永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明得到一種永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其可以在通過(guò)無(wú)位置傳感器控制使具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作的情況下，防止電動(dòng)機(jī)軸的微小振蕩。還具有：速度指令比較器（3），其對(duì)預(yù)先確定的指令切換判定值（24）和速度指令（23）進(jìn)行比較；以及d軸電流指令切換器（11），其對(duì)應(yīng)于速度指令比較器（3）的比較結(jié)果，對(duì)所設(shè)定的強(qiáng)勵(lì)磁指令（37）和生成的d軸電流指令（36）中的某一個(gè)進(jìn)行選擇，將該選擇的強(qiáng)勵(lì)磁指令或d軸電流指令作為由d軸電流偏差運(yùn)算器（12）求出偏差的d軸電流指令（38）而輸出，如果目標(biāo)值（20）因伺服鎖定動(dòng)作而成為停止位置指令，速度指令成為0速度指令，則d軸電流指令切換器選擇強(qiáng)勵(lì)磁指令。
【專(zhuān)利說(shuō)明】永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其通過(guò)無(wú)位置傳感器控制對(duì)具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為在無(wú)位置傳感器的條件下控制具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)的方法，已知下述方法，即，在電壓指令中重疊位置推定用信號(hào)，根據(jù)此時(shí)流動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電流，推定轉(zhuǎn)子位置及旋轉(zhuǎn)速度，并進(jìn)行反饋控制(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0003]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:國(guó)際公開(kāi)第2009/040965號(hào)
[0004]但是，在無(wú)位置傳感器的條件下控制具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)的方法中，存在下述性質(zhì)，即，永磁體同步電動(dòng)機(jī)的電磁特性引起轉(zhuǎn)子位置的推定精度隨著實(shí)際的轉(zhuǎn)子位置產(chǎn)生波動(dòng)。
[0005]因此，在使用在無(wú)位置傳感器條件下進(jìn)行控制的方法，使永磁體同步電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度保持為O而進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作的情況下，由于位置推定精度的波動(dòng)，在反饋環(huán)中運(yùn)算出的指令值發(fā)生振蕩，其結(jié)果，有時(shí)電動(dòng)機(jī)軸發(fā)生微小振蕩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于得到永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其可以在通過(guò)無(wú)位置傳感器控制使具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作的情況下，防止電動(dòng)機(jī)軸的微小振蕩。
[0007]為了解決上述課題，并實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明是一種永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其具有:位置控制器，其運(yùn)算速度指令，該速度指令是使目標(biāo)值與根據(jù)永磁體同步電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)電流推定出的轉(zhuǎn)子位置的偏差減小的操作量；速度控制器，其運(yùn)算q軸電流指令，該q軸電流指令是使所述速度指令與根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)電流推定出的轉(zhuǎn)子速度的偏差減小的操作量；q軸電流偏差運(yùn)算器，其計(jì)算所述q軸電流指令與根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)出的q軸電流的偏差；q軸電流控制器，其運(yùn)算q軸電壓指令，該q軸電壓指令是