專利名稱：一種非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法
技術領域：
本發(fā)明涉及無線電通信和無線電定位領域，特別是蜂窩移動臺定位或全球移動定位(GPS)中非可視(NLOSNon-Line-Of-Sight)路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法。
背景技術：
在無線定位技術的傳統(tǒng)應用領域，如雷達定位、聲納定位、廣漠地區(qū)的GPS定位，NLOS傳播路徑不是普遍存在的現(xiàn)象，在這些領域里產(chǎn)生的定位方法也都是建立在有LOS(可視)傳播路徑存在基礎上的。
但是在蜂窩移動臺定位系統(tǒng)或GPS定位系統(tǒng)中，由于地面建筑的遮擋或地形的起伏，信號的NLOS傳播成為一種普遍現(xiàn)象，這種由非可視傳播路徑引入的NLOS路徑時延誤差(即相對于LOS傳播路徑的相對時延)會導致位置估計精度顯著降低。一種可以有效地抑制NLOS傳播誤差的技術途徑是在獲取NLOS路徑時延誤差的均值和方差的前提下，使用NLOS路徑時延誤差的均值把非負的NLOS路徑時延誤差矯正為零均值的隨機變量，然后使用NLOS路徑時延誤差的方差構造加權最小二乘估計中的加權矩陣來初步抑制NLOS路徑時延誤差(均值已經(jīng)為零)對位置估計的影響，最后再根據(jù)矯正后的NLOS路徑時延誤差的零均值特性，通過對位置估計結果的多次平均，進一步抑制NLOS路徑時延誤差。這表明，實時地獲取NLOS路徑時延誤差的均值和方差是實現(xiàn)NLOS路徑時延誤差抑制的一個基礎環(huán)節(jié)。
在現(xiàn)有技術中，一篇編號為US 5,974,329、專利名稱為“移動定位估計的方法及系統(tǒng)”(Method and System for Mobile Location Estimation)的美國專利涉及了NLOS路徑時延誤差的均值和方差估計。該專利涉及的獲取NLOS路徑時延誤差均值和方差的方法為在進行NLOS路徑矯正之前，首先從LOS條件下進行的TOA測量中獲取系統(tǒng)TOA測量誤差的偏移量δLOS(δLOS不包含NLOS路徑時延誤差)，在此基礎上，第一步，通過在一段時間內(如幾分鐘)對一個處于運動狀態(tài)下的蜂窩移動臺連續(xù)地進行TOA(Time-Of-Arrival)測量，來獲取一組包含NLOS路徑時延誤差的TOA測量值；第二步，對這組TOA測量值進行平滑處理，得到一個平滑后的隨測量時刻變化的TOA曲線；第三步，把平滑后的TOA曲線向下移動到實際測量獲取的TOA曲線(平滑前的曲線)的最大偏移點；第四步，將平滑后的TOA曲線向上移動δLOS。在第四步完成后平滑后的TOA曲線就是移動臺與基站真實距離的估計值，此時的平滑后的TOA曲線與該曲線最初位置(第二步完成后的位置)間的偏移量就是NLOS路徑時延誤差均值的估計值，在獲取了NLOS路徑時延誤差均值的估計值的基礎上，結合第一步得到的TOA測量值，就可以計算出NLOS路徑時延誤差的方差。
上述編號為US 5,974,329的專利所揭示的獲取NLOS路徑時延誤差的均值和方差的方法具有如下缺點1)要獲取NLOS路徑時延誤差的均值，在進行TOA測量的過程中，移動臺和基站之間需要出現(xiàn)LOS狀態(tài)，這在實際系統(tǒng)中無法保障；2)為了獲取較為準確的TOA平滑曲線，從而獲取較為準確的均值和方差，需要對移動臺進行多次TOA測量(如在幾分鐘之內對移動臺進行跟蹤測量)，這就導致獲取的NLOS路徑時延誤差的均值、方差不具備實時性；3)對于處于靜止狀態(tài)的移動臺，所述的獲取NLOS路徑時延誤差的均值和方差的方法無效。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于提供一種易于實現(xiàn)、實時性和適應性較好的NLOS路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，該方法不受移動臺具體位置、是否移動、是否有LOS傳播路徑出現(xiàn)的限制，并且使用該方法可以有效地抑制NLOS路徑時延誤差對定位精度的影響。
為達到上述目的，本發(fā)明提供的一種NLOS路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，包括步驟1根據(jù)移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式確定非可視(NLOS)路徑時延誤差的分布形式；步驟2利用步驟1確定的NLOS路徑時延誤差的分布形式，確定位置估計過程中的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；步驟3利用步驟1確定的分布形式和步驟2確定的分布參數(shù)確定NLOS時延誤差的均值和方差。
如果移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于到達時間(TOA)模式，所述步驟1進一步包括
對于TOA測量量中離散形式的NLOS路徑時延誤差，把功率時延分布上徑的判決過程看作N重貝努利試驗，就可以得到離散時間系統(tǒng)中TOA測量中的NLOS路徑時延誤差服從幾何分布；對于TOA測量量中連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差，把離散形式的幾何分布概率密度函數(shù)看作連續(xù)密度函數(shù)的積分，利用離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)求得TOA測量誤差中NLOS路徑時延誤差的概率密度函數(shù)。
對于TOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差分布的密度函數(shù)可以表示為fδ(δ(s)i)=pi(1-pi)δ(s)iδ(s)i∈(0,1,2...);]]>fδ(δ(s)i)＝0， δ(s)i取(0，1，2...)以外的值；式中的δ(s)i表示TOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差值，單位為系統(tǒng)采樣的樣點，pi為離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；對TOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差分布的密度函數(shù)用可以表示為fδ(δi)=1θie-δiθi,]]>δi大于零；fδ(δi)＝0， δi小于或等于零；式中δi表示第i個TOA傳播時延中的NLOS路徑時延誤差；θi連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
