專(zhuān)利名稱(chēng)：一種分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種架空輸電線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，尤其是在一個(gè)耐張段內(nèi)沿分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)。
背景技術(shù)：
我國(guó)華北、東北、華東、華中、南方電網(wǎng)都已建成500kV架空輸電線(xiàn)路和跨省聯(lián)絡(luò) 線(xiàn)，并將逐步形成跨大區(qū)互聯(lián)的骨干網(wǎng)絡(luò)。我國(guó)幅員遼闊，500kV骨干網(wǎng)絡(luò)長(zhǎng)期暴露在野 外，因受到持續(xù)的機(jī)械張力、風(fēng)吹日曬、材料老化的影響，經(jīng)常出現(xiàn)斷股、磨損、腐蝕等損傷， 如不及時(shí)修復(fù)更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故，造成大面積停 電，從而帶來(lái)極大的經(jīng)濟(jì)損失和嚴(yán)重的社會(huì)影響。目前，架空輸電線(xiàn)路帶電檢修采用人工登塔方式進(jìn)行，費(fèi)工費(fèi)力且極具危險(xiǎn)。 隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)外開(kāi)始嘗試采用移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)攜帶檢測(cè)裝置和作業(yè)工 具進(jìn)行帶電檢修作業(yè)。加拿大魁北克水電公司研制的LineScout機(jī)器人(Pub.No. US2008/0276823A1)能夠在單股或分裂導(dǎo)線(xiàn)上移動(dòng)并跨越防振錘、絕緣子串等金具，但 Linekout機(jī)器人自身配置一套輔助支架，整體重量超過(guò)100公斤，因此能耗較高。國(guó)內(nèi)主 要有中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所(CN100387405C)和武漢大學(xué)(CN1003795^C)研制的兩臂移動(dòng)機(jī) 器人，也能在單股或分裂導(dǎo)線(xiàn)上跨越防振錘、絕緣子串等，但是越障效率較低，且狹長(zhǎng)的移 動(dòng)平臺(tái)不利于集成多種檢測(cè)和作業(yè)工具。由于500kV架空輸電線(xiàn)路多為四分裂導(dǎo)線(xiàn)形式，未來(lái)750kV、IOOOkV線(xiàn)路也采用六 分裂或八分裂導(dǎo)線(xiàn)形式，因此可以考慮設(shè)計(jì)專(zhuān)用于分裂線(xiàn)路的移動(dòng)平臺(tái)，在此平臺(tái)上集成 多種檢修作業(yè)工具，形成通用的或一系列的作業(yè)機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)目前現(xiàn)有解決方案的上述缺陷，提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、越障效 率較高的可在分裂(雙分裂、四分裂、六分裂、八分裂等)導(dǎo)線(xiàn)上進(jìn)行遙控作業(yè)的架空輸電 線(xiàn)路用的分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)。該平臺(tái)以輸電導(dǎo)線(xiàn)為作業(yè)路徑，跨越并避開(kāi)各種障礙物(防 振錘、壓接管、間隔棒、懸垂線(xiàn)夾及絕緣子串等)，配備有攝像機(jī)可以觀(guān)測(cè)運(yùn)行線(xiàn)路情況，及 時(shí)發(fā)現(xiàn)線(xiàn)路和金具缺陷，并且可以擴(kuò)展其他作業(yè)型機(jī)械臂完成線(xiàn)路清障等工作。機(jī)器人動(dòng) 作靈活，工作范圍大，在越障過(guò)程中具有保護(hù)裝置，安全可靠性高。本發(fā)明采用的技術(shù)方案為—種分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，它主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置以及電源控 制箱組成；行走裝置設(shè)置在電纜上，并與驅(qū)動(dòng)臂裝置連接，在行走裝置末端設(shè)有防傾倒裝置。所述行走裝置為四個(gè)移動(dòng)輪I、II、III、IV，驅(qū)動(dòng)臂裝置分別與四個(gè)行走輪連接； 除最后一個(gè)移動(dòng)輪IV外，其余各移動(dòng)輪上分別設(shè)有攝像頭；在移動(dòng)輪II和移動(dòng)輪IV上分 別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。
