超高壓輸電線路清障機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種超高壓輸電線路清障機(jī)器人，包括殼體，殼體內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔，內(nèi)腔內(nèi)豎向安裝四根豎向緩沖桿，每個(gè)豎向緩沖桿的上端穿出殼體外各安裝一個(gè)行走輪電機(jī)，每個(gè)行走輪電機(jī)上安裝一個(gè)行走輪，行走輪是槽輪，殼體的一側(cè)安裝機(jī)械臂，內(nèi)腔內(nèi)水平設(shè)有隔板，內(nèi)腔內(nèi)裝有第一導(dǎo)桿，第一導(dǎo)桿上活動(dòng)安裝第一滑套，第一滑套上安裝第一螺母，內(nèi)腔內(nèi)安裝第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸上安裝第一絲杠，第一絲杠與第一螺母螺紋連接。它可快速穩(wěn)定地跨越架空線路上的間隔棒和防振錘，能輕松穿過直線桿塔，便于推廣應(yīng)用，完全有能力替代人工清除輸電線路上廢物，確保線路安全。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔緊湊、制造成本低廉和操作方便的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】超高壓輸電線路清障機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種超高壓輸電線路清障機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的輸電線路清障機(jī)器人至少需裝有四根緩沖桿，每根緩沖桿各裝有一個(gè)行走輪，這種設(shè)計(jì)是為了方便機(jī)器人在輸電線路上行走時(shí)跨越間隔棒和防振錘等障礙物，使機(jī)器人可對(duì)整條線路進(jìn)行清障處理。但是，四個(gè)獨(dú)立的行走輪給機(jī)器人的懸掛工作帶來了極大的困難，嚴(yán)重阻礙了機(jī)器人的推廣應(yīng)用，至使清障機(jī)器人至今仍處于試驗(yàn)狀態(tài)，而無法進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用，因此，目前的清障工作仍全部由人工高空作業(yè)完成。機(jī)器人懸掛困難的主要原因是，在實(shí)際工作中，輸電線路距離地面過高，機(jī)器人需要通過大型起吊設(shè)備吊裝于高空的輸電線路上。而在整個(gè)吊裝過程中，一方面，工作人員無法清楚地觀察到每個(gè)行走輪與輸電線路間的具體位置關(guān)系，想要將四個(gè)行走輪懸掛于同一根輸電線路上，工作人員只能憑經(jīng)驗(yàn)和感覺反復(fù)多次嘗試懸掛，而且，每次懸掛后，還需繞機(jī)器人一周對(duì)其作全方位的觀察，以盡可能確保四個(gè)行走輪均懸掛到位，每次懸掛都需要耗時(shí)一小時(shí)左右，然而，即使如此，也經(jīng)常出現(xiàn)有一個(gè)或兩個(gè)行走輪未按要求掛于輸電線路上卻沒被發(fā)現(xiàn)的情況，造成運(yùn)行中的機(jī)器人墜毀的事故；另一方面，現(xiàn)有的常用起吊裝設(shè)備的操控精度較低、力臂較長(zhǎng)，無法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離精準(zhǔn)操控，就算工作人員能夠觀察到某個(gè)行走輪與線路間未懸掛到位，起吊設(shè)備也無法微調(diào)以對(duì)該行走輪的位置進(jìn)行調(diào)整，而是只能是重新起吊機(jī)器人，將四個(gè)行走輪一并重新懸掛。因此，現(xiàn)有的清障機(jī)器人的使用成本和危險(xiǎn)性較高，工作效率過低。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的，是提供一種超高壓輸電線路清障機(jī)器人，它不是直接對(duì)四個(gè)獨(dú)立的行走輪與輸電線路之間實(shí)施精確定位懸掛，而是利用引導(dǎo)機(jī)構(gòu)將輸電線路快速準(zhǔn)確地引導(dǎo)至四個(gè)行走輪下，以確保四個(gè)行走輪與同一根線路精確懸掛，整個(gè)懸掛過程不需要精確觀察行走輪與線路間的關(guān)系，也不需要起吊設(shè)備進(jìn)行微調(diào)，因此，能大幅降低用運(yùn)行成本和危險(xiǎn)性，提高工作效率，使機(jī)器人能夠真正應(yīng)用到實(shí)際工作中替代人工清障，從而，可解決現(xiàn)有技術(shù)的問題。