馬達(dá)控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】提供能夠適當(dāng)?shù)匾种平涣黢R達(dá)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)控制裝置。馬達(dá)控制裝置（3）具備：計(jì)算交流馬達(dá)（5）的dc軸電流及qc軸電流的電流再現(xiàn)處理部（301）及3相/2軸變換器（302）；計(jì)算與向逆變器（1）的電壓指令相對(duì)應(yīng)的dc軸電壓指令及qc軸電壓指令的電壓指令計(jì)算器（305）；修正交流馬達(dá)（5）的dc軸電流、qc軸電流、dc軸電壓指令以及qc軸電壓指令中的至少一個(gè)的相位值和/或振幅值的帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部（303，304）；推測(cè)交流馬達(dá)（5）的實(shí)軸和控制軸之間的軸誤差的軸誤差推測(cè)器（305），以及計(jì)算修正電流指令以消除軸誤差，并抑制交流馬達(dá)（5）的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制器（306）。
【專(zhuān)利說(shuō)明】馬達(dá)控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及使用無(wú)位置傳感器控制交流馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 使用逆變器的電流檢測(cè)值等推測(cè)交流馬達(dá)的轉(zhuǎn)子位置，進(jìn)一步根據(jù)推測(cè)出的所述 位置控制交流馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的無(wú)位置傳感器控制為眾所周知。由無(wú)位置傳感器控制驅(qū)動(dòng)的交 流馬達(dá)耐環(huán)境性?xún)?yōu)良，特別是在驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)時(shí)有用。
[0003] 但是，在控制交流馬達(dá)并驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)時(shí)，交流馬達(dá)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩與壓縮沖程同步地 脈動(dòng)。因此，需要進(jìn)行使電流流動(dòng)以消除負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)、并抑制交流馬達(dá)的速度變動(dòng)的脈 動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制。
[0004] 例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載有根據(jù)通過(guò)控制裝置內(nèi)的運(yùn)算而求出的軸誤差來(lái)檢測(cè) 與轉(zhuǎn)子位置同步地產(chǎn)生的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)分量的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。所述的控制裝置 通過(guò)積分控制求出修正脈動(dòng)分量的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制電流，通過(guò)將其加到平均轉(zhuǎn)矩電流指令值 上來(lái)抑制轉(zhuǎn)子的速度變動(dòng)。
[0005] 另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中記載有如下的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置：根據(jù)擴(kuò)展感應(yīng)電壓 的概念，使用交流馬達(dá)的電阻值/電感值、通過(guò)控制運(yùn)算求出的電壓指令值/頻率指令值、 以及電流檢測(cè)值來(lái)推測(cè)軸誤差。另外，關(guān)于所述的擴(kuò)展感應(yīng)電壓將在本發(fā)明中加以說(shuō)明。
[0006] 另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中記載有使用包含電流值的微分項(xiàng)的公式高精度地計(jì)算軸誤 差的情況和使用省略了電流值的微分項(xiàng)的公式計(jì)算軸誤差的情況。
[0007] 專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2005-198402號(hào)公報(bào)
[0008] 專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2001-251889號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 但是，在進(jìn)行無(wú)位置傳感器控制時(shí)，所述的軸誤差本身也包含誤差。在專(zhuān)利文獻(xiàn)1 記載的發(fā)明中，有可能受該誤差的影響而施加過(guò)剩修正，不能充分降低交流馬達(dá)的振動(dòng)和 噪音。