所述驅(qū)動(dòng)臂裝置分為結(jié)構(gòu)相同的四組，每組均與一個(gè)相應(yīng)的移動(dòng)輪連接，中間兩 組驅(qū)動(dòng)臂裝置錯(cuò)位布置；各組驅(qū)動(dòng)臂裝置分別包括一個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械臂與升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)連接。所述升降機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)電機(jī)，它與絲杠連接，絲杠安裝在機(jī)械臂上；同時(shí)在機(jī)械 臂上還固聯(lián)旋轉(zhuǎn)臂，旋轉(zhuǎn)臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。所述防傾倒裝置為安裝在行走裝置末端移動(dòng)輪IV的蝸輪蝸桿，它與防傾倒輪I和 防傾倒輪II連接。所述驅(qū)動(dòng)裝置為驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和驅(qū)動(dòng)電機(jī)II，驅(qū)動(dòng)電機(jī)I通過(guò)同步帶I與移動(dòng)輪II 連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)II通過(guò)同步帶II與移動(dòng)輪IV連接。本發(fā)明分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置和電源控制 箱構(gòu)成。機(jī)器人的行走裝置采用4移動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，分別為驅(qū)動(dòng)輪I、驅(qū)動(dòng)輪II、驅(qū)動(dòng)輪III和 驅(qū)動(dòng)輪IV，除驅(qū)動(dòng)輪IV外，其余移動(dòng)輪上方配備有可觀(guān)察線(xiàn)路和金具狀況的攝像頭。機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂裝置采用4臂結(jié)構(gòu)，分別為前臂——驅(qū)動(dòng)臂I，中間臂——驅(qū)動(dòng)臂 II、驅(qū)動(dòng)臂III和后臂一驅(qū)動(dòng)臂IV。其中驅(qū)動(dòng)臂II裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)I，驅(qū)動(dòng)臂IV裝有驅(qū)動(dòng) 電機(jī)II，分別通過(guò)同步帶I、II驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪II和IV運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)器人前后移動(dòng)。機(jī)器人的每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂均包括有絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置，因此具有豎直方向的移 動(dòng)和水平方向的旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度。以驅(qū)動(dòng)臂I為例，其包括主要由機(jī)械臂、絲杠傳動(dòng)電機(jī)、 旋轉(zhuǎn)臂和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)構(gòu)成。其中，絲杠傳動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)齒輪嚙合方式帶動(dòng)絲杠運(yùn) 動(dòng)，并進(jìn)一步的，帶動(dòng)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)豎直方向的移動(dòng)(抬起或落下)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸 通過(guò)齒輪嚙合方式帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，由于旋轉(zhuǎn)臂與機(jī)械臂通過(guò)螺栓固定，因此能夠進(jìn)一步 的帶動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)以上絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置的配合運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)輪I實(shí)現(xiàn)脫離 和重新返回導(dǎo)線(xiàn)I的動(dòng)作。當(dāng)機(jī)器人前臂即驅(qū)動(dòng)臂I抬起時(shí)，重心前移，機(jī)器人有前傾的趨勢(shì)，為了保證機(jī)器 人的穩(wěn)定，中間兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂II和III錯(cuò)位布置，并且在后臂一驅(qū)動(dòng)臂IV上安裝有可以自 由開(kāi)合的防傾倒裝置。防傾倒輪裝置由蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)和防傾倒輪I、防傾倒輪II組成，其 中，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)由蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，蝸桿，蝸輪I，蝸輪II，蝸輪支架I和蝸輪支架II組成， 并通過(guò)防傾倒裝置連接板與驅(qū)動(dòng)臂IV相連接。在機(jī)器人重心有前傾的趨勢(shì)，例如抬起驅(qū)動(dòng) 臂I時(shí)，蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)與蝸桿相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸輪I和蝸 輪II作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，最終通過(guò)蝸輪支架I和蝸輪支架II帶動(dòng)防傾倒輪I和防 傾倒輪II作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，使防傾倒裝置閉合，防止驅(qū)動(dòng)臂IV上的驅(qū)動(dòng)輪IV與 導(dǎo)線(xiàn)I脫離。