用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，它包括磷酸鐵鋰電池組，所述磷酸鐵鋰電池組與鋰電池硬件保護電路連接，所述鋰電池硬件保護電路的輸入端與充電接口連接，所述鋰電池硬件保護電路的輸出端與電源輸入接口連接，所述電源輸入接口通過總開關(guān)分別與動力回路和控制回路連接，所述鋰電池硬件保護電路的輸出端與電量測量顯示電路供電電源連接，所述電量測量顯示電路供電電源給電量測量顯示電路供電；所述電量測量顯示電路包括采用安時積分法和開路電壓法相結(jié)合的方式進行電池剩余電量百分比SOC估計的STM32芯片。本實用新型能夠?qū)Ψ?wù)機器人電源進行管理，保證鐵鋰電池組穩(wěn)定工作，并實時獲取電池組信息，具備電源擴展功能。
【專利說明】用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國老齡化速度的加快，服務(wù)機器人在我國將具有廣闊的應(yīng)用前景，并且服務(wù)機器人技術(shù)也得到了迅猛的發(fā)展。一般服務(wù)機器人是基于移動平臺來展開工作，不同于工業(yè)機器人，服務(wù)機器人是依靠電池進行獨立移動工作的機器人。同時由于服務(wù)機器人的工作地點是家庭、醫(yī)院等人活動密集的地點，因此對機器人的可靠性提出了更加嚴格的要求。
[0003]受限于機器人的體積、重量、工作模式等，服務(wù)機器人工作時幾乎都采用可充電電池組提供能源，而且電池組體積也受到限制。機器人必須完成一定的工作量之后，才可以返回充電站進行充電。由于工作環(huán)境是與人有密切接觸的環(huán)境，對于電池的充放電可靠性提出了很高的要求。在這種情況下，服務(wù)機器人需要有一套成熟可靠的電源管理系統(tǒng)，用于保證機器人電源能夠可靠穩(wěn)定的工作。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的就是為了解決上述問題，本實用新型提供一種用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，它可以有效的保護電池組，提高電池組的可靠性，并且可以準確測量電池的剩余電量，方便機器人根據(jù)用電情況進行任務(wù)規(guī)劃，最終保證機器人可靠、安全和高效率的工作。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，包括:
[0007]磷酸鐵鋰電池組，所述磷酸鐵鋰電池組與鋰電池硬件保護電路連接，所述鋰電池硬件保護電路的輸入端與充電接口連接，所述鋰電池硬件保護電路的輸出端與電源輸入接口連接，所述電源輸入接口通過總開關(guān)分別與動力回路和控制回路連接，
[0008]所述鋰電池硬件保護電路的輸出端與電量測量顯示電路供電電源連接，所述電量測量顯示電路供電電源給電量測量顯示電路供電；
[0009]所述電量測量顯示電路包括采用安時積分法和開路電壓法相結(jié)合的方式進行電池剩余電量百分比SOC估計的處理器，所述處理器的輸入端分別與電壓檢測電路、電流檢測電路和溫度檢測電路連接，所述處理器的輸出端分別與蜂鳴器報警提示電路、隔離型CAN收發(fā)電路和顯示屏連接，所述處理器通過繼電器控制電路控制動力回路內(nèi)的繼電器；
[0010]所述總開關(guān)的輸出端分別與電壓檢測電路、電流檢測電路和溫度檢測電路連接；
[0011]所述電源輸入接口、總開關(guān)和動力主回路繼電器共同構(gòu)成大電流主回路。
[0012]所述動力回路包括動力主回路繼電器，所述動力主回路繼電器的輸入端與總開關(guān)連接，所述動力主回路繼電器的輸出端與若干大電流外圍設(shè)備連接。
[0013]所述控制回路包括若干用于擴展的低電壓設(shè)備電源。
[0014]所述大電流主回路包括電池輸入端+VB，所述電池輸入端+VB通過四條并聯(lián)電路連接電池輸出端-VB，第一條并聯(lián)電路上設(shè)有MBR3035CT防反接二極管D4，第二條并聯(lián)電路上設(shè)有SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5，第三條并聯(lián)電路上設(shè)有4007 二極管D3，第四條并聯(lián)電路上設(shè)有串聯(lián)的發(fā)光二極管、電阻R4和電機電源VCL，所述第一條并聯(lián)電路的一端與第二條并聯(lián)電路的一端通過串聯(lián)的總開關(guān)SI和電流檢測電路連接，所述第二條并聯(lián)電路的端部連接電壓檢測電路，所述第二條并聯(lián)電路的端部和第三條并聯(lián)電路的端部之間的電路上設(shè)有動力主回路繼電器的兩個觸點KKl和KK2，所述電池輸入端+VB與第一條并聯(lián)電路連接的電路上還設(shè)有30A保險片F(xiàn)l。
[0015]所述電流檢測電路包括霍爾傳感器ACS712，所述霍爾傳感器ACS712兩個IP+端與總開關(guān)的節(jié)點連接，所述霍爾傳感器ACS712的兩個IP-端與第二條并聯(lián)電路的SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5的負極連接；所述霍爾傳感器ACS712的VCC端接+5V的VCC ;所述霍爾傳感器ACS712的VCC端還通過0.1 μ F電容Cl接GND ;所述霍爾傳感器ACS712的V1UT端和GND端之間串聯(lián)5k電阻Rl和1k電阻R2，所述1k電阻R2還與串聯(lián)有二極管Dl和InF電容C3的電路并聯(lián)，所述二極管Dl和InF電容C3之間的連接點為電流檢測電路的輸出端，所述霍爾傳感器ACS712的FITER端通過InF電容C2接地。
[0016]所述電壓檢測電路包括串聯(lián)的20K電阻R9和120K電阻R10，所述電阻R9的不與電阻RlO連接的一端接地，所述電阻RlO的不與電阻R9連接的一端與所述大電流主回路的第二條并聯(lián)電路的SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5的負極連接；所述電阻R9與串聯(lián)的電容C4和電阻R8的電路并聯(lián)，所述電容C4和電阻R8之間的連接點為電壓檢測電路的輸出端。
