專利名稱：用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及高壓輸電線路巡線設(shè)備，特別涉及一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的 自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
輸電線路是電網(wǎng)中電能傳輸?shù)闹饕h(huán)節(jié)，輸電線路正常、安全地運(yùn)行是避免電網(wǎng) 事故的重要保障，有關(guān)分析表明，導(dǎo)線、地線斷股和損傷是導(dǎo)致線路非計(jì)劃停運(yùn)的重要原因 之一，因此對(duì)輸電線路進(jìn)行巡視和修復(fù)，將事故消除在萌芽狀態(tài)，對(duì)確保輸電線路的安全和 穩(wěn)定運(yùn)行具有十分重要的意義。目前，對(duì)輸電線路進(jìn)行巡視主要有地面目測(cè)和直升飛機(jī)航測(cè)兩種方法，地面目測(cè) 通過(guò)人工巡線的方式進(jìn)行，采用肉眼或望遠(yuǎn)鏡對(duì)輸電線路進(jìn)行觀測(cè)，由于輸電線路所處地 理位置等條件限制，人工巡線精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大，且存在盲區(qū)；直升飛機(jī)可攜帶多種儀器 設(shè)備對(duì)輸電線路進(jìn)行航測(cè)，精度和效率較高，但由于受巡視區(qū)域地理、氣候等條件的影響， 存在安全隱患，且巡線費(fèi)用高。針對(duì)上述不足，需研發(fā)一種可就近對(duì)輸電線路進(jìn)行巡查、不存在盲區(qū)、精度高、效 率高、費(fèi)用相對(duì)較低的可在輸電線路導(dǎo)線上行走的機(jī)構(gòu)，作為導(dǎo)線斷股檢測(cè)儀器設(shè)備載體。

實(shí)用新型內(nèi)容有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，該行走 機(jī)構(gòu)可攜帶導(dǎo)線斷股檢測(cè)儀器設(shè)備在導(dǎo)線上行走，以便通過(guò)儀器設(shè)備對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行斷股檢 測(cè)，并可跨越如間隔棒等障礙，實(shí)現(xiàn)高效率、高精度、低成本的輸電線路巡查。本實(shí)用新型的用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，包括行走臂裝置I、行走臂 裝置II和支架，所述行走臂裝置I和行走臂裝置II均包括行走驅(qū)動(dòng)組件和越障驅(qū)動(dòng)組件， 所述行走驅(qū)動(dòng)組件包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)和V形輪，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與V形輪 傳動(dòng)配合，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸、導(dǎo)軌和頂桿，所述導(dǎo)軌上設(shè)置由豎直段和連接豎 直段頂端并向外傾斜的傾斜段組成的導(dǎo)槽，頂桿下端鉸接電動(dòng)缸的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿 上固定設(shè)置與導(dǎo)軌的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿上端固定連接行走驅(qū)動(dòng)組件的非活動(dòng) 件，所述支架一端固定連接行走臂裝置I的導(dǎo)軌下端和電動(dòng)缸，另一端固定連接行走臂裝 置II的導(dǎo)軌下端和電動(dòng)缸。進(jìn)一步，所述用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)還包括至少一個(gè)輔助臂裝 置，所述輔助臂裝置包括被動(dòng)行走V形輪組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電 動(dòng)缸、導(dǎo)軌和頂桿，所述導(dǎo)軌上設(shè)置由豎直段和連接豎直段頂端并向外傾斜的傾斜段組成 的導(dǎo)槽，頂桿下端鉸接電動(dòng)缸的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿上固定設(shè)置與導(dǎo)軌的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合 的導(dǎo)向滑銷，頂桿上端固定連接被動(dòng)行走V形輪組件的非活動(dòng)件，其下端與支架中部固定 連接；進(jìn)一步，所述支架上沿行走機(jī)構(gòu)的行走方向固定設(shè)置箱體導(dǎo)軌和齒條平行于箱體導(dǎo)軌的箱體齒輪齒條副，所述箱體導(dǎo)軌上設(shè)置可沿其自身往復(fù)滑動(dòng)的滑動(dòng)箱體，滑動(dòng)箱 體上固定設(shè)置箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)，箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與箱體齒輪齒條副的齒輪傳動(dòng)配 合；進(jìn)一步，所述行走臂裝置I和行走臂裝置II還包括安全鉤和安全鉤齒輪齒條副， 所述安全鉤齒輪齒條副的齒輪與導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其齒條下端鉸接頂桿下端，安全鉤固定連 接齒輪并與V形輪構(gòu)成封閉環(huán)。進(jìn)一步，所述V形輪由絕緣材料制成。實(shí)用新型的有益效果本實(shí)用新型的用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)包括 行走臂裝置I、行走臂裝置II和支架，所述行走臂裝置I和行走臂裝置II包括行走驅(qū)動(dòng)電 機(jī)、V形輪和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與V形輪傳動(dòng)配合，所述越障 驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸、導(dǎo)軌和頂桿，所述導(dǎo)軌上設(shè)置由豎直段和連接豎直段頂端并向外傾 斜的傾斜段組成的導(dǎo)槽，頂桿下端鉸接電動(dòng)缸的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿中部固定設(shè)置與導(dǎo) 軌的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿上端固定連接行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述支架一端固定連接 行走臂裝置I的導(dǎo)軌下端，另一端固定連接行走臂裝置II的導(dǎo)軌下端；使用時(shí)，行走機(jī)構(gòu)通 