由于移動(dòng)平臺(tái)前方為作業(yè)型機(jī)械臂預(yù)留了安裝空間，正常運(yùn)動(dòng)情況下，機(jī)器人 整體重心靠前，因此，當(dāng)抬起驅(qū)動(dòng)臂IV(移動(dòng)輪IV越障)時(shí)，機(jī)器人不會(huì)出現(xiàn)重心后傾的趨 勢(shì)。機(jī)器人工作時(shí)在分裂線(xiàn)路下方的兩根導(dǎo)線(xiàn)I、II上行駛，由于設(shè)計(jì)的防傾倒輪I和 防傾倒輪II旋轉(zhuǎn)閉合后形成的空間足夠大，因此，在遇到防振錘時(shí)可以直接壓過(guò)，而不會(huì) 發(fā)生防傾倒輪I和防傾倒輪II與防振錘干涉的情況；在遇到間隔棒或絕緣子串時(shí)，進(jìn)行越 障動(dòng)作。以機(jī)器人跨越間隔棒時(shí)的動(dòng)作規(guī)劃為例首先，防傾倒輪I、II閉合，防止后臂一 驅(qū)動(dòng)臂IV上的移動(dòng)輪IV與導(dǎo)線(xiàn)I脫離。其次，絲杠傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步的，帶 動(dòng)機(jī)械臂向上移動(dòng)，移動(dòng)輪I抬起并脫離導(dǎo)線(xiàn)I，之后旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂和機(jī)械臂作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使前臂——驅(qū)動(dòng)臂I擺開(kāi)。再次，驅(qū)動(dòng)臂II上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和后臂——驅(qū)動(dòng)臂IV 上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)II驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪I、II轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng)，使前臂——驅(qū) 動(dòng)臂I越過(guò)間隔棒。最后，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電8帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂和機(jī)械臂作反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使前臂—— 驅(qū)動(dòng)臂I回轉(zhuǎn)至導(dǎo)線(xiàn)I的上方，之后絲杠傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠反向旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步的，帶動(dòng)機(jī) 械臂向下移動(dòng)，移動(dòng)輪I重新落回至導(dǎo)線(xiàn)I上。至此，移動(dòng)輪I的越障過(guò)程結(jié)束。至此，移 動(dòng)輪Ii的越障過(guò)程結(jié)束。移動(dòng)輪II和移動(dòng)輪III的越障過(guò)程與此類(lèi)似。當(dāng)移動(dòng)輪IV越 障時(shí)，首先，蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)與蝸桿相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸 輪I和蝸輪II作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，最終通過(guò)蝸輪支架I和蝸輪支架II帶動(dòng)防傾倒 輪I和防傾倒輪II作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，使防傾倒裝置打開(kāi)，之后按照移動(dòng)輪I的越 障過(guò)程進(jìn)行越障動(dòng)作。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪IV越過(guò)間隔棒重新落回導(dǎo)線(xiàn)上后，防傾倒裝置重新閉合， 機(jī)器人繼續(xù)前行。本發(fā)明的有益效果是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、越障效率較高的可在分裂(雙分裂、四 分裂、六分裂、八分裂等)導(dǎo)線(xiàn)上進(jìn)行遙控作業(yè)的架空輸電線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)。該平臺(tái)以輸電 導(dǎo)線(xiàn)為作業(yè)路徑，跨越并避開(kāi)各種障礙物(防振錘、壓接管、間隔棒、懸垂線(xiàn)夾及絕緣子串 等)，配備有攝像機(jī)可以觀(guān)測(cè)運(yùn)行線(xiàn)路情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)線(xiàn)路和金具缺陷，并且可以擴(kuò)展其他 作業(yè)型機(jī)械臂完成線(xiàn)路清障等工作。機(jī)器人動(dòng)作靈活，工作范圍大，在越障過(guò)程中具有保護(hù) 裝置，安全可靠性高。