[0017]所述溫度檢測電路包括溫度傳感器18B20，所述溫度傳感器18B20的一端通過串聯(lián)的5V的VCC和電阻R7與溫度傳感器18B20的另外一端連接，所述溫度傳感器的另外一端為溫度檢測電路的輸出端。
[0018]所述隔離型CAN收發(fā)電路包括數(shù)字隔離器ADUM1201，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDDl端連接3V的VCC，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VOA端與處理器的STM32芯片的輸入腳CANRX連接，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VIB端與處理器的STM32芯片的輸出腳CANTX連接；所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDD2端接5V的VCC，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDD2端還通過電容C69接GND，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VIA端接收發(fā)器PCA82C250的RXD端，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VOB端接收發(fā)器PCA82C250的TXD端，所述數(shù)字隔離器ADUMl201 的 GND2 端接 GND ；
[0019]所述收發(fā)器PCA82C250的GND端接GND，所述收發(fā)器PCA82C250的VCC端接5V的VCC,所述收發(fā)器PCA82C250的VCC端還通過電容C74接GND，所述收發(fā)器PCA82C250的Rs端通過電阻R42接地，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端連接連接器Header4的一端，所述收發(fā)器PCA82C250的CANL端連接連接器Header4的另外一端，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端和CANL端通過電阻R44來連接，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端和CANL端還通過串聯(lián)的22pF電容C70和22pF電容C71連接，所述22pF電容C70和22pF電容C71的中間連接點接地。
[0020]所述電量測量顯示電路供電電源包括電路測量顯示板5V電源和電路測量顯示板3.3V電源；
[0021]所述電路測量顯示板5V電源包括芯片LM2596D2T-5，所述芯片LM2596D2T-5的VIN端連接VB，所述芯片LM2596D2T-5的ON/OFF端和GND端均通過680 μ F電容ClO連接VB，所述芯片LM2596D2T-5的OUT端和芯片LM2596D2T-5的GND端連接二極管D7，所述二極管D7與串聯(lián)電感L和電容Cll的電路并聯(lián)，所述電容Cll與電容C12并聯(lián)，所述芯片LM2596D2T-5的OUT端與芯片ΒΝΧ002-01的B端通過電感L、芯片G075V16和5V的VCC連接,所述芯片LM2596D2T-5的GND端與芯片ΒΝΧ002-01的PSG端連接，所述芯片ΒΝΧ002-01的CG端接地，所述芯片ΒΝΧ002-01的CB端接5V的VCC，所述芯片ΒΝΧ002-01的CB端通過串聯(lián)的電阻R15和發(fā)光二極管DSl接地；
[0022]所述電路測量顯示板3.3V電源包括電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源和電路測量顯示板3.3V模擬電源；
[0023]所述電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源，包括芯片REG1117-3.3，所述芯片REGl 117-3.3的IN端接5V的VCC，所述芯片REGl 117-3.3的GND端接地，所述芯片REGl117-3.3的IN端通過電容C17接地，所述5V的VCC通過電容C18接地，所述芯片REGl117-3.3的第一 OUT端通過Fusel連接3V的VCC，所述芯片REG1117-3.3的第二 OUT端通過并聯(lián)的電容C19和電容C20接地；
[0024]所述電路測量顯示板3.3V模擬電源，包括芯片REG1117-3.3，所述芯片REGl 117-3.3的IN端接5V的VCC，所述芯片REGl 117-3.3的GND端接地，所述芯片REGl117-3.3的IN端通過電容C21接地，所述5V的VCC通過電容C22接地，所述芯片REGl117-3.3的第一 OUT端通過Fusel連接3V的VCC，所述芯片REGl117-3.3的第二 OUT端通過并聯(lián)的電容C23和電容C24接地；
[0025]所述電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源的GND端與電路測量顯示板3.3V模擬電源的GND端通過R21連接。
[0026]所述繼電器控制電路包括光電稱合器TLP521,所述光電稱合器TLP521的Anode端通過電阻R5與5V的VCC連接，所述光電耦合器TLP521的Cathode端與芯片STM32的JDQC端連接，所述光電耦合器TLP521的Emitter端與8050三極管Ql的發(fā)射極連接，所述光電耦合器TLP521的Collector端與8050三極管Ql的基極連接，所述光電耦合器TLP521的Collector端通過電阻R3與5V的VCC端連接，所述8050三極管Ql的基極通過電阻R6與8050三極管Ql的發(fā)射極連接，所述8050三極管Ql的集電極通過4007 二極管D2與VBA連接，所述4007 二極管D2的兩端并聯(lián)24V繼電器。
[0027]所述處理器是芯片STM32，所述芯片STM32還分別與蜂鳴器報警提示電路、復(fù)位電路、晶振電路和雙色LED電路連接；
[0028]所述蜂鳴器報警提示電路包括9013三極管Q2，所述9013三極管Q2的基極通過電阻R14連接STM32的PA7引腳，所述9013三極管Q2的發(fā)射極接地，所述9013三極管Q2的集電極與Buzzer的一個引腳連接,所述Buzzer的另外一個引腳連接5V的VCC。
