電子部件安裝裝置及電子部件安裝方法
【專利摘要】提供一種電子部件安裝裝置，其能對引線的凸出量進(jìn)行管理，向基板良好地安裝軸向部件。其具備：電子部件供給裝置，其供給具有引線的軸向部件；安裝頭，其具有能保持軸向部件的吸嘴；安裝頭移動裝置，其能使安裝頭在包含與軸向部件相對的部件供給位置及與基板相對的安裝位置的規(guī)定面內(nèi)移動；吸嘴移動裝置，其能夠使吸嘴相對于安裝頭沿與規(guī)定面正交的規(guī)定方向移動；檢測裝置，其設(shè)置于安裝頭，檢測初始條件下的規(guī)定方向的吸嘴位置及由吸嘴保持的軸向部件引線的位置；計(jì)算部，其基于檢測裝置的檢測結(jié)果，計(jì)算從吸嘴前端部凸出的引線的凸出量；校正部，其基于計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，輸出針對在部件供給位置處由吸嘴保持軸向部件時(shí)的吸嘴的位置的校正量。
【專利說明】
電子部件安裝裝置及電子部件安裝方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種電子部件安裝裝置及電子部件安裝方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在電子設(shè)備的制造工序中，使用將電子部件向基板安裝的電子部件安裝裝置。作為向基板安裝的電子部件，已知引線型電子部件，該引線型電子部件具有向基板的孔中插入的引線。在專利文獻(xiàn)I中公開有電子部件安裝裝置的一個(gè)例子，其基于引線的長度對將引線型電子部件向基板安裝的條件進(jìn)行決定。在專利文獻(xiàn)2中公開有電子部件自動插入機(jī)的一個(gè)例子，其將作為引線型電子部件的一種的軸向部件向基板安裝。所謂軸向部件，是指具有部件主體、和從部件主體的兩端部向外側(cè)延伸的一對引線的電子部件。一對引線設(shè)置于同一軸上。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2013 —162105號
[0004]專利文獻(xiàn)2:日本專利第2850388號
[0005]軸向部件由安裝頭的吸嘴保持而向基板安裝。吸嘴以使引線的一部分從吸嘴的前端部凸出的方式對軸向部件進(jìn)行保持，將其引線插入至基板的孔中。在從吸嘴的前端部凸出的引線的凸出量較大的情況下，例如有可能由于引線的彈性變形，一對引線的間隔無法維持為希望的尺寸，引線無法順滑地插入至基板的孔中。在從吸嘴的前端部凸出的引線的凸出量較小的情況下，引線有可能無法充分地插入至基板的孔中。因此，需要對從吸嘴的前端部凸出的引線的凸出量進(jìn)行管理。另一方面，在安裝中，會使用具有各種長度的引線的軸向部件。因此，希望采用一種技術(shù)，即，即使引線的長度變化，也能夠?qū)奈斓那岸瞬客钩龅囊€的凸出量良好地進(jìn)行管理。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的方式的目的在于，提供一種能夠?qū)σ€的凸出量進(jìn)行管理，將軸向部件向基板良好地安裝的電子部件安裝裝置及電子部件安裝方法。
[0007]按照本發(fā)明的第I方式，提供一種電子部件安裝裝置，該電子部件安裝裝置具備:電子部件供給裝置，其對具有引線的軸向部件進(jìn)行供給;安裝頭，其具有能夠保持所述軸向部件的吸嘴;安裝頭移動裝置，其能夠使所述安裝頭在包含與從所述電子部件供給裝置供給的所述軸向部件相對的部件供給位置、及與安裝所述軸向部件的基板相對的安裝位置的規(guī)定面內(nèi)移動；吸嘴移動裝置，其能夠使所述吸嘴相對于所述安裝頭而沿與所述規(guī)定面正交的規(guī)定方向移動;檢測裝置，其設(shè)置于所述安裝頭，對初始條件下的所述規(guī)定方向的所述吸嘴的位置、及由所述吸嘴保持的所述軸向部件的所述引線的位置進(jìn)行檢測;計(jì)算部，其基于所述檢測裝置的檢測結(jié)果，對從所述吸嘴的前端部凸出的所述引線的凸出量進(jìn)行計(jì)算；以及校正部，其基于所述計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，輸出針對在所述部件供給位置處由所述吸嘴保持所述軸向部件時(shí)的所述吸嘴的位置的校正量。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的第I方式，對初始條件下的規(guī)定方向的吸嘴的位置、及由吸嘴保持的軸向部件的引線的規(guī)定方向的位置進(jìn)行檢測，基于其檢測結(jié)果，對從吸嘴的前端部凸出的引線的凸出量進(jìn)行計(jì)算，基于其計(jì)算結(jié)果，輸出針對在部件供給位置由吸嘴保持軸向部件時(shí)的吸嘴的規(guī)定方向位置的校正量，因此由配置于該校正后的位置的吸嘴對軸向部件進(jìn)行保持，由此能夠?qū)⒁€的凸出量管理為希望的值。因此，能夠?qū)⑤S向部件向基板良好地安裝。另外，根據(jù)本實(shí)施方式，即使引線的長度變化，也能夠?qū)奈斓那岸瞬客钩龅囊€的凸出量良好地進(jìn)行管理。
[0009]可以在本發(fā)明的第I方式中，所述校正部輸出所述校正量，以使得所述軸向部件在被所述吸嘴保持的狀態(tài)下從所述吸嘴的前端部凸出的所述引線的凸出量和目標(biāo)量之間的差變小。
[0010]由此，能夠使凸出量和目標(biāo)量吻合，能夠?qū)⑤S向部件向基板良好地安裝。
[0011]可以在本發(fā)明的第I方式中，具備控制部，該控制部基于從所述校正部輸出的校正量，向所述吸嘴移動裝置輸出控制信號，以使得在所述部件供給位置處被所述吸嘴保持的所述軸向部件的所述引線的凸出量成為目標(biāo)量，所述吸嘴在基于所述控制信號而調(diào)整后的所述規(guī)定方向的位置處，對所述電子部件供給裝置的所述軸向部件進(jìn)行保持，向所述基板安裝。
[0012]由此，能夠?qū)⑵谕耐钩隽康囊€插入至基板的孔中，將軸向部件向基板良好地安裝。
[0013]可以在本發(fā)明的第I方式中，具備存儲部，該存儲部對表示由所述檢測裝置檢測出的所述吸嘴的位置的吸嘴位置數(shù)據(jù)、及表示所述引線的位置的引線位置數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，所述計(jì)算部基于所述吸嘴位置數(shù)據(jù)和所述引線位置數(shù)據(jù)之間的差，計(jì)算所述凸出量。
[0014]由此，計(jì)算部能夠基于存儲部所存儲的吸嘴位置數(shù)據(jù)和引線位置數(shù)據(jù)之間的差，順利地計(jì)算凸出量。
[0015]可以在本發(fā)明的第I方式中，具備:判定部，其對由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述引線的凸出量是否處于容許范圍進(jìn)行判定；以及重試部，其在判定為所述凸出量不處于所述容許范圍時(shí)，使所述檢測裝置對基于所述校正量將所述規(guī)定方向的位置調(diào)整后的所述吸嘴所保持的所述軸向部件的所述引線的位置，再次進(jìn)行檢測。
[0016]由此，即使引線的凸出量和目標(biāo)量之間的差變大，也能夠在將該差減小后的狀態(tài)下由檢測裝置再次執(zhí)行檢測，因此能夠高精度地輸出校正量。
[0017]按照本發(fā)明的第2方式，提供一種電子部件安裝方法，該電子部件安裝方法包含下述步驟:在初始條件下，由設(shè)置于安裝頭的檢測裝置對吸嘴的位置進(jìn)行檢測，該安裝頭能夠在包含與從電子部件供給裝置供給的軸向部件相對的部件供給位置、及與安裝軸向部件的基板相對的安裝位置的規(guī)定面內(nèi)移動，該吸嘴設(shè)置于所述安裝頭，能夠沿與所述規(guī)定面正交的方向移動;在所述初始條件下，由所述檢測裝置對由所述吸嘴保持的所述軸向部件的所述引線的位置進(jìn)行檢測;基于由所述檢測裝置檢測出的所述吸嘴的位置和所述引線的位置，對從所述吸嘴的前端部凸出的所述引線的凸出量進(jìn)行計(jì)算;基于計(jì)算出的所述引線的凸出量，輸出針對在所述部件供給位置處由所述吸嘴保持所述軸向部件時(shí)的所述吸嘴的位置的校正量;基于所述校正量，對在所述部件供給位置處由所述吸嘴保持所述軸向部件時(shí)的所述吸嘴的位置進(jìn)行校正，由所述吸嘴對所述軸向部件進(jìn)行保持；以及將由所述吸嘴保持的所述軸向部件向基板安裝。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第2方式，通過由配置于校正后的位置的吸嘴對軸向部件進(jìn)行保持，從而能夠?qū)⒁€的凸出量管理為希望的值。因此，能夠?qū)⑤S向部件向基板良好地安裝。另外，根據(jù)本實(shí)施方式，即使引線的長度變化，也能夠?qū)奈斓那岸瞬客钩龅囊€的凸出量良好地進(jìn)行管理。
[0019]發(fā)明的效果