如果移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于TDOA模式，所述步驟1進一步包括對于TDOA測量量中離散形式的NLOS路徑時延誤差，其分布為離散雙邊指數(shù)分布，利用基于TOA模式離散形式的NLOS路徑時延誤差分布形式可以得到基于離散形式的NLOS路徑時延誤差分布；對于TDOA測量量中連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差，利用兩個隨機變量之和的概率密度函數(shù)為兩個隨機變量概率密度函數(shù)的卷積得到NLOS路徑時延誤差的分布。
上述對于TDOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差分布的密度函數(shù)可以表示為fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj);δ(s)ij=0;]]>fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj)(1-pj)δ(s)ij;δ(s)ij>0;]]>fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj)(1-pi)δ(s)ij;δ(s)ij<0;]]>其中δ(s)ij＝δ(s)i-δ(s)j，δ(s)i、δ(s)j分別是第i和第j個基站的TOA測量量中的NLOS路徑時延誤差量，δ(s)ij是第i和第j個基站對應的以樣點個數(shù)為單位的TDOA測量量中的NLOS路徑時延誤差量，pi、pj分別是離散形式下第i和第j個基站的TOA測量的NLOS路徑時延誤差量δ(s)i、δ(s)j的分布參數(shù)；對于TDOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差分布的概率密度函數(shù)可以表示為
fδi,j(δi,j)=1θi+θjeδi,jθj]]>當δi，j＜0即δi＜δj時；fδi,j(δi,j)=1θi+θj]]>當δi，j＝0即δi＝δj時；fδi,j(δi,j)=1θi+θje-δi,jθi]]>當δi，j＞0即δi＞δj時；式中，δij＝δi-δj，θi和θj為到達時間差(TDOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量δi，j的分布參數(shù)，δ(s)i、δ(s)j分別是第i和第j個基站的TOA測量的NLOS路徑時延誤差量。
步驟2可以進一步包括步驟211獲取用于分布參數(shù)估計和路徑識別的功率時延分布；步驟212判斷是否為非可視路徑信道，如果是非可視路徑信道，確定離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；如果是可視路徑信道，其離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)pi為1，NLOS路徑時延誤差的均值和方差都為零；步驟213根據(jù)離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)求得連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
上述獲取的功率時延分布，在定位測量過程中獲取，或者在定位測量之前獲取，或者在定位測量之后獲取，或者在下行鏈路導頻上獲取，或者在上行鏈路的間歇導頻上獲取。
上述NLOS路徑識別，利用N個功率時延分布上的N個最強徑的樣本離散系數(shù)識別，或者利用N個功率時延分布中某一個功率時延分布的最強徑的強度與最強徑之后的某個局部最強徑的比值識別。
上述確定離散形式下的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)pi通過計算散射體統(tǒng)計窗內超過徑判決門限THR的徑的個數(shù)與散射體統(tǒng)計窗的寬度的比值得到。
所述散射體統(tǒng)計窗把NLOS信道下的功率時延分布上的首徑位置或首徑之后的某個位置作為其起始點。
步驟2也可以進一步包括步驟221獲取用于分布參數(shù)估計的功率時延分布；步驟222根據(jù)獲取的功率時延分布確定離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)pi；步驟223根據(jù)離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)求得連續(xù)形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)；步驟224根據(jù)離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)識別出NLOS路徑信道。
所述確定離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)pi通過計算散射體統(tǒng)計窗內超過徑判決門限THR的徑的個數(shù)與散射體統(tǒng)計窗的寬度的比值得到。
散射體統(tǒng)計窗把功率時延分布上首次超過徑判決門限THR的樣點值的位置作為其起始點，所述樣點值或者是首徑上的樣點值，或者是首徑的旁瓣上的樣點值。
所述離散形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)pi按下述方法取得pi=(m1+m2+...+mN)×αW×N;]]>
式中pi為離散形式下路徑時延誤差分布參數(shù)；mk是從第k個功率時延分布上截取的第k個散射體統(tǒng)計窗內檢測到的徑的的個數(shù)，(k∈1，2，...N)；W是散射體統(tǒng)計窗的寬度，單位為碼片；N是為獲取一個pi的估計值所采用的功率時延分布的個數(shù)；α是一個碼片內進行的采樣次數(shù)。
所述離散形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)pi也可以按下述方法取得pi=s1+s2+...+sNW×N;]]>式中pi為離散形式下路徑時延誤差分布參數(shù)；sk是從第k個功率時延分布上截取的第k個散射體統(tǒng)計窗內檢測到的超過檢測門限的樣點的個數(shù)，(k∈1，2，...N)；W是散射體統(tǒng)計窗的寬度，單位為樣點；N是為獲取一個pi的估計值所采用的功率時延分布的個數(shù)。
連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的分布形式的分布參數(shù)θi由下式求得θi=T-1ln(1-pi)]]>式中，T為系統(tǒng)采樣樣點間隔時間，pi所述離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)，θi為連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
上述步驟224進一步包括如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)為1時，則所述信道就是LOS信道；如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)接近于1時，則所述信道就是準LOS信道；如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)為其它處于0～1之間的數(shù)值時，則所述信道就是NLOS信道。
