專利名稱：控制裝置、被控制裝置、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及遠(yuǎn)程控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種例如應(yīng)用數(shù)字無線通信技術(shù)的裝置、系統(tǒng)及方法，特別是即使在同時(shí)使用同一頻率的多個(gè)組的狀態(tài)下，用來防范通信障礙于未然，并實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的遠(yuǎn)程控制的控制裝置、被控制裝置、使用該控制裝置和被控制裝置的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制方法。
背景技術(shù)：
至今，關(guān)于由控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，各種技術(shù)的開發(fā)不斷發(fā)展中。下面為了說明的方便，將添加了操作輸入部和輸出部等構(gòu)成要素的該控制裝置稱作“遙控器”，將添加了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感器等構(gòu)成要素的該被控制裝置稱作“機(jī)器人”。另外，這里所說的“機(jī)器人”這一概念中，還包括例如模型車或者飛機(jī)等。
一般來說，在現(xiàn)有的技術(shù)中，能夠使用的頻率被限制在法律所限定的數(shù)量?jī)?nèi)，在技術(shù)上在同一頻率中同時(shí)只能使用一組遙控器和機(jī)器人。這里，例如通過使用遙控器的無線通信來驅(qū)動(dòng)并控制機(jī)器人，在給定的規(guī)則下分出勝負(fù)的大賽在各地都有舉行。
進(jìn)一步舉一個(gè)更詳細(xì)的例子，所謂的機(jī)器人相撲大賽等無線控制部門中，也通過根據(jù)遙控器的無線通信來遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)并控制機(jī)器人。在相關(guān)的無線控制中，操縱者的命令必須通過遙控器被準(zhǔn)確的傳達(dá)給機(jī)器人。因此，由于上述原因，必須將競(jìng)技中的遙控器和機(jī)器人之間的通信障礙防止于未然。
這里可舉出比賽營(yíng)運(yùn)方的遙控器保管管理方法或者管理使用頻率的方法，作為防止該通信障礙的方法的一個(gè)例子。
其中的后者，即管理使用頻率的方法，更加具體的來說，是在各比賽之前將遙控器以及機(jī)器人所使用的頻道的石英諧振器借給參賽者，在比賽結(jié)束之后返還該石英諧振器。
然而，對(duì)于前者的比賽運(yùn)營(yíng)方保管遙控器這種方法，即使遙控器是由運(yùn)營(yíng)方保管的，如果出場(chǎng)者持有預(yù)備的遙控器并使其工作，仍有可能引起通信障礙，給運(yùn)營(yíng)帶來影響。
另外，對(duì)后者的管理使用頻率這種方法，由于每次比賽都要頻繁的插拔內(nèi)置在遙控器以及機(jī)器人中的石英諧振器，有時(shí)會(huì)引起該石英諧振器和上述遙控器以及機(jī)器人的內(nèi)部的通信連接點(diǎn)的接觸不良，這樣的接觸不良成了導(dǎo)致比賽中的通信不良的原因。
如上所述，僅僅這種作為以前的技術(shù)而被實(shí)施的遙控器的保管管理或者使用頻率的管理，還很難說是防范通信障礙于未然的充分對(duì)策。
進(jìn)一步，為了進(jìn)行今后所設(shè)想的團(tuán)體競(jìng)技，使用多個(gè)遙控器且沒有混亂的控制各個(gè)遙控器的對(duì)應(yīng)機(jī)器人是很必要的。
因此，有必要確保通信頻道的數(shù)目至少為出席競(jìng)技場(chǎng)的機(jī)器人的個(gè)數(shù)，但因能夠使用的頻率已經(jīng)被法律預(yù)先規(guī)定了，所以對(duì)現(xiàn)在市場(chǎng)上出售的遙控器和機(jī)器人組合來說，能夠在同一頻帶中同時(shí)使用的只有幾組左右。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明考慮到上述問題，目的如下所示。
即，提供一種應(yīng)用數(shù)字無線通信技術(shù)，即使在多組同時(shí)使用同一頻率的的情況下，也能夠防范通信障礙問題于未然，使多個(gè)通信頻道的分配成為可能，實(shí)現(xiàn)雙向的傳輸速度迅速的通信，且能夠使數(shù)據(jù)通信量飛躍增加的控制裝置、被控制裝置、使用該控制裝置和被控制裝置的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制方法。
進(jìn)一步，提供一種不需要對(duì)控制裝置和被控制裝置做任何改動(dòng)，由來自外部的通信，自由的適當(dāng)設(shè)定各控制裝置的發(fā)送優(yōu)先級(jí)，即使在多組同時(shí)使用同一頻率的的情況下，也能夠防范通信障礙于未然，且能夠根據(jù)該優(yōu)先級(jí)來優(yōu)先控制特別指定的對(duì)象的控制裝置、被控制裝置、使用該控制裝置和被控制裝置的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制方法。
本發(fā)明的第1種形態(tài)所提供的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的特征在于，在這種同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中，上述控制裝置包括用來和外部連接的第1輸入輸出單元；以及生成至少包括通過上述第1輸入輸出單元所得到的信息和控制裝置所對(duì)應(yīng)的被控制裝置的信息中的任何一種的第1幀，根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)將該第1幀發(fā)送到被控制裝置，同時(shí)解析來自上述被控制裝置的第2幀，通過上述第1輸入輸出單元向外部輸出第1信號(hào)的第1控制單元；以及根據(jù)上述給定的優(yōu)先級(jí)將上述第1控制單元所生成的第1幀發(fā)送給上述被控制裝置，同時(shí)接收來自上述被控制裝置的第2幀的第1發(fā)送接收單元。上述被控制裝置中包括接收來自上述控制裝置的第1幀，同時(shí)向上述控制裝置發(fā)送第2幀的第2發(fā)送接收單元；以及用來和外部連接的第2輸入輸出單元；以及解析上述第1幀并通過上述第2輸入輸出單元向外部輸出第2信號(hào)，同時(shí)生成至少包括通過上述第2輸入輸出單元所得到的信息和被控制裝置所對(duì)應(yīng)的控制裝置的信息中的任何一個(gè)的第2幀的第2控制單元。
在該第1形態(tài)中，可以包括用來設(shè)定上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)給定優(yōu)先級(jí)的優(yōu)先級(jí)控制器，在通過該優(yōu)先級(jí)控制器設(shè)定了上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)給定優(yōu)先級(jí)的情況下，上述第1控制單元根據(jù)該優(yōu)先級(jí)將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
另外在該第1形態(tài)中，還可以包括用來發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息的優(yōu)先級(jí)控制器，上述控制裝置的第1控制單元在上述第1信息特別指定為自己時(shí)，判斷自己是第1優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
另外在該第1形態(tài)中，還可以包括用來發(fā)送特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的優(yōu)先級(jí)控制器，上述控制裝置還包括至少用來存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的存儲(chǔ)單元，上述控制裝置的第1控制單元在上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息和上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致的情況下，判斷自己是第2優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
另外，在該第1形態(tài)中，還可以包括用來發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息、特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的優(yōu)先級(jí)控制器，上述控制裝置還包括至少用來存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的存儲(chǔ)單元。上述控制裝置的第1控制單元在上述第1信息特別指定為自己的情況下，判斷自己是第1優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置；在上述第1信息沒有特別指定為自己的情況下，在上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息和上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致時(shí)，判斷自己是第2優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置；在上述第1信息沒有特別指定為自己的情況下，在上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息中的至少任何一個(gè)和上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息不一致時(shí)，判斷自己是第3優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第3優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
本發(fā)明的第2種形態(tài)所提供的控制裝置的特征在于，在這種同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)所使用的控制裝置中，包括用來和外部連接的輸入輸出單元；以及生成至少包括通過上述輸入輸出單元所得到的信息和控制裝置所對(duì)應(yīng)的被控制裝置的信息中的任何一種的第1幀，根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)將該第1幀發(fā)送到被控制裝置，同時(shí)解析來自上述被控制裝置的第2幀，通過上述輸入輸出單元向外部輸出給定的信號(hào)的控制單元；以及根據(jù)上述給定的優(yōu)先級(jí)將上述控制單元所生成的第1幀發(fā)送給上述被控制裝置，同時(shí)接收來自上述被控制裝置的第2幀的發(fā)送接收單元。
本發(fā)明的第3種形態(tài)所提供的被控制裝置的特征在于，在這種同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)所使用的被控制裝置中，包括接收上述控制裝置根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)所發(fā)送的第1幀，同時(shí)向上述控制裝置發(fā)送第2幀的發(fā)送接收單元；以及用來和外部連接的輸入輸出單元；以及解析上述第1幀并通過上述第2輸入輸出單元向外部輸出給定的信號(hào)，同時(shí)生成至少包括通過上述第2輸入輸出單元所得到的信息和被控制裝置所對(duì)應(yīng)的控制裝置的信息中的任何一個(gè)的第2幀的控制單元。
本發(fā)明的第4種形態(tài)所提供的遠(yuǎn)程控制方法的特征在于，在這種同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制方法中，包括在上述控制裝置中，由第1控制單元生成至少包括通過第1輸入輸出單元所得到的信息和控制裝置所對(duì)應(yīng)的被控制裝置的信息中的任何一種的第1幀，根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)通過第1發(fā)送接收單元將該第1幀發(fā)送到被控制裝置的步驟；以及在上述被控制裝置中，通過第2發(fā)送接收單元接收來上述第1幀，由第2控制單元解析該第1幀并通過第2輸入輸出單元向外部輸出第2信號(hào)的步驟；以及在上述被控制裝置中，由第2控制單元生成至少包括通過第2輸入輸出單元所得到的信息和被控制裝置所對(duì)應(yīng)的控制裝置的信息中的任何一個(gè)的第2幀，通過第2發(fā)送接收單元將該第2幀發(fā)送到控制裝置的步驟；以及在上述控制裝置中，通過第1發(fā)送接收單元接收來自上述被控制裝置的第2幀，由第1控制單元解析上述第2幀并通過第1輸入輸出單元向外部輸出第1信號(hào)的步驟。
在該第4形態(tài)中，還可以包括通過優(yōu)先級(jí)控制器設(shè)定上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)給定優(yōu)先級(jí)的步驟，在通過該優(yōu)先級(jí)控制器設(shè)定了上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)設(shè)定優(yōu)先級(jí)的情況下，上述第1控制單元根據(jù)該優(yōu)先級(jí)將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