[0020]根據(jù)本發(fā)明的方式，提供一種能夠?qū)σ€的凸出量進(jìn)行管理，將軸向部件向基板良好地安裝的電子部件安裝裝置及電子部件安裝方法。
【附圖說明】
[0021]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的電子部件安裝裝置的一個(gè)例子的斜視圖。
[0022]圖2是示意性地表示本實(shí)施方式所涉及的安裝頭的一個(gè)例子的圖。
[0023]圖3是表示本實(shí)施方式所涉及的電子部件的一個(gè)例子的圖。
[0024]圖4是表示本實(shí)施方式所涉及的電子部件供給裝置的一個(gè)例子的側(cè)視圖。
[0025]圖5是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)及輸送機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子的斜視圖。
[0026]圖6是表示本實(shí)施方式所涉及的輸送機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子的剖視圖。
[0027]圖7是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0028]圖8是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)的要部的斜視圖。
[0029]圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子的俯視圖。
[0030]圖10是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子的正視圖。
[0031]圖11是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)的一部分的分解斜視圖。
[0032]圖12是表示本實(shí)施方式所涉及的可動切刀及固定切刀的一個(gè)例子的圖。
[0033]圖13是表示本實(shí)施方式所涉及的成型模及固定成型模的一個(gè)例子的圖。
[0034]圖14是表示本實(shí)施方式所涉及的成型模及固定成型模的動作的一個(gè)例子的圖。
[0035]圖15是表示本實(shí)施方式所涉及的成型模及固定成型模的動作的一個(gè)例子的圖。
[0036]圖16是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)的一部分的正視圖。
[0037]圖17是表不本實(shí)施方式所涉及的吸嘴的一個(gè)例子的側(cè)視圖。
[0038]圖18是從下方觀察本實(shí)施方式所涉及的吸嘴的圖。
[0039]圖19是表不本實(shí)施方式所涉及的吸嘴的一個(gè)例子的側(cè)剖視圖。
[0040]圖20是表示從本實(shí)施方式所涉及的電子部件供給裝置的引線處理機(jī)構(gòu)將電子部件供給至吸嘴的狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。
[0041]圖21是表示本實(shí)施方式所涉及的檢測裝置的一個(gè)例子的側(cè)視圖。
[0042]圖22是表示本實(shí)施方式所涉及的檢測裝置的一個(gè)例子的俯視圖。
[0043]圖23是表示本實(shí)施方式所涉及的檢測裝置對吸嘴的前端部的位置正在檢測的狀態(tài)的一個(gè)例子的示意圖。
[0044]圖24是表示本實(shí)施方式所涉及的檢測裝置對由吸嘴所保持的軸向部件的引線的前端部的位置正在檢測的狀態(tài)的一個(gè)例子的示意圖。
[0045]圖25是表示軸向部件的一個(gè)例子的圖。
[0046]圖26是表示本實(shí)施方式所涉及的吸嘴保持有軸向部件的狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。
[0047]圖27是表示軸向部件的一個(gè)例子的圖。
[0048]圖28是表示本實(shí)施方式所涉及的吸嘴保持有軸向部件的狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。
[0049]圖29是表示本實(shí)施方式所涉及的控制裝置的一個(gè)例子的功能框圖。
[0050]圖30是表示本實(shí)施方式所涉及的電子部件安裝方法的一個(gè)例子的流程圖。
[0051]圖31是表示移動至初始高度的吸嘴保持有電子部件供給裝置的軸向部件的狀態(tài)的圖。
[0052]圖32是表示吸嘴的前端部的高度和引線的前端部的高度之間的關(guān)系的示意圖。
[0053]圖33是表示在安裝處理中吸嘴對電子部件供給裝置的軸向部件進(jìn)行保持的狀態(tài)的圖。
[0054]標(biāo)號的說明
[0055]10檢測裝置
[0056]30 吸嘴
[0057]100電子部件安裝裝置
[0058]106安裝頭
[0059]107安裝頭移動裝置
[0060]120控制裝置
[0061]122計(jì)算部
[0062]123校正部
[0063]124控制部
[0064]125存儲部
[0065]126判定部
[0066]127重試部
[0067]140吸嘴移動裝置
[0068]200電子部件供給裝置
[0069]C軸向部件
[0070]L 引線
[0071]P 基板
[0072]Pja部件供給位置
[0073]PJb安裝位置
【具體實(shí)施方式】
[0074]下面，參照附圖，對本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式進(jìn)行說明，但本發(fā)明并不限定于此。以下進(jìn)行說明的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素能夠適當(dāng)組合。有時(shí)不使用一部分的結(jié)構(gòu)要素。
[0075]在以下的說明中，設(shè)定XYZ正交的坐標(biāo)系，參照該XYZ正交的坐標(biāo)系對各部的位置關(guān)系進(jìn)行說明。在規(guī)定面內(nèi)將與第I軸平行的方向設(shè)為X軸方向(第I軸方向)，在規(guī)定面內(nèi)將與和第I軸正交的第2軸平行的方向設(shè)為Y軸方向(第2軸方向)，將與和第I軸及第2軸分別正交的第3軸平行的方向設(shè)為Z軸方向(第3軸方向)。將以第I軸(X軸)為中心的旋轉(zhuǎn)方向(傾斜方向)設(shè)為ΘΧ方向，將以第2軸(Y軸)為中心的旋轉(zhuǎn)方向(傾斜方向)設(shè)為ΘΥ方向，將以第3軸(Z軸)為中心的旋轉(zhuǎn)方向(傾斜方向)設(shè)為ΘΖ方向。規(guī)定面是XY平面。在本實(shí)施方式中，規(guī)定面設(shè)為與水平面平行。Z軸方向是與規(guī)定面正交的方向。在本實(shí)施方式中，Z軸方向是鉛垂方向(上下方向)。
[0076][電子部件安裝裝置的概要]
[0077]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的電子部件安裝裝置100的一個(gè)例子的斜視圖。如圖1所示，電子部件安裝裝置100具備:基架114;電子部件供給裝置200，其供給電子部件C;設(shè)置部102，其用于設(shè)置電子部件供給裝置200;基板搬運(yùn)裝置103，其對基板P進(jìn)行搬運(yùn);基板夾緊機(jī)構(gòu)104，其設(shè)置于基板搬運(yùn)裝置103的搬運(yùn)路徑，對基板P進(jìn)行保持;安裝頭106，其具有能夠保持電子部件C的吸嘴30;安裝頭移動裝置107，其在XY平面內(nèi)能夠使安裝頭106移動;吸嘴移動裝置140，其設(shè)置于安裝頭106，能夠使吸嘴30相對于安裝頭106而沿Z軸方向及ΘΖ方向移動;檢測裝置10，其設(shè)置于安裝頭106，對Z軸方向的吸嘴30的位置進(jìn)行檢測；以及控制裝置120，其對電子部件安裝裝置100進(jìn)行控制。
[0078]電子部件供給裝置200也稱為供給器。設(shè)置部102也稱為供給器收容器。設(shè)置部102、基板搬運(yùn)裝置103、基板夾緊機(jī)構(gòu)104、安裝頭106及安裝頭移動裝置107等由基架114支撐。
[0079][基板搬運(yùn)裝置]
[0080]基板搬運(yùn)裝置103具有:基座板400;以及搬運(yùn)帶，其在基座板400的上方能夠搬運(yùn)基板P。在本實(shí)施方式中，基板P被基板搬運(yùn)裝置103的搬運(yùn)帶沿X軸方向搬運(yùn)?；鍔A緊機(jī)構(gòu)104在基板搬運(yùn)裝置103的搬運(yùn)路徑中對基板P進(jìn)行保持?；鍔A緊機(jī)構(gòu)104將Y軸方向的基板P的兩端部夾緊。