[0029]所述復(fù)位電路包括復(fù)位開關(guān)SW-PB，所述復(fù)位開關(guān)的一端接地，所述復(fù)位開關(guān)的另外一端連接芯片STM32的NRST引腳，所述芯片STM32的NRST引腳還通過電阻R18連接3V的VCC，所述復(fù)位開關(guān)SW-PB還與電容C14并聯(lián)。
[0030]所述晶振電路是8M無源晶振與STM32的0SC_IN引腳和0SC_0UT引腳連接，0SC_IN引腳和0SC_0UT引腳并聯(lián)IM電阻R19，晶振的兩個引腳分別通過22pf電容接地。
[0031]所述雙色LED電路包括紅色發(fā)光二極管和綠色發(fā)光二極管，所述紅色發(fā)光二極管和綠色發(fā)光二極管的正極均與VCC連接，所述紅色發(fā)光二極管通過電阻R12與芯片STM32的PBO引腳連接，所述綠色發(fā)光二極管通過電阻Rl3與芯片STM32的PBl引腳連接。
[0032]本實用新型的有益效果:
[0033]1.本實用新型將鐵鋰電池保護、電池電量估計、電量顯示和電源分配集成到一塊電源管理系統(tǒng)板上，具有高度的集成性。因為該實用新型面向服務(wù)機器人，因此這樣集成以后可以根據(jù)需要只更換鐵鋰電池單體即可，降低了成本。
[0034]2.本實用新型針對工作環(huán)境需求，采用高可靠的電池管理芯片，從硬件上保證鐵鋰電池安全可靠工作，具備過電流、過電壓、過充電、過放電保護功能，并具備電池均衡功能，可以最大限度的延長電池使用時間。
[0035]3.本實用新型采用ARM Cortex內(nèi)核的STM32微處理器，對放電電流和電壓進行采用，并結(jié)合溫度傳感器數(shù)據(jù)進行電池電量估計。STM32將電池用電信息實時顯示在顯示屏上，并可以通過隔離型CAN通信接口將數(shù)據(jù)傳出。
[0036]4.本實用新型將大電流回路和控制回路通過一個繼電器隔開，控制回路電源采用隔離型DC/DC電源模塊，STM32可以通過繼電器切斷大電流外設(shè)，既可以增加電池續(xù)航時間，也可以用作電路保護作用。
[0037]對磷酸鐵鋰電池進行管理、保護和能量分配，滿足服務(wù)機器人對電源的可靠性要求。
[0038]本實用新型專利用于對電源安全要求高，需要實時估計剩余電量的設(shè)備中，尤其適用于服務(wù)家庭、醫(yī)院等環(huán)境的服務(wù)機器人中，而且該實用新型具備良好的擴展性，可以根據(jù)需求擴展鐵鋰電池容量、隔離電源路數(shù)等。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0039]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)框圖；
[0040]圖2為鐵鋰電池硬件保護板的電路示意圖；
[0041]圖3.1為大電流主回路和電流采樣的電路圖；
[0042]圖3.2電壓采樣電路圖；
[0043]圖3.3溫度采樣電路圖；
[0044]圖4為隔離型CAN通信的硬件電路示意圖；
[0045]圖5.1為電量測量顯示板5V電源；
[0046]圖5.2為電量測量顯示板3.3V電源；
[0047]圖6為繼電器控制電路；
[0048]圖7為STM32最小系統(tǒng)核心電路；
[0049]圖8為3510LCD液晶接口電路；
[0050]其中，1、磷酸鐵鋰電池組，2、鋰電池硬件保護電路，3、電源輸入接口，4、總開關(guān)，5、動力回路，6、大電流外圍設(shè)備，7、低電壓設(shè)備電源，8、電量測量顯示電路供電電源，9、電量測量顯示電路，10、電壓檢測電路，11、電流檢測電路，12、溫度檢測電路，13、處理器，14、蜂鳴器報警提示電路，15、隔離型CAN收發(fā)電路，16、顯示屏，17、繼電器控制電路。

【具體實施方式】
[0051]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0052]如圖1所示，用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，包括:
[0053]磷酸鐵鋰電池組I，所述磷酸鐵鋰電池組I與鋰電池硬件保護電路2連接，所述鋰電池硬件保護電路2的輸入端與充電接口連接，所述鋰電池硬件保護電路2的輸出端與電源輸入接口 3連接，所述電源輸入接口 3通過總開關(guān)4分別與動力回路5和控制回路連接，
[0054]所述鋰電池硬件保護電路2的輸出端與電量測量顯示電路供電電源8連接，所述電量測量顯示電路供電電源8給電量測量顯示電路9供電；
[0055]所述電量測量顯示電路包括采用安時積分法和開路電壓法相結(jié)合的方式進行電池剩余電量百分比SOC估計的處理器13，所述處理器13的輸入端分別與電壓檢測電路10、電流檢測電路11和溫度檢測電路12連接，所述處理器13的輸出端分別與蜂鳴器報警提示電路14、隔離型CAN收發(fā)電路15和顯示屏16連接，所述處理器13還通過繼電器控制電路17控制動力回路5內(nèi)的繼電器；
[0056]所述總開關(guān)4的輸出端分別與電壓檢測電路10、電流檢測電路和溫度檢測電路連接；
[0057]所述電源輸入接口 3、總開關(guān)4和動力主回路繼電器共同構(gòu)成大電流主回路。
[0058]所述動力回路5包括動力主回路繼電器，所述動力主回路繼電器的輸入端與總開關(guān)4連接，所述動力主回路繼電器的輸出端與若干大電流外圍設(shè)備6連接。
[0059]所述控制回路包括若干用于擴展的低電壓設(shè)備電源7。
[0060]如圖3.1所示，所述大電流主回路包括電池輸入端+VB，所述電池輸入端+VB通過四條并聯(lián)電路連接電池輸出端-VB，第一條并聯(lián)電路上設(shè)有MBR3035CT防反接二極管D4，第二條并聯(lián)電路上設(shè)有SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5，第三條并聯(lián)電路上設(shè)有4007 二極管D3，第四條并聯(lián)電路上設(shè)有串聯(lián)的發(fā)光二極管、電阻R4和電機電源VCL，所述第一條并聯(lián)電路的一端與第二條并聯(lián)電路的一端通過串聯(lián)的總開關(guān)SI和電流檢測電路連接，所述第二條并聯(lián)電路的端部連接電壓檢測電路10，所述第二條并聯(lián)電路的端部和第三條并聯(lián)電路的端部之間的電路上設(shè)有動力主回路繼電器的兩個觸點KKl和KK2，所述電池輸入端+VB與第一條并聯(lián)電路連接的電路上還設(shè)有30A保險片F(xiàn)l。
