專利名稱：電動射出機的伺服馬達控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于電動射出機的伺服馬達控制裝置，尤其涉及一種可進行同步驅(qū)動 的應(yīng)用于電動射出機的伺服馬達控制裝置。
背景技術(shù)：
一般電動射出機是以伺服馬達作為其射出成形的動力源，而對需要大輸出功率的大型電 動射出機而言，若提升該單一伺服馬達的輸出功率往往有成本過高或制作不易等缺點。因而 目前市場上多采用多個小功率的伺服馬達，并通過所述伺服馬達驅(qū)動與其并聯(lián)搭配的電動射 出機的射膠螺桿，達至與單一大功率伺服馬達相同的功效。請參考圖l，該圖為現(xiàn)有電動射 出機的運行原理示意圖。電動射出機的伺服馬達控制裝置10用以控制電動射出機30內(nèi)的至少 兩伺服馬達31、 32。伺服馬達31、 32分別驅(qū)動驅(qū)動機構(gòu)310、 320。其中驅(qū)動機構(gòu)310、 320 分別包括兩螺帽312、 322及一滾珠螺桿314、 324。所述驅(qū)動機構(gòu)310、 320對應(yīng)的兩螺帽312 、322由一例如皮帶或剛體33等機械連結(jié)，以使伺服馬達31、 32同步驅(qū)動與剛體33連接一體 的一射膠螺桿34，而將套設(shè)于射膠螺桿34外部的一料管35中的融熔樹脂射入一模穴36中成型 。然而，如何控制以便于所述多個伺服馬達同步運作，降低其因為非同步所造成的相互牽制 問題與抖動負擔(dān)為大型電動射出機的性能良好的關(guān)鍵。
現(xiàn)有技術(shù)提出了多種不同的控制裝置以期改進整體的射出效能。其中，最基本的控制方 式是對各個伺服馬達分別進行位置回饋，此時的各個伺服馬達沒有主、副之分。這種使用同 一位置命令進行同步控制無法達到精準的同步效果，且會造成每個伺服馬達輸出軸上的機械 連結(jié)的牽扯或破壞。
針對以上問題，又出現(xiàn)了另一種控制方式，其包括一用以產(chǎn)生位置命令的運動控制單元 、 一與所述運動控制單元連接的第一驅(qū)動放大單元及一與所述運動控制單元連接的第二驅(qū)動 放大單元。所述第一驅(qū)動放大單元用以接收所述運動控制單元的位置命令而驅(qū)動一第一伺服 馬達，并與所述運動控制單元及第一伺服馬達形成一第一位置控制回路。所述第二驅(qū)動放大 單元用以接收所述運動控制單元的位置命令而驅(qū)動一第二伺服馬達，并與所述運動控制單元 及第二伺服馬達形成一第二位置控制回路。其中，所述運動控制單元包括至少一同步控制器 ，以接收所述第一位置控制回路的位置誤差及所述第二位置控制回路的位置誤差的差值，進 而于運算后作為所述第二驅(qū)動放大單元的轉(zhuǎn)速補償量與轉(zhuǎn)矩補償量，以修正所述第二伺服馬
4達的轉(zhuǎn)動使其與所述第一伺服馬達保持同步，發(fā)揮同步驅(qū)動與出力加總的功效。但是該種控 制方法沒有考慮連接電動射出機的各伺服馬達的滾珠螺桿、螺帽及剛體間的間隙問題，因此 按照該種控制方式單純以固定值作修正，依然會產(chǎn)生各伺服馬達不同步運作等問題。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種射出誤差小，且可使多個伺服馬達同步運轉(zhuǎn)的應(yīng)用于電 動射出機的伺服馬達控制裝置。