[0081 ]基板夾緊機(jī)構(gòu)104將基板P固定于要實(shí)施安裝處理的安裝位置PJb。安裝位置P Jb是將電子部件C向基板P安裝的安裝處理被實(shí)施的位置。安裝位置P Jb包含與電子部件C被安裝的基板P相對的位置。
[0082]電子部件安裝裝置100具有支撐銷300，該支撐銷300對由基板夾緊機(jī)構(gòu)104保持的基板P的背面進(jìn)行支撐。支撐銷300支撐于基座板400。利用支撐銷300，抑制基板P的撓曲。
[0083][安裝頭]
[0084]安裝頭106將從電子部件供給裝置200供給的電子部件C向由基板夾緊機(jī)構(gòu)104保持的基板P的正面安裝。安裝頭106能夠在包含實(shí)施部件供給處理的部件供給位置PJa、及實(shí)施安裝處理的安裝位置P Jb在內(nèi)的XY平面內(nèi)移動。部件供給位置PJa是實(shí)施將電子部件C從電子部件供給裝置200供給至安裝頭106的部件供給處理的位置。部件供給位置PJa包含與電子部件供給裝置200的至少一部分相對的位置，包含與從電子部件供給裝置200供給的電子部件C相對的位置。
[0085]安裝頭移動裝置107使安裝頭106在基板P的上方及電子部件供給裝置200的上方移動。安裝頭移動裝置107能夠使安裝頭106在包含與從電子部件供給裝置200供給的電子部件C相對的部件供給位置P Ja、及與安裝電子部件C的基板P相對的安裝位置P Jb在內(nèi)的XY平面內(nèi)移動。通過安裝頭移動裝置107實(shí)現(xiàn)的安裝頭106的可動范圍，包含安裝頭106的作業(yè)區(qū)域。通過安裝頭移動裝置107的工作，能夠使安裝頭106在XY平面內(nèi)移動。
[0086]安裝頭移動裝置107具備:X軸導(dǎo)軌107a，其沿X軸方向引導(dǎo)安裝頭106;Y軸導(dǎo)軌107b，其沿Y軸方向引導(dǎo)X軸導(dǎo)軌107a;X驅(qū)動部109，其產(chǎn)生用于使安裝頭106沿X軸方向移動的動力；以及Y驅(qū)動部110，其產(chǎn)生用于使安裝頭106沿Y軸方向移動的動力。
[0087]在本實(shí)施方式中，安裝頭106由X軸導(dǎo)軌107a支撐。X驅(qū)動部109包含諸如電動機(jī)的致動器，產(chǎn)生用于使由X軸導(dǎo)軌107a支撐的安裝頭106沿X軸方向移動的動力。通過X驅(qū)動部109的工作，安裝頭106—邊由X軸導(dǎo)軌107a引導(dǎo)、一邊沿X軸方向移動。
[0088]X軸導(dǎo)軌107a由Y軸導(dǎo)軌107b支撐。Y驅(qū)動部110包含諸如電動機(jī)的致動器，產(chǎn)生用于使由Y軸導(dǎo)軌107b支撐的X軸導(dǎo)軌107a沿Y軸方向移動的動力。通過Y驅(qū)動部110的工作，X軸導(dǎo)軌107a—邊由Y軸導(dǎo)軌107b引導(dǎo)、一邊沿Y軸方向移動。如果X導(dǎo)軌107a沿Y軸方向移動，則由該X導(dǎo)軌107a支撐的安裝頭106與X軸導(dǎo)軌107a—起沿Y軸方向移動。在本實(shí)施方式中，Y驅(qū)動部110經(jīng)由X軸導(dǎo)軌107a，使安裝頭106沿Y軸方向移動。
[0089]圖2是示意性地表示本實(shí)施方式所涉及的安裝頭106的一個(gè)例子的圖。安裝頭106具有能夠裝卸地保持電子部件C的吸嘴30。安裝頭106在XY平面內(nèi)能夠移動，以使得將吸嘴30分別配置于部件供給位置P Ja及安裝位置P Jb。安裝頭106利用吸嘴30對從電子部件供給裝置200供給的電子部件C進(jìn)行保持而向基板P安裝。
[0090]吸嘴30在部件供給位置PJa處，對從電子部件供給裝置200供給的電子部件C進(jìn)行保持。吸嘴30在部件供給位置PJa處保持電子部件C后，搬運(yùn)至安裝位置PJb，向基板P安裝。在安裝位置PJb處將電子部件C向基板P安裝后，吸嘴30將電子部件C放開。由此，電子部件C被安裝至基板P。
[0091]安裝頭106能夠沿Z軸方向及ΘΖ方向移動地支撐吸嘴30。安裝頭106具有能夠使吸嘴30沿Z軸方向及ΘΖ方向移動的吸嘴移動裝置140。吸嘴移動裝置140包含:Z驅(qū)動部150，其使吸嘴30沿Z軸方向移動；以及ΘΖ驅(qū)動部160，其使吸嘴30沿ΘΖ方向移動(旋轉(zhuǎn)KZ驅(qū)動部150包含諸如電動機(jī)的致動器，產(chǎn)生用于使吸嘴30沿Z軸方向移動的動力。ΘΖ驅(qū)動部160包含諸如電動機(jī)的致動器，產(chǎn)生用于使吸嘴30沿ΘΖ方向移動的動力。
[0092]即，在本實(shí)施方式中，吸嘴30利用安裝頭移動裝置107及設(shè)置于安裝頭106的吸嘴移動裝置140，能夠沿X軸、Y軸、Z軸及ΘΖ這4個(gè)方向進(jìn)行移動。此外，吸嘴30也可以沿X軸、Y軸、Z軸、ΘΧ、ΘΥ及ΘΖ這6個(gè)方向進(jìn)行移動。
[0093]安裝頭106具備:頭部照相機(jī)170，其能夠取得物體的圖像數(shù)據(jù);距離傳感器180，其對與相對的物體之間的距離進(jìn)行檢測；以及檢測裝置10，其對Z軸方向的吸嘴30的位置進(jìn)行檢測。通過使安裝頭106移動，從而使頭部照相機(jī)170、距離傳感器180及檢測裝置10與安裝頭106—起移動。
[0094]頭部照相機(jī)170能夠取得電子部件C的圖像數(shù)據(jù)、基板P的圖像數(shù)據(jù)、及安裝于基板P的電子部件C的圖像數(shù)據(jù)。頭部照相機(jī)170能夠在部件供給位置PJa處取得電子部件C的圖像數(shù)據(jù)。頭部照相機(jī)170能夠在安裝位置P Jb處取得基板P的圖像數(shù)據(jù)、及安裝于基板P的電子部件C的圖像數(shù)據(jù)?；谟深^部照相機(jī)170取得的圖像數(shù)據(jù)，對X軸方向及Y軸方向的電子部件C和吸嘴30的相對位置、基板P和吸嘴30的相對位置、及基板P和電子部件C的相對位置進(jìn)行調(diào)整。
[0095]距離傳感器180對Z軸方向的電子部件C的位置及基板P的位置進(jìn)行檢測。距離傳感器180向電子部件C及基板P照射檢測光，對該電子部件C及基板P反射的檢測光進(jìn)行受光，由此對Z軸方向的電子部件C的位置及基板P的位置進(jìn)行檢測。基于距離傳感器180的檢測結(jié)果，對Z軸方向的電子部件C和吸嘴30的相對位置、基板P和吸嘴30的相對位置、及基板P和電子部件C的相對位置進(jìn)行調(diào)整。
[0096]檢測裝置10對Z軸方向的吸嘴30的位置、及由吸嘴30保持的電子部件C的位置進(jìn)行檢測。檢測裝置10包含線傳感器。檢測裝置10由設(shè)置于安裝頭106的下部的框架部件11支撐。檢測裝置10具有:光源12，其射出檢測光；以及受光元件13，其能夠?qū)墓庠?2射出的檢測光的至少一部分受光。在本實(shí)施方式中，作為檢測光而使用激光。光源12包含能夠射出激光的發(fā)光元件。受光元件13配置于與光源12相對的位置。Z軸方向的光源12的位置和受光元件13的位置實(shí)質(zhì)上相同。檢測裝置10向吸嘴30照射檢測光，對Z軸方向的吸嘴30的位置進(jìn)行檢測。檢測裝置10向由吸嘴30保持的電子部件C照射檢測光，對Z軸方向的電子部件C的位置進(jìn)行檢測。
[0097][電子部件]
[0098]圖3是表不本實(shí)施方式所涉及的電子部件C的一個(gè)例子的圖。在本實(shí)施方式中，電子部件C是具有引線C的軸向部件C。軸向部件C具有:部件主體M;以及一對引線L，它們從部件主體M的兩端部向外側(cè)延伸。一對引線L設(shè)置于同一軸上。在以下的說明中，將電子部件C適當(dāng)?shù)胤Q為軸向部件C。
[0099]軸向部件c保持于保持帶τ。保持帶τ對引線L的前端部進(jìn)行保持。保持帶τ包含對一側(cè)的引線L進(jìn)行保持的一側(cè)的保持帶T、以及對另一側(cè)的引線L進(jìn)行保持的另一側(cè)的保持帶T ο由被保持帶T保持的多個(gè)軸向部件C構(gòu)成部件連結(jié)體K ο軸向部件C沿保持帶T的長度方向設(shè)置多個(gè)。
[0100][電子部件供給裝置]
[0101]電子部件供給裝置200對軸向部件C進(jìn)行供給。電子部件供給裝置200設(shè)置于設(shè)置部102。此外，在圖1中，圖示出I個(gè)電子部件供給裝置200。能夠?qū)⒍鄠€(gè)電子部件供給裝置200設(shè)置于設(shè)置部102。
[0102]圖4是表示本實(shí)施方式所涉及的電子部件供給裝置200的一個(gè)例子的側(cè)視圖。電子部件供給裝置200具備:框架210;帶盤保持部220，其由框架210支撐，對由部件連結(jié)體K卷成的帶盤R進(jìn)行保持;搬運(yùn)路徑211，其對從帶盤保持部220的帶盤R抽出的部件連結(jié)體K進(jìn)行搬運(yùn)；引線處理機(jī)構(gòu)230，其實(shí)施經(jīng)由搬運(yùn)路徑211從帶盤保持部220供給的部件連結(jié)體K的軸向部件C的引線L的切斷及成型;輸送機(jī)構(gòu)260，其沿著搬運(yùn)路徑211將部件連結(jié)體K輸送至引線處理機(jī)構(gòu)230;以及排出路徑212，其將由引線處理機(jī)構(gòu)230切斷后的引線L的前端部及在該引線L的前端部所附著的保持帶T進(jìn)行搬運(yùn)。