另外在該第4形態(tài)中，還可以包括由優(yōu)先級(jí)控制器發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息的步驟；以及由上述控制裝置的第1控制單元在上述第1信息特別指定為自己時(shí)，判斷自己是第1優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟。
另外在該第4形態(tài)中，還可以包括由優(yōu)先級(jí)控制器發(fā)送特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的步驟；以及由上述控制裝置的存儲(chǔ)單元至少存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的步驟；以及由上述控制裝置的第1控制單元在上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息和上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致的情況下，判斷自己是第2優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟。
另外，在該第4形態(tài)中，還可以包括由優(yōu)先級(jí)控制器發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息、特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的步驟；以及由上述控制裝置的存儲(chǔ)單元至少存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的步驟；以及由上述控制裝置的第1控制單元在上述第1信息特別指定為自己時(shí)，判斷自己是第1優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟。以及由上述控制裝置的第1控制單元在上述第1信息沒有特別指定為自己時(shí)，且上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息和上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致的情況下，判斷自己是第2優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟；以及由上述控制裝置的第1控制單元在上述第1信息沒有特別指定為自己時(shí)，且上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息中的至少任何一個(gè)和上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息不一致的情況下，判斷自己是第3優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第3優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟。


圖1A說明本發(fā)明的實(shí)施方式1的相關(guān)控制裝置的構(gòu)成的示意圖。圖1B說明本發(fā)明的實(shí)施方式1的相關(guān)被控制裝置的構(gòu)成的示意圖。
圖2A說明本發(fā)明的實(shí)施方式2的相關(guān)控制裝置的構(gòu)成的示意圖。圖2B說明本發(fā)明的實(shí)施方式2的相關(guān)被控制裝置的構(gòu)成的示意圖。
圖3為說明本發(fā)明的實(shí)施方式3的相關(guān)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中所采用的優(yōu)先級(jí)控制器50的構(gòu)成的結(jié)構(gòu)圖。
圖4為說明外部裝置55如何向優(yōu)先級(jí)控制器50進(jìn)行控制(優(yōu)先級(jí)的設(shè)定)的示意圖。
圖5為說明控制裝置10如何向外部裝置55進(jìn)行登錄(控制裝置10的登錄)的示意圖。
圖6為說明優(yōu)先級(jí)的相關(guān)定義的一個(gè)例子的示意圖。
圖7為說實(shí)施方式1至實(shí)施方式3中所采用的幀的格式的示意圖。
圖8為說明本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的最大連接臺(tái)數(shù)的計(jì)算的圖。
圖9說明了根據(jù)由控制裝置10(沒有外部裝置)和被控制裝置20所構(gòu)成的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(對(duì)應(yīng)實(shí)施方式1)的遠(yuǎn)程控制方法中的數(shù)據(jù)發(fā)送接收的順序。
圖10說明了根據(jù)由控制裝置10(和外部裝置30連接)和被控制裝置20(和控制器41連接)所構(gòu)成的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(對(duì)應(yīng)實(shí)施方式2)的遠(yuǎn)程控制方法中的數(shù)據(jù)發(fā)送接收的順序。
圖11說明了根據(jù)由控制裝置10(和外部裝置30連接)和被控制裝置20(和控制器41連接)所構(gòu)成的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(對(duì)應(yīng)實(shí)施方式2)的遠(yuǎn)程控制方法中的數(shù)據(jù)發(fā)送接收的順序。
圖12說明了在幀序列被給定的原因所中止的情況下，再次發(fā)送時(shí)的通信順序。
圖13對(duì)根據(jù)優(yōu)先級(jí)對(duì)通信進(jìn)行區(qū)分進(jìn)行說明。
圖14對(duì)優(yōu)先級(jí)為“高”的控制裝置10的通信進(jìn)行說明。
圖15為說明本發(fā)明適用于機(jī)器人相撲大賽的適用例的示意圖。
圖16為說明本發(fā)明適用于機(jī)器人足球大賽的適用例的示意圖。
具體實(shí)施例方式
首先為了使本發(fā)明的理解較容易，對(duì)其概要進(jìn)行說明。
為確保多個(gè)通信信道，例如像目前市場(chǎng)上所出售的無線控制那樣，為每個(gè)控制裝置分配專用的頻率是不現(xiàn)實(shí)的。
考慮到上述問題，本發(fā)明的特征在于，應(yīng)用“數(shù)字無線通信技術(shù)”，即使在同時(shí)使用同一頻率的多個(gè)組的情況下，也能夠防范通信障礙于未然，同時(shí)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確且復(fù)雜的控制，進(jìn)一步，在控制裝置和被操作裝置之間，使大量的數(shù)據(jù)幀化，能夠通過例如時(shí)分方式進(jìn)行雙向通信。另外，關(guān)于通過本發(fā)明在實(shí)際上能夠?qū)崿F(xiàn)同時(shí)使用多少個(gè)組這一問題，將在下面敘述。
另外，本發(fā)明通過采用將在下面詳述其構(gòu)成以及作用的“優(yōu)先級(jí)控制器”，在同時(shí)使用同一頻率的多個(gè)組的情況下，例如在上述各種大賽的例子中，通過主辦方而不是競(jìng)技當(dāng)事人的，也即立場(chǎng)客觀且獨(dú)立的總括控制，根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)使特別指定的控制裝置的幀發(fā)送優(yōu)先，能夠使上述特征更有效。
下面根據(jù)上述概要，詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
首先說明本發(fā)明的實(shí)施方式1。
圖1A和圖1B中說明了本發(fā)明的實(shí)施方式1的相關(guān)控制裝置、被控制裝置以及使用該控制裝置和被控制裝置的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)等的構(gòu)成。
更詳細(xì)的來說，圖1A中說明了控制裝置10、操作輸入部5以及輸出部6的詳細(xì)構(gòu)成，圖1B中說明了被控制裝置20、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16的詳細(xì)構(gòu)成。下面分別進(jìn)行詳細(xì)說明。
如圖1A所示，控制裝置10中包括由天線1、發(fā)送接受部2、調(diào)制解調(diào)部3以及控制部4所構(gòu)成的通信單元。另外，該通信單元對(duì)控制裝置10來說是最低限度的構(gòu)成要素，該控制裝置10中當(dāng)然還可以包括該通信單元之外的構(gòu)成要素。
控制部4中，更詳細(xì)的而言，包括存儲(chǔ)裝置4a、CPU4b以及外部I/O4d，這些設(shè)備通過總線4c被連接并能夠進(jìn)行相互之間自由的通信。另外發(fā)送接受部2由發(fā)送部和接收部構(gòu)成，包括例如圖中沒有顯示的天線切換開關(guān)以及功率放大電路、頻率變換電路等。調(diào)制解調(diào)部3分為進(jìn)行數(shù)據(jù)的調(diào)制的調(diào)制部以及進(jìn)行數(shù)據(jù)的解調(diào)的解調(diào)部這兩大部分。
控制部4的外部I/O4d，通過通信口7，至少和外部的操作輸入部5以及輸出部6連接且能夠自由的通信。該操作輸入部5含有控制桿以及各種開關(guān)等。輸出部6含有用來顯示被控制裝置20的狀態(tài)的LED等東西。另外，圖中雖然沒有顯示，輸出部6還包括例如聲音輸出部、振動(dòng)輸出部以及各種顯示部等等。
這里，本發(fā)明之中所述的第1控制單元以及本發(fā)明之6中所述的控制單元相當(dāng)于控制部4等；本發(fā)明之中所述的第1發(fā)送接受單元以及本發(fā)明之6中所述的發(fā)送接受單元相當(dāng)于發(fā)送接受部2等；本發(fā)明之中所述的第1輸入輸出單元以及本發(fā)明之6中所述的輸入輸出單元相當(dāng)于連接上述控制部4和操作輸入部5以及輸出部6的通信口7等；但并不限定于此。
另外，如圖1B所示，被控制裝置20中包括由天線11、發(fā)送接受部12、調(diào)制解調(diào)部13以及控制部14所構(gòu)成的通信單元。另外，該通信單元對(duì)被控制裝置20來說是最低限度的構(gòu)成要素，該被控制裝置20中當(dāng)然還可以包括該通信單元之外的構(gòu)成要素?？刂撇?4中，包括存儲(chǔ)裝置14a、CPU14b以及外部I/O14d，這些設(shè)備通過總線14c被連接并能夠進(jìn)行相互之間自由的通信。
被控制裝置20的發(fā)送接受部12由發(fā)送部和接收部構(gòu)成，包括例如圖中沒有顯示的天線切換開關(guān)以及功率放大電路、頻率變換電路等。
另外，調(diào)制解調(diào)部13分為進(jìn)行數(shù)據(jù)的調(diào)制的調(diào)制部以及進(jìn)行數(shù)據(jù)的解調(diào)的解調(diào)部這兩大部分。另外，控制部14的外部I/O14d，通過通信口17，至少和外部的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16連接且能夠自由的通信。
該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15中含有用來驅(qū)動(dòng)被控制裝置20的馬達(dá)等。
另外，該傳感器等16中含有例如速度傳感器、位置傳感器、溫度傳感器、攝像器件、振動(dòng)傳感器以及麥克風(fēng)等種種東西，當(dāng)然也并不僅限于上述東西。
這里，本發(fā)明之中所述的第2控制單元以及本發(fā)明之7中所述的控制單元相當(dāng)于控制部14等；本發(fā)明之中所述的第2發(fā)送接受單元以及本發(fā)明之7中所述的發(fā)送接受單元相當(dāng)于發(fā)送接受部12等；本發(fā)明之中所述的第2輸入輸出單元以及本發(fā)明之7中所述的輸入輸出單元相當(dāng)于連接上述外部I/O14d和外部的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16的通信口17等；但并不限定于此。
在這種構(gòu)成的控制裝置10側(cè)，外部的操作輸入部5的控制桿以及各種開關(guān)的狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)(下面稱作控制數(shù)據(jù))，經(jīng)通信口7、外部I/O4d以及總線4c被輸入到控制部4的CPU4b中，由該CPU4b產(chǎn)生至少包括該控制數(shù)據(jù)的幀。該幀在經(jīng)過調(diào)制解調(diào)部3的給定的調(diào)制處理之后，通過發(fā)送接受部2以及天線1，以給定的優(yōu)先級(jí)被發(fā)送到被控制裝置20側(cè)。該給定的優(yōu)先級(jí)，例如可以根據(jù)從工廠出庫(kù)時(shí)所給定的值來確定。
另外，該控制裝置10向被控制裝置20所發(fā)送的幀，相當(dāng)于本發(fā)明之中所述的第1幀，但并不限定于此。
另外，被控制裝置20向控制裝置10所發(fā)送的幀，經(jīng)控制裝置10的天線1被發(fā)送接受部2接收，在調(diào)制解調(diào)部3中進(jìn)行完解調(diào)處理之后，被發(fā)送到控制部4的CPU4b中。
另外，該被控制裝置20向控制裝置10所發(fā)送的幀，相當(dāng)于本發(fā)明之中所述的第2幀，但并不限定于此。