使所述q軸電流偏差運(yùn)算器計(jì)算出的偏差減小的操作量；d軸電流偏差運(yùn)算器，其計(jì)算運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)生成的d軸電流指令與根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)出的d軸電流的偏差；以及d軸電流控制器，其運(yùn)算d軸電壓指令，該d軸電壓指令是使所述d軸電流偏差運(yùn)算器計(jì)算出的偏差減小的操作量，該永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的特征在于，還具有:速度指令比較器，其對(duì)預(yù)先確定的指令切換判定值和所述速度指令進(jìn)行比較；以及d軸電流指令切換器，其對(duì)應(yīng)于所述速度指令比較器的比較結(jié)果，對(duì)所設(shè)定的強(qiáng)勵(lì)磁指令和所述生成的d軸電流指令中的某一個(gè)進(jìn)行選擇，將該選擇的強(qiáng)勵(lì)磁指令或d軸電流指令作為由所述d軸電流偏差運(yùn)算器計(jì)算偏差的所述d軸電流指令而輸出。
[0008]發(fā)明的效果
[0009]根據(jù)本發(fā)明，在進(jìn)行將目標(biāo)值作為停止位置指令的伺服鎖定動(dòng)作時(shí)，將d軸電流指令切換成強(qiáng)勵(lì)磁指令，通過(guò)電動(dòng)機(jī)電流產(chǎn)生與永磁體同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子所形成的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)相互吸引的磁場(chǎng)，因此，可以實(shí)現(xiàn)抑制反饋環(huán)的振蕩，防止電動(dòng)機(jī)軸的微小振蕩的效果。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。
[0011]標(biāo)號(hào)的說(shuō)明
[0012]I位置偏差運(yùn)算器
[0013]2位置控制器
[0014]3速度指令比較器
[0015]4速度偏差運(yùn)算器
[0016]5速度控制器
[0017]6q軸電流指令切換器
[0018]7q軸電流偏差運(yùn)算器
[0019]8q軸電流控制器
[0020]9q軸電壓指令切換器
[0021]10d軸電流指令發(fā)生器
[0022]11d軸電流指令切換器
[0023]12d軸電流偏差運(yùn)算器
[0024]13d軸電流控制器
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面，基于附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施方式。此外,本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。
[0026]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。圖1是在伺服電動(dòng)機(jī)即具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)(未圖示)的控制裝置中，提取用于防止在通過(guò)無(wú)位置傳感器控制使永磁體同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作的情況下產(chǎn)生的電動(dòng)機(jī)軸的微小振蕩的部分的結(jié)構(gòu)而示出。
[0027]此外，在永磁體同步電動(dòng)機(jī)的矢量控制中使用的d軸設(shè)定在與埋入在永磁體同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子中的永磁體所形成的磁場(chǎng)平行的方向上，Q軸設(shè)定在與埋入在永磁體同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子中的永磁體所形成的磁場(chǎng)垂直的方向上。
[0028]在圖1中，向位置偏差運(yùn)算器I輸入來(lái)自上級(jí)裝置的目標(biāo)值(進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作時(shí)是停止位置指令)20，以及輸入由未圖示的位置推定器根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流推定出的轉(zhuǎn)子位置(當(dāng)前位置推定值)21并作為向位置控制的反饋信號(hào)。位置偏差運(yùn)算器I運(yùn)算出目標(biāo)值(停止位置指令)20與轉(zhuǎn)子位置(當(dāng)前位置推定值)21的位置偏差22，并將其向位置控制器2輸出。