一種電動射出機的伺服馬達控制裝置，其包括一運動控制單元、兩分別連接于所述運動 控制單元的第一和第二驅(qū)動放大單元及兩分別連接于所述第一和第二驅(qū)動放大單元的第一和 第二伺服馬達，所述運動控制單元包括一第一馬達位置控制器及一第二馬達位置控制器，所 述第一及第二驅(qū)動放大單元分別用來接收所述第一及第二馬達位置控制器所發(fā)出的一位置命 令而驅(qū)動與其對應(yīng)連接的第一及第二伺服馬達，所述第一和第二伺服馬達分別連接一設(shè)有一 螺帽的滾珠螺桿，所述兩滾珠螺桿通過其螺帽及一剛體連接在一起，每一螺帽內(nèi)裝設(shè)有一感 測其絕對位置的位置感測器，所述第一和第二伺服馬達所連接的滾珠螺桿的螺帽分別與第一 和第二馬達位置控制器之間形成一第一和一第二螺帽位置反饋回路，所述位置命令傳送到第 一及第二驅(qū)動放大單元前，先分別減去所述第一螺帽位置反饋回路與第二螺帽位置反饋回路 的位置反饋量，再分別經(jīng)第一、第二馬達位置控制器進行濾波處理。
相較現(xiàn)有技術(shù)，上述電動射出機的伺服馬達控制裝置增設(shè)了螺帽位置反饋回路，有效且 即時地調(diào)整了連接每個伺服馬達的滾珠螺桿的螺帽在電動射出機運行過程中與對應(yīng)伺服馬達 的滾珠螺桿的間隙誤差，從而更加精密地調(diào)整了射出機的射膠螺桿的射出精度，且可使多個 馬達有效的同步運轉(zhuǎn)。


下面參照附圖結(jié)合具體實施方式
對本發(fā)明作進一步的描述。 圖l是現(xiàn)有電動射出機的工作原理示意圖。
圖2是本發(fā)明電動射出機的伺服馬達控制裝置第一實施方式的內(nèi)部功能方塊圖。 圖3是本發(fā)明電動射出機的伺服馬達控制裝置第二實施方式的內(nèi)部功能方塊圖。
具體實施例方式
請參考圖2，本發(fā)明電動射出機伺服馬達控制裝置的第一實施方式包括一運動控制單元 50、 一第一驅(qū)動放大單元70、 一第二驅(qū)動放大單元90、 一與第一驅(qū)動放大單元70連接的伺服 馬達60及一與第二驅(qū)動放大單元90連接的伺服馬達80。
伺服馬達60、 80對應(yīng)的驅(qū)動滾珠螺桿(圖未示)上分別設(shè)置有至少一螺帽62、 82。螺帽
562、 82之間連接一剛體從而將伺服馬達60、 80連接起來。兩位置感測器(圖未示)分別置于 伺服馬達60、 80對應(yīng)的螺帽62、 82內(nèi)，用來感測螺帽62、 82的絕對位置。所述位置感測器也 可以置于電動射出機的其他位置，只需能感測螺帽62、 82的絕對位置即可。
運動控制單元50包括一位置命令產(chǎn)生器52、 一第一馬達位置控制器54及一第二馬達位置 控制器56。第一、第二馬達位置控制器54、 56均與位置命令產(chǎn)生器52連接，用來接收位置命 令產(chǎn)生器52輸出的位置命令。
第一驅(qū)動放大單元70包括依次連接的一第一位置控制器72、 一第一速度控制器74、 一第 一電流控制器76及一第一后級放大器78。第一位置控制器72連接于運動控制單元50的第一馬 達位置控制器54。第一后級放大器78連接于伺服馬達60。伺服馬達60與第一位置控制器72之 間形成一第一馬達位置反饋回路，再于所述第一馬達位置反饋回路中形成一第一速度反饋回 路，所述第一速度反饋回路的兩端分別連接于伺服馬達60及第一速度控制器74。第一后級放 大器78與第一電流控制器76之間形成一第一電流反饋回路。螺帽62與第一馬達位置控制器 54之間形成一第一螺帽位置反饋回路，該第一螺帽位置反饋回路的反饋量輸入第一馬達位置 控制器54，并經(jīng)過第一驅(qū)動放大單元70后驅(qū)動與伺服馬達60連接的滾珠螺桿旋轉(zhuǎn)，從而推動 螺帽62移動以消除螺帽62的位置偏移對電動射出機誤差的影響。
第二驅(qū)動放大單元90包括依次連接的一第二位置控制器92、 一第二速度控制器94、 一第 二電流控制器96及一第二后級放大器98。第二位置控制器92連接于運動控制單元50的第二馬 達位置控制器56。第二后級放大器98連接于伺服馬達80。伺服馬達80與第二位置控制器92之 間形成一第二馬達位置反饋回路，再于所述第二馬達位置反饋回路中形成一第二速度反饋回 路，所述第二速度反饋回路的兩端分別連接于伺服馬達80及第二速度控制器94。第二后級放 大器98與第二電流控制器96之間形成一第二電流反饋回路。螺帽82與第二馬達位置控制器 56之間形成一第二螺帽位置反饋回路，該第二螺帽位置反饋回路的反饋量輸入第二馬達位置 控制器56，并經(jīng)過第二驅(qū)動放大單元90后驅(qū)動與伺服馬達80連接的滾珠螺桿旋轉(zhuǎn)，從而推動 螺帽82移動以消除螺帽82的位置偏移對電動射出機誤差的影響。