接著由CPU4b對(duì)該幀的內(nèi)容進(jìn)行解析，根據(jù)該解析結(jié)果產(chǎn)生信號(hào)，經(jīng)I/O4d以及通信口7被輸出到輸出部6。輸出部6中，例如用LED來顯示被控制裝置20的狀態(tài)等。另外，例如在被控制裝置20的狀態(tài)為4態(tài)的情況下，對(duì)應(yīng)各態(tài)在LED中顯示綠/橙/紅/黑(熄燈)，但并不限定于此。
除此之外，輸出部6還進(jìn)行通信圈外顯示(例如通信圈外顯示、電場(chǎng)強(qiáng)度、出錯(cuò)率等的顯示)。除上之外，當(dāng)然輸出部6還有可能進(jìn)行聲音輸出、振動(dòng)輸出以及圖像輸出。另外，上述輸出部6所輸出的信號(hào)，相當(dāng)于本發(fā)明之中所述的第1信號(hào)以及本發(fā)明之6中所述的給定的信號(hào)，但并不限定于此。
另外，在被控制裝置20側(cè)，控制裝置10所發(fā)出的幀經(jīng)天線11被發(fā)送接受部12接收。該幀在調(diào)制解調(diào)部13中被解調(diào)處理之后，被發(fā)送到控制部14的CPU14b中。
在該CPU4b中對(duì)該幀進(jìn)行解析，抽出例如操作輸入部5中的控制桿以及各種開關(guān)的狀態(tài)的相關(guān)控制數(shù)據(jù)，根據(jù)該控制數(shù)據(jù)產(chǎn)生用于控制的信號(hào)，經(jīng)外部I/O14d以及通信口17被輸出到外部的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16等。
該外部的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16，被上述用于控制的信號(hào)所驅(qū)動(dòng)并控制。另外，本發(fā)明之中所述的第2信號(hào)以及本發(fā)明之7中所述的給定的信號(hào)相當(dāng)于該用于控制的信號(hào)，當(dāng)然并不限定于此。
另外，被控制裝置20中，由控制部14的CPU14b產(chǎn)生包括狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)的幀，被調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部12以及天線11被發(fā)送給控制裝置20。
此時(shí)，當(dāng)然在該幀中也可以含有來自上述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16的數(shù)據(jù)。
由如上所說明的構(gòu)成以及作用的控制裝置10以及被控制裝置20構(gòu)筑了實(shí)施方式1的相關(guān)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。根據(jù)該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的通信方法，就相當(dāng)于本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制方法。
控制裝置10以及被控制裝置20中，例如在出庫(kù)等時(shí)候，就被加上了用于通信的固定地址(下面只稱作通信地址)。
因此，如果通過例如電纜將控制裝置10的通信口7和被控制裝置20的通信口17連接起來，控制部4和控制部14之間進(jìn)行通信，互相識(shí)別對(duì)方的通信地址，并將該通信地址保存在存儲(chǔ)裝置4a、14a中。這樣，通過反復(fù)進(jìn)行根據(jù)這樣的一系列處理的配置，在控制裝置10將多個(gè)被控制裝置20的通信地址保存在存儲(chǔ)裝置4a中，由例如操作輸入部5或者控制部4中所含有的設(shè)定開關(guān)的設(shè)定從中選擇一臺(tái)。本發(fā)明之中所述的“預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)”，意味著例如上述內(nèi)容。
上述設(shè)定開關(guān)，可以僅僅設(shè)置為例如控制裝置10所能夠保存的通信地址的數(shù)目所對(duì)應(yīng)的數(shù)。或者，當(dāng)然也可以是通過該開關(guān)的操作，例如能夠從多個(gè)通信地址中選擇出一個(gè)所期望的通信地址的單一設(shè)定開關(guān)。另外，被控制裝置20中與控制裝置10同樣也設(shè)置了設(shè)定開關(guān)，通過反復(fù)進(jìn)行上述的配置，將多個(gè)控制裝置10的通信地址保存在存儲(chǔ)裝置14a中，能夠通過上述設(shè)定開關(guān)等的操作從中選擇一臺(tái)。
另外，關(guān)于實(shí)施方式1中的通信標(biāo)準(zhǔn)的一個(gè)例子是，在物理層上以IEEE(美國(guó)電氣和電子工程師協(xié)會(huì))802委員會(huì)的工作組11所標(biāo)準(zhǔn)化的無線LAN網(wǎng)的規(guī)格“IEEE802.11”為基準(zhǔn)，在媒體存取控制副層(MAC；MediaAccess Control)上獨(dú)自規(guī)定并簡(jiǎn)單化。但是，上面僅僅是一個(gè)例子，當(dāng)然并不僅限于該標(biāo)準(zhǔn)。
另外，關(guān)于通信的有效范圍，在室內(nèi)或者沒有障礙物的情況下，假設(shè)為數(shù)十m以上。關(guān)于能夠同時(shí)使用的控制裝置10以及被控制裝置20的臺(tái)數(shù)，設(shè)想在實(shí)際上沒有限制。
下面說明本發(fā)明的實(shí)施方式2。
圖2A和圖2B中詳細(xì)說明了本發(fā)明的實(shí)施方式2的相關(guān)控制裝置、被控制裝置以及使用該控制裝置和被控制裝置的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的構(gòu)成。另外，根據(jù)該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的通信方法，就相當(dāng)于本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制方法。
更詳細(xì)的來說，圖2A中說明了控制裝置10以及操作輸入部5、輸出部6、外部裝置30的詳細(xì)構(gòu)成，圖2B中說明了被控制裝置20、控制器41、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)42以及傳感器等43的詳細(xì)構(gòu)成。
這里給和上述實(shí)施方式1(圖1A、圖1B)相同的構(gòu)成要素加上相同的符號(hào)，將特征部位作為中心提取出來并說明。
另外，關(guān)于和本發(fā)明之的對(duì)應(yīng)關(guān)系，也省略了重復(fù)說明。
如圖2A所示，控制裝置10的特征在于，通過控制部4的外部I/O4d以及通信口7和外部裝置30連接。該外部裝置30，可以使用各人計(jì)算機(jī)(下面簡(jiǎn)稱PC)等，在這種情況下，通過PC所具有的標(biāo)準(zhǔn)接口，使控制裝置10和外部裝置30被連接并能夠自由通信。
另外，本實(shí)施方式中，外部裝置30是獨(dú)立于控制裝置10的外部構(gòu)成，也可以使控制裝置10和外部裝置30一體構(gòu)成。
另外，被控制裝置20的特征在于，通過控制部14的外部I/O14d、通信口17以及圖中未顯示的擴(kuò)展接口等，和控制器41連接并能夠自由通信，且該控制器41和馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)42以及傳感器等43連接并能夠自由通信。另外，另外，該傳感器等43含有例如速度傳感器、位置傳感器、溫度傳感器、攝像器件、振動(dòng)傳感器以及麥克風(fēng)等種種東西，也并不僅限于上述東西。
在這種構(gòu)成的控制裝置10側(cè)，來自外部裝置30數(shù)據(jù)(下面稱作外部數(shù)據(jù))，經(jīng)通信口7、外部I/O4d以及總線4c被輸入到控制部4的CPU4b中。由該CPU4b產(chǎn)生至少包括該外部數(shù)據(jù)的幀。該幀在經(jīng)過調(diào)制解調(diào)部3的調(diào)制處理之后，通過發(fā)送接受部2以及天線1，根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)被發(fā)送到被控制裝置20側(cè)。另外，該包括外部數(shù)據(jù)的幀，相當(dāng)于本發(fā)明之中所述的第1幀，但并不限定于此。
另外，在被控制裝置20側(cè)，控制裝置10所發(fā)出的幀經(jīng)天線11被發(fā)送接受部12接收，在調(diào)制解調(diào)部13中被解調(diào)處理之后，被發(fā)送到控制部14的CPU14b中。在CPU4b中，從該幀中抽出外部數(shù)據(jù)，將該外部數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器41。
控制器41解析該外部數(shù)據(jù)的內(nèi)容，根據(jù)該結(jié)果驅(qū)動(dòng)并控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)42、傳感器等43中的至少一個(gè)。在對(duì)上述發(fā)送進(jìn)行應(yīng)答時(shí)，傳感器42等所測(cè)定的結(jié)果的相關(guān)數(shù)據(jù)(例如速度、位置、溫度、圖像、振動(dòng)、聲音等)也被回發(fā)給控制裝置10側(cè)。
在上述實(shí)施方式1中，控制裝置10側(cè)的操作輸入部5所包括的控制桿等被操作者操作時(shí)，該控制數(shù)據(jù)被發(fā)送給控制部4的CPU4b，在該CPU4b中生成包括該控制數(shù)據(jù)的幀，經(jīng)調(diào)制解調(diào)部3、發(fā)送接受部2以及天線1，被發(fā)送給被控制裝置20；而在本實(shí)施方式2中，由外部裝置30將用來指示給定的動(dòng)作等的外部數(shù)據(jù)發(fā)送給控制部4的CPU4b，在該CPU4b中生成包括該外部數(shù)據(jù)的幀，經(jīng)調(diào)制解調(diào)部3、發(fā)送接受部2以及天線1，以幀為單位被發(fā)送給被控制裝置20。
總之，指示預(yù)先給定的動(dòng)作的外部數(shù)據(jù)通過上述流程從控制裝置10被發(fā)送給被控制裝置20側(cè)，由被控制裝置20側(cè)的控制器解析該外部數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)42等執(zhí)行相當(dāng)復(fù)雜的動(dòng)作。也即，實(shí)現(xiàn)了智能被控制裝置20。這種情況下，還可以和上述的控制并用根據(jù)由操作輸入部5等的操作輸入進(jìn)行對(duì)被控制裝置20的遠(yuǎn)程控制。另外，上述外部數(shù)據(jù)是包括關(guān)于命令·指令的命令的廣義的概念。
這里，通過適當(dāng)?shù)慕M合上述實(shí)施方式1以及實(shí)施方式2的相關(guān)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的控制裝置10等、控制裝置10等以及外部裝置30、被控制裝置20等、被控制裝置20等以及控制器41的構(gòu)成，當(dāng)然能夠構(gòu)筑本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。
另外，當(dāng)然還可以使一個(gè)外部裝置30和多個(gè)控制裝置10相連接，對(duì)它們進(jìn)行總括控制。
下面說明本發(fā)明的實(shí)施方式3。
實(shí)施方式3的特征在于，在實(shí)施方式1以及實(shí)施方式的構(gòu)成上，添加優(yōu)先級(jí)控制器50也即，本實(shí)施方式3的相關(guān)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，是由上述實(shí)施方式1以及實(shí)施方式2組合而成的。另外，根據(jù)該遠(yuǎn)程通信系統(tǒng)的通信方法也相當(dāng)于本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制方法。另外，本優(yōu)先級(jí)控制器相當(dāng)于本發(fā)明之中所述的優(yōu)先級(jí)控制器。
圖3中說明了該優(yōu)先級(jí)控制器50的構(gòu)成。
如圖3所示，優(yōu)先級(jí)控制器50由外部接口51、控制部52、發(fā)送接受部53以及天線54所構(gòu)成。另外，采用PC所具有的標(biāo)準(zhǔn)接口作為上述外部接口51，但并不僅限于此。
在這種構(gòu)成中，在外部裝置55中進(jìn)行對(duì)控制裝置10的發(fā)送優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)定。該設(shè)定的相關(guān)控制數(shù)據(jù)經(jīng)外部接口51被發(fā)送給控制部52。控制部52根據(jù)該控制數(shù)據(jù)生成優(yōu)先級(jí)的相關(guān)數(shù)據(jù)，進(jìn)一步生成包括該優(yōu)先級(jí)的相關(guān)數(shù)據(jù)的信標(biāo)幀，經(jīng)發(fā)送接受部53以及天線54，作為定期的信標(biāo)發(fā)送被發(fā)送。在控制裝置10側(cè)，接收該優(yōu)先級(jí)控制器50所發(fā)送的信標(biāo)幀，根據(jù)該信標(biāo)幀中所包括的優(yōu)先級(jí)的相關(guān)數(shù)據(jù)，設(shè)定發(fā)送的優(yōu)先級(jí)。
