本發(fā)明屬于堆垛機(jī)，尤其是一種貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路。

背景技術(shù)：

1、堆垛機(jī)貨叉中位開關(guān)信號(hào)，對(duì)于堆垛機(jī)安全運(yùn)行是至關(guān)重要的。若堆垛機(jī)在執(zhí)行起升和行走動(dòng)作時(shí)，貨叉不在中位（即貨叉沒有回退到中間位置）容易引發(fā)貨叉與貨架間撞擊，造成貨叉、載貨臺(tái)、貨架的損壞，進(jìn)而導(dǎo)致貨物的跌落；甚至引發(fā)嚴(yán)重的安全生產(chǎn)事故。貨叉的叉臂完全回退到中間位置時(shí)，稱為貨叉在中位。因此，監(jiān)測(cè)貨叉中位開關(guān)信號(hào)，對(duì)于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)而言有著很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決現(xiàn)有技術(shù)中的至少一個(gè)技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，能夠監(jiān)測(cè)貨叉中位開關(guān)信號(hào)，以在出現(xiàn)異常情況時(shí)產(chǎn)生安全扭矩?cái)嚅_信號(hào)，提高了堆垛機(jī)運(yùn)行的可靠性。為實(shí)現(xiàn)以上技術(shù)目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案是：

2、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，包括信號(hào)互鎖電路和觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路；

3、所述信號(hào)互鎖電路用于接收控制器發(fā)出的上位機(jī)任務(wù)信號(hào)t1、待機(jī)信號(hào)t2、起升使能信號(hào)e1和行走使能信號(hào)e2，并產(chǎn)生中位保護(hù)信號(hào)p1和貨叉使能信號(hào)e3；所述中位保護(hù)信號(hào)p1向觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路發(fā)送，所述貨叉使能信號(hào)e3向控制器發(fā)送；

4、所述觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路用于監(jiān)測(cè)貨叉中位開關(guān)信號(hào)以及接收中位保護(hù)信號(hào)p1，所述貨叉中位開關(guān)信號(hào)為兩路ossd信號(hào)；當(dāng)中位保護(hù)信號(hào)p1為高電平，兩路ossd信號(hào)中任一路ossd信號(hào)為低電平或兩路ossd信號(hào)均為低電平時(shí)，觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路輸出高電平的安全扭矩?cái)嚅_信號(hào)sto。

5、具體地，所述上位機(jī)任務(wù)信號(hào)t1為低電平，所述待機(jī)信號(hào)t2為高電平時(shí)，所述中位保護(hù)信號(hào)p1為低電平，所述貨叉使能信號(hào)e3為低電平；

6、所述上位機(jī)任務(wù)信號(hào)t1為高電平，所述待機(jī)信號(hào)t2為低電平時(shí)，當(dāng)起升使能信號(hào)e1和行走使能信號(hào)e2其中任意一路為高電平或兩路皆為高電平時(shí)，所述中位保護(hù)信號(hào)p1為高電平，所述貨叉使能信號(hào)e3為低電平；

7、所述上位機(jī)任務(wù)信號(hào)t1為高電平，所述待機(jī)信號(hào)t2為低電平時(shí)，且起升使能信號(hào)e1和行走使能信號(hào)e2均為低電平時(shí)，所述中位保護(hù)信號(hào)p1為低電平，所述貨叉使能信號(hào)e3為高電平。

8、具體地，所述信號(hào)互鎖電路包括：或門u1、異或門u2、異或門u3、或非門u4、與門u5、與門u6、與門u7和與門u8；

9、或門u1的兩個(gè)輸入端分別接起升使能信號(hào)e1和行走使能信號(hào)e2，或門u1的輸出端接異或門u2的一個(gè)輸入端、異或門u3的一個(gè)輸入端和與門u6的一個(gè)輸入端；異或門u3的另一個(gè)輸入端接待機(jī)信號(hào)t2，異或門u3的輸出端接與門u6的另一個(gè)輸入端，與門u6的輸出端用于產(chǎn)生中位保護(hù)信號(hào)p1；異或門u2的另一個(gè)輸入端接上位機(jī)任務(wù)信號(hào)t1和與門u5的一個(gè)輸入端，異或門u2的輸出端接與門u5的另一個(gè)輸入端，與門u5的輸出端接與門u7的一個(gè)輸入端；或非門u4的兩個(gè)輸入端分別接起升使能信號(hào)e1和行走使能信號(hào)e2，或非門u4的輸出端接與門u7的另一個(gè)輸入端和與門u8的一個(gè)輸入端，與門u7的輸出端接與門u8的另一個(gè)輸入端，與門u8的輸出端用于產(chǎn)生貨叉使能信號(hào)e3。