使用時，操作人員設(shè)定預(yù)設(shè)的射膠速度圖樣，所述射膠速度圖樣輸入至位置命令產(chǎn)生器 52后，即可得到控制每單位時間內(nèi)射膠螺桿運動狀況的位置命令。所述位置命令通過運動控 制單元50和對應(yīng)的第一、第二驅(qū)動放大單元70、 90控制伺服馬達60、 80運動，從而驅(qū)動與伺 服馬達60、 80對應(yīng)連接的滾珠螺桿運動。分別安裝于伺服馬達60、 80對應(yīng)的螺帽62、 82內(nèi)的 感測器可感測螺帽62、 82的位置，從而分別通過第一、第二螺帽位置反饋回路反饋給第一、 第二馬達位置控制器54、 56。所述射膠速度圖樣經(jīng)過位置命令產(chǎn)生器52后形成所述位置命令。所述位置命令輸入至第一、第二馬達位置控制器54、 56時，先分別減去所述第一螺帽位置 反饋回路與第二螺帽位置反饋回路的位置反饋量，再分別經(jīng)第一、第二馬達位置控制器54、 56對各自對應(yīng)的位置誤差進行濾波處理后，即成為分別輸入第一、第二驅(qū)動放大單元70、 90的位置命令。所述位置命令分別輸入到第一、第二位置控制器72、 92時，先分別減去所述 第一、第二馬達位置反饋回路的位置反饋量，再分別經(jīng)第一、第二位置控制器72、 92對各自 對應(yīng)的位置誤差進行濾波處理后，即成為分別輸入第一、第二速度控制器74、 94的速度命令 。所述速度命令分別輸入到第一、第二速度控制器74、 94時，先分別減去所述第一、第二速 度反饋回路經(jīng)d/dt微分運算后的速度反饋量，再分別經(jīng)第一、第二速度控制器74、 94對各自 對應(yīng)的速度誤差進行濾波處理后，即成為分別輸入第一、第二電流控制器76、 96的電流命令 。所述電流命令分別輸入到第一、第二電流控制器76、 96時，先分別減去所述第一、第二電 流反饋回路的電流反饋量，再分別經(jīng)第一、第二電流控制器76、 96對各自對應(yīng)電流濾波后， 分別輸入第一、第二后級放大器78、 98放大，從而完成反饋控制而分別驅(qū)動伺服馬達60、 80 ，從而同步驅(qū)動與驅(qū)動伺服馬達60、 80對應(yīng)連接的滾珠螺桿。此時，連接所述兩滾珠螺桿的 剛體便可驅(qū)動與所述剛體連接一體的一射膠螺桿，進而驅(qū)動將套設(shè)于射膠螺桿外部的一料管 中的融熔樹脂射入一模穴中成型。
請參考圖3，本發(fā)明電動射出機伺服馬達控制裝置的第二實施方式包括一運動控制單元 50a、 一第一驅(qū)動放大單元70a、 一第二驅(qū)動放大單元90a、 一與第一驅(qū)動放大單元70a連接的 主伺服馬達60a及一與第二驅(qū)動放大單元90a連接的副伺服馬達80a。
主、副伺服60a、 80a對應(yīng)的驅(qū)動滾珠螺桿(圖未示)上分別設(shè)置有至少一螺帽62a、 82a。螺帽62a、 82a之間連接一剛體從而將伺服馬達60a、 80a連接起來。兩位置感測器(圖 未示)分別置于伺服馬達60a、 80a對應(yīng)的螺帽62a、 82a內(nèi)，用來感測螺帽62a、 82a的絕對位 置。
運動控制單元50a包括一位置命令產(chǎn)生器52a、 一第一馬達位置控制器54a、 一第二馬達 位置控制器56a及一同步控制器58。第一、第二馬達位置控制器54a、 56a均與位置命令產(chǎn)生 器52a連接，用來接收位置命令產(chǎn)生器52a輸出的位置命令。所述同步控制器58的一端同時連 接于第一、第二位置馬達控制器54a、 56a，另一端連接于第二驅(qū)動放大單元90a。