這里，該優(yōu)先級(jí)的相關(guān)數(shù)據(jù)，預(yù)先包括控制裝置10的個(gè)別優(yōu)先級(jí)以及缺省的數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級(jí)的相關(guān)信息，作為優(yōu)先級(jí)，能夠設(shè)定多個(gè)等級(jí)甚至還能夠設(shè)定動(dòng)作停止。
另外，控制裝置10側(cè)在沒有接收到信標(biāo)幀的情況下，依然保持為缺省值。但并不僅限于此。
如上所述，本實(shí)施方式的相關(guān)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，含有發(fā)送至少包括作為上述優(yōu)先級(jí)的相關(guān)數(shù)據(jù)的，用來特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1數(shù)據(jù)、特別指定優(yōu)先級(jí)控制器50自身的第2數(shù)據(jù)以及使用機(jī)會(huì)特有的第3數(shù)據(jù)的信標(biāo)幀的優(yōu)先級(jí)控制器50，上述控制裝置10包括作為至少用來存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4數(shù)據(jù)和使用機(jī)會(huì)特有的第5數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)單元的存儲(chǔ)裝置4a，上述控制裝置10的控制部4在上述第1數(shù)據(jù)特別指定為自己的情況下，判斷自己是第1優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將幀發(fā)送給被控制裝置20；在上述第1數(shù)據(jù)沒有特別指定為自己的情況下，且上述優(yōu)先級(jí)控制器50所發(fā)送的第2以及第3數(shù)據(jù)和作為上述存儲(chǔ)單元的存儲(chǔ)裝置4a中所存儲(chǔ)的第4以及第5數(shù)據(jù)相一致時(shí)，判斷自己是第2優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將幀發(fā)送給被控制裝置20；在上述第1數(shù)據(jù)沒有特別指定為自己時(shí)，且上述優(yōu)先級(jí)控制器50所發(fā)送的第2以及第3數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)和作為上述存儲(chǔ)單元的存儲(chǔ)裝置4a中所存儲(chǔ)的第4以及第5數(shù)據(jù)不一致的情況下，判斷自己是第3優(yōu)先級(jí)的相關(guān)設(shè)備，根據(jù)該第3優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將幀發(fā)送給被控制裝置20。
另外，本發(fā)明之所述的第1至第5信息，是例如包括上述第1至第5數(shù)據(jù)，且更加廣義的概念。
下面，圖4中顯示了外部裝置55向優(yōu)先級(jí)控制器50的控制(優(yōu)先級(jí)的設(shè)定)的概略圖，圖5中顯示了控制裝置10向外部裝置55的登錄(控制裝置10的登錄)的概略圖，圖6中顯示了關(guān)于優(yōu)先級(jí)的定義的一個(gè)例子，分別對(duì)其進(jìn)行說明。
如圖4所示，由外部裝置55在優(yōu)先級(jí)控制器50中設(shè)定優(yōu)先級(jí)的情況下，二者的外部接口51以及55b通過電纜等連接并能夠自如通信。外部裝置55至少包括對(duì)該外部裝置55全體進(jìn)行控制的控制部55a，外部接口55b以及數(shù)據(jù)庫(kù)55c。數(shù)據(jù)庫(kù)55c中，詳細(xì)情況將在后面敘述，例如舉出適用于機(jī)器人相撲大賽的例子，至少使控制裝置10的相關(guān)“參加者名”和“通信地址”建立關(guān)系并保存。圖中所示的數(shù)據(jù)庫(kù)55b的構(gòu)成當(dāng)然僅僅是一個(gè)例子。優(yōu)先級(jí)控制器50側(cè)的構(gòu)成如前所述。
另外，如圖5所示，在將控制裝置10登錄到外部裝置55的情況下，二者的外部I/O4d以及外部接口55b通過電纜等連接并能夠自如通信。其他構(gòu)成如前所述。
在這種狀態(tài)下，外部裝置55預(yù)先讀取代表優(yōu)先級(jí)控制器50的通信地址。這是為了保證給每個(gè)通信系統(tǒng)分配一個(gè)唯一的值而使用通信地址的，通過其他的方法來實(shí)現(xiàn)一個(gè)唯一的值當(dāng)然也可以。外部裝置進(jìn)一步生成使用機(jī)會(huì)特有值。該值的生成方法，例如采用由日期/時(shí)刻生成的方法，以及對(duì)上面的值進(jìn)行增量(+1)的方法，當(dāng)然并不限定于此。和上述動(dòng)作相獨(dú)立，在外部裝置55的數(shù)據(jù)庫(kù)55c中，登錄保存對(duì)應(yīng)起來的“參加者名”和“通信地址”的一覽表。
另外，在如圖5所示的連接關(guān)系下，控制裝置10將自己的通信地址發(fā)送給外部裝置55。外部裝置55將該通信地址登錄到數(shù)據(jù)庫(kù)55c中。對(duì)各個(gè)控制裝置分別進(jìn)行這樣的動(dòng)作，將全體參加者的控制裝置的通信地址登錄到外部裝置55的數(shù)據(jù)庫(kù)55c中，進(jìn)行參加者名和控制裝置的通信地址之間的對(duì)應(yīng)。在外部裝置55中的上述登錄完成之后，外部裝置55將保存在存儲(chǔ)裝置55d中的特別指定優(yōu)先級(jí)控制器50自身的第2數(shù)據(jù)以及使用機(jī)會(huì)特有的第3數(shù)據(jù)發(fā)送給控制裝置10。控制裝置10將該第2以及第3數(shù)據(jù)保存在存儲(chǔ)裝置4d中。另外，在如圖4所示的連接關(guān)系下，在必須進(jìn)行優(yōu)先級(jí)設(shè)定(或者變更)的情況下，將用來特別指定應(yīng)當(dāng)通過外部裝置55優(yōu)先進(jìn)行通信的控制裝置的第1數(shù)據(jù)、特別指定優(yōu)先級(jí)控制器50自身的第2數(shù)據(jù)以及使用機(jī)會(huì)特有的第3數(shù)據(jù)發(fā)送給系統(tǒng)中所有的優(yōu)先級(jí)控制器50。優(yōu)先級(jí)控制器50將該第1到第3數(shù)據(jù)保存在存儲(chǔ)裝置52a中。于是，根據(jù)這些數(shù)據(jù)生成信標(biāo)幀。
接著在下面的說明中，作為一個(gè)例子，設(shè)第1數(shù)據(jù)為HS，第2數(shù)據(jù)為GID，第3數(shù)據(jù)為PNO，進(jìn)一步進(jìn)行說明。該GID、PNO、HS以及信標(biāo)幀的格式之間的關(guān)系將在后面詳述。
通過上述的一例的處理使得配置完畢之后，各控制裝置10的優(yōu)先級(jí)被設(shè)定好了。在本實(shí)施方式中，如下所述對(duì)優(yōu)先級(jí)進(jìn)行定義。即，信標(biāo)幀的GID、PNO的值和存儲(chǔ)在控制裝置10的存儲(chǔ)裝置中的GID、PNO的值一樣，且信標(biāo)幀的HS值和該控制裝置10的HS值一樣的情況下，設(shè)定為第1優(yōu)先級(jí)。
進(jìn)一步，信標(biāo)幀的GID、PNO的值和存儲(chǔ)在控制裝置10的存儲(chǔ)裝置中的GID、PNO的值一樣，且信標(biāo)幀的HS值和該控制裝置10的HS值不一樣的情況下，設(shè)定為第2優(yōu)先級(jí)。信標(biāo)幀的GID、PNO的值和存儲(chǔ)在控制裝置10的存儲(chǔ)裝置中的GID、PNO的值不一樣的情況下設(shè)定為第3優(yōu)先級(jí)。另外，本發(fā)明之中所述的第1至第3優(yōu)先級(jí)相當(dāng)于上述第1至第3優(yōu)先級(jí)，但并不限定于此。
另外，在同一控制裝置10中接收到多個(gè)信標(biāo)幀的情況下，將任何一個(gè)信標(biāo)幀的GID、PNO的值和存儲(chǔ)在控制裝置10的存儲(chǔ)裝置中的GID、PNO的值都不一樣的情況，設(shè)定為第3優(yōu)先級(jí)。
另外，在多個(gè)信標(biāo)幀中的任何一個(gè)的GID、PNO的值和存儲(chǔ)在控制裝置10的存儲(chǔ)裝置中的GID、PNO的值一樣的情況下，根據(jù)上述定義，設(shè)定優(yōu)先級(jí)為第1或者第2優(yōu)先級(jí)。上述關(guān)于優(yōu)先級(jí)的定義僅僅是一個(gè)例子，并不限定于此。
這里在圖6中，顯示了同時(shí)使用3個(gè)控制裝置10a、10b以及10c的例子。在該例子中，優(yōu)先級(jí)控制器50的存儲(chǔ)裝置52a中保存的值為GID＝X、PNO＝Y(jié)、HS＝A。
也即，由優(yōu)先級(jí)控制器定期發(fā)送的信標(biāo)幀中，含有上述值。另外，該例子中，控制裝置10a的存儲(chǔ)裝置中保存有通信地址＝A、GID＝X以及PNO＝Y(jié)的信息，控制裝置10b的存儲(chǔ)裝置中保存有通信地址＝B、GID＝X以及PNO＝Y(jié)的信息，控制裝置10a的存儲(chǔ)裝置中保存有通信地址＝C、GID＝X以及PNO＝Z的信息。在該例情況下，套用上述優(yōu)先級(jí)的定義，對(duì)控制裝置10a來說，由于信標(biāo)幀的GID(＝X)、PNO(＝Y(jié))的值和保存在控制裝置10a的存儲(chǔ)裝置中的GID(＝X)、PNO(＝Y(jié))的值一樣，且信標(biāo)幀的HS(＝A)值和該控制裝置10a的通信地址的值(＝A)一樣，設(shè)定為第1優(yōu)先級(jí)。對(duì)控制裝置10b來說，由于信標(biāo)幀的GID(＝X)、PNO(＝Y(jié))的值和保存在控制裝置10b的存儲(chǔ)裝置中的GID(＝X)、PNO(＝Y(jié))的值一樣，但信標(biāo)幀的HS(＝A)值和該控制裝置10b的通信地址的值(＝B)不一樣，因此設(shè)定為第2優(yōu)先級(jí)。對(duì)控制裝置10c來說，由于信標(biāo)幀的PNO(＝Y(jié))的值和保存在控制裝置10c的存儲(chǔ)裝置中的PNO(＝Z)的值不一樣，設(shè)定為第3優(yōu)先級(jí)。
另外，第1至第3優(yōu)先級(jí)的高低可以分別相當(dāng)于優(yōu)先級(jí)的“高”、“中”、“低”。另外，當(dāng)然也可以使GID為優(yōu)先級(jí)控制器自身的通信地址，HS為應(yīng)當(dāng)優(yōu)先進(jìn)行通信的控制裝置的通信地址。
上面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式1至實(shí)施方式3進(jìn)行了說明，下面對(duì)根據(jù)該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制方法進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
另外，在構(gòu)筑了如上所述的應(yīng)用數(shù)字無線通信技術(shù)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的情況下，控制裝置10向被控制裝置20發(fā)送幀時(shí)，首先控制裝置10對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，給該數(shù)據(jù)加上幀頭(Frame Header)。接著經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層以及數(shù)據(jù)連接層的理論連接控制副層(LLC；Logical Link Control)，在媒體存取控制副層(MAC；Media Access Control)上加上幀檢測(cè)序列(FCS；Frame CheckSequence)等信息，這樣幀就被構(gòu)筑成了，并作為比特列被傳遞到物理層。
在進(jìn)行上述控制裝置10和被控制裝置扎20之間的通信的情況下，檢測(cè)接收到的幀是否有丟失以及是否正常接收，如果發(fā)生了異常就向發(fā)送方請(qǐng)求再次發(fā)送。另外，在接收方無法正常接收的情況下，發(fā)送方必須要暫停發(fā)送并調(diào)整幀的時(shí)間間隔。由LLC擔(dān)當(dāng)上述功能。
上述的幀的格式如圖7所示。
如圖7所示，幀由幀頭(Frame Header)區(qū)、幀體(Frame Body)區(qū)以及FCS區(qū)構(gòu)成。其中，“幀頭”由以字節(jié)為單位對(duì)幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度指定的區(qū)域、保存表示幀的種類的信息的區(qū)域、指定發(fā)送方的通信地址的區(qū)域以及進(jìn)行密碼控制的區(qū)域等構(gòu)成，幀的種類不同幀頭區(qū)的長(zhǎng)度也不同。
另外，通過保存在該幀頭區(qū)中的信息來定義Data(w/o AR)、Data(withAR)、ACK、Data+ACK(w/o AR)、Data+ACK(with AR)以及信標(biāo)(Beacon)等幀的類別。這里，(with AR)表示“要求應(yīng)答”，(w/o AR)表示“不要求應(yīng)答”。
“幀體區(qū)”是用來保存給定單位的數(shù)據(jù)本體的區(qū)域，其長(zhǎng)度為可變長(zhǎng)度。另外，“FCS區(qū)”是用來保存用于檢測(cè)幀的錯(cuò)誤的信息的區(qū)域。