[0103]框架210包含一對側(cè)板。另外，框架210具有定位凸起213。利用定位凸起213，進(jìn)行相對于設(shè)置部102的定位。
[0104]帶盤保持部220具有對帶盤R進(jìn)行支撐的支撐軸221。帶盤保持部220能夠旋轉(zhuǎn)地支撐帶盤R。
[0105]輸送機(jī)構(gòu)260將卷繞于帶盤R的部件連結(jié)體K輸送至引線處理機(jī)構(gòu)230。部件連結(jié)體K沿著搬運(yùn)路徑211被搬運(yùn)。
[0106]引線處理機(jī)構(gòu)230將引線L的前端部切斷，將與部件主體M連接的引線L彎折。通過將引線L的前端部切斷，從而將引線L的前端部及在該引線L的前端部所附著的保持帶T從部件主體M分離。引線L的前端部及保持帶T經(jīng)由排出路徑212被排出。
[0107]部件供給位置PJa包含與引線處理機(jī)構(gòu)230相對的位置。電子部件供給裝置200將由引線處理機(jī)構(gòu)230處理后的電子部件C向移動至引線處理機(jī)構(gòu)230的上方的吸嘴30供給。[0?08][輸送機(jī)構(gòu)]
[0109]圖5是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)230及輸送機(jī)構(gòu)260的一個(gè)例子的斜視圖。圖6是表示本實(shí)施方式所涉及的輸送機(jī)構(gòu)260的一個(gè)例子的剖視圖。
[0110]在以下的說明中，將部件連結(jié)體K被輸送機(jī)構(gòu)260搬運(yùn)的方向適當(dāng)?shù)胤Q為輸送方向下游側(cè)，將與輸送方向下游側(cè)相反的方向適當(dāng)?shù)胤Q為輸送方向上游側(cè)。
[0111]輸送機(jī)構(gòu)260具備:氣缸261，其產(chǎn)生用于將部件連結(jié)體K輸送的動力；底座262，其對氣缸261進(jìn)行支撐;輸送臺264，其能夠由滑動引導(dǎo)部263進(jìn)行引導(dǎo)，相對于底座262沿輸送方向進(jìn)行往復(fù)移動;輸送臂265，其設(shè)置于輸送臺264;保持帶輥266及保持帶引導(dǎo)部267，它們設(shè)置于輸送臺264，對部件連結(jié)體K的保持帶T進(jìn)行引導(dǎo);棘輪臂268，其與輸送臂265連結(jié)；止動部269，其對輸送機(jī)構(gòu)260的輸送行程進(jìn)行規(guī)定；以及釋放桿270，其在發(fā)生輸送臂265的輸送不良時(shí)強(qiáng)制性地將部件連結(jié)體K從輸送臂265放開。
[0112]氣缸261的氣缸主體固定于底座262。氣缸261的柱塞部與輸送臺264連結(jié)。輸送臺264具有抵接板264a。如果利用氣缸261將輸送臺264向輸送方向下游側(cè)移動，則抵接板264a與止動部269接觸。由此，輸送方向下游側(cè)的輸送機(jī)構(gòu)260的輸送行程被規(guī)定。
[0113]止動部269固定于底座262。輸送方向的止動部269的位置能夠調(diào)整。通過對止動部269的位置進(jìn)行調(diào)整，從而對輸送機(jī)構(gòu)260的輸送行程進(jìn)行調(diào)整。輸送機(jī)構(gòu)260的輸送行程被調(diào)整為，與部件連結(jié)體K的多個(gè)軸向部件C的間隔一致。
[0114]輸送臂265經(jīng)由轉(zhuǎn)動軸271而與輸送臺264連結(jié)。輸送臂265由轉(zhuǎn)動軸271支撐，由此輸送方向下游側(cè)的輸送臂265的前端部能夠沿上下方向擺動。
[0115]棘輪臂268經(jīng)由轉(zhuǎn)動軸272而與框架210連結(jié)。棘輪臂268由轉(zhuǎn)動軸272支撐，由此輸送方向上游側(cè)的棘輪臂268的前端部能夠沿上下方向擺動。
[0116]輸送臂265具有設(shè)置于輸送方向的多個(gè)輸送齒265a。棘輪臂268具有設(shè)置于輸送方向的多個(gè)輸送齒268a。在部件連結(jié)體K的搬運(yùn)中，軸向部件C的引線L配置于輸送齒265a及輸送齒268a。
[ΟΙ17]輸送齒265a及輸送齒268a分別朝向輸送方向下游側(cè)，具有與Z軸大致平行的垂直面、和朝向輸送方向下游側(cè)傾斜的傾斜面。在將部件連結(jié)體K向輸送方向下游側(cè)輸送時(shí)，部件連結(jié)體K的引線L與輸送齒265a的傾斜面接觸。在引線L與輸送齒265a的傾斜面接觸的狀態(tài)下，部件連結(jié)體K向輸送方向下游側(cè)移動，由此輸送臂265的前端部向上方移動。同樣地，在將部件連結(jié)體K向輸送方向下游側(cè)輸送時(shí)，引線L與輸送齒268a的傾斜面接觸。在引線L與輸送齒268a的傾斜面接觸的狀態(tài)下，部件連結(jié)體K向輸送方向下游側(cè)移動，由此棘輪臂268的前端部向上方移動。由此，部件連結(jié)體K能夠順滑地移動。
[0118]在輸送臂265經(jīng)由輸送臺264向輸送方向上游側(cè)移動時(shí)，輸送臂265的輸送齒265a的傾斜面被部件連結(jié)體K的引線L推起，輸送臂265的前端部向上方移動。另一方面，部件連結(jié)體K的引線L和棘輪臂268的輸送齒268a的垂直面接觸，因此部件連結(jié)體K向輸送方向上游側(cè)進(jìn)行移動受到限制。如以上所述，通過利用氣缸261的工作使輸送臺264進(jìn)行往復(fù)移動，從而能夠使部件連結(jié)體K以I次的輸送行程量向輸送方向下游側(cè)移動。
[0119]釋放桿270經(jīng)由轉(zhuǎn)動軸273與輸送臺264連結(jié)。在釋放桿270處具有銷270a，該銷270a向形成于輸送臂265的長孔265b中插入。通過對釋放桿270的前端部進(jìn)行操作，從而輸送臂265的前端部經(jīng)由銷270a向上方移動。由此，輸送齒265a和部件連結(jié)體K的引線L的嚙合被解除。
[0120][引線處理機(jī)構(gòu)]
[0121]圖7是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)230的一個(gè)例子的整體結(jié)構(gòu)圖。圖8是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)230的要部的斜視圖。圖9是表示引線處理機(jī)構(gòu)230的一個(gè)例子的俯視圖。圖10是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)230的一個(gè)例子的正視圖。圖11是表示本實(shí)施方式所涉及的引線處理機(jī)構(gòu)230的一部分的分解斜視圖。
[0122]如圖7至圖11所示，引線處理機(jī)構(gòu)230具備:側(cè)壁部231，其包含固定切刀234及固定成型模235;可動切刀232，其設(shè)置于側(cè)壁部231的外側(cè);成型模233，其設(shè)置于側(cè)壁部231的內(nèi)偵L框體239，其對可動切刀232、固定切刀234、成型模233及固定成型模235進(jìn)行保持；以及動作機(jī)構(gòu)250，其能夠使可動切刀232及成型模233沿上下方向移動。
[0123]利用固定切刀234及可動切刀232將引線L切斷?？蓜忧械?32具有將引線L切斷的刀刃。利用固定成型模235及成型模233將引線L彎折。成型模233具有將引線L彎折的成型部。
[0124]固定切刀234由切刀保持框236支撐，該切刀保持框236具有將可動切刀232沿上下方向進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)槽236a。固定成型模235由模保持框237支撐，該模保持框237具有將成型模233沿上下方向進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)槽237a。切刀保持框236及模保持框237經(jīng)由桿238連結(jié)。
[0125]固定切刀234具有接受引線L的引線導(dǎo)入部234a。固定成型模235具有接受引線L的引線導(dǎo)入部235a。引線導(dǎo)入部234a及引線導(dǎo)入部235a朝向輸送方向上游側(cè)具有開口。由輸送機(jī)構(gòu)260輸送的部件連結(jié)體K的起始的軸向部件C的引線L被插入至引線導(dǎo)入部234a及引線導(dǎo)入部235a。