圖1為發(fā)明實(shí)施例中分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)圖(主視圖)。圖2為圖1的左視圖。圖3為圖1的后視圖。圖4為防傾倒裝置結(jié)構(gòu)圖。圖中1、移動(dòng)輪1，2、移動(dòng)輪11，3、移動(dòng)輪111，4、移動(dòng)輪IV，5、驅(qū)動(dòng)臂1，6、驅(qū)動(dòng)臂 II，7、驅(qū)動(dòng)臂III，8、驅(qū)動(dòng)臂IV，9、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，10、電源控制箱，11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)I，12、驅(qū)動(dòng) 電機(jī)II，13、同步帶I，14、同步帶II，15、機(jī)械臂，16、絲杠傳動(dòng)電機(jī)，17、旋轉(zhuǎn)臂，18、旋轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)，19、絲杠，20、防傾倒輪I，21、防傾倒輪II，22、導(dǎo)線(xiàn)I，23、導(dǎo)線(xiàn)II，24、防傾倒裝置連 接板，25、蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，26、蝸桿，27、蝸輪I，28、蝸輪II，29、蝸輪支架I，30、蝸輪支架II。
具體實(shí)施例方式下面對(duì)本發(fā)明作示例性說(shuō)明，不對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍作具體限定，其技術(shù)特征的 等同替代方式和/或明顯變形方式應(yīng)當(dāng)落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。參照說(shuō)明附圖1和圖2，本發(fā)明分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，其包括主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng) 臂裝置、防傾倒裝置和電源控制箱構(gòu)成。機(jī)器人的行走裝置采用4個(gè)移動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，分別為前 輪——移動(dòng)輪II，中間輪——移動(dòng)輪112和移動(dòng)輪1113，以及后輪——移動(dòng)輪IV4。除移動(dòng) 輪IV4外，其余各移動(dòng)輪上方配備有可觀(guān)察線(xiàn)路和金具狀況的攝像頭。機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂裝置采用4臂結(jié)構(gòu)，分別為前臂——驅(qū)動(dòng)臂15，中間臂——驅(qū)動(dòng) 臂116、驅(qū)動(dòng)臂III7和后臂——驅(qū)動(dòng)臂IV8。其中驅(qū)動(dòng)臂116裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)111，驅(qū)動(dòng)臂 III7裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)1112，分別通過(guò)同步帶113、同步帶1114驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪112和移動(dòng)輪IV4運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)器人前后移動(dòng)。機(jī)器人的每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂均包括有絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置，因此具有豎直方向的移 動(dòng)和水平方向的旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度。以驅(qū)動(dòng)臂15為例，其包括主要由機(jī)械臂15、絲杠傳動(dòng)電 機(jī)16、旋轉(zhuǎn)臂17和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)18構(gòu)成。其中，絲杠傳動(dòng)電機(jī)16的輸出軸通過(guò)齒輪嚙合 方式帶動(dòng)絲杠19運(yùn)動(dòng)，并進(jìn)一步的，帶動(dòng)機(jī)械臂15實(shí)現(xiàn)豎直方向的移動(dòng)(抬起或落下)，旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)18的輸出軸通過(guò)齒輪嚙合方式帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂17轉(zhuǎn)動(dòng)，由于旋轉(zhuǎn)臂17與機(jī)械臂15 通過(guò)螺栓固定，因此能夠進(jìn)一步的帶動(dòng)機(jī)械臂15轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)以上絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置 的配合運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)輪Il實(shí)現(xiàn)脫離和重新返回導(dǎo)線(xiàn)122的動(dòng)作。