如果移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于TOA模式，所述步驟3進一步包括根據(jù)離散形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差；根據(jù)連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差。
TOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差可以表示為均值E[δi]＝θi；方差D[δi]=θi2;]]>θi為到達時間(TOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；TOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差可以表示為均值E[δ(s)i]=1-pipi;]]>方差D[δ(s)i]=1-pipi2;]]>式中的δ(s)i表示到達時間(TOA)測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量，pi為離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
如果移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于TDOA模式，所述步驟3進一步包括
根據(jù)離散形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差；根據(jù)連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差。
TDOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差可以表示為均值E[δi，j]＝θj-θi；方差D[δi,j]==θi2+θj2;]]>θi和θj為到達時間差(TDOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量δi，j的分布參數(shù)。
采用上述方案獲取移動臺定位中NLOS路徑時延誤差的均值和方差的方法，無須知道移動臺的真實位置，可以在移動臺定位過程中實時地完成NLOS路徑時延誤差的均值和方差的獲?。患冗m用于TOA(Time-Of-Arrival)定位系統(tǒng)，也適用于TDOA(Time-Difference-Of-Arrival)定位系統(tǒng)；還適用于基于蜂窩網(wǎng)絡的移動臺定位系統(tǒng)中NLOS路徑時延誤差的抑制，以及適用于GPS定位系統(tǒng)中NLOS路徑時延誤差的抑制；因此在此基礎上構造的NLOS路徑時延誤差估計與矯正算法可以顯著地提高NLOS環(huán)境中蜂窩移動臺定位系統(tǒng)和網(wǎng)絡輔助的GPS(Globle Positioning System全球定位系統(tǒng))定位系統(tǒng)的定位精度。


圖1是本發(fā)明所述方法的NLOS路徑時延誤差均值和方差的獲取流程圖；圖2是圖1所述方法采用的NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)統(tǒng)計方法示意圖；圖3是圖1所述方法采用的NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)統(tǒng)計流程圖。
具體實施例方式
下面結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的描述。
圖1是本發(fā)明所述方法的NLOS路徑時延誤差均值和方差的獲取流程圖。按照圖1，首先在步驟1根據(jù)移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式確定位置估計過程中的NLOS路徑時延誤差的分布形式，以便進一步確定需要估計的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
第一步確定TOA模式下的NLOS路徑時延誤差的分形式，即確定TOA系統(tǒng)中位置估計過程中NLOS路徑時延誤差的分布。
在文獻“G.L.Turin，等“一種適用于市區(qū)多徑傳播的統(tǒng)計模型”電器和電子工程師協(xié)會會刊，車輛技術，第21卷，第一期，1972年2月，第1-9頁”(G.L.Turin，et al，“A statistical model of urban multipathpropagation”，IEEE trans vehicular technology vol.vt-21，no.1，pp.1-9，F(xiàn)eb.1972.)中給出的測試數(shù)據(jù)，以及適用于NLOS信道的密集散射體模型(I.Bar-David，Delay spread profiles and receiver performance in a densemultipath environment，IEE Proc-Commu.，vol.145，No.1，F(xiàn)ebruary 1998，pp.47-52.)“I.Bar-David，“密集多徑環(huán)境下的時延擴展和接收機性能”電子工程師協(xié)會，通信學報，第145卷，第一期，1998年2月，第47-52頁”理論都表明在NLOS信道環(huán)境下、在特定的相對時延范圍內，多徑在相對時延上表現(xiàn)出等概率出現(xiàn)這個特性，這就決定了具有這種等出現(xiàn)概率的多徑信號經(jīng)過數(shù)字接收機的多徑搜索單元后，輸出的功率時延分布中各個可分辨徑近似為獨立同分布的連續(xù)型隨機變量。
根據(jù)功率時延分布中各個可分辨徑近似為獨立同分布的特點，把功率時延分布上徑的判決過程看作N重貝努利試驗，導出離散時間系統(tǒng)中TOA測量中的NLOS路徑時延誤差服從幾何分布，其概率密度函數(shù)具有公式(1a)的形fδ(δ(s)i)。
fδ(δ(s)i)=pi(1-pi)δ(s)i,δ(s)i∈(0,1,2...);]]>fδ(δ(s)i)＝0，當δ(s)i取(0，1，2...)以外的值(1a)式中的δ(s)i表示TOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差值，單位為系統(tǒng)采樣的樣點，pi為離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；把上述離散的幾何分布概率密度函數(shù)看作連續(xù)密度函數(shù)的積分，就可以利用離散形式下的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)求解TOA測量誤差中NLOS路徑時延誤差的概率密度函數(shù)的連續(xù)形式，其概率密度函數(shù)具有公式(1b)的形式fδ(δi)。