[0126]圖12是表示本實(shí)施方式所涉及的可動切刀232及固定切刀234的一個(gè)例子的圖。如圖12所示，可動切刀232具有刀刃232a。固定切刀234具有設(shè)置于引線導(dǎo)入部234a的刀刃234b?？蓜忧械?32能夠相對于固定切刀234沿上下方向移動。通過在引線L插入至引線導(dǎo)入部234a的狀態(tài)下，可動切刀232上升，從而將引線L的前端部切斷。
[0127]圖13是表示本實(shí)施方式所涉及的成型模233及固定成型模235的一個(gè)例子的圖。如圖13所示，固定成型模235具有:退讓部235b，其設(shè)置于引線導(dǎo)入部235a的下緣部；凹部235d，其設(shè)置于引線導(dǎo)入部235a的上緣部；以及引導(dǎo)槽235c，其與凹部235d連接。
[0128]圖14及圖15是表示本實(shí)施方式所涉及的成型模233及固定成型模235的動作的一個(gè)例子的圖。如圖14所示，在引線L插入至引線導(dǎo)入部235a的狀態(tài)下，成型模233上升，從而如圖15所示，以引線L的前端部向下方移動的方式將引線L彎折。彎折后的引線L的前端部配置于退讓部235b。另外，彎折后的引線L的一部分配置于引導(dǎo)槽235c。
[0129]動作機(jī)構(gòu)250具備:氣缸251；基座體252，其固定于框架210，對氣缸251進(jìn)行保持；驅(qū)動桿253，其一部分能夠轉(zhuǎn)動地支撐于基座體252，一部分與氣缸251的柱塞連結(jié)；曲柄254，其能夠轉(zhuǎn)動地支撐于模保持框237 ；連結(jié)桿255，其將驅(qū)動桿253和曲柄254連結(jié);驅(qū)動軸256，其插入至可動切刀232的貫通孔232b及成型模233的貫通孔233b(參照圖11)，保持于曲柄254;以及止動部257，其設(shè)置于基座體252，對氣缸251的柱塞的行程進(jìn)行限制。
[0130]如果氣缸251的柱塞工作，則連結(jié)桿255經(jīng)由驅(qū)動桿253前進(jìn)，曲柄254轉(zhuǎn)動。由此，驅(qū)動軸256向上方移動，與驅(qū)動軸256連結(jié)的可動切刀232及成型模233上升。由此，實(shí)施引線L的切斷及彎折成型。
[0131]圖16是表示引線處理機(jī)構(gòu)230的一部分的正視圖。如圖16所示，可動切刀232的上端部配置于比成型模233的上端部高的位置。由此，如果氣缸251工作，則可動切刀232與成型模233相比先到達(dá)軸向部件C的引線L，在利用成型模233進(jìn)行引線L的彎折成型之前實(shí)施引線L的切斷。
[0132]止動部257能夠調(diào)整輸送方向的位置。由此，對氣缸251的柱塞的行程進(jìn)行調(diào)整，對上升的可動切刀232及成型模233的最高到達(dá)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
[0133][吸嘴]
[0134]下面，參照圖17至圖19，對本實(shí)施方式所涉及的吸嘴30進(jìn)行說明。圖17是表示本實(shí)施方式所涉及的吸嘴30的一個(gè)例子的側(cè)視圖。圖18是從下方觀察本實(shí)施方式所涉及的吸嘴30的圖。圖19是表示本實(shí)施方式所涉及的吸嘴30的一個(gè)例子的側(cè)剖視圖。
[0135]如上述所示，吸嘴30能夠相對于安裝頭106沿Z軸方向及ΘΖ方向移動。
[0136]吸嘴30具備:主體部31; —對臂部32，它們設(shè)置于主體部31的下端部，能夠保持軸向部件C ；柱塞部件33，其能夠沿上下方向移動地支撐于主體部31，將通過臂部32對軸向部件C的保持解除;復(fù)位彈簧34，其配置于主體部31的內(nèi)側(cè)，產(chǎn)生使柱塞部件33向上方移動的力；以及活塞桿35，其配置于主體部31的內(nèi)側(cè)，產(chǎn)生用于使柱塞部件33向下方移動的動力。
[0137]臂部32設(shè)置為從主體部31向下方延伸。臂部32具有側(cè)壁部36。一對側(cè)壁部36是相對的。在側(cè)壁部36的內(nèi)側(cè)面形成接受軸向部件C的引線L的引導(dǎo)槽37。引導(dǎo)槽37沿上下方向延伸。一側(cè)的臂部32的引導(dǎo)槽37的內(nèi)面和另一側(cè)的臂部32的引導(dǎo)槽37的內(nèi)面之間的距離W，小于彎折后的一側(cè)的引線L和另一側(cè)的引線L之間的距離。
[0138]另外，臂部32具有在保持有軸向部件C時(shí)與軸向部件C相對的相對面32a。相對面32a不與軸向部件C接觸，隔著間隙與軸向部件C相對。
[0139]柱塞部件33通過活塞桿35的工作而向下方移動。通過柱塞部件33向下方移動，從而將柱塞部件33配置于一對臂部32之間。通過柱塞部件33的下端部至少移動至相對面32a的下方，從而將由臂部32保持的部件主體M向下方按壓。由此，將由臂部32對軸向部件C的保持解除。
[0140]復(fù)位彈簧34產(chǎn)生使柱塞部件33向上方移動的力。在活塞桿35不工作的情況下，復(fù)位彈簧34向柱塞部件33施加力，以使得將柱塞部件33的下端部配置于相對面32a的上方。
[0141]圖20是表示將電子部件C從電子部件供給裝置200的引線處理機(jī)構(gòu)230供給至吸嘴30的狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。如圖20所示，吸嘴30移動至電子部件供給裝置200的部件供給位置PJa。通過吸嘴30下降，從而將軸向部件C由吸嘴30保持。即，如果吸嘴30下降，則軸向部件C的引線L插入至臂部32的引導(dǎo)槽37。一對引導(dǎo)槽37的距離W稍小于一對引線L的距離，因此臂部32能夠穩(wěn)定地保持軸向部件C。
[0142]在軸向部件C由臂部32保持的狀態(tài)下，臂部32的相對面32a隔著間隙與軸向部件C相對。
[0143]另外，吸嘴30以使軸向部件C的引線L從側(cè)壁部36的前端部(下端部)36a向下方凸出的方式保持軸向部件C。在本實(shí)施方式中，以引線L從吸嘴30的前端部36a按照規(guī)定的凸出量H凸出的方式，由吸嘴30對軸向部件C進(jìn)行保持。
[0144][檢測裝置]
[0145]下面，對本實(shí)施方式所涉及的檢測裝置10進(jìn)行說明。圖21是表示本實(shí)施方式所涉及的檢測裝置10的一個(gè)例子的側(cè)視圖。圖22是表示本實(shí)施方式所涉及的檢測裝置10的一個(gè)例子的俯視圖。
[0146]檢測裝置10設(shè)置于安裝頭106，能夠?qū)軸方向的吸嘴30的位置、及由吸嘴30保持的軸向部件C的Z軸方向的引線L的位置進(jìn)行檢測。檢測裝置10固定于安裝頭106。安裝頭106和包含光源12及受光元件13在內(nèi)的檢測裝置10之間的相對位置不變化。另一方面，吸嘴30能夠相對于安裝頭106沿Z軸方向移動。安裝頭106和吸嘴30之間的Z軸方向的相對位置變化。同樣地，安裝頭106和由吸嘴30保持的軸向部件C之間的Z軸方向的相對位置變化。檢測裝置10能夠?qū)ξ?0相對于安裝頭106的Z軸方向的位置進(jìn)行檢測。檢測裝置10能夠?qū)τ晌?0保持的軸向部件C的引線L相對于安裝頭106的Z軸方向的位置進(jìn)行檢測。
[0147]如圖21及圖22所示，檢測裝置10具備:框架部件11，其固定于安裝頭106的下部，以包圍吸嘴30的方式配置;光源12，其設(shè)置于框架部件11的一側(cè)的壁部11a，沿Y軸方向射出檢測光；以及受光元件13，其設(shè)置于與一側(cè)的壁部Ila相對的、框架部件11的另一側(cè)的壁部11b，對來自光源12的檢測光進(jìn)行受光。光源12包含沿X軸方向配置的多個(gè)發(fā)光元件。多個(gè)發(fā)光元件分別射出檢測光。檢測光包含激光。光源12射出沿X軸方向配置的線狀的多個(gè)檢測光。
[0148]—對引線L沿X軸方向配置。一對側(cè)壁部36也沿X軸方向配置。從光源12射出的檢測光的照射區(qū)域的X軸方向的尺寸大于一側(cè)的引線L和另一側(cè)的引線L之間的距離、及一側(cè)的側(cè)壁部36和另一側(cè)的側(cè)壁部36之間的距離。即，一對引線L及一對側(cè)壁部36落入檢測光的照射區(qū)域中。