在該FCS區(qū)中，保存了通過從幀頭的開頭到幀體的末尾的值所計(jì)算出來的檢測(cè)值。
如上所述，在上述幀頭區(qū)中定義了幀的類別，下面按順序說明Data幀、ACK幀、Data+ACK幀以及信標(biāo)(Beacon)幀各自的格式。
首先說明“Data幀”的格式。
該Data幀是用來進(jìn)行控制裝置10和被控制裝置20之間的控制數(shù)據(jù)等的交換的幀。因此，Data幀被分為要求對(duì)能否正常的接收來自發(fā)送方的數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)的“要求應(yīng)答(with AR)”以及不要進(jìn)行確認(rèn)的“w/o AR”這兩大類。該“要求應(yīng)答”Data幀被發(fā)送出去之后，被發(fā)送方在能夠正常的接收Data幀的情況下回發(fā)ACK幀或者Data+ACK幀。
下面說明“ACK幀”的格式。
該ACK幀是在正常的接收到了Data幀的情況下，用來將該事項(xiàng)通知給發(fā)送方的回發(fā)幀。
下面說明“Data+ACK幀”的格式。
如上所述，在被發(fā)送方能夠正常的接收發(fā)送方所發(fā)送的“要求應(yīng)答(with AR)”幀的時(shí)，該被發(fā)送方回發(fā)應(yīng)答的相關(guān)ACK幀。此時(shí)，如果需要向發(fā)送方發(fā)送最新的數(shù)據(jù)，可以一次發(fā)送Data+ACK幀，來代替分別發(fā)送包括最新數(shù)據(jù)的Data幀以及上述ACK幀。
下面說明“信標(biāo)(Beacon)幀”的格式。
該信標(biāo)幀是為了優(yōu)先級(jí)控制器50設(shè)定控制裝置10的發(fā)送優(yōu)先級(jí)而使用的。
這里，該優(yōu)先級(jí)可以被設(shè)定為多個(gè)等級(jí)，進(jìn)一步還可以設(shè)定動(dòng)作禁止。另外，還可以將多個(gè)控制裝置10分成組，以該組為單位進(jìn)行總括的優(yōu)先級(jí)設(shè)定。
另外，在該信標(biāo)幀的子區(qū)中，在只有一臺(tái)優(yōu)先級(jí)控制器50的情況下，設(shè)定該優(yōu)先級(jí)控制器的通信地址。另外在使用多個(gè)優(yōu)先級(jí)控制器的情況下，設(shè)定為其中代表性的通信地址。
對(duì)該信標(biāo)幀的格式進(jìn)行更加詳細(xì)的說明，該信標(biāo)幀是由幀頭和幀體構(gòu)成的。幀頭至少包括Dur子區(qū)以及GID子區(qū)。在前者的Dur子區(qū)中，以給定的單位(例如μ秒單位)設(shè)定信標(biāo)幀所指定的第1優(yōu)先級(jí)的通信時(shí)間。例如在沒有第1優(yōu)先級(jí)的設(shè)定的情況下，在Dur子區(qū)中設(shè)定0。對(duì)該Dur子區(qū)將在后面進(jìn)行詳述。另外，在后者的GID子區(qū)中，設(shè)定輸出信標(biāo)幀的優(yōu)先級(jí)控制器50的通信地址。
例如一種考慮方式是，如上所述，在所使用的優(yōu)先級(jí)控制器50只有一臺(tái)的情況下，設(shè)定該優(yōu)先級(jí)控制器的通信地址，在使用多個(gè)優(yōu)先級(jí)控制器的情況下，設(shè)定為其中代表性的通信地址。
信標(biāo)幀的幀體包括BI(Beacon Interval)子區(qū)、DI(Data Interval)子區(qū)、PNO子區(qū)、LPI(Low Priority Interval)子區(qū)以及HS子區(qū)。
在其之中，首先在BI子區(qū)設(shè)定信標(biāo)幀的發(fā)送間隔(下面稱作BI)。接著在DI子區(qū)中，以給定的單位(例如μ秒單位)設(shè)定第1優(yōu)先級(jí)或者第2優(yōu)先級(jí)所給定的控制裝置10的數(shù)據(jù)發(fā)送間隔(下面稱作DI)。接著，在PNO子區(qū)中，設(shè)定前述PNO。
在LPI子區(qū)中設(shè)定第3優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的數(shù)據(jù)發(fā)送間隔(下面稱作LPI)。例如在設(shè)定LPI的值為0的情況下，第3優(yōu)先級(jí)的控制裝置10就不能夠發(fā)送數(shù)據(jù)。LPI并不必須是整數(shù)，可以使用1以下的值。在HS子區(qū)中，設(shè)定作為第1優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的通信地址(下面稱作HS)。
除上之外，對(duì)“密碼化時(shí)”的數(shù)據(jù)體區(qū)進(jìn)行說明，密碼化時(shí)只能使用Data幀或Data+ACK幀。
下面對(duì)本發(fā)明的具體的通信方法進(jìn)行詳細(xì)說明。
在前一個(gè)幀被發(fā)送之后，到發(fā)送下一個(gè)幀之間的間隔(幀間隔)中，有短幀間隔(下面稱作SIFS)、中幀間隔(下面稱作MIFS)、長(zhǎng)幀間隔(下面稱作LIFS)以及補(bǔ)償。
SIFS表示一連的幀序列中的幀的發(fā)送間隔。該SIFS適用于Data幀的發(fā)送結(jié)束之后到開始發(fā)送Data+ACK幀或ACK幀之間的間隔。
另外，MIFS是設(shè)置在第1優(yōu)先級(jí)的相關(guān)一系列幀的開頭的間隔，在其他的優(yōu)先級(jí)中，使用LIFS以及補(bǔ)償。
LIFS表示幀序列和下一個(gè)幀序列之間的間隔。在該LIFS之后，必定會(huì)發(fā)生下面將詳述補(bǔ)償。另外。該“補(bǔ)償”是指為了避免幀之間的沖突而設(shè)置在LIFS之后的隨機(jī)間隔。
下面對(duì)照?qǐng)D8，說明本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的最大連接臺(tái)數(shù)的計(jì)算。這是能夠通過圖8中所示的數(shù)據(jù)發(fā)送間隔中能夠包括幾個(gè)“1個(gè)周期”來計(jì)算的。也即，將LIFS時(shí)間、Data幀發(fā)送時(shí)間、SIFS時(shí)間以及Data+ACK幀發(fā)送時(shí)間設(shè)定為“1個(gè)周期”，在數(shù)據(jù)的發(fā)送速度為2Mbit/s的情況下為幾十臺(tái)，11Mbit/s的情況下為一百幾十臺(tái)，54Mbit/s的情況下為幾百臺(tái)，因此可以得知能夠?qū)崿F(xiàn)多數(shù)同時(shí)控制。另外，該多數(shù)同時(shí)控制是包括同時(shí)使用同一頻率的多組的概念的廣義的概念。
下面對(duì)照?qǐng)D9至圖12，對(duì)本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制方法中的數(shù)據(jù)的發(fā)送接受順序進(jìn)行更詳細(xì)的說明。
首先，對(duì)照?qǐng)D9，說明在根據(jù)由控制裝置10(沒有外部裝置)和被控制裝置20所構(gòu)成的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(對(duì)應(yīng)實(shí)施方式1)的遠(yuǎn)程控制方法中的數(shù)據(jù)發(fā)送接受的順序。
首先，控制裝置10通過控制部4的CPU4b，在每個(gè)給定的時(shí)間生成包括根據(jù)外部的操作輸入部5中所包含的控制桿的以及各種開關(guān)等的操作·設(shè)定的控制數(shù)據(jù)以及狀態(tài)要求的相關(guān)數(shù)據(jù)的Data(with AR)幀。該Data(with AR)幀被調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部2以及天線1，由每個(gè)給定的發(fā)送間隔時(shí)間的定時(shí)中斷，發(fā)送給被控制裝置(#1)。
另外，在本例中，即使發(fā)生通信錯(cuò)誤也不進(jìn)行再發(fā)送。
另外，在被控制裝置20不能夠正常接收控制裝置10所發(fā)送的Data(withAR)幀的情況下，該被控制裝置20不向控制裝置10回發(fā)包括狀態(tài)相關(guān)數(shù)據(jù)的幀。
另外，被控制裝置20經(jīng)天線11由發(fā)送接受部12正常接收該Data(withAR)幀，由調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部14。由控制部14的CPU14b解析該Data(with AR)幀，從中抽出控制數(shù)據(jù)，根據(jù)該控制數(shù)據(jù)生成給定的信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)外部I/O14d以及通信口17被發(fā)送給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16。(#2)另外，被控制裝置20通過控制部14的CPU14b，生成包括狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)的Data+ACK(with AR)幀。該Data+ACK(with AR)幀被調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部12以及天線11，發(fā)送給控制裝置10(#3)。
于是，控制裝置10經(jīng)天線1由發(fā)送接受部2正常接收被控制裝置20所發(fā)送的Data+ACK(with AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析該Data+ACK(with AR)幀，從中抽出狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)生成給定的信號(hào)，經(jīng)外部I/O4d以及通信口7被發(fā)送給輸出部6。于是，輸出部6通過LED等進(jìn)行關(guān)于狀態(tài)的給定輸出(#4)上述的一系列處理的一個(gè)特征在于，上述#1的通信中可以使用LIFS+補(bǔ)償時(shí)間作為幀間隔，上述#3的通信中可以使用SIFS作為幀間隔。
接著，對(duì)照?qǐng)D10，說明在根據(jù)由控制裝置10(連接外部裝置30)和被控制裝置20(連接控制器41)所構(gòu)成的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(對(duì)應(yīng)實(shí)施方式2)的遠(yuǎn)程控制方法中的數(shù)據(jù)發(fā)送接受的順序。該順序相當(dāng)于在基本傳送順序(圖9)中的數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)序中，控制裝置10被輸入來自外部裝置30的外部數(shù)據(jù)的情況的順序。另外，本例中，外部裝置30向控制裝置10的外部數(shù)據(jù)輸入和通信是非同期進(jìn)行的。
首先，外部裝置30經(jīng)通信口7以及外部I/O4d向控制裝置10非同期的輸入外部數(shù)據(jù)(#11)。
另外，該外部數(shù)據(jù)被暫存在控制部4的存儲(chǔ)裝置4a中。
接著，控制裝置10通過控制部4的CPU4b，在每個(gè)給定的時(shí)間生成至少包括根據(jù)外部的操作輸入部5中所包含的控制桿的以及各種開關(guān)等的操作·設(shè)定的控制數(shù)據(jù)、上述外部數(shù)據(jù)以及狀態(tài)要求的相關(guān)數(shù)據(jù)中的任意一個(gè)的Data(with AR)幀。
該Data(with AR)幀被調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部2以及天線1，由每個(gè)給定的發(fā)送間隔時(shí)間的定時(shí)中斷，發(fā)送給被控制裝置(#12)。
這里，和先前所說明的基本發(fā)送順序(圖9)的不同點(diǎn)是，控制裝置10所發(fā)送的Data(with AR)幀中含有外部數(shù)據(jù)。
另外，在將外部數(shù)據(jù)收納在1幀之內(nèi)的情況下，用來說明不存在后繼數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)被包含在幀中(例如，使幀的后繼位為“0”)，在外部數(shù)據(jù)沒有收納在1幀之內(nèi)，用1次幀沒有結(jié)束發(fā)送的情況下，用來說明存在后繼數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)被包含在幀中(例如，使幀的后繼位為“1”)。
另外，在本例中，上述發(fā)送時(shí)即使發(fā)生通信錯(cuò)誤也不進(jìn)行再發(fā)送。
另外，在被控制裝置20不能夠正常接收控制裝置10所發(fā)送的Data(withAR)幀的情況下，該被控制裝置20不向控制裝置10回發(fā)包括狀態(tài)相關(guān)數(shù)據(jù)的幀。