[0029]位置控制器2對(duì)位置偏差22應(yīng)用使用比例增益的比例運(yùn)算(公知的P控制)而計(jì)算速度指令23，該速度指令23是使永磁體同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子位置21追隨由上級(jí)裝置付與的目標(biāo)值(進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作時(shí)是停止位置指令)20的操作量，即，使從位置偏差運(yùn)算器I輸入的位置偏差22減小的操作量。將由位置控制器2計(jì)算出的速度指令23并行地向速度指令比較器3和速度偏差運(yùn)算器4輸出。
[0030]向速度指令比較器3除了輸入來(lái)自位置控制器2的速度指令23之外，還從上級(jí)裝置輸入電流/電壓指令切換判定值24，該電流/電壓指令切換判定值24用于給定通常運(yùn)轉(zhuǎn)和伺服鎖定運(yùn)轉(zhuǎn)的邊界。速度指令比較器3對(duì)速度指令23和電流/電壓指令切換判定值24進(jìn)行比較，輸出表示兩者之間的大小關(guān)系的2值的電平信號(hào)即切換控制信號(hào)25。切換控制信號(hào)25輸入至q軸電流指令切換器6、q軸電壓指令切換器9以及d軸電流指令切換器11的各控制端口。
[0031]向速度偏差運(yùn)算器4除了輸入來(lái)自位置控制器2的速度指令23之外，還輸入由未圖示的速度推定器根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流推定出的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度(旋轉(zhuǎn)速度推定值)26并作為向速度控制的反饋信號(hào)。速度偏差運(yùn)算器4運(yùn)算出速度指令23與電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度(旋轉(zhuǎn)速度推定值)26的速度偏差27，并將其向速度控制器5輸出。
[0032]在此，對(duì)扭矩作出貢獻(xiàn)的q軸側(cè)由速度控制器5、q軸電流指令切換器6、q軸電流偏差運(yùn)算器7、q軸電流控制器8、q軸電壓指令切換器9構(gòu)成。
[0033]速度控制器5對(duì)速度偏差27應(yīng)用比例積分控制(公知的PI控制)而計(jì)算q軸電流指令(在此，由于是在通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用，因此稱(chēng)為“q軸電流通常指令”)28，并將其向q軸電流指令切換器6的一個(gè)切換輸入端輸出，上述q軸電流指令28是使永磁體同步電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度26追隨由位置控制器2計(jì)算出的速度指令23的操作量，即，使從速度偏差運(yùn)算器4輸入的速度偏差27減小的操作量。
[0034]向q軸電流指令切換器6的另一個(gè)切換輸入端輸入在伺服鎖定時(shí)使用的O指令(在此，為了進(jìn)行區(qū)別而稱(chēng)為“q軸電流O指令”)29，對(duì)應(yīng)于速度指令比較器3輸出的切換控制信號(hào)25的信號(hào)電平，選擇q軸電流通常指令28和q軸電流O指令29中的某一個(gè)，將其作為q軸電流指令30而從切換基端向q軸電流偏差運(yùn)算器7輸出。
[0035]向q軸電流偏差運(yùn)算器7除了輸入來(lái)自q軸電流指令切換器6的q軸電流指令30之外，還輸入由未圖示的電流檢測(cè)器根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)出的q軸電流檢測(cè)值31并作為對(duì)扭矩控制的反饋信號(hào)。q軸電流偏差運(yùn)算器7運(yùn)算出q軸電流指令30與q軸電流檢測(cè)值31的q軸電流偏差32，并將其向q軸電流控制器8輸出。
[0036]q軸電流控制器8對(duì)q軸電流偏差32應(yīng)用比例積分控制(公知的PI控制)而計(jì)算q軸電壓指令(在此，由于是在通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用，因此稱(chēng)為“q軸電壓通常指令”)33，并將其向q軸電壓指令切換器9的一個(gè)切換輸入端輸出，上述q軸電壓指令33是使永磁體同步電動(dòng)機(jī)的q軸電流檢測(cè)值31追隨q軸電流指令30的操作量，即，使來(lái)自q軸電流偏差運(yùn)算器7的q軸電流偏差32減小的操作量。
[0037]向q軸電壓指令切換器9的另一個(gè)切換輸入端輸入在伺服鎖定時(shí)使用的O指令(在此，為了進(jìn)行區(qū)別而稱(chēng)為“q軸電壓O指令”)34，對(duì)應(yīng)于速度指令比較器3輸出的切換控制信號(hào)25的信號(hào)電平，選擇q軸電壓通常指令33和q軸電壓O指令34中的某一個(gè)，將其作為q軸電壓指令35而從切換基端向未圖不的坐標(biāo)變換器輸出。