[0149]圖23是表示檢測裝置10對吸嘴30的前端部36a的Z軸方向的位置正在檢測的狀態(tài)的一個(gè)例子的示意圖。一邊使吸嘴30相對于安裝頭106沿Z軸方向移動、一邊從光源12射出檢測光。吸嘴移動裝置140以從在檢測光的光路中配置有吸嘴30的至少一部分的狀態(tài)及在檢測光的光路中沒有配置吸嘴30的狀態(tài)中的一個(gè)狀態(tài)變化至另一個(gè)狀態(tài)的方式將吸嘴30沿Z軸方向移動。在檢測光的光路中配置有吸嘴30的至少一部分的狀態(tài)和在檢測光的光路中沒有配置吸嘴30的狀態(tài)下，由受光元件13得到的檢測光的受光狀態(tài)不同。在檢測光的光路中配置有吸嘴30的至少一部分的狀態(tài)下，檢測光的至少一部分被遮擋，受光元件13中的檢測光的受光狀態(tài)成為受光量降低的低受光量狀態(tài)。在檢測光的光路中沒有配置吸嘴30的狀態(tài)下，檢測光不被遮擋，受光元件13中的檢測光的受光狀態(tài)成為受光量增大的高受光量狀態(tài)。檢測裝置10—邊使吸嘴30沿Z軸方向移動、一邊從光源12射出檢測光，將由受光元件13得到的檢測光的受光狀態(tài)從低受光量狀態(tài)及高受光量狀態(tài)中的一個(gè)狀態(tài)變化至另一個(gè)狀態(tài)時(shí)的吸嘴30的Z軸方向的位置，設(shè)為吸嘴30的前端部36a的Z軸方向的位置。
[0150]圖24是表示檢測裝置10對由吸嘴30所保持的軸向部件C的引線L的前端部(下端部)La的Z軸方向的位置正在檢測的狀態(tài)的一個(gè)例子的示意圖。一邊使保持有軸向部件C的吸嘴30相對于安裝頭106沿Z軸方向移動、一邊從光源12射出檢測光。吸嘴移動裝置140以從在檢測光的光路中配置有引線L的至少一部分的狀態(tài)及在檢測光的光路中沒有配置引線L的狀態(tài)中的一個(gè)狀態(tài)變化至另一個(gè)狀態(tài)的方式將保持有軸向部件C的吸嘴30沿Z軸方向移動。在檢測光的光路中配置有引線L的至少一部分的狀態(tài)和在檢測光的光路中沒有配置引線L的狀態(tài)下，由受光元件13得到的檢測光的受光狀態(tài)不同。在檢測光的光路中配置有引線L的至少一部分的狀態(tài)下，檢測光的至少一部分被遮擋，受光元件13中的檢測光的受光狀態(tài)成為受光量降低的低受光量狀態(tài)。在檢測光的光路中沒有配置引線L的狀態(tài)下，檢測光不被遮擋，受光元件13中的檢測光的受光狀態(tài)成為受光量增大的高受光量狀態(tài)，檢測裝置10—邊使保持有軸向部件C的吸嘴30沿Z軸方向移動、一邊從光源12射出檢測光，將由受光元件13得到的檢測光的受光狀態(tài)從低受光量狀態(tài)及高受光量狀態(tài)中的一個(gè)狀態(tài)變化至另一個(gè)狀態(tài)時(shí)的引線L的Z軸方向的位置，設(shè)為引線L的前端部La的Z軸方向的位置。
[0151][由吸嘴保持的軸向部件的一個(gè)例子]
[0152]在本實(shí)施方式中，吸嘴30以使軸向部件C和相對面32a隔著間隙相對的方式對軸向部件C進(jìn)行保持。由此，吸嘴30能夠一邊將引線L從前端部36a的凸出量H調(diào)整為恒定量、一邊對具有各種長度的引線L的軸向部件C進(jìn)行保持。
[0153]圖25是表示軸向部件Cl的一個(gè)例子的圖。圖26是表示吸嘴30保持有軸向部件Cl的狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。圖27是表示軸向部件C2的一個(gè)例子的圖。圖28是表示吸嘴30保持有軸向部件C2的狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。
[0154]例如，在對圖25所示的、具有第I長度Al的引線L的軸向部件Cl進(jìn)行保持的情況下，如圖26所示，吸嘴30能夠?qū)S向部件Cl和相對面32a之間的間隙的尺寸Dl進(jìn)行調(diào)整，將引線L從前端部36a的凸出量H設(shè)為目標(biāo)量。
[0155]另外，在對圖27所示的、具有比第I長度Al長的第2長度A2的引線L的軸向部件C2進(jìn)行保持的情況下，如圖28所示，吸嘴30能夠?qū)S向部件C2和相對面32a之間的間隙的尺寸D2進(jìn)行調(diào)整，將引線L從前端部36a的凸出量H設(shè)為目標(biāo)量R。尺寸D2小于尺寸D1。
[0156]在將軸向部件C向基板P安裝時(shí)，吸嘴30以使引線L的一部分從吸嘴30的前端部36a凸出的方式對軸向部件C進(jìn)行保持，將其引線L插入至基板P的孔中。在引線L從吸嘴30的前端部36a的凸出量H較大的情況下，例如有可能由于引線L的彈性變形，一對引線L的間隔無法維持為希望的尺寸，引線L無法順滑地插入至基板P的孔中。在引線L從吸嘴30的前端部36a的凸出量H較小的情況下，引線L有可能無法充分地插入至基板P的孔中。因此，在需要將具有各種長度的引線L的軸向部件C向基板P安裝的情況下，優(yōu)選即使引線L的長度A變化，引線L從吸嘴30的前端部36a的凸出量H也為恒定量。在本實(shí)施方式中，側(cè)壁部36充分長，在由吸嘴30對具有任何長度A的引線L的軸向部件C進(jìn)行保持的情況下，均以相對面32a和軸向部件C不接觸的狀態(tài)，對其凸出量H進(jìn)行管理，以使得凸出量H維持為恒定值。
[0157][控制裝置]
[0158]在本實(shí)施方式中，控制裝置120對引線L的凸出量H進(jìn)行管理。圖29是表示本實(shí)施方式所涉及的控制裝置120的一個(gè)例子的功能框圖?？刂蒲b置120包含計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包含諸如CPU這樣的處理器、及諸如ROM或RAM這樣的存儲器。
[0159]檢測裝置10的檢測結(jié)果被輸出至控制裝置120。如參照圖23說明所述，檢測裝置10能夠?qū)ξ?0的前端部36a的Z軸方向的位置進(jìn)行檢測。如參照圖24說明所述，檢測裝置10能夠?qū)τ晌?0保持的軸向部件C的引線L的前端部La的Z軸方向的位置進(jìn)行檢測。
[0160]另外，控制裝置120基于檢測裝置10的檢測結(jié)果，對安裝頭移動裝置107及吸嘴移動裝置140進(jìn)行控制。安裝頭移動裝置107包含X驅(qū)動部109及Y驅(qū)動部110。吸嘴移動裝置140包含Z驅(qū)動部150及Θ Z驅(qū)動部160。
[0161]控制裝置120具備:數(shù)據(jù)取得部121，其從檢測裝置10取得表示由檢測裝置10檢測出的吸嘴30的前端部36a的Z軸方向的位置的吸嘴位置數(shù)據(jù)、及表示由檢測裝置10檢測出的引線L的前端部La的Z軸方向的位置的引線位置數(shù)據(jù);計(jì)算部122，其基于由數(shù)據(jù)取得部121取得的檢測裝置10的檢測結(jié)果，對從吸嘴30的前端部36a凸出的引線L的凸出量H進(jìn)行計(jì)算；校正部123，其基于計(jì)算部122的計(jì)算結(jié)果，輸出針對在部件供給位置P Ja處由吸嘴30保持軸向部件C時(shí)的吸嘴30的Z軸方向的位置的校正量;控制部124，其基于從校正部123輸出的校正量，將控制信號輸出至吸嘴移動裝置140;以及存儲部125。
[0162]另外，控制裝置120具備:判定部126，其對由計(jì)算部122計(jì)算出的引線L的凸出量H是否處于容許范圍進(jìn)行判定；以及重試部127，其在判定為凸出量H不處于容許范圍時(shí)，將用于使檢測裝置10再次執(zhí)行檢測的控制信號輸出。
[0163][電子部件安裝方法]
[0164]下面，參照圖30對本實(shí)施方式所涉及的電子部件安裝方法的一個(gè)例子進(jìn)行說明。圖30是表示本實(shí)施方式所涉及的電子部件安裝方法的一個(gè)例子的流程圖。如圖30所示，本實(shí)施方式所涉及的電子部件安裝方法包含從步驟SlO至步驟S130的處理。從步驟SlO至步驟S90、步驟S120及步驟S130是對用于實(shí)施安裝處理的作業(yè)條件進(jìn)行決定的換產(chǎn)處理(調(diào)整處理、條件輸出處理)。步驟SlOO及步驟SllO是向基板P安裝電子部件C的安裝處理。
[0165](換產(chǎn)處理)
[0166]首先，對換產(chǎn)處理進(jìn)行說明。對表示吸嘴30的前端部36a的Z軸方向的位置的高度Zn進(jìn)行檢測(步驟S10)。如參照圖23說明所述，高度Zn由檢測裝置10檢測。
[0167]檢測出的高度Zn被數(shù)據(jù)取得部121取得，被存儲至存儲部125(步驟S20)。
[0168]下面，使安裝頭106移動，以使得將吸嘴30配置于部件供給位置PJa(步驟S30)。
[0169]實(shí)施吸嘴30的大致的對位，以使得能夠由吸嘴30對被電子部件供給裝置200的引線處理機(jī)構(gòu)230處理后的電子部件C進(jìn)行保持。吸嘴30移動至表示初始條件下的Z軸方向的位置的初始高度Zns ο初始高度Zns由控制部124設(shè)定。此外，初始高度Zns也可以由作業(yè)者設(shè)定。移動至初始高度Zns的吸嘴30對電子部件供給裝置200的軸向部件C進(jìn)行保持(步驟S40)o
[0170]圖31是表示移動至初始高度Zns的吸嘴30保持有電子部件供給裝置200的軸向部件C的狀態(tài)的圖。如圖31所示，吸嘴30以引線L從吸嘴30的前端部36a凸出的方式對軸向部件C進(jìn)行保持。