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:超高壓輸電線路清障機(jī)器人，包括殼體，殼體內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔，內(nèi)腔內(nèi)豎向安裝四根豎向緩沖桿，每個(gè)豎向緩沖桿的上端穿出殼體外各安裝一個(gè)行走輪電機(jī)，每個(gè)行走輪電機(jī)上安裝一個(gè)行走輪，行走輪是槽輪，殼體的一側(cè)安裝機(jī)械臂，內(nèi)腔內(nèi)水平設(shè)有隔板，內(nèi)腔內(nèi)裝有第一導(dǎo)桿，第一導(dǎo)桿上活動(dòng)安裝第一滑套，第一滑套上安裝第一螺母，內(nèi)腔內(nèi)安裝第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸上安裝第一絲杠，第一絲杠與第一螺母螺紋連接，第一螺母通過連接機(jī)構(gòu)與輪架連接，輪架上安裝脹緊輪；殼體的頂部豎向安裝豎支架，豎支架上橫向設(shè)有橫支架，橫支架的自由端安裝外引導(dǎo)板，外弓丨導(dǎo)板的寬度應(yīng)大于機(jī)器人整體高度的三分之一，小于機(jī)器人整體高度的二分之一，外引導(dǎo)板的上端與橫支架的自由端鉸接，外引導(dǎo)板和豎支架分別位于行走輪的兩側(cè)，外引導(dǎo)板的內(nèi)側(cè)安裝內(nèi)引導(dǎo)板，內(nèi)引導(dǎo)板的下端與外引導(dǎo)板的下端鉸接；橫支架上安裝第二電動(dòng)推桿，第二電動(dòng)推桿與橫支架鉸接，第二電動(dòng)推桿的活塞桿與內(nèi)引導(dǎo)板上端鉸接；內(nèi)引導(dǎo)板上沿內(nèi)引導(dǎo)板的長(zhǎng)度方向依次豎向開設(shè)四個(gè)內(nèi)引導(dǎo)板槽，內(nèi)引導(dǎo)板槽與行走輪一一對(duì)應(yīng)配合。
[0005]為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，還可以采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):所述殼體的后側(cè)上安裝第二導(dǎo)桿，第二導(dǎo)桿上活動(dòng)安裝配重塊，配重塊上設(shè)有第二螺母，殼體上安裝第二電機(jī)，第二電機(jī)上安裝第二絲杠，第二絲杠與第二螺母螺紋連接。所述連接機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向電機(jī)和偏心桿連接構(gòu)成，轉(zhuǎn)向電機(jī)與第一螺母連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸上安裝偏心桿，偏心桿的一端安裝輪架。所述殼體的兩側(cè)各水平安裝一個(gè)橫向緩沖桿，每個(gè)橫向緩沖桿的一端各豎向安裝一個(gè)行走輥。所述內(nèi)腔內(nèi)水平安裝轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上安裝輔助引導(dǎo)板，輔助引導(dǎo)板的上端開設(shè)四個(gè)輔助引導(dǎo)板槽，四個(gè)輔助引導(dǎo)板槽與四個(gè)行走輪一一對(duì)應(yīng)配合；轉(zhuǎn)軸上安裝拔桿，內(nèi)腔內(nèi)安裝第一電動(dòng)推桿，第一電動(dòng)推桿的一端與殼體鉸接，第一電動(dòng)推桿的活塞桿與拔桿鉸接。所述外引導(dǎo)板的外側(cè)安裝重塊。所述橫支架上安裝攝像頭。