[0038]接下來(lái)，說(shuō)明對(duì)勵(lì)磁電流作出貢獻(xiàn)的d軸側(cè)的結(jié)構(gòu)“d軸電流指令發(fā)生器10、d軸電流指令切換器11、d軸電流偏差運(yùn)算器12及d軸電流控制器13”。
[0039]d軸電流指令發(fā)生器10構(gòu)成為，除了通過(guò)公知的PI控制產(chǎn)生在通常的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用的d軸電流指令(在此，為了進(jìn)行區(qū)別而稱(chēng)為“d軸電流通常指令”)36之外，還產(chǎn)生在伺服鎖定時(shí)使用的強(qiáng)勵(lì)磁指令37。d軸電流指令發(fā)生器10產(chǎn)生的d軸電流通常指令36及強(qiáng)勵(lì)磁指令37輸入至d軸電流指令切換器11的相對(duì)應(yīng)的切換輸入端。
[0040]d軸電流指令切換器11對(duì)應(yīng)于速度指令比較器3輸出的切換控制信號(hào)25的信號(hào)電平，選擇d軸電流通常指令36和強(qiáng)勵(lì)磁指令37中的某一個(gè)，并將其作為d軸電流指令38而從切換基端向d軸電流偏差運(yùn)算器12輸出。
[0041]向d軸電流偏差運(yùn)算器12除了輸入來(lái)自d軸電流指令切換器11的d軸電流指令38之外，還輸入由未圖示的電流檢測(cè)器根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流而檢測(cè)出的d軸電流檢測(cè)值39并作為對(duì)勵(lì)磁電流控制的反饋信號(hào)。d軸電流偏差運(yùn)算器12運(yùn)算出d軸電流指令38與d軸電流檢測(cè)值39的d軸電流偏差40，并將其向d軸電流控制器13輸出。
[0042]d軸電流控制器13對(duì)d軸電流偏差40應(yīng)用比例積分控制(公知的PI控制)而計(jì)算d軸電壓指令41，并將其向未圖示的坐標(biāo)變換器輸出，上述d軸電壓指令41是使永磁體同步電動(dòng)機(jī)的d軸電流檢測(cè)值39追隨從d軸電流指令切換器11輸出的d軸電流指令38的操作量，即，使來(lái)自d軸電流偏差運(yùn)算器12的d軸電流偏差40減小的操作量。
[0043]接著，說(shuō)明與本實(shí)施方式相關(guān)的伺服鎖定時(shí)的動(dòng)作。在通過(guò)無(wú)位置傳感器控制對(duì)具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，存在下述性質(zhì)，即，轉(zhuǎn)子位置的推定精度由于永磁體同步電動(dòng)機(jī)的電磁特性產(chǎn)生波動(dòng)。
[0044]因此，在沒(méi)有本實(shí)施方式追加的部分即“速度指令比較器3、q軸電流指令切換器
6、q軸電壓指令切換器9及d軸電流指令切換器11”，而d軸電流指令發(fā)生器10僅產(chǎn)生d軸電流通常指令36 (因此是d軸電流指令36)的情況下，將目標(biāo)位置20設(shè)定為停止位置指令，使永磁體同步電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度保持為O而進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作的情況下，當(dāng)前位置推定值21的推定精度隨著停止位置產(chǎn)生波動(dòng)，由此，在反饋環(huán)中運(yùn)算出的速度指令23振蕩，因此，q軸電流指令28即q軸電流指令30振蕩，其結(jié)果，有時(shí)電動(dòng)機(jī)軸發(fā)生微小振蕩。
[0045]因此，在本實(shí)施方式中，在圖1中，在目標(biāo)位置20不是伺服鎖定動(dòng)作時(shí)的停止位置指令而是通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)指令的情況下，表示速度指令比較器3的比較結(jié)果的切換控制信號(hào)25的信號(hào)電平，示出“速度指令23” > “電流/電壓指令切換判定值”。
[0046]在此情況下，q軸電流指令切換器6選擇q軸電流通常指令28，并且將其作為q軸電流指令30，q軸電壓指令切換器9選擇q軸電壓通常指令33，并且將其作為q軸電壓指令35，d軸電流指令切換器11選擇d軸電流通常指令36，并且將其作為d軸電流指令38。如上所述，在進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作以外的通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，按照以往的方式進(jìn)行動(dòng)作。