[0171]下面，對表示由移動至初始高度Zns的吸嘴30所保持的軸向部件C的引線L的前端部La的Z軸方向的位置的高度ZI進(jìn)行檢測(步驟S50)。如參照圖24說明所述，高度ZI由檢測裝置10檢測。
[0172]檢測出的高度ZI被數(shù)據(jù)取得部121取得，被存儲至存儲部125(步驟S60)。
[0173]計(jì)算部122基于由檢測裝置10檢測出的高度Zn和高度ZI，對從吸嘴30的前端部36a凸出的引線L的凸出量H進(jìn)行計(jì)算(步驟S70)。
[0174]圖32是表示前端部36a的高度Zn和前端部La的高度ZI之間的關(guān)系的示意圖。如圖32所示，引線L的凸出量H等于由檢測裝置10檢測出的高度Zn和由檢測裝置10檢測出的高度ZI之差。計(jì)算部122實(shí)施運(yùn)算(Zn — ZI)，計(jì)算凸出量H。
[0175]判定部126對由計(jì)算部122計(jì)算出的引線L的凸出量H相對于目標(biāo)量R是否處于容許范圍進(jìn)行判定(步驟S80)。換言之，判定部126對由計(jì)算部122計(jì)算出的引線L的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差A(yù) h是否處于容許范圍進(jìn)行判定。
[0176]作為一個(gè)例子，凸出量H的目標(biāo)量R是1.0[mm]。差Δ h表示凸出量H相對于目標(biāo)量R
的偏差量。
[0177]在本實(shí)施方式中，容許范圍進(jìn)一步分為2檔的容許范圍。第I容許范圍是由計(jì)算部122計(jì)算出的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差為Aha的范圍。第I容許范圍包含由計(jì)算部122計(jì)算出的凸出量H與目標(biāo)量R—致的情況，包含凸出量H和目標(biāo)量R之間的差為零的情況。作為一個(gè)例子，在目標(biāo)量R為l[mm]的情況下，第I容許范圍為大于或等于0.9[mm]而小于或等于I.I [mm]的范圍。即，差Δ ha相對于目標(biāo)量R為±0.1 [mm]。
[0178]第2容許范圍是由計(jì)算部122計(jì)算出的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差為Δhb的范圍。第2容許范圍作為一個(gè)例子，是大于或等于0.5[mm]而小于或等于1.5[mm]的范圍。即，差Δhb相對于目標(biāo)量R為土 0.5[mm]。
[0179]在超過第2容許范圍的情況下，S卩，在由計(jì)算部122計(jì)算出的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差為比A hb大的△ he的情況下，判定為凸出量H不處于容許范圍。在本例中，在凸出量H短于0.5[mm]的情況下或長于1.5[mm]的情況下，判定為凸出量H不處于容許范圍。
[0180]在步驟S80中，在判定為引線L的凸出量H處于容許范圍的情況下(步驟S80:Yes)，校正部123基于計(jì)算部122的計(jì)算結(jié)果，輸出針對在部件供給位置P Ja處由吸嘴30保持軸向部件C時(shí)的吸嘴30的Z軸方向的位置的校正量(步驟S90)。
[0181]在本實(shí)施方式中，在步驟S80中判定為凸出量H是第I容許范圍的情況下，校正部123作為校正量而輸出零。
[0182]在步驟S80中判定為凸出量H是第2容許范圍的情況下，校正部123輸出校正量，以使得軸向部件C在被吸嘴30保持的狀態(tài)下從吸嘴30的前端部36a凸出的引線L的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差A(yù)hb變小。
[0183](安裝處理)
[0184]在判明在換產(chǎn)處理中由移動至初始高度Zns的吸嘴30保持軸向部件C時(shí)的引線L的凸出量H是第2容許范圍的情況下，即，在判明凸出量H和目標(biāo)量R之間的差是△ hb的情況下，對在安裝處理中吸嘴30在部件供給位置P Ja處保持軸向部件C時(shí)的吸嘴30的Z軸方向的位置進(jìn)行校正。
[0185]圖33是表示在安裝處理中吸嘴30對電子部件供給裝置200的軸向部件C進(jìn)行保持的狀態(tài)的圖?？刂撇?24基于從校正部123輸出的校正量，向吸嘴移動裝置140輸出控制信號，以使得在部件供給位置PJa處被吸嘴30保持的軸向部件C的引線L的凸出量H成為目標(biāo)量R0
[0186]例如，在換產(chǎn)處理中，在判明凸出量H比目標(biāo)量R大差A(yù)hb的情況下(H = R+Ahb)，如果將吸嘴30移動至基于差Δ hb校正后的校正高度Znr而對軸向部件C進(jìn)行保持，則凸出量H接近目標(biāo)量R。如圖33所示，如果在從初始高度Zns下降差A(yù)hb的值后的校正高度ZnH =Zns- Δ hb)處由吸嘴30對軸向部件C進(jìn)行保持，則能夠使凸出量H與目標(biāo)量R吻合。
[0187]控制部124基于從校正部123輸出的校正量，求出安裝處理中的吸嘴30的校正高度Znr，將在部件供給位置P Ja處由吸嘴30保持軸向部件C時(shí)的吸嘴30的Z軸方向的位置調(diào)整為校正高度Znr，使該吸嘴30對軸向部件C進(jìn)行保持(步驟S100)。吸嘴30在校正高度Znr處對電子部件供給裝置200的軸向部件C進(jìn)行保持，該校正高度Znr表示基于從控制部124輸出的控制信號被調(diào)整的Z軸方向的位置。由此，能夠在將凸出量H調(diào)整為目標(biāo)量R的狀態(tài)下，由吸嘴30對軸向部件C進(jìn)行保持。
[0188]控制裝置120將安裝頭106移動至安裝位置PJb，將由吸嘴30保持的軸向部件C向基板P安裝(步驟S110)。由此，軸向部件C的引線L順滑地插入至基板P的孔中。
[0189](換產(chǎn)處理的其他動作)
[0190]此外，在換產(chǎn)處理的步驟S80中，在判定為凸出量H是第I容許范圍的情況下，在安裝處理中吸嘴30保持軸向部件C時(shí)的吸嘴30的高度被控制為，與換產(chǎn)處理中的初始高度Zns成為相同。即，以“校正高度Znr =初始高度Zns”的方式，從控制部124將控制信號輸出。
[0191]在步驟S80中，在判定為引線L的凸出量H不處于容許范圍的情況下(步驟S80:No)，校正部123輸出校正量，以使得軸向部件C在被吸嘴30保持的狀態(tài)下從吸嘴30的前端部36a凸出的引線L的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差A(yù) h ( Δ he)變小(步驟S120)。
[0192]例如，在計(jì)算部122中計(jì)算出凸出量H為2.0[mm]的情況下，以其凸出量H和目標(biāo)量R之間的差A(yù)hc變小的方式將校正量輸出。基于被輸出的校正量，再設(shè)定與在步驟S40中設(shè)定出的初始高度Zns為不同值的初始高度Zns’。
[0193]將吸嘴30移動至再設(shè)定出的初始高度Zns’。移動至初始高度Zns’的吸嘴30，對電子部件供給裝置200的軸向部件C進(jìn)行保持(步驟SI30)。
[0194]之后，返回步驟S50，再次執(zhí)行換產(chǎn)處理。即，控制裝置120的重試部127由基于在步驟SI20中輸出的校正量將Z軸方向的位置調(diào)整為初始高度Zns ’后的吸嘴30對軸向部件C進(jìn)行保持，使檢測裝置10對由該吸嘴30保持的軸向部件C的引線L的位置再次進(jìn)行檢測。
[0195]如上所述，在由初始高度Zns的吸嘴30保持的軸向部件C的引線L的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差A(yù) h ( △ he)較大的情況下，再次執(zhí)行換產(chǎn)處理。通過由處于再設(shè)定出的初始高度Zns，的吸嘴30對軸向部件C進(jìn)行保持，從而在引線L的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差△ h變小的狀態(tài)下再次執(zhí)行換產(chǎn)處理。
[0196][效果]
[0197]如以上說明所述，根據(jù)本實(shí)施方式，在換產(chǎn)處理中，對表示初始條件下的Z軸方向的吸嘴30的位置的初始高度Zns、及表示由吸嘴30保持的軸向部件C的引線L的位置的高度ZI進(jìn)行檢測，基于其檢測結(jié)果，對從吸嘴30的前端部36a凸出的引線L的凸出量H進(jìn)行計(jì)算，基于其計(jì)算結(jié)果，在安裝處理中，將與在部件供給位置P Ja處由吸嘴30保持軸向部件C時(shí)的吸嘴30的Z軸方向的位置有關(guān)的校正量輸出，求出校正高度Zns，因此能夠?qū)⒁€L的凸出量H管理為希望的值。因此，能夠?qū)⑤S向部件C向基板P良好地安裝。另外，根據(jù)本實(shí)施方式，SP使引線L的長度變化，也能夠?qū)奈?0的前端部36a凸出的引線L的凸出量H良好地進(jìn)行管理。