過(guò)V形輪懸掛在導(dǎo)線上，行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)V形輪使行走機(jī)構(gòu)行走，當(dāng)其中一個(gè)行走臂裝置 到達(dá)間隔棒等障礙時(shí)，越障驅(qū)動(dòng)組件的電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)頂桿頂起行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)和V形輪并使其 偏擺一定角度，另一個(gè)行走臂裝置繼續(xù)驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)行走使被頂起的行走臂裝置繞過(guò)間障 礙實(shí)現(xiàn)越障功能，本實(shí)用新型的行走機(jī)構(gòu)可代替人工巡線，克服勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等缺 點(diǎn)，同時(shí)也能代替直升飛機(jī)攜帶儀器設(shè)備進(jìn)行巡線，提高巡線安全性和降低巡線費(fèi)用。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的左視圖。
具體實(shí)施方式
圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1的左視圖，如圖所示本實(shí)施例的用 于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，包括行走臂裝置I la、行走臂裝置II Ib和支架2， 所述行走臂裝置I Ia和行走臂裝置II Ib均包括行走驅(qū)動(dòng)組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述行 走驅(qū)動(dòng)組件包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4和V形輪5，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的動(dòng)力輸出軸與V形輪 5傳動(dòng)配合，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸6、導(dǎo)軌7和頂桿8，所述導(dǎo)軌7上設(shè)置由豎直段 7a和連接豎直段7a頂端并向外傾斜的傾斜段7b組成的導(dǎo)槽，頂桿8下端鉸接電動(dòng)缸6的 往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿8上固定設(shè)置與導(dǎo)軌7的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿8上端固定 連接行走驅(qū)動(dòng)組件的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的殼體上，所述支架2 —端固定連接行走臂裝置I Ia 的導(dǎo)軌7下端和電動(dòng)缸6，另一端固定連接行走臂裝置II Ib的導(dǎo)軌7下端和電動(dòng)缸6 ；使 用時(shí)，行走機(jī)構(gòu)通過(guò)V形輪懸掛在導(dǎo)線上，行走驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)V形輪使行走機(jī)構(gòu)行走，當(dāng)沿 行走方向前面的行走臂裝置到達(dá)間隔棒時(shí)，行走驅(qū)動(dòng)組件可通過(guò)越障驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)頂桿頂 起行走驅(qū)動(dòng)組件和V形輪并使其偏擺一定角度，另一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)繼續(xù)行 走，即可使之前行走驅(qū)動(dòng)組件和V形輪被頂起的行走臂裝置繞過(guò)間隔棒，實(shí)現(xiàn)越障功能。[0016]本實(shí)施例中，所述用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)還包括一個(gè)輔助臂裝置 Ic,所述輔助臂裝置Ic包括被動(dòng)行走V形輪組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括 電動(dòng)缸6、導(dǎo)軌7和頂桿8，所述導(dǎo)軌7上設(shè)置由豎直段7a和連接豎直段7a頂端并向外傾 斜的傾斜段7b組成的導(dǎo)槽，頂桿8下端鉸接電動(dòng)缸6的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿8上固定設(shè) 置與導(dǎo)軌7的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿8上端固定連接被動(dòng)行走V形輪組件的V形 輪安裝架，其下端與支架2中部固定連接，輔助臂裝置可極大地增加行走機(jī)構(gòu)在行走和越 障時(shí)的穩(wěn)定性。本實(shí)施例中，所述支架2上沿行走機(jī)構(gòu)的行走方向固定設(shè)置箱體導(dǎo)軌12和齒條 lib平行于箱體導(dǎo)軌12的箱體齒輪齒條副，所述箱體導(dǎo)軌12上設(shè)置可沿其自身往復(fù)滑動(dòng)的 滑動(dòng)箱體13，滑動(dòng)箱體13上固定設(shè)置箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)9，箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)9的動(dòng)力輸出軸與箱 體齒輪齒條副的齒輪Ila傳動(dòng)配合，當(dāng)行走機(jī)構(gòu)跨越障礙時(shí)，可通過(guò)箱體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)滑動(dòng)箱體在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，以調(diào)整行走機(jī)構(gòu)的重心，保證其在進(jìn)行越障動(dòng)作時(shí)的穩(wěn)定性。本實(shí)施例中，所述行走臂裝置I Ia和行走臂裝置II Ib還包括安全鉤14和安全 鉤齒輪齒條副，所述安全鉤齒輪齒條副的齒輪15a與導(dǎo)軌7轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其齒條15b下端鉸接 頂桿8下端，安全鉤14固定連接齒輪15a并與V形輪5構(gòu)成封閉環(huán)，當(dāng)行走臂裝置進(jìn)行跨越 障礙動(dòng)作時(shí)，頂桿上升帶動(dòng)安全鉤翻轉(zhuǎn)使封閉環(huán)打開(kāi)，以保證行走機(jī)構(gòu)可順利跨越間隔棒。本實(shí)施例中，所述V形輪5由摩擦系數(shù)大的絕緣材料制成，可有效防止行走機(jī)構(gòu)在 爬坡時(shí)V形輪在導(dǎo)線上打滑，采用絕緣材料可使機(jī)器人在導(dǎo)線帶電情況下進(jìn)行作業(yè)。