[0010] 另外，即使在使用所述的擴(kuò)展感應(yīng)電壓概念的專(zhuān)利文獻(xiàn)2所記載的發(fā)明中也存在 以下的問(wèn)題。
[0011] 即，由于在脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制中有意識(shí)地使馬達(dá)電流發(fā)生變化，所以電感L的微 分值（L微分值)也模擬地經(jīng)常變化，但是難以正確地計(jì)算該L微分值(包含微分項(xiàng)的數(shù)式中 的問(wèn)題)。
[0012] 另外，在省略了 L微分值時(shí)，受該省略的影響而在軸誤差的計(jì)算結(jié)果產(chǎn)生誤差，可 能會(huì)降低脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制的效果(省略了微分項(xiàng)的數(shù)式中的問(wèn)題)。
[0013] 因此，本發(fā)明的課題是提供能夠適當(dāng)?shù)匾种平涣黢R達(dá)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)控制裝 置。
[0014] 為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明涉及的馬達(dá)控制裝置的特征在于，具備：電流計(jì)算單 元，根據(jù)由電流檢測(cè)單元檢測(cè)的交流馬達(dá)的電流值計(jì)算所述交流馬達(dá)的dc軸電流及qc軸 電流；電壓指令計(jì)算單元，計(jì)算與向驅(qū)動(dòng)所述交流馬達(dá)的逆變器的電壓指令相對(duì)應(yīng)的dc軸 電壓指令及qc軸電壓指令；軸誤差推測(cè)單元，根據(jù)擴(kuò)展感應(yīng)電壓的概念推測(cè)所述交流馬達(dá) 的實(shí)軸和控制軸的軸誤差；脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制單元，以消除由所述軸誤差推測(cè)單元推測(cè)的 所述軸誤差的方式，計(jì)算修正電流指令，抑制所述交流馬達(dá)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩；以及修正處理單 元，修正所述交流馬達(dá)的dc軸電流、qc軸電流、dc軸電壓指令以及qc軸電壓指令中的至少 一個(gè)的相位值和/或振幅值，其中，所述軸誤差推測(cè)單元根據(jù)包含由所述修正處理單元修 正了的所述至少一個(gè)的dc軸電流、qc軸電流、dc軸電壓指令以及qc軸電壓指令，推測(cè)所述 軸誤差。
[0015] 另外，關(guān)于上述內(nèi)容，將在用于實(shí)施發(fā)明的實(shí)施方式中加以詳細(xì)說(shuō)明。
[0016] 根據(jù)本發(fā)明，能夠提供適當(dāng)?shù)匾种平涣黢R達(dá)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)控制裝置。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017] 圖1是包含本發(fā)明的一實(shí)施方式涉及的馬達(dá)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0018] 圖2是關(guān)于dc軸電壓指令的帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部的結(jié)構(gòu)圖。
[0019] 圖3是表示從電壓指令計(jì)算器輸出的dc軸電壓指令Vdc'和從帶有修正功能的信 號(hào)再現(xiàn)處理部輸出的dc軸修正電壓指令Vdc #f的波形圖。
[0020] 圖4是關(guān)于dc軸電流的帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部的結(jié)構(gòu)圖。
[0021] (符號(hào)說(shuō)明）
[0022] S:馬達(dá)控制系統(tǒng)；1:逆變器；2:電流傳感器（電流檢測(cè)單元）；3:馬達(dá)控制裝 置；301:電流再現(xiàn)處理部（電流計(jì)算單元）;302:3相/2軸變換器（電流計(jì)算單元）;303, 304: 帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部(修正處理單元、機(jī)械角相位值計(jì)算單元）；305:軸誤差推 測(cè)器(軸誤差推測(cè)單元）；306:脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制器(脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制單元）；310:積分器 (機(jī)械角相位值計(jì)算單元）；315:電壓指令計(jì)算器（電壓指令計(jì)算單元）；316:角頻率指令發(fā) 生器(角頻率指令生成單元）；317:2軸/3相變換器；318:PWM信號(hào)發(fā)生器；5:交流馬達(dá)。

【具體實(shí)施方式】
[0023] 參考恰當(dāng)?shù)母綀D對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施方式（以下，稱(chēng)為實(shí)施方式）進(jìn)行詳細(xì)說(shuō) 明。
[0024] 《實(shí)施方式》
[0025] 〈馬達(dá)控制裝置的結(jié)構(gòu)〉