當(dāng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)臂15抬起時(shí)，重心前移，機(jī)器人有前傾的趨勢(shì)，為了保證機(jī)器人的 穩(wěn)定，中間兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂116和驅(qū)動(dòng)臂III7錯(cuò)位布置，并且在驅(qū)動(dòng)臂IV8上安裝有可以自由 開(kāi)合的防傾倒裝置。防傾倒輪裝置由蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)9和防傾倒輪120、防傾倒輪1121組成， 其中，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)9由蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)25，蝸桿26，蝸輪127，蝸輪11 ，蝸輪支架1 和蝸 輪支架1130組成，并通過(guò)防傾倒裝置連接板24與驅(qū)動(dòng)臂IV8相連接。在機(jī)器人重心有前 傾的趨勢(shì)，例如抬起驅(qū)動(dòng)臂15時(shí)，蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)25通過(guò)與蝸桿沈相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿 26轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸輪127和蝸輪11 作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，最終通過(guò)蝸輪支 架1 和蝸輪支架1130帶動(dòng)防傾倒輪120和防傾倒輪1121作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，使 防傾倒裝置閉合，防止驅(qū)動(dòng)臂IV8上的驅(qū)動(dòng)輪IV4與導(dǎo)線(xiàn)122脫離。由于移動(dòng)平臺(tái)前方為 作業(yè)型機(jī)械臂預(yù)留了安裝空間，正常運(yùn)動(dòng)情況下，機(jī)器人整體重心靠前，因此，當(dāng)抬起驅(qū)動(dòng) 臂IV8(移動(dòng)輪IV越障)時(shí)，機(jī)器人不會(huì)出現(xiàn)重心后傾的趨勢(shì)。機(jī)器人工作時(shí)在分裂線(xiàn)路下方的兩根導(dǎo)線(xiàn)122、1123上行駛，由于設(shè)計(jì)的防傾倒 輪120和防傾倒輪1121旋轉(zhuǎn)閉合后形成的空間足夠大，因此，在遇到防振錘時(shí)可以直接壓 過(guò)，而不會(huì)發(fā)生防傾倒輪120和防傾倒輪1121與防振錘干涉的情況；在遇到間隔棒或絕緣 子串時(shí)，進(jìn)行越障動(dòng)作。以機(jī)器人跨越間隔棒時(shí)的動(dòng)作規(guī)劃為例首先，防傾倒輪I20、II21 閉合，防止驅(qū)動(dòng)臂IV8上的驅(qū)動(dòng)輪IV4與導(dǎo)線(xiàn)122脫離。其次，絲杠傳動(dòng)電機(jī)16帶動(dòng)絲杠 19旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步的，帶動(dòng)機(jī)械臂15向上移動(dòng)，移動(dòng)輪Il抬起并脫離導(dǎo)線(xiàn)122，之后旋轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)18帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂17和機(jī)械臂15作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械臂15擺開(kāi)。再次，驅(qū)動(dòng)臂116上 的驅(qū)動(dòng)電機(jī)111和驅(qū)動(dòng)臂IV8上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)1112驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪112、IV4轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)一步的， 驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng)，使機(jī)械臂15越過(guò)間隔棒。最后，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)18帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂17和 機(jī)械臂15作反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械臂15回轉(zhuǎn)至導(dǎo)線(xiàn)122的上方，之后絲杠傳動(dòng)電機(jī)16帶 動(dòng)絲杠19反向旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步的，帶動(dòng)機(jī)械臂15向下移動(dòng)，移動(dòng)輪Il重新落回至導(dǎo)線(xiàn)122 上。至此，移動(dòng)輪Il的越障過(guò)程結(jié)束。移動(dòng)輪112和移動(dòng)輪III3的越障過(guò)程與此類(lèi)似。當(dāng) 移動(dòng)輪IV4越障時(shí)，首先，蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)25通過(guò)與蝸桿沈相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿沈反向 轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸輪127和蝸輪11 作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，最終通過(guò)蝸輪支架 129和蝸輪支架1130帶動(dòng)防傾倒輪120和防傾倒輪1121作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，使防傾 倒裝置打開(kāi)，之后按照移動(dòng)輪Il的越障過(guò)程進(jìn)行越障動(dòng)作。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪IV4越過(guò)間隔棒重新 落回導(dǎo)線(xiàn)上后，防傾倒裝置重新閉合，機(jī)器人繼續(xù)前行。