fδ(δi)=1θie-δiθi,]]>δi大于零；fδ(δi)＝0，δi取小于或等于零 (1b)
式中δi表示第i個TOA傳播時延中的NLOS路徑時延誤差，δi是連續(xù)取值的隨機變量；θi是fδ(δi)的分布參數(shù)。
根據(jù)公式(1a)和(1b)，將公式(1a)看公式(1b)的分區(qū)間積分形式，可以從離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)pi導出連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)θi的取值θi=T-1ln(1-pi)---(2)]]>式中，T為系統(tǒng)采樣樣點間隔時間，單位為微秒。
第二步確定TDOA模式下的NLOS路徑時延誤差的分形式，即確定TDOA系統(tǒng)中NLOS路徑時延誤差的分布。
利用TOA誤差分布公式(1a)，可以導出TDOA中NLOS路徑時延誤差分布的離散形式如公式(3)。式(3)是和NLOS路徑時延誤差對應的離散雙邊指數(shù)分布的表達式，δ(s)ij＝δ(s)i-δ(s)j，δ(s)i、δ(s)j分別是第i和第j個基站的TOA測量量中的的NLOS路徑時延誤差量，單位為樣點個數(shù)，該樣點數(shù)和樣點間隔的乘積就是NLOS路徑時延誤差(時間量綱)，δ(s)ij是第i和第j個基站對應的以樣點個數(shù)為單位的TDOA的NLOS路徑時延誤差量，單位為樣點個數(shù)，δ(s)ij∈(...-3，-2，-1，0，1，2，3，...)，該樣點數(shù)和樣點間隔的乘積就是NLOS路徑時延誤差(時間量綱)。
fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj);δ(s)ij=0---(3a)]]>fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj)(1-pj)δ(s)ij;δ(s)ij>0---(3b)]]>fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj)(1-pi)δ(s)ij;δ(s)ij<0---(3c)]]>
上式中，δ(s)ij＝δ(s)i-δ(s)j；pi、pj分別是第i和第j個基站的TOA測量量中的NLOS路徑時延誤差量δ(s)i、δ(s)j的分布參數(shù)。
TDOA系統(tǒng)的NLOS路徑時延誤差分布的連續(xù)形式可以按照如下過程導出利用公式(1b)和隨機變量線性變換的分布，求出-δj的分布的概率密度函數(shù)，再利用兩個隨機變量之和的概率密度函數(shù)為兩個隨機變量概率密度函數(shù)的卷積這樣一個關系，得到來年許形式的NLOS路徑時延誤差的分布，即可以求出δi，j＝δi-δj的概率密度函數(shù)如式(4)fδi,j(δi,j)=1θi+θjeδi,jθj,]]>當δi，j＜0即δi＜δj時 (4a)fδi,j(δi,j)=1θi+θj,]]>當δi，j＝0即δi＝δj時 (4b)fδi,j(δi,j)=1θi+θje-δi,jθi]]>當δi，j＞0即δi＞δj時 (4c)式中，δij＝δi-δj，θi和θj為到達時間差(TDOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量δi ，j的分布參數(shù)，δ(s)i、δ(s)j分別是第i和第j個基站的TOA測量的NLOS路徑時延誤差量。
在步驟1中，如果移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為TOA模式，就把NLOS路徑時延誤差分布形式(概率密度函數(shù)的類別)確定為公式(1a)和公式(1b)的形式，其中，公式(1a)對應離散形式的NLOS路徑時延誤差，公式(1b)對應連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差；如果移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為TDOA模式，就把NLOS路徑時延誤差分布形式(概率密度函數(shù)的類別)確定為公式(3)和公式(4)的形式，其中，公式(3)對應離散形式的NLOS路徑時延誤差，公式(4)對應連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差；按照圖1，在步驟2估計位置估計過程中的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)，根據(jù)步驟1確定的NLOS路徑時延誤差的分布形式(概率密度函數(shù)的類型)，本步驟首先確定出需要估計的分布參數(shù)的個數(shù)，對于公式(1a)和公式(1b)確定的NLOS路徑時延誤差分布形式，只需要估計一個pi就可以計算出δ(s)i和δi的均值和方差；對于公式(3)和公式(4)確定的NLOS路徑時延誤差分布形式，就需要估計出第i，j個輻射源間的分布參數(shù)pi和pj，才可以計算出δ(s)ij和δij的均值和方差。
在步驟2進行的NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)的估計按照下述步驟構成，參考圖3步驟21獲取用于分布參數(shù)估計和路徑識別的功率時延分布，這一步獲取N個用于分布參數(shù)估計和NLOS識別的功率時延分布，可以在定位測量過程中獲取，也可以在定位測量之前或之后獲取，可以在下行鏈路導頻上獲取，也可以在上行鏈路的間歇導頻上獲取。
在TOA測量系統(tǒng)中，NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)pi估計的本質是對移動臺，或GPS接收機附近散射體密度的估計，這個估計就是通過對多徑搜索過程中獲得的功率時延分布的處理來實現(xiàn)的。圖2是對NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)pi進行估計的原理示意圖，圖2是以下行鏈路為例對分布參數(shù)估計方法進行說明。圖2中的106為多徑搜索單元送來的某個小區(qū)的擾碼的功率時延分布(如果是在上行鏈路上進行分布參數(shù)的估計，就應該從間斷導頻上獲取功率時延分布)，105為徑判決門限THR，101為根據(jù)徑判決門限THR判決出的首徑，102為散射體統(tǒng)計窗的起始位置，103為散射體統(tǒng)計窗的結束位置，首徑位置101與散射體統(tǒng)計窗的起始位置102間隔1個碼片的寬度。散射體統(tǒng)計窗也可以把功率時延分布上第一個超過徑判決門限THR的樣點值的位置作為起始點，這個第一個超過徑判決門限THR的樣點值可能是NLOS信道下的首徑上的樣點值，也可能是LOS信道下的首徑的旁瓣上的樣點值。