另外，被控制裝置20經(jīng)天線11由發(fā)送接受部12正常接收該Data(withAR)幀，由調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部14。由控制部14的CPU14b解析該Data(with AR)幀，從中抽出外部數(shù)據(jù)，并暫存在控制部14的存儲(chǔ)裝置14a中。從該存儲(chǔ)裝置14a中適當(dāng)?shù)淖x出該外部數(shù)據(jù)，經(jīng)外部I/O14d、通信口17以及PC所具有的標(biāo)準(zhǔn)接口，發(fā)送給控制器41。(#13)另外，被控制裝置20在所接收到的幀的后繼位為“0”的情況下，判斷不存在后繼數(shù)據(jù)，由控制部14的CPU14b，生成包括狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)的Data+ACK(w/o AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部12以及天線11，發(fā)送給控制裝置10(#14)。
控制裝置10經(jīng)天線1由發(fā)送接受部2正常接收被控制裝置20所發(fā)送的Data+ACK(w/o AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析該Data+ACK(w/o AR)幀，從中抽出狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)生成給定的信號(hào)，經(jīng)外部I/O4d以及通信口7被發(fā)送給輸出部6。該輸出部6，例如通過LED等進(jìn)行狀態(tài)的相關(guān)給定輸出(#15)在這種不存在后繼數(shù)據(jù)的情況下，不管有沒有外部數(shù)據(jù)，不進(jìn)行新的Data(with AR)幀的發(fā)送，也不回發(fā)ACK幀。
以上說明了外部數(shù)據(jù)在1幀以內(nèi)的情況下的通信流程，對(duì)外部數(shù)據(jù)沒有被收納在1幀以內(nèi)的情況下，如下所述。
即，被控制裝置20在所接收到的幀的后繼位為“1”的情況下，判斷存在后繼數(shù)據(jù)，由控制部14的CPU14b，生成包括狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)的Data+ACK(with AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部12以及天線11，發(fā)送給控制裝置10(#14)。
這樣，控制裝置10經(jīng)天線1由發(fā)送接受部2正常接收被控制裝置20所發(fā)送的Data+ACK(with AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部4的CPU4b。接著由控制部4的CPU4b解析該Data+ACK(with AR)幀，從中抽出狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)生成給定的信號(hào)，經(jīng)外部I/O4d以及通信口7被發(fā)送給輸出部6。該輸出部6，例如通過LED等進(jìn)行狀態(tài)的相關(guān)給定輸出(#15)。
另外，控制裝置10在應(yīng)當(dāng)發(fā)送的外部數(shù)據(jù)還有剩余的情況下，反復(fù)進(jìn)行上述處理(#12～#15)，順次發(fā)送包括剩余外部數(shù)據(jù)的Data(with AR)幀(#16)。
但是，在同一幀序列中，在最大次數(shù)Data(with AR)幀被發(fā)送了的情況下，不管有沒有剩余外部數(shù)據(jù)，不進(jìn)行新的發(fā)送，只回發(fā)ACK幀。這是在同時(shí)使用同一頻率的多個(gè)組的狀況。
上述的一系列處理中，上述#12的通信中可以使用LIFS作為幀間隔，上述#14、#16的通信中可以使用SIFS作為幀間隔，是本發(fā)明的一個(gè)特征。
接著，對(duì)照?qǐng)D11，說明在根據(jù)由控制裝置10(連接外部裝置30)和被控制裝置20(連接控制器41)所構(gòu)成的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(對(duì)應(yīng)實(shí)施方式2)的遠(yuǎn)程控制方法中的數(shù)據(jù)發(fā)送接受的順序。該順序相當(dāng)于在基本傳送順序(圖9)中的數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)序中，被控制裝置20被輸入來自控制器41的外部數(shù)據(jù)的情況的順序。另外，本例中，控制器41向被控制裝置20的外部數(shù)據(jù)輸入和通信是非同期進(jìn)行的。
首先，控制器41經(jīng)通信口17以及外部I/O14d向被控制裝置20非同期的輸入外部數(shù)據(jù)，被控制裝置20將該外部數(shù)據(jù)暫存在控制部14的存儲(chǔ)裝置14a中。(#21)另外，控制裝置10通過控制部4的CPU4b，在每個(gè)給定的時(shí)間生成包括根據(jù)外部的操作輸入部5中所包含的控制桿的以及各種開關(guān)等的操作·設(shè)定的控制數(shù)據(jù)、上述外部數(shù)據(jù)以及狀態(tài)要求的相關(guān)數(shù)據(jù)的Data(withAR)幀，被調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部2以及天線1，通過將給定的發(fā)送間隔時(shí)間分割為每個(gè)定時(shí)，發(fā)送給被控制裝置(#22)。
另外，在本例中，上述發(fā)送時(shí)即使發(fā)生通信錯(cuò)誤也不進(jìn)行再發(fā)送。
另外，在被控制裝置20不能夠正常接收控制裝置10所發(fā)送的Data(withAR)幀的情況下，該被控制裝置20不回發(fā)包括狀態(tài)相關(guān)數(shù)據(jù)的幀。
被控制裝置20經(jīng)天線11由發(fā)送接受部12正常接收該Data(with AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部14。由控制部14的CPU14b解析該Data(with AR)幀，從中抽出控制數(shù)據(jù)或外部數(shù)據(jù)，并暫存在控制部14的存儲(chǔ)裝置14a中。從該存儲(chǔ)裝置14a中適當(dāng)?shù)淖x出，經(jīng)外部I/O14d、通信口17以及PC所具有的標(biāo)準(zhǔn)接口，發(fā)送給控制器41。(#23)另外，被控制裝置20，由控制部14的CPU14b，生成包括狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)以及來自控制器41的外部數(shù)據(jù)的Data+ACK(w/o AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部12以及天線11，發(fā)送給控制裝置10(#24)。
此時(shí)，在將來自控制器41的外部數(shù)據(jù)收納在1幀之內(nèi)的情況下，用來說明不存在后繼數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)被包含在幀中(例如，使幀的后繼位為“0”)，在沒有收納在1幀之內(nèi)，用1次幀沒有結(jié)束發(fā)送的情況下，用來說明存在后繼數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)被包含在幀中(例如，使幀的后繼位為“1”)。
這樣，控制裝置10經(jīng)天線1由發(fā)送接受部2正常接收被控制裝置20所發(fā)送的Data+ACK(w/o AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析該Data+ACK(w/o AR)幀，從中抽出狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)生成給定的信號(hào)，經(jīng)外部I/O4d以及通信口7被發(fā)送給輸出部6。該輸出部6，例如通過LED等進(jìn)行狀態(tài)的相關(guān)給定輸出(#26)此時(shí)，在所接收到的幀的后繼位為“0”的情況下，由控制部4的CPU4b判斷不存在后繼數(shù)據(jù)。于是，從控制裝置10向被控制裝置20回發(fā)ACK幀(#25)。
另外，控制裝置10將上述通過解析Data+ACK(w/o AR)幀而抽出的外部數(shù)據(jù)暫存在存儲(chǔ)裝置4a中，從該存儲(chǔ)裝置4a中適當(dāng)?shù)淖x出，經(jīng)外部I/O4d、通信口7以及PC所具有的標(biāo)準(zhǔn)接口，順次發(fā)送給外部裝置30。(#27)
以上說明了外部數(shù)據(jù)在1幀以內(nèi)的情況下的通信流程，對(duì)外部數(shù)據(jù)沒有被收納在1幀以內(nèi)的情況下，如下所述。
即，控制裝置10在所接收到的Data+ACK(w/o AR)幀的后繼位為“1”的情況下，由控制部4的CPU4b判斷存在后繼數(shù)據(jù)。這種情況下一樣也從控制裝置10向被控制裝置20回發(fā)ACK幀(#25)。
另外，控制裝置20在應(yīng)當(dāng)發(fā)送的外部數(shù)據(jù)還有剩余的情況下，反復(fù)進(jìn)行上述處理(#21～#27)，順次發(fā)送包括剩余外部數(shù)據(jù)的Data(with AR)幀(#28、#29)。
但是，在同一幀序列中，在最大次數(shù)的Data(with AR)幀被發(fā)送了的情況下，不管有沒有剩余外部數(shù)據(jù)，不進(jìn)行新的發(fā)送，只回發(fā)ACK幀。
上述的一系列處理中，上述#22、#27的通信中可以使用LIFS作為幀間隔，上述#24、#28、#29的通信中可以使用SIFS作為幀間隔，也是本發(fā)明的一個(gè)特征。
以上說明了控制裝置10和被控制裝置20中的任何一個(gè)被輸入了外部數(shù)據(jù)的情況下的處理順序，也即通信方法，在控制裝置10和被控制裝置20雙方都被輸入了外部數(shù)據(jù)的情況下的處理順序，能夠通過其復(fù)合處理來實(shí)現(xiàn)，這里省略重復(fù)說明。
下面對(duì)照?qǐng)D12，詳細(xì)說明在因給定的原因?qū)е聨蛄兄兄箷r(shí)再發(fā)送的情況下的通信順序。
該通信順序是，在控制裝置10向被控制裝置20發(fā)送Data(with AR)幀，作為應(yīng)答，被控制裝置20向控制裝置10回發(fā)Data+ACK幀或者ACK幀的情況下，幀序列被中止。于是，對(duì)未能送達(dá)的Data(with AR)幀開始新的幀序列，開始發(fā)送。
在該未能送達(dá)的Data(with AR)幀從控制裝置10向被控制裝置20再次發(fā)送的情況下，對(duì)再發(fā)送次數(shù)的相關(guān)統(tǒng)計(jì)值進(jìn)行增量(+1)，除了在FCS發(fā)生變化的情況下，發(fā)送和上次幀的內(nèi)容一樣的數(shù)據(jù)。另外，對(duì)控制數(shù)據(jù)來說，換成最新的。下面詳述其概要。
即，控制裝置10通過控制部4的CPU4b，在每個(gè)給定的時(shí)間生成包括根據(jù)外部的操作輸入部5中所包含的控制桿的以及各種開關(guān)等的操作·設(shè)定的控制數(shù)據(jù)以及狀態(tài)要求的相關(guān)數(shù)據(jù)的Data(with AR)幀。該Data(withAR)幀被調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部2以及天線1，插入給定的發(fā)送間隔時(shí)間的每個(gè)定時(shí)，發(fā)送給被控制裝置(#31)。
對(duì)該通信，在被控制裝置30接收時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤的情況下，該被控制裝置30不向控制裝置10回發(fā)ACK幀(#32)。
控制裝置10，在能夠充分的檢測(cè)出應(yīng)答(ACK幀)的最短時(shí)間經(jīng)過之后還沒有接收到來自被控制裝置20的ACK幀的情況下，進(jìn)行Data(withAR)幀的再發(fā)送(#33)。
這時(shí)，將Data(with AR)幀中送包含的控制數(shù)據(jù)更新為最新的，再次對(duì)再發(fā)送次數(shù)的相關(guān)統(tǒng)計(jì)值+1。反復(fù)操作該再發(fā)送直到到了預(yù)先設(shè)定的再發(fā)送次數(shù)，但并不限定與此。
另外，控制裝置10在發(fā)送時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤的情況下，也和上述#33一樣進(jìn)行再發(fā)送(#36)。被控制裝置20在發(fā)送時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤的情況下，不進(jìn)行任何操作，不再次發(fā)送(#37)。
另外，被控制裝置20經(jīng)天線11由發(fā)送接受部12正常接收該Data(withAR)幀，由調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部14。由控制部14的CPU14b解析該Data(with AR)幀，從中抽出控制數(shù)據(jù)，根據(jù)該控制數(shù)據(jù)生成給定的信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)外部I/O14d以及通信口17被發(fā)送給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15以及傳感器等16。(#34)另外，被控制裝置20通過控制部14的CPU14b，生成包括狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)的Data+ACK(w/o AR)幀。該Data+ACK(w/o AR)幀被調(diào)制解調(diào)部13進(jìn)行調(diào)制處理之后，經(jīng)發(fā)送接受部12以及天線11，發(fā)送給控制裝置10(#35)。