[0026] 圖1是包含本實(shí)施方式涉及的馬達(dá)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖1所示的馬達(dá)控制系統(tǒng) S是通過(guò)控制逆變器1的輸出電壓而使交流馬達(dá)5的轉(zhuǎn)子(未圖示）旋轉(zhuǎn)，而驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)6 (例如旋轉(zhuǎn)式壓縮機(jī)）的系統(tǒng)。馬達(dá)控制系統(tǒng)S具備逆變器1、電流傳感器2以及馬達(dá)控制 裝置3。
[0027] 逆變器1是將從直流電源4輸入的直流電壓V0變換為三相交流電壓并輸出到交 流馬達(dá)5的電力變換器。該直流電源4通過(guò)整流電路42及平滑電容器43將從交流電源41 輸入的交流電力變換為直流電力。
[0028] 逆變器1具有多個(gè)開(kāi)關(guān)元件(未圖示)，按照從PWM信號(hào)發(fā)生器318輸入的PWM信 號(hào)切換開(kāi)關(guān)元件的ON/OFF，將直流電壓VO變換為三相交流電壓。這樣，通過(guò)施加三相交 流電壓而在交流馬達(dá)5中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，使所述的轉(zhuǎn)子(未圖示）旋轉(zhuǎn)。另外，作為交流 馬達(dá)5能夠使用例如具有凸極性的永久磁鐵同步馬達(dá)（Permanent Magnet Synchronous Motor:PMSM)〇
[0029] 電流傳感器2 (電流檢測(cè)單元）與逆變器1的母線(xiàn)P串聯(lián)連接，檢測(cè)流過(guò)母線(xiàn)P的 電流值1st，并輸出到馬達(dá)控制裝置3。
[0030] 馬達(dá)控制裝置3是根據(jù)由電流傳感器2檢測(cè)出的電流值1st等生成PWM信號(hào)、并 將該P(yáng)WM信號(hào)輸出到逆變器1的裝置。馬達(dá)控制裝置，例如是微型計(jì)算機(jī)（Microcomputer: 未圖示)，讀出存儲(chǔ)在ROM (Read Only Memory:只讀存儲(chǔ)器）中的程序并在RAM (Random Access Memory:隨機(jī)訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)器）中展開(kāi)，CPU (Central Processing Unit)執(zhí)行各種處 理。
[0031] 在下面的記載中，所謂d軸是與交流馬達(dá)5的磁通量方向相對(duì)應(yīng)的軸。q軸是與 d軸正交的軸。在進(jìn)行無(wú)位置傳感器控制的情況下，在作為所推測(cè)的d軸的dc軸及作為所 推測(cè)的q軸qc軸上進(jìn)行電流控制。另外，將d軸及q軸記為"實(shí)軸"，將dc軸及qc軸記為 "控制軸"。
[0032] 馬達(dá)控制裝置3主要具備：電流再現(xiàn)處理部301 ;3相/2軸變換器302 ;帶有修正 功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部303、304 ;軸誤差推測(cè)器305 ;脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制器306 ;電壓指令 計(jì)算器315 ;2軸/3相變換器317 ;以及PWM信號(hào)發(fā)生器318。
[0033] 電流再現(xiàn)處理部301 (電流計(jì)算單元)使用所述的電流值1st再現(xiàn)流過(guò)交流馬達(dá)5 的3相交流電流Iuc，Ivc，Iwc，并輸出到3相/2軸變換器302。
[0034] 3相/2軸變換器302 (電流計(jì)算單元)根據(jù)所再現(xiàn)出的3相交流電流Iuc，Ivc，Iwc 和從積分器310輸入的相位推測(cè)值Θ dc計(jì)算控制系統(tǒng)的dc軸電流Idc及qc軸電流Iqc。 3相/2軸變換器302將算出的dc軸電流Idc輸出到帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部304， 將qc軸電流Iqc輸出到軸誤差推測(cè)器305中。
[0035] 帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部303 (修正處理單元)修正從電壓指令計(jì)算器315 輸入的關(guān)于dc軸電壓指令Vdf的相位值及振幅值，將dc軸修正電壓指令Vdc #f再現(xiàn)為模 擬信號(hào)。
[0036] 帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部304 (修正處理單元）對(duì)從3相/2軸變換器302 輸入的dc軸電流Idc修正相位值及振幅值，將dc軸修正電流Idcf再現(xiàn)為模擬信號(hào)。
[0037] 關(guān)于dc軸電壓指令Vdf及dc軸電流Idc的相位修正處理后述。
[0038] 帶有修正功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部303,304分別將再現(xiàn)了的dc軸修正電壓指令 Vdc*f及dc軸修正電流Idcf輸出到軸誤差推測(cè)器305。
[0039] 另外，在圖1中雖然從中途將dc軸修正電壓指令Vdc#f的信號(hào)線(xiàn)和qc軸電壓指 令Vqf的信號(hào)線(xiàn)記載為同一信號(hào)線(xiàn)，但實(shí)際上是分別作為獨(dú)立的信號(hào)被輸出到軸誤差推測(cè) 器305的（Idcf，Iqc也相同）。