這樣來確定散射體統(tǒng)計窗的起始點的好處是，對于大部分的陸地移動臺定位應用，在進行NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)估計時，無須進行步驟22所述的NLOS信道識別和步驟23所述的LOS信道的分布參數(shù)計算，可以對LOS信道的功率時延分布和LOS信道的功率時延分布采用統(tǒng)一的方法進行NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)的提取(此時從LOS信道功率時延分布上提取的NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)pi為1或接近于1)，而且，可以反過來利用估計出的NLOS分布參數(shù)來判斷是否為NLOS信道，如，當NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)pi為1時就是LOS信道；當pi接近于1時就是準LOS信道；當pi為其他0～1之間的數(shù)值時就是NLOS信道。散射體統(tǒng)計窗的起始位置102與散射體統(tǒng)計窗的結束位置103之間間隔(即散射體統(tǒng)計窗的寬度)為若干個碼片，如1～10個碼片。104為散射體統(tǒng)計窗內檢測到的一個徑，該徑對應一個在空間上可分辨的散射體。Dnlos107是NLOS傳播路徑引入的相對時延(相對于LOS傳播路徑)誤差，即NLOS路徑時延誤差，NLOS路徑時延誤差具有非負的特性。通過計算散射體統(tǒng)計窗內超過徑判決門限THR的徑的個數(shù)與散射體統(tǒng)計窗的寬度的比值，就可以得到離散形式下的NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)pi的最大似然估計值，所述散射體統(tǒng)計窗把NLOS信道下的功率時延分布上的首徑位置或首徑之后的某個位置作為其起始點。具體實現(xiàn)時，既可以采用下述公式(5)，也可以采用下述公式(6)來完成離散形式下NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)pi的估計。
pi=(m1+m2+...+mN)×αW×N---(5)]]>式中pi為NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)；mk是第k(k∈1，2，...N)個散射體統(tǒng)計窗(從第k個功率時延分布上截取)內檢測到的徑的個數(shù)；W是散射體統(tǒng)計窗的寬度，單位為碼片，通常，W的取值在1～10個碼片之間；N是為獲取一個pi的估計值所采用的功率時延分布的個數(shù)，通常，N的取值在1～10之間，所用的N個功率時延分布是在一定的時間區(qū)間內進行N次多徑搜索來得到。為了特殊的目的，如得到更為準確的分布參數(shù)估計或更為準確的NLOS識別結果，N也可以取大于10的值；α是一個碼片內進行的采樣次數(shù)，通常，α在1～32之間取值，α值就是一個徑包含的樣點數(shù)。
pi=s1+s2+...+sNW×N---(6)]]>式中pi為NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)；sk是第k(k∈1，2，...N)個散射體統(tǒng)計窗(從第k個功率時延分布上截取)內檢測到的超過檢測門限的樣點的個數(shù)；W是散射體統(tǒng)計窗的寬度，單位為樣點，通常，W的取值在40個樣點之內，典型值為20個樣點；N是為獲取一個pi的估計值所采用的功率時延分布的個數(shù)，通常，N的取值在1～10之間，所用的N個功率時延分布是在一定的時間區(qū)間內進行N次多徑搜索來得到。
連續(xù)形式下路徑時延誤差的分布形式的分布參數(shù)θi可由下式求得θi=T-1ln(1-pi)---(6.5)]]>式中，T為系統(tǒng)采樣樣點間隔時間，pi所述離散形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)，θi為連續(xù)形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)。
步驟22，進行NLOS信道識別。該步驟可以采用多種方法進行NLOS信道識別，如，利用N個功率時延分布上的N個最強徑的樣本離散系數(shù)進行NLOS識別，對于LOS信道，其樣本離散系數(shù)比NLOS信道的樣本離散系數(shù)??；或利用N個功率時延分布中某一個功率時延分布的最強徑的強度(幅度或功率)與最強徑之后的某個局部最強徑的比值進行NLOS識別，對于LOS信道，其最強徑與局部最強徑的比值比較大，一般大于3，而NLOS信道下最強徑與局部最強徑的比值比較小，一般小于3；或根據(jù)離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)識別出NLOS路徑信道，如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)為1時，則所述信道就是LOS信道；如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)接近于1時，則所述信道就是準LOS信道；如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)為其它處于0～1之間的數(shù)值時，則所述信道就是NLOS信道。根據(jù)NLOS信道識別的結果，如果是NLOS信道，就進入步驟24，如果是LOS信道，就進入步驟23；在步驟23對于LOS信道，其離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)pi取1，并且，令公式(2)中的θi取零值，此時的NLOS路徑時延誤差的均值和方差都為零在步驟24，利用公式(5)或公式(6)估計NLOS路徑時延誤差分布參數(shù)，如果是采用公式(1.a)和(1b)分布形式的TOA模式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)估計，只需要估計pi就能夠完成δ(s)i和δi的分布參數(shù)估計；如果是采用公式(3)和(4)分布形式的TDOA模式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)估計，需要估計pi和pj才能完成對NLOS路徑時延誤差δ(s)ij和δij的分布參數(shù)的估計。和公式(5)或公式(6)對應的散射體統(tǒng)計窗如圖2所示，在實際實現(xiàn)中，在NLOS信道環(huán)境下，該搜索窗也可以包含首徑101。
具體說，根據(jù)公式(2)，可以由pi得到δi的分布參數(shù)θi。
利用公式(5)或公式(6)求出第i，j個輻射源間的分布參數(shù)pi和pj之后，就可以獲得離散形式的TDOA系統(tǒng)中NLOS路徑時延誤差δ(s)ij的分布參數(shù)；利用分布參數(shù)pi、pj和公式(2)，就可以獲得連續(xù)形式的TDOA系統(tǒng)中NLOS路徑時延誤差δi，j的分布參數(shù)θi和θj。
