(shù)字表示節(jié)點(diǎn)的發(fā)送ID號，發(fā)送ID為“0”的節(jié)點(diǎn)為中心節(jié)點(diǎn)；具體流程如下當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)不大于11個(gè)時(shí)，按照節(jié)點(diǎn)號的單雙數(shù)分類并劃分于對應(yīng)的幀中，均勻地將網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)分布于前兩幀，具體見a、b、c；a當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)小于7時(shí)，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、ID3、ID5節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、ID4節(jié)點(diǎn)使用并留有四個(gè)空閑時(shí)隙；b當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)等于7時(shí)，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、ID3、ID5節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、ID4、ID6節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙；c當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于7且不大于11時(shí)，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、ID3、ID5、ID7節(jié)點(diǎn)使用并留有兩個(gè)空閑時(shí)隙，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、ID4、ID6節(jié)點(diǎn)使用并留有三個(gè)空閑時(shí)隙；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)為11時(shí)，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、ID3、ID5、ID7、ID9節(jié)點(diǎn)使用并將第一幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、ID4、ID6、ID8、ID10節(jié)點(diǎn)使用并將第二幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留；d當(dāng)節(jié)點(diǎn)數(shù)目達(dá)到12個(gè)及以上時(shí)，第12個(gè)節(jié)點(diǎn)及以后的節(jié)點(diǎn)直接安排在在第三幀中；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定后，每幀的最后一個(gè)時(shí)隙能夠被優(yōu)先節(jié)點(diǎn)預(yù)約；步驟三動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約(1)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)小于7個(gè)時(shí)當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)小于7時(shí)，暫不啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制；各節(jié)點(diǎn)內(nèi)部包含一個(gè)固定時(shí)隙計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器等于其自身ID號，每當(dāng)收到數(shù)據(jù)幀，或者在一定時(shí)間間隔內(nèi)沒有收到任何幀，則計(jì)數(shù)器遞減；當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)減至0時(shí)，則表明之前節(jié)點(diǎn)發(fā)送完成，由本節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)；(2)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)等于7個(gè)時(shí)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)到達(dá)7時(shí)，此時(shí)啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制；一個(gè)超幀中包含14個(gè)時(shí)隙，網(wǎng)絡(luò)內(nèi)除中心節(jié)點(diǎn)ID0外，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都能夠在擁有固定時(shí)隙的同時(shí)，獲得一個(gè)默認(rèn)的預(yù)約時(shí)隙；此時(shí)，不存在競爭機(jī)制；按照更新率定義的設(shè)計(jì)，此時(shí)第一幀和第二幀發(fā)送都存在3個(gè)空閑時(shí)隙，除中心節(jié)點(diǎn)ID0節(jié)點(diǎn)外，第一第二輪發(fā)送節(jié)點(diǎn)也正好分別是3個(gè)，能夠啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制，直接按照公平分配進(jìn)行，其中公平分配是指每一節(jié)點(diǎn)占用其后一幀的預(yù)約時(shí)隙進(jìn)行發(fā)送，此時(shí)每個(gè)節(jié)點(diǎn)等間隔的占用一樣多的時(shí)隙；a節(jié)點(diǎn)ID1，ID3，ID5預(yù)約第二幀最后個(gè)三時(shí)隙，b節(jié)點(diǎn)ID2，ID4，ID6預(yù)約第一幀最后個(gè)三時(shí)隙；(3)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于7個(gè)時(shí)當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)大于7時(shí)，啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制；此時(shí)，存在競爭機(jī)制；當(dāng)上輪的節(jié)點(diǎn)數(shù)為四時(shí)，需要競爭下輪的三個(gè)時(shí)隙，采用如下機(jī)制進(jìn)行動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約a初始直接指定前面的節(jié)點(diǎn)占用空閑時(shí)隙；b當(dāng)沒有預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)向全網(wǎng)發(fā)出欲占用時(shí)隙的通告后，最后面的節(jié)點(diǎn)退出動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約，被該沒有預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)預(yù)約；c之后若預(yù)先沒有進(jìn)行預(yù)約時(shí)隙的節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)，并向全網(wǎng)發(fā)出欲占用時(shí)隙的通告，則依次占用前面節(jié)點(diǎn)的預(yù)約時(shí)隙；d直到所有預(yù)先分配的預(yù)約時(shí)隙被用完，則返回步驟b