[0040] 軸誤差推測(cè)器305 (軸誤差推測(cè)單元)根據(jù)dc軸修正電壓指令Vdc#f、qc軸電壓指 令Vqc' dc軸修正電流Idcf、qc軸電流Iqc和電氣角頻率ω lc來(lái)推測(cè)交流馬達(dá)5的實(shí)軸 和控制軸間的軸誤差△ 9 c。另外，該推測(cè)處理詳見(jiàn)后述。軸誤差推測(cè)器305將推測(cè)出的軸 誤差Λ Θ c輸出到脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制器306及符號(hào)反轉(zhuǎn)器307。
[0041] 脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制器306 (脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制單元）根據(jù)從軸誤差推測(cè)器305輸 入的軸誤差Λ 0C而計(jì)算脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制電流IqSIN%并輸出到加法器313中。通過(guò)加法器 313將脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制電流IqSIN*t加到q軸電流指令I(lǐng)qb上，以消除交流馬達(dá)5的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩 的變動(dòng)（即，脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩)。
[0042] 符號(hào)反轉(zhuǎn)器307使從軸誤差推測(cè)器305輸入的軸誤差Λ Θ c的符號(hào)反轉(zhuǎn)（g卩，從軸 誤差指令值零減去軸誤差Λ Θ c)，并輸出到PLL電路308。
[0043] PLL (Phase Locked Loop :鎖相環(huán)）電路308使用從符號(hào)反轉(zhuǎn)器307輸入的值（一 Δ 0c)實(shí)施PI (Proportional Integral :比例積分）控制,計(jì)算交流馬達(dá)5的角頻率修正 值Λ ω?并輸出到加法器309。
[0044] 加法器309將從角頻率指令計(jì)算器314輸入的電氣角頻率指令ω 1*和從PLL電 路308輸入的角頻率修正值Λ ω 1相加，作為電氣角頻率ω lc而輸出到積分器310。
[0045] 積分器310對(duì)從加法器309輸入的電氣角頻率ω lc進(jìn)行積分而計(jì)算相位推測(cè)值 Θ dc,并輸出到3相/2軸變換器302及2軸/3相變換器317。
[0046] d軸電流指令發(fā)生器311按照預(yù)先設(shè)定的程序計(jì)算與平均轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的d軸電流 指令I(lǐng)cT，并輸出到電壓指令計(jì)算器315。
[0047] q軸電流指令發(fā)生器312根據(jù)從3相/2軸變換器302輸入的qc軸電流Iqc計(jì)算 與平均轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的q軸電流指令I(lǐng)qb，并輸出到加法器313。
[0048] 加法器313將從脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制器306輸入的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制電流IqSIN*加到 所述q軸電流指令I(lǐng)qb上，從而計(jì)算新的q軸電流指令I(lǐng)q%并輸出到電壓指令計(jì)算器315。
[0049] 角頻率指令計(jì)算器314對(duì)從角頻率指令發(fā)生器316 (角頻率指令生成單元）輸入 的角頻率指令ωΖ乘以極對(duì)數(shù)（P/2)，并作為電氣角頻率指令ω?*而輸出到加法器309及 電壓指令計(jì)算器315。
[0050] 電壓指令計(jì)算器315 (電壓指令計(jì)算單元)根據(jù)所述的d軸電流指令I(lǐng)d'q軸電流 指令I(lǐng)q*以及電氣角頻率指令ω Γ計(jì)算dc軸電壓指令Vdc*及qc軸電壓指令Vqc*。另外， dc軸電壓指令Vdc*及qc軸電壓指令Vqc*對(duì)應(yīng)于向驅(qū)動(dòng)交流馬達(dá)5的逆變器1的3相電 壓指令 Vu% Vv*, Nw*。
[0051] 電壓指令計(jì)算器315將算出的dc軸電壓指令Vdc*及qc軸電壓指令Vqc*輸出到 2軸/3相變換器317。另外，電壓指令計(jì)算器315將dc軸電壓指令Vdc*輸出到帶有修正 功能的信號(hào)再現(xiàn)處理部303，將qc軸電壓指令Vqc*輸出到軸誤差推測(cè)器305。
[0052] 2軸/3相變換器317根據(jù)從電壓指令計(jì)算器315輸入的dc軸電壓指令Vdc*及qc 軸電壓指令Vqc'從積分器310輸入的相位推測(cè)值Θ dc來(lái)計(jì)算3相電壓指令Vu% Vv% Vw% 并輸出到PWM信號(hào)發(fā)生器318。
[0053] PWM (Pulse Width Modulation :脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)發(fā)生器318對(duì)應(yīng)于從2軸/3 相變換器317輸入的3相電壓指令Vu%V/，VW*而生成PWM信號(hào)，并輸出到逆變器1的開(kāi)關(guān) 元件。