于是，控制裝置10經(jīng)天線1由發(fā)送接受部2正常接收被控制裝置20所發(fā)送的Data+ACK(w/o AR)幀，由調(diào)制解調(diào)部3進(jìn)行解調(diào)之后，發(fā)送給控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析該Data+ACK(w/o AR)幀，從中抽出狀態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)生成給定的信號(hào)，經(jīng)外部I/O4d以及通信口7被發(fā)送給輸出部6。于是，輸出部6通過LED等進(jìn)行關(guān)于狀態(tài)的給定輸出(#38)上述的處理中，上述#31的情況下可以使用LIFS作為幀間隔，上述#33、#35、#36、#37的情況下可以使用SIFS作為幀間隔，也是本發(fā)明的一個(gè)特征。
上述之外，信標(biāo)被定時(shí)插入并被優(yōu)先級(jí)控制器50發(fā)送。
下面對(duì)照?qǐng)D13，說明根據(jù)優(yōu)先級(jí)的通信的區(qū)分。
本實(shí)施方式的相關(guān)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，根據(jù)作為上述優(yōu)先級(jí)的相關(guān)數(shù)據(jù)的，特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1數(shù)據(jù)、特別指定優(yōu)先級(jí)控制器50自身的第2數(shù)據(jù)以及使用機(jī)會(huì)特有的第3數(shù)據(jù)，設(shè)定階段優(yōu)先級(jí)。下面的說明中，舉出根據(jù)優(yōu)先級(jí)控制器50所發(fā)送的信標(biāo)幀中所包含的HS、GDI、PNO(分別相當(dāng)于上述第1至第3數(shù)據(jù)的一例)來確定階梯的優(yōu)先級(jí)，也即第1至第3優(yōu)先級(jí)的區(qū)分的例子，更具體的說明設(shè)定第1優(yōu)先級(jí)的通信所專用的通信時(shí)間，使該第1優(yōu)先級(jí)的通信和第2以及第3優(yōu)先級(jí)的通信相區(qū)別的方法。
一個(gè)優(yōu)先級(jí)控制器50所發(fā)送的信標(biāo)幀的發(fā)送間隔，是該信標(biāo)幀自己所包含的DI以及BI值的乘積，也即DI×BI。因此，適用MIFS作為幀間隔之后，開始信標(biāo)幀的發(fā)送，DI子區(qū)中所給定的數(shù)據(jù)發(fā)送間隔單位(圖中用DI表示)中，被區(qū)分為第1優(yōu)先級(jí)的相關(guān)發(fā)送時(shí)間、第2以及第3優(yōu)先級(jí)的相關(guān)發(fā)送時(shí)間。
這里，圖13所示的根據(jù)優(yōu)先級(jí)的通信的區(qū)分中，第2以及第3優(yōu)先級(jí)被當(dāng)做一個(gè)處理，區(qū)分為應(yīng)當(dāng)最優(yōu)先的第1優(yōu)先級(jí)以及其他(第2以及第3優(yōu)先級(jí))，但并不限定于此。
下面對(duì)照?qǐng)D14，對(duì)根據(jù)上述第1優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的通信進(jìn)行更詳細(xì)的說明。這里，顯示了將控制裝置10-1至10-n、被控制裝置20-至20-n設(shè)定為第1優(yōu)先級(jí)的例子。
另外，在該圖14中，DAR意味著Data(with AR)，DKR意味著Data+ACK(with AR)，DAK意味著Data+ACK(w/o AR)。關(guān)于這些都和上述的一樣，省略對(duì)其意義及內(nèi)容的說明。
在第1優(yōu)先級(jí)的情況下，由信標(biāo)幀的后端可確保每個(gè)DI時(shí)間的通信時(shí)間這一點(diǎn)雖然和上述的一樣，但在一次通信期間中，是以信標(biāo)幀的HS子區(qū)中所記載的順序，一個(gè)幀序列一個(gè)幀序列地進(jìn)行通信的。該例子中，以所記載的控制裝置10-1，10-2，...10-n的順序，一個(gè)幀序列一個(gè)幀序列的進(jìn)行通信。
另外，在數(shù)據(jù)發(fā)送間隔DI比第1優(yōu)先級(jí)的通信期間短的情況下，直到第1優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的通信期間結(jié)束，才開始下個(gè)第1優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的通信。這時(shí)，當(dāng)然不開始第2以及第3優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的通信。
這樣當(dāng)?shù)?優(yōu)先級(jí)的通信完全結(jié)束之后，接著開始第2以及第3優(yōu)先級(jí)的控制裝置的通信。
這里再次回到圖13的說明，第2優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的幀序列，在上次該控制裝置10進(jìn)行完發(fā)送后，經(jīng)過信標(biāo)幀的DI子區(qū)中所指定的數(shù)據(jù)發(fā)送間隔DI之后才開始。另外，第3優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的幀序列，在上次該控制裝置10進(jìn)行完發(fā)送后，經(jīng)過信標(biāo)幀的DI子區(qū)和LPI子區(qū)的值的乘積所指定的時(shí)間之后才開始。
接著，對(duì)圖14的最下方所顯示的網(wǎng)絡(luò)分配時(shí)間(NAT)，以其作用及特征為中心進(jìn)一步進(jìn)行說明。
該NAT是指，在一個(gè)控制裝置10執(zhí)行一連幀序列或者進(jìn)行第1優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的通信的期間中，使其他控制裝置10的發(fā)送不開始的時(shí)間設(shè)定。
其值由各幀的Dur子區(qū)的值來設(shè)定。
在該NAT計(jì)時(shí)中又接收到具有新的值的Dur子區(qū)的幀的情況下，在比目前的NAT大時(shí)設(shè)定新的NAT(例如圖中為BCN-＞DAR-＞DKR-＞ACK依次更新)。
通過相關(guān)的設(shè)定，使得第1優(yōu)先級(jí)以外的控制裝置10、被控制裝置20的幀序列不開始，從而使得第1優(yōu)先級(jí)的控制裝置10的通信在不被其他通信妨礙的狀態(tài)下進(jìn)行。
另外，圖13、圖14的說明中，第1至第3優(yōu)先級(jí)，例如適用于優(yōu)先級(jí)的高低時(shí)，可以分別對(duì)應(yīng)優(yōu)先級(jí)“高”、“中”、“低”，當(dāng)然并不限定于這樣的關(guān)系。
上面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的相關(guān)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制方法進(jìn)行了說明，最后，簡(jiǎn)單說明其適用例。
圖15中說明了機(jī)器人相撲大賽的適用例。場(chǎng)內(nèi)有兩臺(tái)使用被控制裝置20的機(jī)器人200a、200b，由使用控制裝置10的遙控器100a、100b遠(yuǎn)程控制對(duì)應(yīng)的機(jī)器人200a、200b并決出勝負(fù)。一般來說，機(jī)器人相撲比賽的賽場(chǎng)中會(huì)同時(shí)進(jìn)行多組比賽，在適用本發(fā)明，使用數(shù)字無線通信技術(shù)進(jìn)行數(shù)字且時(shí)分方式的通信的情況下，除了能夠使上述機(jī)器人200a、200b進(jìn)行復(fù)雜的動(dòng)作之外，還使多通信信道的分配成為可能，能夠不受通信障礙的影響，順暢的進(jìn)行大賽。
另外，即使在多組比賽同時(shí)進(jìn)行，同時(shí)使用用來控制各組的優(yōu)先級(jí)的優(yōu)先級(jí)控制器的情況下，使優(yōu)先級(jí)如上述那樣由HS和GID、PNO來設(shè)定，由于GID由優(yōu)先級(jí)控制器的不同而不同，根據(jù)各組的優(yōu)先級(jí)的通信不會(huì)受到他組的優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)出的信標(biāo)幀的妨礙。
圖16中說明了機(jī)器人足球大賽的適用例。
該機(jī)器人足球大賽的適用例中，必須通過使用控制裝置10的遙控器100a至100h，使各自所對(duì)應(yīng)的多個(gè)使用被控制裝置20的機(jī)器人200a至200b同時(shí)運(yùn)動(dòng)，通過采用優(yōu)先級(jí)控制器50，能夠確保遙控器100a至100h的通信優(yōu)先級(jí)，從而能夠順暢的進(jìn)行比賽。
另外，用來指示預(yù)先設(shè)定的給定動(dòng)作的數(shù)據(jù)在上述流程中從遙控器100a至100h被發(fā)送到機(jī)器人200a至200h，機(jī)器人200a至200h解析該數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)行相當(dāng)復(fù)雜的動(dòng)作。
另外，機(jī)器人足球大賽的適用例中，設(shè)想到了通過優(yōu)先級(jí)控制器對(duì)分布在大范圍的多個(gè)控制裝置10的相關(guān)優(yōu)先級(jí)進(jìn)行控制的情況，還考慮到了該范圍超過了1臺(tái)優(yōu)先級(jí)控制器的通信范圍的情況，這時(shí)，通過使用使GID值一樣的多個(gè)優(yōu)先級(jí)控制器，能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)優(yōu)先級(jí)的適當(dāng)控制。
如上所述，在機(jī)器人足球大賽的例子中，通過發(fā)送上述數(shù)據(jù)，來進(jìn)行多個(gè)機(jī)器人選手的“動(dòng)作組合”這種復(fù)雜的指示，且能夠?qū)崿F(xiàn)總括的多個(gè)同時(shí)控制。另外，該數(shù)據(jù)中，還包含用來進(jìn)行給定的指示·命令的命令碼。
另外，本發(fā)明的被控制裝置、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制方法，當(dāng)然并不僅僅特定適用于上述機(jī)器人相撲大賽或者機(jī)器人足球大賽，還能夠適用于其他各種用途。
上面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，本發(fā)明當(dāng)然并不僅限于此，在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種改良、變更。例如，上述實(shí)施方式中所設(shè)想的是時(shí)分方式，當(dāng)然還可以采用檢測(cè)其他的方面(總電力，相關(guān)信號(hào))的能夠避免發(fā)送競(jìng)合的碼分(CDMA)方式。
另外，上述的實(shí)施方式中，控制裝置10，在能夠充分的檢測(cè)出應(yīng)答(ACK幀)的最短時(shí)間經(jīng)過之后還沒有接收到來自被控制裝置20的ACK幀的情況下，反復(fù)進(jìn)行將Data(with AR)幀中送包含的控制數(shù)據(jù)更新為最新數(shù)據(jù)之后再次發(fā)送的操作，直到到了預(yù)先給定的再發(fā)送次數(shù)，還可以例如在幀中設(shè)置給定的子區(qū)，根據(jù)該子區(qū)的設(shè)定值控制進(jìn)行后繼幀的發(fā)送接收的反復(fù)操作。這種情況下，雙方的控制數(shù)據(jù)等一發(fā)送完畢就進(jìn)行ACK幀的發(fā)送接收。
如上所述，本發(fā)明能夠起到下面的效果。
即，能夠提供一種通過應(yīng)用數(shù)字無線通信技術(shù)，即使在同時(shí)使用同一頻率的多個(gè)組的狀態(tài)下，也能夠防范通信障礙于未然，使多個(gè)通信信道的分配成為可能，實(shí)現(xiàn)雙向且傳輸速度迅速的通信，使數(shù)據(jù)通信量飛速增加的控制裝置、被控制裝置、使用該控制裝置和被控制裝置的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制方法。
進(jìn)一步，提供一種不需要在控制裝置以及被控制裝置中添加任何裝置，自如的適當(dāng)設(shè)定根據(jù)來自外部的通信的各控制裝置的發(fā)送優(yōu)先級(jí)，即使在同時(shí)使用同一頻率的多個(gè)組的狀態(tài)下，也能夠防范通信障礙于未然，同時(shí)能夠根據(jù)該優(yōu)先級(jí)優(yōu)先控制特定的對(duì)象的控制裝置、被控制裝置、使用該控制裝置和被控制裝置的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制方法。
權(quán)利要求