按照圖1，在步驟3完成NLOS路徑時延誤差均值和方差的計算。根據(jù)離散形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差；根據(jù)連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差。具體分下述集中情況在TOA定位模式下，根據(jù)公式(1a)和均值、方差的定義計算離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差，或者直接利用下述公式(7)、(8)計算離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差
均值E[δ(s)i]=1-pipi---(7)]]>方差D[δ(s)i]=1-pipi2---(8)]]>式中的δ(s)i表示到達時間(TOA)測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量，pi為離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
具體可以利用公式(5)或(6)計算出TOA系統(tǒng)的幾何分布的分布參數(shù)pi之后，再采用公式(7)、(8)計算具體的NLOS路徑時延誤差的均值和方差。
在TOA定位模式下，根據(jù)公式(1b)、公式(2)和均值、方差的定義計算連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差或者直接采用下述公式(9)、(10)計算連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的均值和方差均值E[δi]＝θi(9)方差D[δi]=θi2---(10)]]>θi為到達時間(TOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；具體說，對于連續(xù)分布的第i個TOA傳播時延中的NLOS路徑時延誤差δi，此時δi服從單邊指數(shù)分布，δi的均值就等于其分布參數(shù)θi的取值，δi的方差就等于其分布參數(shù)θi的平方。利用公式(2)就可以根據(jù)pi計算出θi，然后利用上述公式(9)、(10)計算出δi的均值和方差。
在TDOA定位模式下，根據(jù)公式(3)和均值、方差的定義計算離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差，具體可以在利用公式(5)或(6)計算出TDOA系統(tǒng)的分布參數(shù)pi、pj之后，再根據(jù)均值和方差的定義和概率密度函數(shù)公式(3)來計算δ(s)ij的均值和方差。
在TDOA定位模式下，根據(jù)公式(4)、公式(2)和均值、方差的定義計算連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差，即利用公式(2)和pi、pj求解出δi，j(TDOA的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差)的分布參數(shù)θi和θj，然后根據(jù)公式(4)和均值、方差的定義，求解出δi，j的均值和方差；或者采用下述公式(11)、(12)計算NLOS路徑時延誤差的均值和方差均值E[δi，j]＝θj-θi(11)方差D[δi,j]==θi2+θj2---(12)]]>θi和θj為到達時間差(TDOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量δi，j的分布參數(shù)。
還需要說明，本發(fā)明所述的分布參數(shù)估計方法可以在移動臺內實現(xiàn)，也可以在基站內實現(xiàn)；如果移動臺對接收到的各個基站的信號進行采樣(如對接收到的基帶信號進行采樣)并將這些信號上報到RNC(無線網(wǎng)絡控制器)或移動臺定位中心，則本發(fā)明所述方法也可以在RNC或移動臺定位中心實現(xiàn)。
權利要求
1.一種非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，包括步驟1根據(jù)移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式確定非可視(NLOS)路徑時延誤差的分布形式；步驟2利用步驟1確定的NLOS路徑時延誤差的分布形式，確定位置估計過程中的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；步驟3利用步驟1確定的分布形式和步驟2確定的分布參數(shù)確定NLOS時延誤差的均值和方差。
2.根據(jù)權利要求1所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于到達時間(TOA)模式，所述步驟1進一步包括對于TOA測量量中離散形式的NLOS路徑時延誤差，把功率時延分布上徑的判決過程看作N重貝努利試驗，就可以得到離散時間系統(tǒng)中TOA測量中的NLOS路徑時延誤差服從幾何分布；對于TOA測量量中連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差，把離散形式的幾何分布概率密度函數(shù)看作連續(xù)密度函數(shù)的積分，利用離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)求得TOA測量誤差中NLOS路徑時延誤差的概率密度函數(shù)。
3.根據(jù)權利要求2所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，對于TOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差分布的密度函數(shù)可以表示為fδ(δ(s)i)=pi(1-pi)δ(s)iδ(s)i∈(0,1,2...);]]>fδ(δ(s)i)＝0， δ(s)i取(0，1，2...)以外的值；式中的δ(s)i表示TOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差值，單位為系統(tǒng)采樣的樣點，pi為離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；對TOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差分布的密度函數(shù)用可以表示為fδ(δi)=1θie-δiθi,]]>δi大于零；fδ(δi)＝0，δi小于或等于零；式中δi表示第i個TOA傳播時延中的NLOS路徑時延誤差；θi連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
4.根據(jù)權利要求1所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于TDOA模式，所述步驟1進一步包括對于TDOA測量量中離散形式的NLOS路徑時延誤差，其分布為離散雙邊指數(shù)分布，利用基于TOA模式離散形式的NLOS路徑時延誤差分布形式可以得到基于離散形式的NLOS路徑時延誤差分布；對于TDOA測量量中連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差，利用兩個隨機變量之和的概率密度函數(shù)為兩個隨機變量概率密度函數(shù)的卷積得到NLOS路徑時延誤差的分布。