[0061]所述電流檢測電路包括霍爾傳感器ACS712，所述霍爾傳感器ACS712兩個IP+端與總開關(guān)4的節(jié)點連接，所述霍爾傳感器ACS712的兩個IP-端與第二條并聯(lián)電路的SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5的負極連接；所述霍爾傳感器ACS712的VCC端接+5V的VCC ;所述霍爾傳感器ACS712的VCC端還通過0.1 μ F電容Cl接GND ;所述霍爾傳感器ACS712的V1UT端和GND端之間串聯(lián)5k電阻Rl和1k電阻R2，所述1k電阻R2還與串聯(lián)有二極管Dl和InF電容C3的電路并聯(lián)，所述二極管Dl和InF電容C3之間的連接點為電流檢測電路的輸出端，所述霍爾傳感器ACS712的FITER端通過InF電容C2接地。
[0062]如圖3.2所示，所述電壓檢測電路包括串聯(lián)的20K電阻R9和120K電阻R10，所述電阻R9的不與電阻RlO連接的一端接地，所述電阻RlO的不與電阻R9連接的一端與所述大電流主回路的第二條并聯(lián)電路的SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5的負極連接；所述電阻R9與串聯(lián)的電容C4和電阻R8的電路并聯(lián)，所述電容C4和電阻R8之間的連接點為電壓檢測電路的輸出端。
[0063]如圖3.3所示，所述溫度檢測電路包括溫度傳感器18B20，所述溫度傳感器18B20的一端通過串聯(lián)的5V的VCC和電阻R7與溫度傳感器18B20的另外一端連接，所述溫度傳感器的另外一端為溫度檢測電路的輸出端。
[0064]如圖4所示，所述隔離型CAN收發(fā)電路15包括數(shù)字隔離器ADUM1201，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDDl端連接3V的VCC，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VOA端與處理器13的STM32芯片的輸入腳CANRX連接，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VIB端與處理器的STM32芯片的輸出腳CANTX連接；所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDD2端接5V的VCC，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDD2端還通過電容C69接GND，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VIA端接收發(fā)器PCA82C250的RXD端，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VOB端接收發(fā)器PCA82C250的TXD端，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的GND2端接GND ；
[0065]所述收發(fā)器PCA82C250的GND端接GND，所述收發(fā)器PCA82C250的VCC端接5V的VCC,所述收發(fā)器PCA82C250的VCC端還通過電容C74接GND，所述收發(fā)器PCA82C250的Rs端通過電阻R42接地，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端連接連接器Header4的一端，所述收發(fā)器PCA82C250的CANL端連接連接器Header4的另外一端，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端和CANL端通過電阻R44來連接，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端和CANL端還通過串聯(lián)的22pF電容C70和22pF電容C71連接，所述22pF電容C70和22pF電容C71的中間連接點接地。
[0066]所述電量測量顯示電路供電電源8包括電路測量顯示板5V電源和電路測量顯示板3.3V電源；
[0067]如圖5.1所示，所述電路測量顯示板5V電源包括芯片LM2596D2T-5，所述芯片LM2596D2T-5的VIN端連接VB，所述芯片LM2596D2T-5的0N/0FF端和GND端均通過680 μ F電容ClO連接VB，所述芯片LM2596D2T-5的OUT端和芯片LM2596D2T-5的GND端連接二極管D7，所述二極管D7與串聯(lián)電感L和電容Cl I的電路并聯(lián)，所述電容Cl I與電容C12并聯(lián)，所述芯片LM2596D2T-5的OUT端與芯片ΒΝΧ002-01的B端通過電感L、芯片G075V16和5V的VCC連接，所述芯片LM2596D2T-5的GND端與芯片ΒΝΧ002-01的PSG端連接，所述芯片ΒΝΧ002-01的CG端接地，所述芯片ΒΝΧ002-01的CB端接5V的VCC，所述芯片ΒΝΧ002-01的CB端通過串聯(lián)的電阻R15和發(fā)光二極管DSl接地；
[0068]如圖5.2所示,所述電路測量顯示板3.3V電源包括電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源和電路測量顯示板3.3V模擬電源；
[0069]所述電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源，包括芯片REG1117-3.3，所述芯片REGl 117-3.3的IN端接5V的VCC，所述芯片REGl 117-3.3的GND端接地，所述芯片REGl117-3.3的IN端通過電容C17接地，所述5V的VCC通過電容C18接地，所述芯片REGl117-3.3的第一 OUT端通過Fusel連接3V的VCC，所述芯片REG1117-3.3的第二 OUT端通過并聯(lián)的電容C19和電容C20接地；