[0047]另一方面，在將目標(biāo)位置20設(shè)定為停止位置指令，使永磁體同步電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度保持為O而進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作的情況下，表示速度指令比較器3的比較結(jié)果的切換控制信號(hào)25的信號(hào)電平，示出“速度指令23” < “電流/電壓指令切換判定值”。
[0048]在此情況下，首先，d軸電流指令切換器11選擇強(qiáng)勵(lì)磁指令37，并且將其作為d軸電流指令38。由此，也可以實(shí)現(xiàn)防止電動(dòng)機(jī)軸的微小振蕩的目的，但在本實(shí)施方式中，隨后，q軸電流指令切換器6選擇q軸電流O指令29，并且將其作為q軸電流指令30，q軸電壓指令切換器9選擇q軸電壓O指令34，并且將其作為q軸電壓指令35。如此，可以進(jìn)一步可靠地防止電動(dòng)機(jī)軸的微小振蕩。
[0049]具體來(lái)說(shuō)，q軸電流指令切換器6選擇q軸電流O指令29、q軸電壓指令切換器9選擇q軸電壓O指令34的定時(shí)，是在d軸電流指令切換器11選擇強(qiáng)勵(lì)磁指令37后，速度指令23大致成為O速度指令的定時(shí)。即，速度指令比較器3輸出的切換控制信號(hào)25不是對(duì)于q軸電流指令切換器6、q軸電壓指令切換器9及d軸電流指令切換器11來(lái)說(shuō)共通的I個(gè)控制信號(hào)，而是由針對(duì)q軸電流指令切換器6及q軸電壓指令切換器9的控制信號(hào)和針對(duì)d軸電流指令切換器11的控制信號(hào)這2個(gè)控制信號(hào)構(gòu)成。
[0050]如上所述，在本實(shí)施方式中，在進(jìn)行速度指令23大致成為O的伺服鎖定動(dòng)作時(shí)，永磁體同步電動(dòng)機(jī)在d軸方向上流過(guò)強(qiáng)勵(lì)磁電流，電動(dòng)機(jī)電流形成的磁場(chǎng)與埋入在永磁體同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子中的永磁體形成的轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)相互吸引。
[0051]在此，在永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制中，通常來(lái)說(shuō)，在d軸方向上流過(guò)強(qiáng)勵(lì)磁電流這一情況，與電動(dòng)機(jī)電流形成的磁場(chǎng)和埋入在永磁體同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子中的永磁體形成的轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)相互吸引這一情況具有相同的意義。換言之，將產(chǎn)生與轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)相互吸引的磁場(chǎng)的電流稱(chēng)作強(qiáng)勵(lì)磁電流。相互吸引的原理與磁體的異極(S-N、N-S)之間相互吸引的原理相同。根據(jù)弗萊明右手法則如上述地確定d軸的方向。
[0052]該轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)被強(qiáng)勵(lì)磁電流形成的磁場(chǎng)吸引，意味著轉(zhuǎn)子(以及與轉(zhuǎn)子一體的電動(dòng)機(jī)軸)也同時(shí)被吸引。存在相互吸引力的情況，與不存在相互吸引力的情況相比，可以進(jìn)一步抑制振蕩。因此，與不存在由d軸強(qiáng)勵(lì)磁電流形成的吸引扭矩的情況相比，可以抑制通過(guò)伺服鎖定進(jìn)行停止時(shí)的電動(dòng)機(jī)軸的振蕩。
[0053]另外，對(duì)于即使在通過(guò)伺服鎖定進(jìn)行停止時(shí)，轉(zhuǎn)子位置的推定精度隨著停止位置產(chǎn)生波動(dòng)，而使電動(dòng)機(jī)軸產(chǎn)生振蕩的情況，由于在q軸電流指令切換器及q軸電壓指令切換器中選擇O指令，由位置推定或速度推定的誤差引起的操作量(速度指令或q軸電流指令)不會(huì)傳遞至電動(dòng)機(jī)，因此，可以可靠地防止電動(dòng)機(jī)軸產(chǎn)生振蕩。
[0054]工業(yè)實(shí)用性
[0055]如上述所述，本發(fā)明所涉及的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的有用之處在于，可以在通過(guò)無(wú)位置傳感器控制使具有凸極性的永磁體同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行伺服鎖定動(dòng)作的情況下，防止電動(dòng)機(jī)軸的微小振蕩。