[0006]本實(shí)用新型的積極效果在于:它裝有引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)機(jī)構(gòu)具備大面積的并且可以展開的外引導(dǎo)板，方便工作人員在地面上遠(yuǎn)距離觀察到外引導(dǎo)板與線路間的位置關(guān)系，只要將外引導(dǎo)板掛于線路上，便可將線路快速準(zhǔn)確地引導(dǎo)至四個(gè)獨(dú)立的行走輪下方，確保四個(gè)獨(dú)立的行走輪均與同一根線路懸掛配合，防止機(jī)器人意外墜落。整個(gè)懸掛過程無須精確控制，只需將外引導(dǎo)板搭于待懸掛的線路上便已完成了懸掛工作，引導(dǎo)機(jī)構(gòu)會(huì)自動(dòng)調(diào)整線路進(jìn)入四個(gè)行走輪的輪槽內(nèi)。它還裝有輔助引導(dǎo)板，輔助引導(dǎo)板可與引導(dǎo)機(jī)構(gòu)配合，進(jìn)一步確保輸電線路能同時(shí)與四個(gè)獨(dú)立的行走輪配合，防止線路超越行走輪移動(dòng)至行走輪與行走輪電機(jī)之間。由于吊裝過程中一旦引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的外引導(dǎo)板與輸電線路接觸便會(huì)在此處形成一個(gè)旋轉(zhuǎn)的支點(diǎn)，若機(jī)器人重心較低，便會(huì)在重力作用下繞該支點(diǎn)擺動(dòng)，直接影響整個(gè)吊裝的質(zhì)量和效率，因此，為解決上述問題，在該機(jī)器人的殼體上裝有重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，它可在吊裝時(shí)將機(jī)器人的重心上移，可防止機(jī)器人擺動(dòng)，確保機(jī)器人能快速精確懸掛。它可快速穩(wěn)定地跨越架空線路上的間隔棒和防振錘，能輕松穿過直線桿塔，在架空線路上幾乎不存在對(duì)其造成阻礙的物件，可真正實(shí)現(xiàn)在整個(gè)架空線路上自由移動(dòng)，便于推廣應(yīng)用，完全有能力替代人工清除輸電線路上廢物，確保線路安全。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔緊湊、制造成本低廉和操作方便的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本實(shí)用新型所述超高壓輸電線路清障機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中引導(dǎo)機(jī)構(gòu)處于開啟狀態(tài)；圖2是圖1所示機(jī)器人懸掛完成后的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖2的A向結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖2的B向結(jié)構(gòu)示意圖，圖中省略了引導(dǎo)機(jī)構(gòu)、輪架和機(jī)械臂。
[0008]附圖標(biāo)記:I殼體2內(nèi)腔3豎向緩沖桿4行走輪5轉(zhuǎn)向電機(jī)6偏心桿7輪架8脹緊輪9第一電機(jī)10第一絲杠11第一螺母12第一導(dǎo)桿13第一滑套14隔板15拔桿16第一電動(dòng)推桿17輔助引導(dǎo)板18豎支架19橫支架20外引導(dǎo)板21重塊22內(nèi)引導(dǎo)板23第二電動(dòng)推桿24攝像頭25橫向緩沖桿26行走輥27第二導(dǎo)桿28配重塊29第二螺母30第二電機(jī)31第二絲杠32內(nèi)引導(dǎo)板槽33輔助引導(dǎo)板槽34行走輪電機(jī)35轉(zhuǎn)軸。【具體實(shí)施方式】
[0009]本實(shí)用新型所述的超高壓輸電線路清障機(jī)器人包括殼體I。殼體I內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔2。內(nèi)腔2內(nèi)豎向安裝四根豎向緩沖桿3，每個(gè)豎向緩沖桿3的上端穿出殼體I外各安裝一個(gè)行走輪電機(jī)34，每個(gè)行走輪電機(jī)34上安裝一個(gè)行走輪4，行走輪4是槽輪。殼體I的一側(cè)安裝機(jī)械臂，機(jī)械臂可以是現(xiàn)有的能夠夾取物品的機(jī)械手。內(nèi)腔2內(nèi)水平設(shè)有隔板14。內(nèi)腔2內(nèi)裝有第一導(dǎo)桿12，第一導(dǎo)桿12上活動(dòng)安裝第一滑套13，第一滑套13能沿第一導(dǎo)桿12豎向滑動(dòng)。第一滑套13上安裝第一螺母11。內(nèi)腔2內(nèi)安裝第一電機(jī)9,第一電機(jī)9的輸出軸上安裝第一絲杠10，第一絲杠10與第一螺母11螺紋連接。第一螺母11通過連接機(jī)構(gòu)與輪架7連接。輪架7上安裝脹緊輪8，脹緊輪8是槽輪。殼體I的頂部豎向安裝豎支架