[0070]所述電路測量顯示板3.3V模擬電源，包括芯片REG1117-3.3，所述芯片REGl 117-3.3的IN端接5V的VCC，所述芯片REGl 117-3.3的GND端接地，所述芯片REGl117-3.3的IN端通過電容C21接地，所述5V的VCC通過電容C22接地，所述芯片REGl117-3.3的第一 OUT端通過Fusel連接3V的VCC，所述芯片REGl117-3.3的第二 OUT端通過并聯(lián)的電容C23和電容C24接地；
[0071]所述電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源的GND端與電路測量顯示板3.3V模擬電源的GND端通過R21連接。
[0072]如圖6所示，所述繼電器控制電路17包括光電耦合器TLP521，所述光電耦合器TLP521的Anode端通過電阻R5與5V的VCC連接，所述光電耦合器TLP521的Cathode端與芯片STM32的JDQC端連接，所述光電耦合器TLP521的Emitter端與8050三極管Ql的發(fā)射極連接，所述光電耦合器TLP521的Collector端與8050三極管Ql的基極連接，所述光電耦合器TLP521的Collector端通過電阻R3與5V的VCC端連接，所述8050三極管Ql的基極通過電阻R6與8050三極管Ql的發(fā)射極連接，所述8050三極管Ql的集電極通過4007二極管D2與VBA連接，所述4007 二極管D2的兩端并聯(lián)24V繼電器。
[0073]如圖7所示，所述處理器是芯片STM32，所述芯片STM32還分別與蜂鳴器報警提示電路14、復(fù)位電路、晶振電路和雙色LED電路連接；
[0074]所述蜂鳴器報警提示電路14包括9013三極管Q2，所述9013三極管Q2的基極通過電阻R14連接STM32的PA7引腳，所述9013三極管Q2的發(fā)射極接地，所述9013三極管Q2的集電極與Buzzer的一個引腳連接,所述Buzzer的另外一個引腳連接5V的VCC。
[0075]所述復(fù)位電路包括復(fù)位開關(guān)SW-PB，所述復(fù)位開關(guān)的一端接地，所述復(fù)位開關(guān)的另外一端連接芯片STM32的NRST引腳，所述芯片STM32的NRST引腳還通過電阻R18連接3V的VCC，所述復(fù)位開關(guān)SW-PB還與電容C14并聯(lián)。
[0076]所述晶振電路是8M無源晶振與STM32的0SC_IN引腳和0SC_0UT引腳連接，0SC_IN引腳和0SC_0UT引腳并聯(lián)IM電阻R19，晶振的兩個引腳分別通過22pf電容接地。
[0077]所述雙色LED電路包括紅色發(fā)光二極管和綠色發(fā)光二極管，所述紅色發(fā)光二極管和綠色發(fā)光二極管的正極均與VCC連接，所述紅色發(fā)光二極管通過電阻R12與芯片STM32的PBO引腳連接，所述綠色發(fā)光二極管通過電阻R13與芯片STM32的PBl引腳連接。
[0078]如圖8所示，3510IXD液晶接口電路。
[0079]它主要包括:鋰電池硬件保護電路2、電量測量顯示電路、電源管理分配電路和磷酸鐵鋰電池組I連接；
[0080]鋰電池保護電路:用于磷酸鐵鋰電池的保護，具備過充電保護功能、過放電保護功能、電池充放電均衡功能、過電流保護功能和過熱保護功能，該保護板接受電源分配管理板的控制，可以直接關(guān)閉鐵鋰電池單體的電壓輸出，再出現(xiàn)故障時，真正做到安全可靠的切斷鐵鋰電池的供電回路。
[0081]電量測量顯示電路:以STM32單片機為處理控制核心，對從電源輸入的主回路的電壓和電流進行信號采集，結(jié)合安時積分算法和開路電壓法估計電池的可用剩余電量，通過液晶屏幕進行顯示，并將該信息以隔離型CAN信號的形式輸出。同時負責接收來自CAN的控制信號，用來控制鋰電池保護板關(guān)閉鋰電池輸出。
[0082]電源管理分配電路:電池保護板輸出經(jīng)過總開關(guān)4后，將電源分成動力回路5和控制回路兩部分。動力回路5用來擴展大電流設(shè)備接口，控制回路根據(jù)需求采用隔離型DC/DC模塊擴展成多路電源，用以給其他設(shè)備的控制電路部分供電。
[0083]磷酸鐵鋰電池組1:采用3.2V20Ah的單體磷酸鐵鋰電池串聯(lián)組成，總共8個單體，使磷酸鐵鋰電池組I工作電壓達到工作電壓和容量要求，為電源管理分配電路部分供電。
[0084]所述鋰電池保護電路采用帶電量平衡功能的電池保護芯片S-8209A，S-8209A芯片將CTLC、CTLD端子與其它的S-8209A的CO、DO端子相連，構(gòu)成多個串聯(lián)連接的電池保護電路。S-8209A芯片內(nèi)部具備過充電檢測轉(zhuǎn)換器、電量平衡檢測轉(zhuǎn)換器和過放電檢測轉(zhuǎn)換器，當芯片檢測到電池發(fā)生上述狀態(tài)時，會啟動相應(yīng)的控制邏輯。芯片CTLC、CTLD端子與CO、DO相連接，可以將其中一節(jié)電池的狀態(tài)通過連接的端子影響其他電源芯片狀態(tài)，最終正確給出整個保護芯片的邏輯。當檢測到其中一節(jié)電池發(fā)生過充電時，控制邏輯斷開CFET，電池組斷開充電，同時打開相應(yīng)的FET，使過充電的單體進行放電，等到該單體降到過充電解除電壓一下后，控制邏輯打開CFET，進行正常充電，這個過程為充電均衡過程。放電均衡過程與充電均衡過程類似，但檢測到電池中某一單體放電到過放電檢測電壓后，控制邏輯斷開DFET，平衡放電后，再打開DFET。S-8239芯片為過電流檢測芯片，當S-8239芯片檢測到RSENSE上的壓降大于過電流檢測電壓時，芯片的DO端輸出低電平，關(guān)閉DFET，關(guān)斷鋰電池輸出。
[0085]所述電量測量顯示電路采用霍爾電流傳感器ACS712進行主回路電流檢測，用精密電阻分壓的方式檢測主回路電壓，采用集成溫度傳感器18B20進行溫度檢測，將傳感器的信息送到主控核心STM32中。STM32中采用安時積分法和開路電壓法相結(jié)合的方式進行電池剩余電量的估計，由于鐵鋰電池在不同溫度下，電池活性有很大不同，因此本算法結(jié)合18B20測得的電池工作環(huán)境溫度進行修正，使剩余電量估計更加準確。電量顯示板上配有一個小型液晶屏幕，用于顯示電池的參數(shù)信息、剩余電量等信息，同時該主控核心還可以通過隔離性CAN通信電路，將電池信息進行上傳。