10、具體地，所述觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路包括：中位開關(guān)k1、與非門u9、與門u10、或門u11、光電耦合器oc1、oc2、繼電器k2、npn三極管q1、電阻r1、r2、r3、r4；

11、所述中位開關(guān)k1產(chǎn)生的貨叉中位開關(guān)信號(hào)包括兩路ossd信號(hào)；兩路ossd信號(hào)分別輸入至與非門u9的兩個(gè)輸入端，與非門u9的輸出端接與門u10的一個(gè)輸入端和或門u11的一個(gè)輸入端；與門u10的另一個(gè)輸入端接中位保護(hù)信號(hào)p1和電阻r2的一端；與門u10的輸出端接或門u11的另一個(gè)輸入端；或門u11的輸出端接電阻r1的一端，電阻r1的另一端接光電耦合器oc1的輸入側(cè)陽(yáng)極，光電耦合器oc1的輸入側(cè)陰極接地；電阻r2的另一端接光電耦合器oc2輸入側(cè)陽(yáng)極，光電耦合器oc2輸入側(cè)陰極接地；光電耦合器oc1的輸出側(cè)集電極接電阻r3的一端，電阻r3的另一端接電壓vcc2和繼電器k2的線圈一端；繼電器k2的線圈另一端接三極管q1的集電極；光電耦合器oc1輸出側(cè)發(fā)射極接光電耦合器oc2輸出側(cè)集電極，光電耦合器oc2輸出側(cè)發(fā)射極接電阻r4的一端和三極管q1的基極，電阻r4的另一端和三極管q1的發(fā)射極接地；繼電器k2的常開觸點(diǎn)一端接電壓vcc1，另一端用于產(chǎn)生安全扭矩?cái)嚅_信號(hào)sto。

12、具體地，所述中位開關(guān)k1采用感應(yīng)式接近開關(guān)。

13、本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：本發(fā)明提出的電路能夠在堆垛機(jī)執(zhí)行起升和/或行走動(dòng)作時(shí)，監(jiān)測(cè)貨叉的中位開關(guān)信號(hào)，以在中位開關(guān)信號(hào)出現(xiàn)異常時(shí)，產(chǎn)生安全扭矩?cái)嚅_信號(hào)，從而可以觸發(fā)各電機(jī)的變頻器執(zhí)行安全扭矩?cái)嚅_功能，以便堆垛機(jī)執(zhí)行慣性停車；提高了堆垛機(jī)運(yùn)行的可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，其特征在于，包括信號(hào)互鎖電路和觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路；

2.如權(quán)利要求1所述的貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，其特征在于，

3.如權(quán)利要求2所述的貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，其特征在于，

4.如權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，其特征在于，

5.如權(quán)利要求4所述的貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種貨叉中位開關(guān)觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路，包括信號(hào)互鎖電路和觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路；信號(hào)互鎖電路用于接收控制器發(fā)出的上位機(jī)任務(wù)信號(hào)T1、待機(jī)信號(hào)T2、起升使能信號(hào)E1和行走使能信號(hào)E2，并產(chǎn)生中位保護(hù)信號(hào)P1和貨叉使能信號(hào)E3；中位保護(hù)信號(hào)P1向觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路發(fā)送，貨叉使能信號(hào)E3向控制器發(fā)送；觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路用于監(jiān)測(cè)貨叉中位開關(guān)信號(hào)以及接收中位保護(hù)信號(hào)P1，所述貨叉中位開關(guān)信號(hào)為兩路OSSD信號(hào)；當(dāng)中位保護(hù)信號(hào)P1為高電平，兩路OSSD信號(hào)中任一路OSSD信號(hào)為低電平或兩路OSSD信號(hào)均為低電平時(shí)，觸發(fā)安全扭矩?cái)嚅_電路輸出高電平的安全扭矩?cái)嚅_信號(hào)STO。本發(fā)明提高了堆垛機(jī)運(yùn)行的可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：張鈰岱,張偉,陳偉勇,朱寶昌,刁舜先,陸計(jì)昌,柯艷菊,劉曉棟,蓋宇春,李衛(wèi)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無(wú)錫中鼎集成技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19