權(quán)利要求
1.一種分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，其特征是，它主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置以 及電源控制箱組成；行走裝置設(shè)置在電纜上，并與驅(qū)動(dòng)臂裝置連接，在行走裝置末端設(shè)有防 傾倒裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，其特征是，所述行走裝置為四個(gè)移動(dòng)輪I、 II、III、IV，驅(qū)動(dòng)臂裝置分別與四個(gè)行走輪連接；除最后一個(gè)移動(dòng)輪IV外，其余各移動(dòng)輪上 分別設(shè)有攝像頭；在移動(dòng)輪II和移動(dòng)輪IV上分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，其特征是，所述驅(qū)動(dòng)臂裝置分為結(jié)構(gòu)相 同的四組，每組均與一個(gè)相應(yīng)的移動(dòng)輪連接，中間兩組驅(qū)動(dòng)臂裝置錯(cuò)位布置；各組驅(qū)動(dòng)臂裝 置分別包括一個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械臂與升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。
4.如權(quán)利要求3所述的分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，其特征是，所述升降機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)電機(jī)， 它與絲杠連接，絲杠安裝在機(jī)械臂上；同時(shí)在機(jī)械臂上還固聯(lián)旋轉(zhuǎn)臂，旋轉(zhuǎn)臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電 機(jī)連接。
5.如權(quán)利要求2所述的分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，其特征是，所述防傾倒裝置包括蝸輪蝸桿 機(jī)構(gòu)和防傾倒輪I、防傾倒輪II，其中，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸桿、蝸輪I、蝸輪 II、蝸輪支架I和蝸輪支架II，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)安裝在防傾倒裝置連接板上，防傾倒裝置連接 板與驅(qū)動(dòng)臂IV相連接；蝸桿與渦輪I和渦輪II連接，渦輪I與渦輪支架I連接，渦輪支架 I與防傾倒輪I連接，渦輪II與渦輪支架II連接，渦輪支架II與防傾倒輪II連接；
6.如權(quán)利要求2所述的分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)，其特征是，所述驅(qū)動(dòng)裝置為驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和驅(qū) 動(dòng)電機(jī)II，驅(qū)動(dòng)電機(jī)I通過(guò)同步帶I與移動(dòng)輪II連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)II通過(guò)同步帶II與移動(dòng) 輪IV連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種分裂線(xiàn)路移動(dòng)平臺(tái)。該平臺(tái)以輸電導(dǎo)線(xiàn)為作業(yè)路徑，跨越并避開(kāi)各種障礙物(防振錘、壓接管、間隔棒、懸垂線(xiàn)夾及絕緣子串等)，配備有攝像機(jī)可以觀(guān)測(cè)運(yùn)行線(xiàn)路情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)線(xiàn)路和金具缺陷，并且可以擴(kuò)展其他作業(yè)型機(jī)械臂完成線(xiàn)路清障等工作。機(jī)器人動(dòng)作靈活，工作范圍大，在越障過(guò)程中具有保護(hù)裝置，安全可靠性高。它主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置以及電源控制箱組成；行走裝置設(shè)置在電纜上，并與驅(qū)動(dòng)臂裝置連接，在行走裝置末端設(shè)有防傾倒裝置。
文檔編號(hào)H02G1/02GK102074915SQ20101058004
公開(kāi)日2011年5月25日 申請(qǐng)日期2010年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月9日
發(fā)明者張峰, 曹雷, 趙金龍, 郭銳 申請(qǐng)人:山東電力研究院