[0086]所述電源分配管理電路按照機器人需求分為大電流的動力主回路和控制回路電路。動力主回路中具有電機等用電量大的設(shè)備，可對電池電壓造成干擾的設(shè)備，因此為了減小干擾，電源分配管理電路在動力主回路繼電器之前把電路分為多路隔離性的DC/DC電源，將干擾信號隔離在控制信號之外，大大減小了干擾。根據(jù)不同需求，選擇不同電壓的DC/DC模塊很容易進行擴展。電源分配板上有動力回路繼電器，當大電流設(shè)備出現(xiàn)故障時，可以及時切斷繼電器，控制回路仍可以正常工作。
[0087]本實用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。系統(tǒng)包括四個部分:鋰電池硬件保護電路2、電量測量顯示電路、電源管理分配電路和磷酸鐵鋰電池組I連接。
[0088]1.鋰電池硬件保護電路
[0089]本實用新型專利采用3.2V20Ah的磷酸鐵鋰電池組I成電池組，如圖2所示，每一塊鐵鋰電池單體對應(yīng)于一個S-8209A芯片。S-8209A芯片是精工推出的帶有電量均衡功能的電池保護用1C。S8209A芯片可以將CTLC、CTLD端子與CO、DO端子相連，如圖2所示，構(gòu)成多個串聯(lián)電池的保護電路。由S-8209A構(gòu)成的電池硬件保護電路具有四種工作狀態(tài):通常狀態(tài)、禁止充電狀態(tài)、禁止放電狀態(tài)、電量均衡功能。S-8209A具備過充電檢測電路、過放電檢測電路、電量平衡檢測電路。工作溫度范圍是_40°C -+85°C。
[0090]通常狀態(tài):如圖2所示，S-8209A芯片CTLC、CTLD和CO、⑶首尾相連，最下端的S-8209A芯片CTLC和CTLD端子拉倒VSS電位，該芯片開始工作，檢測到對應(yīng)電池單體高于過放電檢測電壓(V1J低于過充電檢測電壓(Vai)時，該S-8209A變?yōu)橥ǔ顟B(tài)，對應(yīng)的CO、DO被拉到VSS電位。于是倒數(shù)第二片S-8209A開始工作，如果對應(yīng)的電池單體電壓高于過放電檢測電壓(V1J低于過充電檢測電壓(Vai)時，則對應(yīng)的C0、D0又被拉到VSS電位，依次類推，直到最上面一片S-8209A的C0、D0輸出低電平，驅(qū)動對應(yīng)的FET導通，然后驅(qū)動CFET和DFET導通，此時電池可以進行充放電操作，這種狀態(tài)稱為通常狀態(tài)。[0091 ] 禁止充電狀態(tài):如圖2所示，當最下面的S-8209A檢測到電池單體電壓高于過充電檢測電壓(Vcu)時，此時該芯片的CO端子變?yōu)楦咦锠顟B(tài)，因此上一片CTLC被內(nèi)部上拉，所以上一片的CTLC變?yōu)槠鋵?yīng)電池單體的電位，其CO端子也變?yōu)楦咦锠顟B(tài)，依次類推，最上方的S-8209A的CO端子輸出也變?yōu)楦咦锠顟B(tài)，于是對應(yīng)于電路中的CFET關(guān)斷，此時禁止充電。
[0092]禁止放電狀態(tài):如圖2所示，當最下面的S-8209A檢測到對應(yīng)單體電壓低于過放電檢測電壓(V1J，其它S-8209A處于通常狀態(tài)。則此塊芯片的DO端子變?yōu)楦咦锠顟B(tài)，因此上一片CTLD端子由于內(nèi)部上拉，也變?yōu)閷?yīng)電池單體的電位，其DO端子變?yōu)楦咦锠顟B(tài)，依次類推對應(yīng)最上方的S-8209A的DO端子為高阻狀態(tài)，對應(yīng)電路中的DFET關(guān)斷，此時禁止放電。
[0093]電量均衡功能:S_8209A具備充電平衡和放電平衡功能。由于充電當單體電壓大于電量平衡檢測電壓(Vbu)時，對應(yīng)S-8209A的CB端子輸出高電平，用于控制平衡充電的FET導通，對流入電池單體的充電電流進行旁路，與其它正在充電的單體相比，該單體充電速度平穩(wěn)，稱為充電平衡。當最下面的單體變?yōu)檫^放電時，其它的S-8209A也變成過放電狀態(tài)，此時如果電池單體的電壓高于過放電檢測電壓(V1J，則對應(yīng)的FET導通對電池進行放電，直到對應(yīng)單體電壓低于過放電檢測電壓，對應(yīng)的FET關(guān)閉，這種平衡成為放電平衡功倉泛。
[0094]硬件保護電路同時具有過電流檢測芯片S-8239A，S-8239A芯片通過檢測串聯(lián)在回路中RSENSE上的電壓，與內(nèi)部的過電流檢測電壓進行比較，當檢測到發(fā)生過電流的情況時DO端子輸出VSS，關(guān)斷DFET。同時該芯片具有欠壓鎖定功能，防止由于電池電壓下降導致IC誤動作。
[0095]采用NTC熱敏電阻接在最下方的S-8209A芯片上，當溫度過高時，斷開CTLC和CTLD，從而切斷電池的充放電回路。
[0096]2.電量測量檢測電路
[0097]本實用新型專利的電量檢測電路核心處理器是STM32微處理器，如圖1所示，電池保護電路放電口連接到總開關(guān)4，大電流回路分為到動力主回路和控制電源回路。在總開關(guān)4之后的大電流主回路中串聯(lián)霍爾電流傳感器ACS712，ACS712是Allegro公司的采用霍爾原理進行電流采樣的電流傳感器，最大量程可以到±30A，ACS712的IP+和IP-引腳芯片內(nèi)部是1.2πιΩ的精密電阻，具有隔離功能，是一種線性的電流傳感器，輸出誤差為1.5%，適合對電流進行采集。電壓采集采用電阻分壓，并將分壓后的電壓經(jīng)過線性光耦合隔離進入STM32微處理器，利用STM32微處理器內(nèi)部的ADC分別進行電壓和電流采樣。
[0098]3.電源管理分配電路
[0099]本實用新型專利配備有電源分配管理電路，從鋰電池保護電路輸出接到總開關(guān)4處分為動力主回路和控制回路擴展，為了避免主回路出現(xiàn)故障失控的情況，在主回路上加上了一個大電流繼電器，對主回路電流進行同一控制，由板子上的STM32單片機接收CAN信號來使能和切斷主回路。本著主回路和控制回路相分離的原則，控制回路采用多路DC/DC隔離電源模塊擴展不同的電壓等級，以滿足服務(wù)機器人控制系統(tǒng)的需求。主要工作狀態(tài)如下:
[0100](I)正常放電狀態(tài):當電池電量估計在15% -100%之間時，動力主回路繼電器閉合，電源管理管理系統(tǒng)的大電流外設(shè)和控制回路外設(shè)都可以正常放電工作。SOC估計控制核心STM32正常累計電量，蜂鳴器不發(fā)出低電量報警提示。