本實(shí)用新型在使用過(guò)程中，由于行走臂裝置可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走和跨越間隔棒等障 礙，可代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工巡線方法和直升機(jī)航測(cè)的方法，克服了人工巡線精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大 和直升機(jī)航測(cè)存在安全隱患、費(fèi)用高的缺點(diǎn)。最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參 照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本 實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的宗旨和范 圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于包括行走臂裝置I(1a)、行走臂裝置II(1b)和支架(2)，所述行走臂裝置I(1a)和行走臂裝置II(1b)均包括行走驅(qū)動(dòng)組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述行走驅(qū)動(dòng)組件包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)和V形輪(5)，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)的動(dòng)力輸出軸與V形輪(5)傳動(dòng)配合，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸(6)、導(dǎo)軌(7)和頂桿(8)，所述導(dǎo)軌(7)上設(shè)置由豎直段(7a)和連接豎直段(7a)頂端并向外傾斜的傾斜段(7b)組成的導(dǎo)槽，頂桿(8)下端鉸接電動(dòng)缸(6)的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿(8)上固定設(shè)置與導(dǎo)軌(7)的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿(8)上端固定連接行走驅(qū)動(dòng)組件的非活動(dòng)件，所述支架(2)一端固定連接行走臂裝置I(1a)的導(dǎo)軌(7)下端和電動(dòng)缸(6)，另一端固定連接行走臂裝置II(1b)的導(dǎo)軌(7)下端和電動(dòng)缸(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于還包 括至少一個(gè)輔助臂裝置(Ic)，所述輔助臂裝置(Ic)包括被動(dòng)行走V形輪組件和越障驅(qū)動(dòng)組 件，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸(6)、導(dǎo)軌(7)和頂桿(8)，所述導(dǎo)軌(7)上設(shè)置由豎直段 (7a)和連接豎直段(7a)頂端并向外傾斜的傾斜段(7b)組成的導(dǎo)槽，頂桿(8)下端鉸接電 動(dòng)缸(6)的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿(8)上固定設(shè)置與導(dǎo)軌(7)的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷， 頂桿(8)上端固定連接被動(dòng)行走V形輪組件的非活動(dòng)件，其下端與支架(2)中部固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述 支架(2)上沿行走機(jī)構(gòu)的行走方向固定設(shè)置箱體導(dǎo)軌(12)和齒條(lib)平行于箱體導(dǎo)軌 (12)的箱體齒輪齒條副，所述箱體導(dǎo)軌(12)上設(shè)置可沿其自身往復(fù)滑動(dòng)的滑動(dòng)箱體(13)， 滑動(dòng)箱體(13)上固定設(shè)置箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)，箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)的動(dòng)力輸出軸與箱體齒輪 齒條副的齒輪(Ila)傳動(dòng)配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述 行走臂裝置I(Ia)和行走臂裝置II(Ib)還包括安全鉤(14)和安全鉤齒輪齒條副，所述安 全鉤齒輪齒條副的齒輪(15a)與導(dǎo)軌(7)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其齒條(15b)下端鉸接頂桿⑶下端， 安全鉤(14)固定連接齒輪(15a)并與V形輪(5)構(gòu)成封閉環(huán)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述V 形輪(5)由絕緣材料制成。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，包括行走臂裝置和支架，行走臂裝置包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)、V形輪、電動(dòng)缸、導(dǎo)軌和頂桿，行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)V形輪，頂桿可沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，電動(dòng)缸可驅(qū)動(dòng)頂桿豎直頂起行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)和V形輪并使其側(cè)向偏擺；支架兩端分別固定連接兩個(gè)行走臂裝置下端；使用時(shí)，行走機(jī)構(gòu)通過(guò)V形輪在導(dǎo)線上行走，當(dāng)任意一個(gè)的行走臂裝置到達(dá)間隔棒時(shí)，電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)頂桿頂起行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)和V形輪并使其偏擺一定角度，行走機(jī)構(gòu)繼續(xù)行走使其繞過(guò)間隔棒，該行走機(jī)構(gòu)可攜帶檢測(cè)儀器設(shè)備代替人工巡線和直升機(jī)航測(cè)，克服人工巡線和直升機(jī)航測(cè)的不足。
文檔編號(hào)H02G1/02GK201682210SQ201020124079
公開(kāi)日2010年12月22日 申請(qǐng)日期2010年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月5日
發(fā)明者吳真, 張志勁, 楊國(guó)建, 熊浩, 胡建林, 蔣興良 申請(qǐng)人:重慶市電力公司超高壓局;重慶大學(xué)