；(4)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)不小于12個(gè)時(shí)同樣啟動(dòng)動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制，一個(gè)超幀中包含21個(gè)時(shí)隙，此時(shí)的動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約機(jī)制同(3)；(5)穩(wěn)定過程中收到各種幀后，各節(jié)點(diǎn)時(shí)刻檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目，并判斷是否啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制，若不啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制，則判斷是否輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，如果輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，則發(fā)送數(shù)據(jù)，重置計(jì)數(shù)器后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；如果沒有輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，則計(jì)數(shù)器減1后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；若啟動(dòng)預(yù)約機(jī)制，則判斷幀類型a.如果某一節(jié)點(diǎn)收到數(shù)據(jù)幀，則判斷是否輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，如果沒有輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，則計(jì)數(shù)器減1后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；如果輪到本節(jié)點(diǎn)發(fā)送，則發(fā)送數(shù)據(jù)并重置計(jì)數(shù)器后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；b.如果收到預(yù)約幀或者在一定時(shí)間間隔內(nèi)沒有收到任何數(shù)據(jù)幀時(shí)，首先判斷自身是否進(jìn)行預(yù)約并占用預(yù)約時(shí)隙，如果未占有則不作任何處理，繼續(xù)等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；如果自身已占有預(yù)約時(shí)隙，則表明發(fā)生沖突，應(yīng)對收到的預(yù)約幀的優(yōu)先級進(jìn)行判斷，若該節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級最低則放棄預(yù)約時(shí)隙后等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目；若該節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級最高則不作任何處理，繼續(xù)等待新幀的到來，收到新幀后，返回檢查網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)目，并按照步驟三的(2)至(4)運(yùn)行。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人飛行器自主編隊(duì)的數(shù)據(jù)鏈信道分配方法，其特征在于 步驟二中所述的當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)達(dá)到12個(gè)及以上時(shí)，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)為12時(shí)，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、ID3、ID5、 ID7、 ID9節(jié)點(diǎn)使用并將第一幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次 供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID2、 ID4、 ID6、 ID8、 ID 10節(jié)點(diǎn)使用并將第二幀的最后一個(gè)時(shí)隙作 為空閑時(shí)隙保留，ID11節(jié)點(diǎn)直接安排在在第三幀的第二個(gè)時(shí)隙中，第三幀的第一時(shí)隙仍分配 給中心節(jié)點(diǎn)IDO ，并將第三幀的最后五個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)總數(shù)為16時(shí)，第一幀的七個(gè)時(shí)隙依次供中心節(jié)點(diǎn)ID0及第ID1、ID3、ID5、 ID7、 ID9節(jié)點(diǎn)使用并將第一幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留，第二幀的七個(gè)時(shí)隙依次 供中心節(jié)點(diǎn)IDO及第ID2、 ID4、 ID6、 ID8節(jié)點(diǎn)使用并將第二幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑 時(shí)隙保留，第IDll、 ID12、 ID13、 ID14、 ID15節(jié)點(diǎn)依次安排在在第三幀的第二時(shí)隙、 第三時(shí)隙、第四時(shí)隙、第五時(shí)隙、第六時(shí)隙中，第三幀的第一時(shí)隙仍分配給中心節(jié)點(diǎn)IDO， 并將第三幀的最后一個(gè)時(shí)隙作為空閑時(shí)隙保留。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于無人飛行器自主編隊(duì)的數(shù)據(jù)鏈信道分配方法，首先定義數(shù)據(jù)鏈時(shí)隙結(jié)構(gòu)，然后進(jìn)行時(shí)隙分配，最后進(jìn)行動(dòng)態(tài)時(shí)隙預(yù)約。依據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境和要求，提出了基于固定分配和預(yù)約機(jī)制的復(fù)合式動(dòng)態(tài)TDMA機(jī)制信道分配方法，解決系統(tǒng)內(nèi)各節(jié)點(diǎn)對信息更新的不同需求；根據(jù)不同的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)總數(shù)自適應(yīng)采用不同的信道分配技術(shù)，提升了系統(tǒng)在各個(gè)階段的信道吞吐量；引入了節(jié)點(diǎn)輪循輔助協(xié)議，避免了對時(shí)隙同步的高要求，提升了部分節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀超時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使得系統(tǒng)的資源利用得到了最大化。
文檔編號H04W80/00GK101646258SQ20091009242
公開日2010年2月10日 申請日期2009年9月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月11日
發(fā)明者冀湘予, 星 劉, 吳森堂, 唐積強(qiáng), 健 孫, 張有光, 琛 彭, 陽 杜, 穆曉敏 申請人:北京航空航天大學(xué)