[0101](2)低電量狀態(tài):當檢測到電池電量在15%-10%之間時，SOC估計控制核心STM32控制蜂鳴器發(fā)出低電量報警提示音，并可以通過CAN總線通信接口將電池電量低的信息發(fā)出，提示電池應(yīng)當充電了。
[0102](3)極低電量狀態(tài):當檢測到電池電量低于10%時，SOC估計控制核心STM32斷開主回路繼電器，只維持控制電路部分工作，直至電池電量消耗殆盡，并在此期間一直進行報警提示。
[0103](4)動力回路故障狀態(tài):當控制回路檢測到大電流外設(shè)出現(xiàn)故障，比如電機堵轉(zhuǎn)、電機失控等情況，此時控制回路通過CAN通信通知SOC估計控制核心STM32斷開主回路繼電器，為了保證不出現(xiàn)設(shè)備不出現(xiàn)大的事故，STM32發(fā)出控制信號斷開主回路繼電器。故障排除后，可以再次接通繼電器。
[0104]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是，包括: 磷酸鐵鋰電池組，所述磷酸鐵鋰電池組與鋰電池硬件保護電路連接，所述鋰電池硬件保護電路的輸入端與充電接口連接，所述鋰電池硬件保護電路的輸出端與電源輸入接口連接，所述電源輸入接口通過總開關(guān)分別與動力回路和控制回路連接， 所述鋰電池硬件保護電路的輸出端與電量測量顯示電路供電電源連接，所述電量測量顯示電路供電電源給電量測量顯示電路供電； 所述電量測量顯示電路包括采用安時積分法和開路電壓法相結(jié)合的方式進行電池剩余電量百分比SOC估計的處理器，所述處理器的輸入端分別與電壓檢測電路、電流檢測電路和溫度檢測電路連接，所述處理器的輸出端分別與隔離型CAN收發(fā)電路和顯示屏連接，所述處理器還通過繼電器控制電路控制動力回路內(nèi)的繼電器； 所述總開關(guān)的輸出端分別與電壓檢測電路、電流檢測電路和溫度檢測電路連接； 所述電源輸入接口、總開關(guān)和動力主回路繼電器共同構(gòu)成大電流主回路； 所述動力回路包括動力主回路繼電器，所述動力主回路繼電器的輸入端與總開關(guān)連接，所述動力主回路繼電器的輸出端與若干大電流外圍設(shè)備連接； 所述控制回路包括用于擴展的低電壓設(shè)備電源。
2.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述大電流主回路包括電池輸入端+VB，所述電池輸入端+VB通過四條并聯(lián)電路連接電池輸出端-VB，第一條并聯(lián)電路上設(shè)有MBR3035CT防反接二極管D4，第二條并聯(lián)電路上設(shè)有SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5，第三條并聯(lián)電路上設(shè)有4007 二極管D3，第四條并聯(lián)電路上設(shè)有串聯(lián)的發(fā)光二極管、電阻R4和電機電源VCL，所述第一條并聯(lián)電路的一端與第二條并聯(lián)電路的一端通過串聯(lián)的總開關(guān)SI和電流檢測電路連接，所述第二條并聯(lián)電路的端部連接電壓檢測電路，所述第二條并聯(lián)電路的端部和第三條并聯(lián)電路的端部之間的電路上設(shè)有動力主回路繼電器的兩個觸點KKl和KK2，所述電池輸入端+VB與第一條并聯(lián)電路連接的電路上還設(shè)有30A保險片F(xiàn)l。
3.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述電流檢測電路包括霍爾傳感器ACS712，所述霍爾傳感器ACS712兩個IP+端與總開關(guān)的節(jié)點連接，所述霍爾傳感器ACS712的兩個IP-端與第二條并聯(lián)電路的SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5的負極連接；所述霍爾傳感器ACS712的VCC端接+5V的VCC ;所述霍爾傳感器ACS712的VCC端還通過0.1 μ F電容Cl接GND ;所述霍爾傳感器ACS712的V1UT端和GND端之間串聯(lián)5k電阻Rl和1k電阻R2，所述1k電阻R2還與串聯(lián)有二極管Dl和InF電容C3的電路并聯(lián)，所述二極管Dl和InF電容C3之間的連接點為電流檢測電路的輸出端，所述霍爾傳感器ACS712的FITER端通過InF電容C2接地。
4.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述電壓檢測電路包括串聯(lián)的20K電阻R9和120K電阻R10，所述電阻R9的不與電阻RlO連接的一端接地，所述電阻RlO的不與電阻R9連接的一端與所述大電流主回路的第二條并聯(lián)電路的SMCJ30瞬態(tài)抑制二極管D5的負極連接；所述電阻R9與串聯(lián)的電容C4和電阻R8的電路并聯(lián)，所述電容C4和電阻R8之間的連接點為電壓檢測電路的輸出端。
5.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述溫度檢測電路包括溫度傳感器18B20，所述溫度傳感器18B20的一端通過串聯(lián)的5V的VCC和電阻R7與溫度傳感器18B20的另外一端連接，所述溫度傳感器的另外一端為溫度檢測電路的輸出端。
6.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述隔離型CAN收發(fā)電路包括數(shù)字隔離器ADUM1201，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDDl端連接3V的VCC，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VOA端與處理器的STM32芯片的輸入腳CANRX連接，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VIB端與處理器的STM32芯片的輸出腳CANTX連接；所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDD2端接5V的VCC，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VDD2端還通過電容C69接GND，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VIA端接收發(fā)器PCA82C250的RXD端，所述數(shù)字隔離器ADUM1201的VOB端接收發(fā)器PCA82C250的TXD端，所述數(shù)字隔離器ADUMl201 