1.一種遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，是在同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下，能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于上述控制裝置包括第1輸入輸出單元，其用來和外部連接，第1控制單元，其生成至少包括通過上述第1輸入輸出單元所得到的信息和控制裝置所對(duì)應(yīng)的被控制裝置的信息中的任意一種的第1幀，并根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)將該第1幀發(fā)送到被控制裝置，同時(shí)解析來自上述被控制裝置的第2幀，通過上述第1輸入輸出單元向外部輸出第1信號(hào)，以及第1發(fā)送接收單元，其根據(jù)上述給定的優(yōu)先級(jí)將上述第1控制單元所生成的第1幀發(fā)送給上述被控制裝置，同時(shí)接收來自上述被控制裝置的第2幀；上述被控制裝置包括第2發(fā)送接收單元，其接收來自上述控制裝置的第1幀，同時(shí)向上述控制裝置發(fā)送第2幀，第2輸入輸出單元，其用來和外部連接，以及第2控制單元，其解析上述第1幀并通過上述第2輸入輸出單元向外部輸出第2信號(hào)，同時(shí)生成至少包括通過上述第2輸入輸出單元所得到的信息和被控制裝置所對(duì)應(yīng)的控制裝置的信息中的任何一個(gè)的第2幀。
2.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于進(jìn)一步包括用來設(shè)定上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)給定優(yōu)先級(jí)的優(yōu)先級(jí)控制器，在通過該優(yōu)先級(jí)控制器設(shè)定了上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)給定優(yōu)先級(jí)的情況下，上述控制裝置的第1控制單元根據(jù)該優(yōu)先級(jí)將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
3.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于進(jìn)一步包括用來發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息的優(yōu)先級(jí)控制器，上述控制裝置的第1控制單元，在上述第1信息是特別指定自己的情況下，判斷自己與第1優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
4.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于進(jìn)一步包括用來發(fā)送特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的優(yōu)先級(jí)控制器；上述控制裝置還包括至少用來存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的存儲(chǔ)單元；上述控制裝置的第1控制單元，在上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息與上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致的情況下，判斷自己與第2優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
5.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于進(jìn)一步包括用來發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息、特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的優(yōu)先級(jí)控制器；上述控制裝置還包括至少用來存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的存儲(chǔ)單元；上述控制裝置的第1控制單元，在上述第1信息是特別指定自己的情況下，判斷自己與第1優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置；在上述第1信息沒有特別指定自己的情況下，且上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息與上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致時(shí)，判斷自己與第2優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置；在上述第1信息沒有特別指定自己的情況下，且上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息中的至少一個(gè)與上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息不一致時(shí)，判斷自己與第3優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第3優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置。
6.一種控制裝置，是在同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下，能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中所使用的控制裝置，其特征在于包括輸入輸出單元，其用來和外部連接；控制單元，其生成至少包括通過上述輸入輸出單元所得到的信息和控制裝置所對(duì)應(yīng)的被控制裝置的信息中的任意一種的第1幀，并根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)將該第1幀發(fā)送到被控制裝置，同時(shí)解析來自上述被控制裝置的第2幀，通過上述輸入輸出單元向外部輸出給定的信號(hào)；以及發(fā)送接收單元，其根據(jù)上述給定的優(yōu)先級(jí)將上述控制單元所生成的第1幀發(fā)送給上述被控制裝置，同時(shí)接收來自上述被控制裝置的第2幀。
7.一種被控制裝置，是在同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下，能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中所使用的被控制裝置，其特征在于包括發(fā)送接收單元，其接收由上述控制裝置根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)所發(fā)送的第1幀，同時(shí)向上述控制裝置發(fā)送第2幀；輸入輸出單元，其用來和外部連接；以及控制單元，其解析上述第1幀并通過上述輸入輸出單元向外部輸出給定的信號(hào)，同時(shí)生成至少包括通過上述輸入輸出單元所得到的信息和被控制裝置所對(duì)應(yīng)的控制裝置的信息中的任何一個(gè)的第2幀。
8.一種遠(yuǎn)程控制方法，是在同時(shí)使用同一頻率的多組預(yù)先被設(shè)定為相互對(duì)應(yīng)的控制裝置和被控制裝置所構(gòu)成的組的情況下，能夠自由地進(jìn)行無線通信的遠(yuǎn)程控制方法，其特征在于包括在上述控制裝置中，由第1控制單元生成至少包括通過第1輸入輸出單元所得到的信息和控制裝置所對(duì)應(yīng)的被控制裝置的信息中的任何一種的第1幀，并根據(jù)給定的優(yōu)先級(jí)通過第1發(fā)送接收單元將該第1幀發(fā)送到被控制裝置的步驟；在上述被控制裝置中，通過第2發(fā)送接收單元接收上述第1幀，由第2控制單元解析該第1幀并通過第2輸入輸出單元向外部輸出第2信號(hào)的步驟；在上述被控制裝置中，由第2控制單元生成至少包括通過第2輸入輸出單元所得到的信息和被控制裝置所對(duì)應(yīng)的控制裝置的信息中的任何一個(gè)的第2幀，并通過第2發(fā)送接收單元將該第2幀發(fā)送到控制裝置的步驟；以及在上述控制裝置中，通過第1發(fā)送接收單元接收來自上述被控制裝置的第2幀，由第1控制單元解析該第2幀并通過第1輸入輸出單元向外部輸出第1信號(hào)的步驟。
9.如權(quán)利要求8所述的遠(yuǎn)程控制方法，其特征在于進(jìn)一步包括通過優(yōu)先級(jí)控制器設(shè)定上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)給定優(yōu)先級(jí)的步驟；在通過該優(yōu)先級(jí)控制器設(shè)定了上述控制裝置的發(fā)送的相關(guān)給定優(yōu)先級(jí)的情況下，上述控制裝置的第1控制單元根據(jù)該優(yōu)先級(jí)將上述第1幀發(fā)送給被控制裝置。
10.如權(quán)利要求8所述的遠(yuǎn)程控制方法，其特征在于，進(jìn)一步包括由優(yōu)先級(jí)控制器發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息的步驟；以及由上述控制裝置的第1控制單元進(jìn)行控制，在上述第1信息特別指定為自己時(shí)，判斷自己與第1優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟。
11.如權(quán)利要求8所述的遠(yuǎn)程控制方法，其特征在于，進(jìn)一步包括由優(yōu)先級(jí)控制器發(fā)送特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的步驟；由上述控制裝置的存儲(chǔ)單元至少存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的步驟；以及由上述控制裝置的第1控制單元進(jìn)行控制，在上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息與上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致的情況下，判斷自己與第2優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟。
12.如權(quán)利要求8所述的遠(yuǎn)程控制方法，其特征在于，進(jìn)一步包括由優(yōu)先級(jí)控制器發(fā)送特別指定應(yīng)當(dāng)優(yōu)先通信的控制裝置的第1信息、特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第2信息和使用機(jī)會(huì)特有的第3信息的步驟；由上述控制裝置的存儲(chǔ)單元至少存儲(chǔ)特別指定優(yōu)先級(jí)控制器自身的第4信息和使用機(jī)會(huì)特有的第5信息的步驟；由上述控制裝置的第1控制單元進(jìn)行控制，在上述第1信息特別指定為自己時(shí)，判斷自己與第1優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第1優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟；由上述控制裝置的第1控制單元進(jìn)行控制，在上述第1信息沒有特別指定為自己時(shí)，且上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息與上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息相一致的情況下，判斷自己與第2優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第2優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟；以及由上述控制裝置的第1控制單元進(jìn)行控制，在上述第1信息沒有特別指定為自己時(shí)，且上述優(yōu)先級(jí)控制器所發(fā)送的第2以及第3信息中的至少一個(gè)與上述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的第4以及第5信息不一致的情況下，判斷自己與第3優(yōu)先級(jí)相關(guān)，并根據(jù)該第3優(yōu)先級(jí)在給定的時(shí)刻將上述第1幀發(fā)送給上述被控制裝置的步驟。
全文摘要
本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中，控制裝置(10)由控制部(4)生成包含控制數(shù)據(jù)的幀，以給定的優(yōu)先級(jí)經(jīng)發(fā)送接受部(2)等將該幀發(fā)送給被控制裝置(20)。被控制裝置(20)由發(fā)送接受部(12)等接收該幀，由控制部(14)解析并根據(jù)該解析結(jié)果生成給定的信號(hào)，經(jīng)外部I/O(4d)等輸出到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(15)。被控制裝置(20)生成用于應(yīng)答的幀并發(fā)送給上述控制裝置(10)?？刂蒲b置(10)由控制部(4)解析該用于應(yīng)答的幀的內(nèi)容，并根據(jù)該解析結(jié)果在輸出顯示部(6)的LED等進(jìn)行給定的顯示。
文檔編號(hào)H04Q9/04GK1602647SQ02824708
公開日2005年3月30日 申請(qǐng)日期2002年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2001年12月14日
發(fā)明者井關(guān)隆喜 申請(qǐng)人:富士軟件Abc株式會(huì)社