5.根據(jù)權利要求4所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，對于TDOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差分布的密度函數(shù)可以表示為fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj);δ(s)ij=0;]]>fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj)(1-pj)δ(s)ij;δ(s)ij>0;]]>fδ(s)i,j(δ(s)i,j)=pipj(1-pi)(1-pj)1-(1-pi)(1-pj)(1-pi)δ(s)ij;δ(s)ij<0;]]>其中δ(s)ij＝δ(s)i-δ(s)j，δ(s)i、δ(s)j分別是第i和第j個基站的TOA測量量中的NLOS路徑時延誤差量，δ(s)ij是第i和第j個基站對應的以樣點個數(shù)為單位的TDOA測量量中的NLOS路徑時延誤差量，pi、pj分別是離散形式下第i和第j個基站的TOA測量的NLOS路徑時延誤差量δ(s)i、δ(s)j的分布參數(shù)；對于TDOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差分布的概率密度函數(shù)可以表示為fδi,j(δi,j)=1θi+θjeδi,jθj]]>當δi，j＜0即δi＜δj時；fδi,j(δi,j)=1θi+θj]]>當δi，j＝0即δi＝δj時；fδi,j(δi,j)=1θi+θje-δi,jθi]]>當δi，j＞0即δi＞δj時；式中，δij＝δi-δj，θi和θj為到達時間差(TDOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量δi，j的分布參數(shù)，δ(s)i、δ(s)j分別是第i和第j個基站的TOA測量的NLOS路徑時延誤差量。
6.根據(jù)權利要求1所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，步驟2進一步包括步驟211獲取用于分布參數(shù)估計和路徑識別的功率時延分布；步驟212判斷是否為非可視路徑信道，如果是非可視路徑信道，確定離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；如果是可視路徑信道，其離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)pi為1，NLOS路徑時延誤差的均值和方差都為零；步驟213根據(jù)離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)求得連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
7.根據(jù)權利要求6所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，所述獲取的功率時延分布，在定位測量過程中獲取，或者在定位測量之前獲取，或者在定位測量之后獲取，或者在下行鏈路導頻上獲取，或者在上行鏈路的間歇導頻上獲取。
8.根據(jù)權利要求6所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，所述NLOS路徑識別，利用N個功率時延分布上的N個最強徑的樣本離散系數(shù)識別，或者利用N個功率時延分布中某一個功率時延分布的最強徑的強度與最強徑之后的某個局部最強徑的比值識別。
9.根據(jù)權利要求6的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，所述確定離散形式下的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)pi通過計算散射體統(tǒng)計窗內超過徑判決門限THR的徑的個數(shù)與散射體統(tǒng)計窗的寬度的比值得到。
10.根據(jù)權利要求9所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于散射體統(tǒng)計窗把NLOS信道下的功率時延分布上的首徑位置或首徑之后的某個位置作為其起始點。
11.根據(jù)權利要求1所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，步驟2進一步包括步驟221獲取用于分布參數(shù)估計的功率時延分布；步驟222根據(jù)獲取的功率時延分布確定離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)pi；步驟223根據(jù)離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)求得連續(xù)形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)；步驟224根據(jù)離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)識別出NLOS路徑信道。
12.根據(jù)權利要求11的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，所述確定離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)pi通過計算散射體統(tǒng)計窗內超過徑判決門限THR的徑的個數(shù)與散射體統(tǒng)計窗的寬度的比值得到。
13.根據(jù)權利要求12所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于散射體統(tǒng)計窗把功率時延分布上首次超過徑判決門限THR的樣點值的位置作為其起始點，所述樣點值或者是首徑上的樣點值，或者是首徑的旁瓣上的樣點值。
14.根據(jù)權利要求9、10、12或13所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，所述離散形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)pi按下述方法取得pi=(m1+m2+...+mN)×αW×N;]]>式中pi為離散形式下路徑時延誤差分布參數(shù)；mk是從第k個功率時延分布上截取的第k個散射體統(tǒng)計窗內檢測到的徑的的個數(shù)，(k∈1，2，...N)；W是散射體統(tǒng)計窗的寬度，單位為碼片；N是為獲取一個pi的估計值所采用的功率時延分布的個數(shù)；α是一個碼片內進行的采樣次數(shù)。