18,豎支架18上橫向設(shè)有橫支架19,橫支架19的自由端安裝外引導(dǎo)板20。為確保外引導(dǎo)板20在高空中有足夠的辯識(shí)度，便于工作人員將外引導(dǎo)板20搭掛于輸電線路上，同時(shí)，也為了防止外引導(dǎo)板20過長(zhǎng)而造成搭掛時(shí)同時(shí)搭掛兩根輸電線路，外引導(dǎo)板20的寬度應(yīng)大于機(jī)器人整體高度的三分之一，小于機(jī)器人整體高度的二分之一。外引導(dǎo)板20的上端與橫支架19的自由端鉸接，外引導(dǎo)板20和豎支架18分別位于行走輪4的兩側(cè)，即豎支架18、橫支架19和外引導(dǎo)板20罩于行走輪4的外周。外引導(dǎo)板20的內(nèi)側(cè)安裝內(nèi)引導(dǎo)板22，內(nèi)引導(dǎo)板22的下端與外引導(dǎo)板20的下端鉸接。橫支架19上安裝第二電動(dòng)推桿23，第二電動(dòng)推桿23與橫支架19鉸接。第二電動(dòng)推桿23的活塞桿與內(nèi)引導(dǎo)板22上端鉸接。內(nèi)引導(dǎo)板22上沿內(nèi)引導(dǎo)板22的長(zhǎng)度方向依次豎向開設(shè)四個(gè)內(nèi)引導(dǎo)板槽32。內(nèi)引導(dǎo)板槽32與行走輪4--對(duì)應(yīng)配合。
[0010]吊裝和懸掛時(shí)，先將機(jī)器人的殼體I與起吊設(shè)備的吊臂連接，利用起吊設(shè)備將機(jī)器人吊于待懸掛的一根輸電線路的斜上方，此時(shí)，脹緊輪8如圖1所示，位于機(jī)器人最下方，使行走輪4處有足夠的空間進(jìn)行懸掛操作；再啟動(dòng)第二電動(dòng)推桿23，第二電動(dòng)推桿23通過內(nèi)引導(dǎo)板22使外引導(dǎo)板20由豎向位置向外展開45度，同時(shí)通過起吊設(shè)備將機(jī)器人由上述輸電線路的斜上方向輸電線路`傾斜移動(dòng)靠近，使外引導(dǎo)板20和內(nèi)引導(dǎo)板22的下端搭掛于該輸電線路上；然后，一方面使機(jī)器人進(jìn)一步斜向下移動(dòng)靠近輸電線路，另一方面啟動(dòng)第二電動(dòng)推桿23反向動(dòng)作，拉動(dòng)外引導(dǎo)板20和內(nèi)引導(dǎo)板22反向移動(dòng)至如圖1所示位置，由內(nèi)引導(dǎo)板22將輸電線路引導(dǎo)至四個(gè)獨(dú)立的行走輪4下方，并進(jìn)入每個(gè)行走輪4的輪槽內(nèi)，完成懸掛工作，此時(shí)，四個(gè)行走輪4與四個(gè)內(nèi)引導(dǎo)板槽32對(duì)應(yīng)配合；最后，一方面啟動(dòng)第二電動(dòng)推桿23使內(nèi)引導(dǎo)板22與外引導(dǎo)板20閉合復(fù)位,防止機(jī)器人行走時(shí)，內(nèi)引導(dǎo)板22與輸電線路發(fā)生磨擦，以及防止內(nèi)引導(dǎo)板22與輸電線路上的間隔棒等發(fā)生碰撞，另一方面，啟動(dòng)第一電機(jī)9，第一電機(jī)9通過第一絲杠10和第一螺母11帶動(dòng)脹緊輪8上移，使脹緊輪8與四個(gè)行走輪4配合夾緊輸電線路，防止輸電線路由行走輪4內(nèi)滑脫。整個(gè)起吊懸掛過程最多耗時(shí)20分鐘，若工作人員操作熟練，可將起吊懸掛時(shí)間縮短至10分鐘。機(jī)器人沿輸電線路行走，并通過機(jī)械臂將輸電線路上的塑料袋等廢物清除。
[0011]如圖，所述殼體I的后側(cè)上安裝第二導(dǎo)桿27，第二導(dǎo)桿27上活動(dòng)安裝配重塊28，配重塊28可沿第二導(dǎo)桿27滑動(dòng)。配重塊28上設(shè)有第二螺母29。殼體I上安裝第二電機(jī)30，第二電機(jī)30上安裝第二絲杠31，第二絲杠31與第二螺母29螺紋連接。在起吊懸掛時(shí)，為防止機(jī)器人在懸掛過程中擺動(dòng)，造成機(jī)器人由輸電線路上脫落，可啟動(dòng)第二電機(jī)30，第二電機(jī)30通過第二螺母29和第二絲杠31將配重塊28提升至殼體I上部，使機(jī)器人的重心位于殼體I上移。懸掛完成后，為確保機(jī)器人在輸電線路上行走穩(wěn)定，啟動(dòng)第二電機(jī)30將配重塊28下移至殼體I下部。