[0054](關(guān)于軸誤差Λ Θ c)
[0055] 交流馬達(dá)5的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩與壓縮工序同步而脈動(dòng)。在這樣的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的影響下，通 過(guò)軸誤差推測(cè)器305所推測(cè)的軸誤差Λ 0C的大小與交流馬達(dá)5的轉(zhuǎn)子(未圖示)的機(jī)械角 相對(duì)應(yīng)地周期性地變動(dòng)。
[0056] 圖1所示的軸誤差推測(cè)器305使用基于擴(kuò)展感應(yīng)電壓的概念的計(jì)算公式(后述數(shù) 式1,2)針對(duì)每個(gè)規(guī)定時(shí)間計(jì)算軸誤差Λ Θ c。
[0057] 在此，所謂"擴(kuò)展感應(yīng)電壓"意味著將依存于轉(zhuǎn)子的位置和電流值的凸極機(jī)特有的 項(xiàng)匯總為表示由永久磁鐵磁通量、磁阻磁通量等感應(yīng)出的電壓的項(xiàng)。
[0058] 由于擴(kuò)展感應(yīng)電壓被表示為以與轉(zhuǎn)子同步的方式旋轉(zhuǎn)的向量，所以能夠根據(jù)擴(kuò)展 感應(yīng)電壓的相位信息求出轉(zhuǎn)子(未圖示）的位置。
[0059] 例如，作為軸誤差推測(cè)器305中的軸誤差Λ 0C的運(yùn)算，能夠使用下列（數(shù)式1)。 另外，在(數(shù)式1)中，r為交流馬達(dá)5的電阻值、s為微分運(yùn)算符、Ld為d軸電感、Lq為q軸 電感、ω lc為交流馬達(dá)5的電氣角頻率。另外，在(數(shù)式1)中用下標(biāo)文字表示索引（dc，qc 等）（后述的(數(shù)式2)也一樣)。關(guān)于(數(shù)式1)，由于能夠使用與所述專(zhuān)利文獻(xiàn)2相同的方法 推導(dǎo)出，所以省略詳細(xì)的說(shuō)明。
[0060]

【權(quán)利要求】
1. 一種馬達(dá)控制裝置，其特征在于，具備： 電流計(jì)算單元，根據(jù)由電流檢測(cè)單元檢測(cè)的交流馬達(dá)的電流值計(jì)算所述交流馬達(dá)的dc 軸電流及qc軸電流； 電壓指令計(jì)算單元，計(jì)算與向驅(qū)動(dòng)所述交流馬達(dá)的逆變器的電壓指令相對(duì)應(yīng)的dc軸 電壓指令及qc軸電壓指令； 軸誤差推測(cè)單元，根據(jù)擴(kuò)展感應(yīng)電壓的概念推測(cè)所述交流馬達(dá)的實(shí)軸和控制軸的軸誤 差； 脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制控制單元，以消除由所述軸誤差推測(cè)單元推測(cè)的所述軸誤差的方式計(jì)算 修正電流指令，抑制所述交流馬達(dá)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩；以及 修正處理單元，修正所述交流馬達(dá)的dc軸電流、qc軸電流、dc軸電壓指令以及qc軸電 壓指令中的至少一個(gè)的相位值和/或振幅值， 所述軸誤差推測(cè)單元根據(jù)包含由所述修正處理單元修正了所述至少一個(gè)的dc軸電 流、qc軸電流、dc軸電壓指令以及qc軸電壓指令，推測(cè)所述軸誤差。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于， 具備機(jī)械角相位值計(jì)算單元，該機(jī)械角相位值計(jì)算單元通過(guò)對(duì)所述交流馬達(dá)的電氣角 頻率進(jìn)行積分而計(jì)算相位推測(cè)值，使用該相位推測(cè)值而計(jì)算所述交流馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的機(jī)械角 相位值， 所述修正處理單元通過(guò)將規(guī)定的修正相位值加到由所述機(jī)械角相位值計(jì)算單元計(jì)算 出的所述機(jī)械角相位值上來(lái)修正所述至少一個(gè)的相位值。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于： 所述修正處理單元通過(guò)對(duì)所述至少一個(gè)的振幅值乘以規(guī)定的比例增益來(lái)修正該至少 一個(gè)的振幅值。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項(xiàng)所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于： 所述軸誤差推測(cè)單元使用以下所示的數(shù)式2來(lái)推測(cè)所述軸誤差，
(數(shù)式2) 其中，Vdc#為dc軸電壓指令、Vqc"*為qc軸電壓指令、Idc為dc軸電流、Iqc為qc軸電 流、r為交流馬達(dá)的電阻值、Lq為q軸電感、cole:為交流馬達(dá)的電氣角頻率。
【文檔編號(hào)】H02P21/05GK104052360SQ201310368126
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2013年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月15日
【發(fā)明者】樋爪達(dá)也, 小倉(cāng)洋壽, 吉田嘉雄, 鈴木尚禮 申請(qǐng)人:日立空調(diào)·家用電器株式會(huì)社