【權(quán)利要求】
1.一種永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其具有: 位置控制器，其運(yùn)算速度指令，該速度指令是使目標(biāo)值與根據(jù)永磁體同步電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)電流推定出的轉(zhuǎn)子位置的偏差減小的操作量； 速度控制器，其運(yùn)算q軸電流指令，該q軸電流指令是使所述速度指令與根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)電流推定出的轉(zhuǎn)子速度的偏差減小的操作量； q軸電流偏差運(yùn)算器，其計(jì)算所述q軸電流指令與根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)出的q軸電流的偏差； q軸電流控制器，其運(yùn)算q軸電壓指令，該q軸電壓指令是使所述q軸電流偏差運(yùn)算器計(jì)算出的偏差減小的操作量； d軸電流偏差運(yùn)算器，其計(jì)算運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)生成的d軸電流指令與根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)出的d軸電流的偏差；以及 d軸電流控制器，其運(yùn)算d軸電壓指令，該d軸電壓指令是使所述d軸電流偏差運(yùn)算器計(jì)算出的偏差減小的操作量， 該永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的特征在于，還具有: 速度指令比較器，其對(duì)預(yù)先確定的指令切換判定值和所述速度指令進(jìn)行比較；以及d軸電流指令切換器，其對(duì)應(yīng)于所述速度指令比較器的比較結(jié)果，對(duì)所設(shè)定的強(qiáng)勵(lì)磁指令和所述生成的d軸電流指令中的某一個(gè)進(jìn)行選擇，將該選擇的強(qiáng)勵(lì)磁指令或d軸電流指令作為由所述d軸電流偏差運(yùn)算器計(jì)算偏差的所述d軸電流指令而輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，還具有: q軸電流指令切換器，其對(duì)應(yīng)于所述速度指令比較器的比較結(jié)果，對(duì)所設(shè)定的O指令和所述速度控制器輸出的q軸電流指令中的某一個(gè)進(jìn)行選擇，將該選擇的O指令或q軸電流指令作為由所述q軸電流偏差運(yùn)算器計(jì)算偏差的所述q軸電流指令而輸出；以及 q軸電壓指令切換器，其對(duì)應(yīng)于所述速度指令比較器的比較結(jié)果，對(duì)所設(shè)定的O指令和所述q軸電流控制器輸出的q軸電壓指令中的某一個(gè)進(jìn)行選擇，將該選擇的O指令或q軸電壓指令作為所述q軸電流控制器的輸出即所述q軸電壓指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于， 在所述目標(biāo)值成為伺服鎖定動(dòng)作時(shí)的停止位置指令，所述速度指令比較器的比較結(jié)果是所述指令切換判定值大于所述速度指令的情況下， 所述d軸電流指令切換器選擇所述強(qiáng)勵(lì)磁指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于， 在所述目標(biāo)值成為伺服鎖定動(dòng)作時(shí)的停止位置指令，所述速度指令比較器的比較結(jié)果是所述指令切換判定值大于所述速度指令的情況下， 所述d軸電流指令切換器選擇所述強(qiáng)勵(lì)磁指令， 所述q軸電流指令切換器及所述q軸電壓指令切換器分別選擇對(duì)應(yīng)的所述O指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的永磁體同步電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述q軸電流指令切換器及所述q軸電壓指令切換器選擇所述O指令的定時(shí)，分別是在所述d軸電流指令切換器選擇所述強(qiáng)勵(lì)磁指令并輸出的情況下，所述速度指令大致成為O速度指令的定時(shí)。
【文檔編號(hào)】H02P6/08GK103457524SQ201210530255
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2012年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月31日
【發(fā)明者】足立章二 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社