第一驅(qū)動放大單元70a包括依次連接的一第一位置控制器72a、 一第一速度控制器74a、 一第一電流控制器76a及一第一后級放大器78a。第一位置控制器72a連接于運動控制單元 50a的第一馬達位置控制器54a。第一后級放大器78a連接于主伺服馬達60a。主伺服馬達60a 與第一位置控制器72a之間形成一第一馬達位置反饋回路，再于所述第一馬達位置反饋回路中形成一第一速度反饋回路，所述第一速度反饋回路的兩端分別連接于主伺服馬達60a及第 一速度控制器74a。第一后級放大器78a與第一電流控制器76a之間形成一第一電流反饋回路 。螺帽62a與第一馬達位置控制器54a之間形成一第一螺帽位置反饋回路，該第一螺帽位置反 饋回路的反饋量輸入第一馬達位置控制器54a，并經(jīng)過第一驅(qū)動放大單元70a后驅(qū)動與主伺服 馬達60a連接的滾珠螺桿旋轉(zhuǎn)，從而推動螺帽62a移動以消除螺帽62a的位置偏移對電動射出 機誤差的影響。
第二驅(qū)動放大單元90a包括依次連接的一第二位置控制器92a、 一第二速度控制器94a、 一第二電流控制器96a及一第二后級放大器98a。第二位置控制器92a連接于運動控制單元 50a的第二馬達位置控制器56a。第二后級放大器98a連接于副伺服馬達80a。副伺服馬達80a 與第二位置控制器92a之間形成一第二馬達位置反饋回路，再于所述第二馬達位置反饋回路 中形成一第二速度反饋回路，所述第二速度反饋回路的兩端分別連接于副伺服馬達80a及第 二速度控制器94a。第二后級放大器98a與第二電流控制器96a之間形成一第二電流反饋回路 。螺帽82a與第二馬達位置控制器56a之間形成一第二螺帽位置反饋回路，該第二螺帽位置反 饋回路的反饋量輸入第二馬達位置控制器56a，并經(jīng)過第二驅(qū)動放大單元90a后驅(qū)動與副伺服 馬達80a連接的滾珠螺桿旋轉(zhuǎn)，從而推動螺帽82a移動以消除螺帽82a的位置偏移對電動射出 機誤差的影響。
使用時，操作人員設(shè)定預(yù)設(shè)的射膠速度圖樣，所述射膠速度圖樣輸入至位置命令產(chǎn)生器 52a后，即可得到控制每單位時間內(nèi)射膠螺桿運動狀況的位置命令。所述位置命令通過運動 控制單元50a和對應(yīng)的第一、第二驅(qū)動放大單元70a、 90a控制伺服馬達60a、 80a運動，從而 驅(qū)動與伺服馬達60a、 80a對應(yīng)連接的滾珠螺桿運動。分別安裝于伺服馬達60a、 80a對應(yīng)的螺 帽62a、 82a內(nèi)的位置感測器可感測螺帽62a、 82a的位置，從而分別通過第一、第二螺帽位置 反饋回路反饋給第一、第二馬達位置控制器54a、 56a。所述射膠速度圖樣經(jīng)過位置命令產(chǎn)生 器52a后形成所述位置命令。所述位置命令輸入至第一馬達位置控制器54a時，先減去所述第 一螺帽位置反饋回路的位置反饋量，再經(jīng)第一馬達位置控制器54a對位置誤差進行濾波處理 后，即成為輸入第一驅(qū)動放大單元70a的位置命令。所述位置命令輸入到第一位置控制器 72a時，先減去所述第一馬達位置反饋回路的位置反饋量，再經(jīng)第一位置控制器72a對位置誤 差進行濾波處理后，即成為輸入到第一速度控制器74a的速度命令。所述速度命令輸入到第 一速度控制器74a時，先減去所述第一速度反饋回路的速度反饋量，再經(jīng)第一速度控制器74a 對速度誤差進行濾波處之后，即成為輸入第一電流控制器76a的電流命令。所述電流命令輸 入到第一電流控制器76a時，先減去所述第一電流反饋回路的電流反饋量，再經(jīng)第一電流控
8制器76a對電流濾波后，輸入到第一后級放大器78a放大，進而驅(qū)動主伺服馬達60a。