[0012]為在懸掛過程中，使行走輪4和外引導(dǎo)板20處有足夠的空間，以便使懸掛的成功率更高，懸掛時(shí)間更短，如圖1和2所示，所述連接機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向電機(jī)5和偏心桿6連接構(gòu)成。轉(zhuǎn)向電機(jī)5與第一螺母11連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)5的輸出軸上安裝偏心桿6，偏心桿6的一端安裝輪架7。懸掛時(shí)，一方面第一螺母11帶動(dòng)脹緊輪8下移至第一螺母11的最下方，另一方面，轉(zhuǎn)向電機(jī)5通過偏心桿6帶動(dòng)脹緊輪8旋轉(zhuǎn)，使脹緊輪8進(jìn)一步下移，從而，加大行走輪4處的空間。
[0013]為確保機(jī)器人在輸電線路上行走更加穩(wěn)定，如圖1和圖4所示，所述殼體I的兩側(cè)各水平安裝一個(gè)橫向緩沖桿25,每個(gè)橫向緩沖桿25的一端各豎向安裝一個(gè)行走棍26。行走輥26與懸掛輸電線路下方的一根電線水平配合，確保機(jī)器人在輸電線路上直立行走，以便于完成清障工作。
[0014]如圖1和4所示，所述內(nèi)腔2內(nèi)水平安裝轉(zhuǎn)軸35。轉(zhuǎn)軸35上安裝輔助引導(dǎo)板17。如圖4所示，輔助引導(dǎo)板17的上端開設(shè)四個(gè)輔助引導(dǎo)板槽33。四個(gè)輔助引導(dǎo)板槽33與四個(gè)行走輪4 一一對(duì)應(yīng)配合。轉(zhuǎn)軸35上安裝拔桿15，內(nèi)腔2內(nèi)安裝第一電動(dòng)推桿16，第一電動(dòng)推桿16的一端與殼體I鉸接，第一電動(dòng)推桿16的活塞桿與拔桿15鉸接。內(nèi)引導(dǎo)板22引導(dǎo)輸電線路向行走輪4的輪槽內(nèi)靠近的同時(shí)，第一電動(dòng)推桿16通過拔桿15推動(dòng)輔助引導(dǎo)板17向外傾斜至如圖1所示位置，此時(shí)，輔助引導(dǎo)板槽33與行走輪4 一一對(duì)應(yīng)配合，輔助引導(dǎo)板17和內(nèi)引導(dǎo)板22共同引導(dǎo)輸電線路進(jìn)入行走輪4的輪槽內(nèi)，從而，可確保在外弓I導(dǎo)板20搭掛成功的前提下，懸掛工作一次成功。
[0015]如圖1所示，所述外引導(dǎo)板20的外側(cè)安裝重塊21。重塊21可使外引導(dǎo)板20在重力作用下始終有保持豎向位置的趨勢(shì)，以便外引導(dǎo)板20能有效將搭掛的輸電線路快速引導(dǎo)至行走輪4內(nèi)。
[0016]為方便確認(rèn)輸電線路上廢物的位置，以便快速清理，如圖1所示，所述橫支架19上安裝攝像頭24。攝像頭24可相對(duì)橫支架19水平360度及俯仰45度轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0017]所述豎向緩沖桿3和橫向緩沖桿25可以是現(xiàn)有摩托車前輪用的減震桿。
[0018]本實(shí)用新型所述的技術(shù)方案并不限制于本實(shí)用新型所述的實(shí)施例的范圍內(nèi)。本實(shí)用新型未詳盡描述的技術(shù)內(nèi)容均為公知技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.超高壓輸電線路清障機(jī)器人，包括殼體(1)，殼體(I)內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔(2)，內(nèi)腔(2)內(nèi)豎向安裝四根豎向緩沖桿(3)，每個(gè)豎向緩沖桿(3)的上端穿出殼體(I)外各安裝一個(gè)行走輪電機(jī)(34)，每個(gè)行走輪電機(jī)(34)上安裝一個(gè)行走輪(4)，行走輪(4)是槽輪，殼體(I)的一側(cè)安裝機(jī)械臂，其特征在于:內(nèi)腔(2)內(nèi)水平設(shè)有隔板(14)，內(nèi)腔(2)內(nèi)裝有第一導(dǎo)桿(12)，第一導(dǎo)桿(12)上活動(dòng)安裝第一滑套(13)，第一滑套(13)上安裝第一螺母(11)，內(nèi)腔(2)內(nèi)安裝第一電機(jī)(9)，第一電機(jī)(9)的輸出軸上安裝第一絲杠(10)，第一絲杠(10)與第一螺母(11)螺紋連接，第一螺母(11)通過連接機(jī)構(gòu)與輪架(7 )連接，輪架(7 )上安裝脹緊輪(8 );殼體(I)的頂部豎向安裝豎支架(18 )，豎支架(18 )上橫向設(shè)有橫支架(19 )，橫支架(19 )的自由端安裝外引導(dǎo)板(20),夕卜引導(dǎo)板(20)的寬度應(yīng)大于機(jī)器人整體高度的三分之一,小于機(jī)器人整體高度的二分之一，外引導(dǎo)板(20)的上端與橫支架(19)的自由端鉸接，外引導(dǎo)板(20)和豎支架(18)分別位于行走輪(4)的兩側(cè)，外引導(dǎo)板(20)的內(nèi)側(cè)安裝內(nèi)引導(dǎo)板(22)，內(nèi)引導(dǎo)板(22)的下端與外引導(dǎo)板(20)的下端鉸接；橫支架(19)上安裝第二電動(dòng)推桿(23)，第二電動(dòng)推桿(23 )與橫支架(19 )鉸接，第二電動(dòng)推桿(23 )的活塞桿與內(nèi)弓丨導(dǎo)板(22 )上端鉸接；內(nèi)引導(dǎo)板(22)上沿內(nèi)引導(dǎo)板(22)的長(zhǎng)度方向依次豎向開設(shè)四個(gè)內(nèi)引導(dǎo)板槽(32)，內(nèi)引導(dǎo)板槽(32)與行走輪(4) 一一對(duì)應(yīng)配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路清障機(jī)器人，其特征在于:所述殼體(I)的后側(cè)上安裝第二導(dǎo)桿(27)，第二導(dǎo)桿(27)上活動(dòng)安裝配重塊(28)，配重塊(28)上設(shè)有第二螺母(29)，殼體(I)上安裝第二電機(jī)(30)，第二電機(jī)(30)上安裝第二絲杠(31)，第二絲杠(31)與第二螺母(29)螺紋連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路清障機(jī)器人，其特征在于:所述連接機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向電機(jī)(5 )和偏心桿(6 )連接構(gòu)成，轉(zhuǎn)向電機(jī)(5 )與第一螺母(11)連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)(5 )的輸出軸上安裝偏心桿(6 )，偏心桿(6 )的一端安裝輪架(7 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路清障機(jī)器人，其特征在于:所述殼體(I)的兩側(cè)各水平安裝一個(gè)橫向緩沖桿(25 ),每個(gè)橫向緩沖桿(25 )的一端各豎向安裝一個(gè)行走棍(26)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路清障機(jī)器人，其特征在于:所述內(nèi)腔(2)內(nèi)水平安裝轉(zhuǎn)軸(35)，轉(zhuǎn)軸(35)上安裝輔助引導(dǎo)板(17)，輔助引導(dǎo)板(17)的上端開設(shè)四個(gè)輔助引導(dǎo)板槽(33 )，四個(gè)輔助引導(dǎo)板槽(33 )與四個(gè)行走輪(4 ) 一一對(duì)應(yīng)配合；轉(zhuǎn)軸(35 )上安裝拔桿(15),內(nèi)腔(2)內(nèi)安裝第一電動(dòng)推桿(16),第一電動(dòng)推桿(16)的一端與殼體(I)鉸接，第一電動(dòng)推桿(16)的活塞桿與拔桿(15)鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路清障機(jī)器人，其特征在于:所述外引導(dǎo)板(20)的外側(cè)安裝重塊(21)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超高壓輸電線路清障機(jī)器人，其特征在于:所述橫支架(19)上安裝攝像頭(24)。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK203660421SQ201320811435
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月11日
【發(fā)明者】高森, 盧剛, 郭世照, 劉洪正, 張春波, 高翔, 林曉東, 呂寧, 馮迎春, 郭靖華, 喬耀華, 張欽廣, 李岐, 董學(xué)仲, 朱濤, 周奇, 高偉, 高海波, 高金福, 鹿寧, 劉秉龍, 陳利博, 李傳森, 于曉川, 石瀧呈 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)山東省電力公司檢修公司