15.根據(jù)權利要求9、10、12或13所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，所述離散形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)pi按下述方法取得pi=s1+s2+...+sNW×N;]]>式中pi為離散形式下路徑時延誤差分布參數(shù)；sk是從第k個功率時延分布上截取的第k個散射體統(tǒng)計窗內檢測到的超過檢測門限的樣點的個數(shù)，(k∈1，2，...N)；W是散射體統(tǒng)計窗的寬度，單位為樣點；N是為獲取一個pi的估計值所采用的功率時延分布的個數(shù)。
16.根據(jù)權利要求14所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的分布形式的分布參數(shù)θi由下式求得θi=T-1ln(1-pi)]]>式中，T為系統(tǒng)采樣樣點間隔時間，pi所述離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)，θi為連續(xù)形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
17.根據(jù)權利要求15所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，連續(xù)形式下路徑時延誤差的分布形式的分布參數(shù)θi由下式求得θi=T-1ln(1-pi)]]>式中，T為系統(tǒng)采樣樣點間隔時間，pi所述離散形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)，θi為連續(xù)形式下路徑時延誤差的分布參數(shù)。
18.根據(jù)權利要求11所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，步驟224進一步包括如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)為1時，則所述信道就是LOS信道；如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)接近于1時，則所述信道就是準LOS信道；如果某一信道離散形式下的路徑時延誤差的分布參數(shù)為其它處于0～1之間的數(shù)值時，則所述信道就是NLOS信道。
19.根據(jù)權利要求1、2、4、6或11所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，所述分布參數(shù)在移動臺內求取，或者在基站內求取，或者在無線網(wǎng)絡控制器求取，或者在移動臺定位中心求取。
20.根據(jù)權利要求1或2或3所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，對于移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于TOA模式，所述步驟3進一步包括根據(jù)離散形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差；根據(jù)連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差。
21.根據(jù)權利要求20所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，TOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差可以表示為均值E[δi]＝θi；方差D[δi]=θi2;]]>θi為到達時間(TOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)；TOA測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差可以表示為均值E[δ(s)i]=1-pipi;]]>方差D[δ(s)i]=1-pipi2;]]>式中的δ(s)i表示到達時間(TOA)測量量中包含的離散形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量，pi為離散形式下NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)。
22.根據(jù)權利要求1或4或5所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，移動臺定位系統(tǒng)所處的工作模式為基于TDOA模式，所述步驟3進一步包括根據(jù)離散形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定離散形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差；根據(jù)連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的分布參數(shù)和概率密度函數(shù)確定連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差。
23.根據(jù)權利要求22所述的非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，其特征在于，TDOA測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差的均值和方差可以表示為均值E[δi，j]＝θj-θi；方差D[δi,j]==θi2+θj2;]]>θi和θj為到達時間差(TDOA)測量量中包含的連續(xù)形式的NLOS路徑時延誤差隨機變量δi，j的分布參數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種非可視路徑時延誤差的均值和方差的獲取方法，該方法應用于蜂窩移動臺定位系統(tǒng)以及GPS定位系統(tǒng)中，能夠實時、準確地獲取NLOS誤差的均值和方差，因此可以有效地抑制NLOS誤差對定位精度的影響；該方法包括三個步驟組成，首先確定位置估計過程中的NLOS誤差的分布類型，然后估計NLOS誤差的分布參數(shù)，最后根據(jù)分布函數(shù)和分布參數(shù)計算出NLOS誤差的均值和方差。采用上述方法，無須知道移動臺的真實位置，可以在移動臺定位過程中實時地完成NLOS誤差的均值和方差的獲?。患冗m用于TOA定位環(huán)境，也適用于TDOA定位環(huán)境，同時還適用于基于蜂窩網(wǎng)絡的移動臺定位系統(tǒng)和GPS定位系統(tǒng)中NLOS誤差的抑制。
文檔編號H04W4/02GK1499876SQ02150139
公開日2004年5月26日 申請日期2002年11月7日 優(yōu)先權日2002年11月7日
發(fā)明者刁心璽 申請人:華為技術有限公司