的 GND2 端接 GND ； 所述收發(fā)器PCA82C250的GND端接GND，所述收發(fā)器PCA82C250的VCC端接5V的VCC，所述收發(fā)器PCA82C250的VCC端還通過電容C74接GND，所述收發(fā)器PCA82C250的Rs端通過電阻R42接地，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端連接連接器Header4的一端，所述收發(fā)器PCA82C250的CANL端連接連接器Header4的另外一端，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端和CANL端通過電阻R44來連接，所述收發(fā)器PCA82C250的CANH端和CANL端還通過串聯(lián)的22pF電容C70和22pF電容C71連接，所述22pF電容C70和22pF電容C71的中間連接點接地。
7.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述電量測量顯示電路供電電源包括電路測量顯示板5V電源和電路測量顯示板3.3V電源； 所述電路測量顯示板5V電源包括芯片LM2596D2T-5，所述芯片LM2596D2T-5的VIN端連接VB，所述芯片LM2596D2T-5的0N/0FF端和GND端均通過680 μ F電容ClO連接VB，所述芯片LM2596D2T-5的OUT端和芯片LM2596D2T-5的GND端連接二極管D7，所述二極管D7與串聯(lián)電感L和電容Cll的電路并聯(lián)，所述電容Cll與電容C12并聯(lián)，所述芯片LM2596D2T-5的OUT端與芯片ΒΝΧ002-01的B端通過電感L、芯片G075V16和5V的VCC連接，所述芯片LM2596D2T-5的GND端與芯片ΒΝΧ002-01的PSG端連接，所述芯片ΒΝΧ002-01的CG端接地，所述芯片ΒΝΧ002-01的CB端接5V的VCC，所述芯片ΒΝΧ002-01的CB端通過串聯(lián)的電阻R15和發(fā)光二極管DSl接地； 所述電路測量顯示板3.3V電源包括電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源和電路測量顯示板3.3V模擬電源； 所述電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源，包括芯片REG1117-3.3，所述芯片REGl 117-3.3的IN端接5V的VCC，所述芯片REGl 117-3.3的GND端接地，所述芯片REGl 117-3.3的IN端通過電容C17接地，所述5V的VCC通過電容C18接地，所述芯片REGl117-3.3的第一 OUT端通過Fusel連接3V的VCC，所述芯片REGl 117-3.3的第二 OUT端通過并聯(lián)的電容C19和電容C20接地； 所述電路測量顯示板3.3V模擬電源，包括芯片REG1117-3.3，所述芯片REGl 117-3.3的IN端接5V的VCC，所述芯片REGl 117-3.3的GND端接地，所述芯片REGl 117-3.3的IN端通過電容C21接地，所述5V的VCC通過電容C22接地，所述芯片REGl 117-3.3的第一 OUT端通過Fusel連接3V的VCC，所述芯片REGl117-3.3的第二 OUT端通過并聯(lián)的電容C23和電容C24接地； 所述電路測量顯示板3.3V數(shù)字電源的GND端與電路測量顯示板3.3V模擬電源的GND端通過R21連接。
8.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述繼電器控制電路包括光電耦合器TLP521，所述光電耦合器TLP521的Anode端通過電阻R5與5V的VCC連接，所述光電耦合器TLP521的Cathode端與芯片STM32的JDQC端連接，所述光電耦合器TLP521的Emitter端與8050三極管Ql的發(fā)射極連接，所述光電耦合器TLP521的Collector端與8050三極管Ql的基極連接，所述光電耦合器TLP521的Collector端通過電阻R3與5V的VCC端連接，所述8050三極管Ql的基極通過電阻R6與8050三極管Ql的發(fā)射極連接，所述8050三極管Ql的集電極通過4007 二極管D2與VBA連接，所述4007 二極管D2的兩端并聯(lián)24V繼電器。
9.如權(quán)利要求1所述的用于服務(wù)機器人的磷酸鐵鋰電池電源管理裝置，其特征是， 所述處理器還分別與蜂鳴器報警提示電路、復(fù)位電路、晶振電路和雙色LED電路連接； 所述蜂鳴器報警提示電路包括9013三極管Q2，所述9013三極管Q2的基極通過電阻R14連接STM32的PA7引腳，所述9013三極管Q2的發(fā)射極接地，所述9013三極管Q2的集電極與Buzzer的一個引腳連接,所述Buzzer的另外一個引腳連接5V的VCC ； 所述復(fù)位電路包括復(fù)位開關(guān)SW-PB，所述復(fù)位開關(guān)的一端接地，所述復(fù)位開關(guān)的另外一端連接芯片STM32的NRST引腳，所述芯片STM32的NRST引腳還通過電阻R18連接3V的VCC，所述復(fù)位開關(guān)SW-PB還與電容C14并聯(lián)； 所述晶振電路是8M無源晶振與STM32的0SC_IN引腳和0SC_0UT引腳連接，0SC_IN引腳和0SC_0UT引腳并聯(lián)IM電阻R19，晶振的兩個引腳分別通過22pf電容接地； 所述雙色LED電路包括紅色發(fā)光二極管和綠色發(fā)光二極管，所述紅色發(fā)光二極管和綠色發(fā)光二極管的正極均與VCC連接，所述紅色發(fā)光二極管通過電阻R12與芯片STM32的PBO引腳連接，所述綠色發(fā)光二極管通過電阻R13與芯片STM32的PBl引腳連接。
【文檔編號】H02J7/00GK204118766SQ201420372309
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月4日
【發(fā)明者】周風余, 袁憲鋒, 王小龍, 周晨磊, 吳國鵬, 徐法格, 袁通 申請人:山東大學