[0198]另外，根據(jù)本實(shí)施方式，校正部123輸出校正量，以使得軸向部件C在被吸嘴30保持的狀態(tài)下從吸嘴30的前端部36a凸出的引線L的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差Δ h變小。由此，能夠使凸出量H和目標(biāo)量R吻合。因此，能夠進(jìn)一步將軸向部件C向基板P良好地安裝。
[0199]另外，在本實(shí)施方式中，基于從校正部123輸出的校正量，從控制部124向吸嘴移動裝置140輸出控制信號，以使得在安裝處理中在部件供給位置PJa處被吸嘴30保持的軸向部件C的引線L的凸出量H成為目標(biāo)量R。由此，能夠?qū)⑵谕耐钩隽縃的引線L插入至基板P的孔中，能夠?qū)⑤S向部件C向基板P良好地安裝。
[0200]另外，在本實(shí)施方式中，將表示由檢測裝置10檢測出的吸嘴30的Z軸方向的位置的吸嘴位置數(shù)據(jù)、及表示引線L的Z軸方向的位置的引線位置數(shù)據(jù)存儲至存儲部125。因此，計(jì)算部122能夠基于吸嘴位置數(shù)據(jù)和引線位置數(shù)據(jù)之間的差，順利地計(jì)算凸出量H。
[0201]另外，在本實(shí)施方式中，利用判定部對由計(jì)算部122計(jì)算出的引線L的凸出量H是否處于容許范圍進(jìn)行判定，在判定為凸出量H不處于容許范圍時(shí)，將基于校正量再設(shè)定出的初始高度Zns’導(dǎo)出，利用檢測裝置10對由Z軸方向的位置被調(diào)整為初始高度Zns’后的吸嘴30所保持的軸向部件C的引線L的Z軸方向的位置再次進(jìn)行檢測。由此，在將引線L的凸出量H和目標(biāo)量R之間的差A(yù) h減小的狀態(tài)下，再次執(zhí)行換產(chǎn)處理，因此包含校正量的輸出在內(nèi)的換產(chǎn)處理的精度提高。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電子部件安裝裝置，其具備: 電子部件供給裝置，其對具有引線的軸向部件進(jìn)行供給； 安裝頭，其具有能夠保持所述軸向部件的吸嘴； 安裝頭移動裝置，其能夠使所述安裝頭在包含與從所述電子部件供給裝置供給的所述軸向部件相對的部件供給位置、及與安裝所述軸向部件的基板相對的安裝位置的規(guī)定面內(nèi)移動； 吸嘴移動裝置，其能夠使所述吸嘴相對于所述安裝頭而沿與所述規(guī)定面正交的規(guī)定方向移動； 檢測裝置，其設(shè)置于所述安裝頭，對初始條件下的所述規(guī)定方向的所述吸嘴的位置、及由所述吸嘴保持的所述軸向部件的所述引線的位置進(jìn)行檢測； 計(jì)算部，其基于所述檢測裝置的檢測結(jié)果，對從所述吸嘴的前端部凸出的所述引線的凸出量進(jìn)行計(jì)算；以及 校正部，其基于所述計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，輸出針對在所述部件供給位置處由所述吸嘴保持所述軸向部件時(shí)的所述吸嘴的位置的校正量。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子部件安裝裝置，其中， 所述校正部輸出所述校正量，以使得所述軸向部件在被所述吸嘴保持的狀態(tài)下從所述吸嘴的前端部凸出的所述引線的凸出量和目標(biāo)量之間的差變小。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電子部件安裝裝置，其中， 具備控制部，該控制部基于從所述校正部輸出的校正量，向所述吸嘴移動裝置輸出控制信號，以使得在所述部件供給位置處被所述吸嘴保持的所述軸向部件的所述引線的凸出量成為目標(biāo)量， 所述吸嘴在基于所述控制信號而調(diào)整后的所述規(guī)定方向的位置處，對所述電子部件供給裝置的所述軸向部件進(jìn)行保持，向所述基板安裝。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電子部件安裝裝置，其中， 具備存儲部，該存儲部對表示由所述檢測裝置檢測出的所述吸嘴的位置的吸嘴位置數(shù)據(jù)、及表示所述引線的位置的引線位置數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲， 所述計(jì)算部基于所述吸嘴位置數(shù)據(jù)和所述引線位置數(shù)據(jù)之間的差，計(jì)算所述凸出量。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子部件安裝裝置，其中， 具備存儲部，該存儲部對表示由所述檢測裝置檢測出的所述吸嘴的位置的吸嘴位置數(shù)據(jù)、及表示所述引線的位置的引線位置數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲， 所述計(jì)算部基于所述吸嘴位置數(shù)據(jù)和所述引線位置數(shù)據(jù)之間的差，計(jì)算所述凸出量。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電子部件安裝裝置，其中，具備: 判定部，其對由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述引線的凸出量是否處于容許范圍進(jìn)行判定；以及 重試部，其在判定為所述凸出量不處于所述容許范圍時(shí)，使所述檢測裝置對基于所述校正量將所述規(guī)定方向的位置調(diào)整后的所述吸嘴所保持的所述軸向部件的所述引線的位置，再次進(jìn)行檢測。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子部件安裝裝置，其中，具備: 判定部，其對由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述引線的凸出量是否處于容許范圍進(jìn)行判定；以及 重試部，其在判定為所述凸出量不處于所述容許范圍時(shí)，使所述檢測裝置對基于所述校正量將所述規(guī)定方向的位置調(diào)整后的所述吸嘴所保持的所述軸向部件的所述引線的位置，再次進(jìn)行檢測。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子部件安裝裝置，其中，具備: 判定部，其對由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述引線的凸出量是否處于容許范圍進(jìn)行判定；以及 重試部，其在判定為所述凸出量不處于所述容許范圍時(shí)，使所述檢測裝置對基于所述校正量將所述規(guī)定方向的位置調(diào)整后的所述吸嘴所保持的所述軸向部件的所述引線的位置，再次進(jìn)行檢測。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子部件安裝裝置，其中，具備: 判定部，其對由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述引線的凸出量是否處于容許范圍進(jìn)行判定；以及 重試部，其在判定為所述凸出量不處于所述容許范圍時(shí)，使所述檢測裝置對基于所述校正量將所述規(guī)定方向的位置調(diào)整后的所述吸嘴所保持的所述軸向部件的所述引線的位置，再次進(jìn)行檢測。10.一種電子部件安裝方法，其包含下述步驟: 在初始條件下，由設(shè)置于安裝頭的檢測裝置對吸嘴的位置進(jìn)行檢測，該安裝頭能夠在包含與從電子部件供給裝置供給的軸向部件相對的部件供給位置、及與安裝軸向部件的基板相對的安裝位置的規(guī)定面內(nèi)移動，該吸嘴設(shè)置于所述安裝頭，能夠沿與所述規(guī)定面正交的方向移動； 在所述初始條件下，由所述檢測裝置對由所述吸嘴保持的所述軸向部件的所述引線的位置進(jìn)行檢測； 基于由所述檢測裝置檢測出的所述吸嘴的位置和所述引線的位置，對從所述吸嘴的前端部凸出的所述引線的凸出量進(jìn)行計(jì)算； 基于計(jì)算出的所述引線的凸出量，輸出針對在所述部件供給位置處由所述吸嘴保持所述軸向部件時(shí)的所述吸嘴的位置的校正量； 基于所述校正量，對在所述部件供給位置處由所述吸嘴保持所述軸向部件時(shí)的所述吸嘴的位置進(jìn)行校正，由所述吸嘴對所述軸向部件進(jìn)行保持；以及 將由所述吸嘴保持的所述軸向部件向基板安裝。
【文檔編號】H05K13/04GK105899063SQ201610087547
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月16日
【發(fā)明人】高橋和義, 高橋雅志, 齊藤樂
【申請人】Juki株式會社