所述射膠速度圖樣經(jīng)由位置命令產(chǎn)生器52a后形成所述位置命令，所述位置命令輸入至 第二馬達位置控制器56a時，先減去所述第二螺帽位置反饋回路的位置反饋量，再經(jīng)第二馬 達位置控制器56a對位置誤差進行濾波處理后，即成為輸入到第二驅(qū)動放大單元90a的位置命 令。所述位置命令輸入到第二位置控制器92a時，先減去所述第二馬達位置反饋回路的位置 反饋量，再經(jīng)第二位置控制器92a對位置誤差進行濾波處理后，即成為輸入到第二速度控制 器94a的速度命令。所述位置命令產(chǎn)生器52a輸出的位置命令與第一螺帽位置反饋回路的位置 反饋量之差即得一第一螺帽位置反饋回路的位置誤差。所述位置命令產(chǎn)生器52a輸出的位置 命令與第二螺帽位置反饋回路的位置反饋量之差即得一第二螺帽位置反饋回路的位置誤差。 所述第一、第二螺帽位置反饋回路的位置誤差量之差即可得到一同步誤差量。所述同步誤差 量輸入同步控制器58并經(jīng)由其濾波補償運算后，即可作為該第二驅(qū)動放大單元90a的轉(zhuǎn)速補 償量。所述轉(zhuǎn)速補償量、第二位置控制器92a輸出的速度命令及第二速度反饋回路經(jīng)d/dt微 分運算后的速度反饋量三者之差輸入至第二速度控制器94a中，用以調(diào)整加快或減低副伺服 馬達80a的轉(zhuǎn)速。使副伺服馬達80a的轉(zhuǎn)動角位置進行即時的細微調(diào)整，而保持與主伺服馬達 60a同步。為加快同步響應(yīng)以增進該主、副伺服馬達60a、 80a的同步功效，同步控制器58輸 出的轉(zhuǎn)速補償經(jīng)過Kx+KWd/dt微分運算后作為轉(zhuǎn)矩補償量輸入至第二驅(qū)動放大單元90a的第 二電流控制器96a，用以調(diào)整加快或減低副伺服馬達80a的轉(zhuǎn)矩，以提升同步調(diào)整之響應(yīng)速度 ，迅速使副伺服馬達80a恢復(fù)而與主伺服馬達60a同步。所述轉(zhuǎn)矩補償量、第二速度控制器 94a濾波處理后輸出的電流命令及第二電流反饋回路的反饋量之差輸入至第二電流控制器 96a。第二電流控制器96a輸出的命令經(jīng)第二后級放大器98a放大后輸入副伺服馬達80a從而驅(qū) 動副伺服馬達80a及其滾珠螺桿一起運轉(zhuǎn)，且和主伺服馬達60a及其滾珠螺桿同步運轉(zhuǎn)。此時 ，連接所述兩滾珠螺桿的剛體便可驅(qū)動與所述剛體連接一體的一射膠螺桿，進而驅(qū)動將套設(shè) 于射膠螺桿外部的一料管中的融熔樹脂射入一模穴中成型。
本發(fā)明電動射出機的伺服馬達控制裝置并非僅限于采用一組副伺服馬達來驅(qū)動所述電動 射出機，而可搭配多組副伺服馬達，再配置與所述多組副馬達分別連接的驅(qū)動放大單元和同 步控制器，即可采用所述反饋控制回路的方法而使所述多組副馬達保持與所述主馬達同步運 轉(zhuǎn)。
權(quán)利要求
權(quán)利要求1一種電動射出機的伺服馬達控制裝置，其包括一運動控制單元、兩分別連接于所述運動控制單元的第一和第二驅(qū)動放大單元及兩分別連接于所述第一和第二驅(qū)動放大單元的第一和第二伺服馬達，所述運動控制單元包括一第一馬達位置控制器及一第二馬達位置控制器，所述第一及第二驅(qū)動放大單元分別用來接收所述第一及第二馬達位置控制器所發(fā)出的一位置命令而驅(qū)動與其對應(yīng)連接的第一及第二伺服馬達，其特征在于所述第一和第二伺服馬達分別連接一設(shè)有一螺帽的滾珠螺桿，所述兩滾珠螺桿通過其螺帽及一剛體連接在一起，每一螺帽內(nèi)裝設(shè)有一感測其絕對位置的位置感測器，所述第一和第二伺服馬達所連接的滾珠螺桿的螺帽分別與第一和第二馬達位置控制器之間形成一第一和一第二螺帽位置反饋回路，所述位置命令傳送到第一及第二驅(qū)動放大單元前，先分別減去所述第一螺帽位置反饋回路與第二螺帽位置反饋回路的位置反饋量，再分別經(jīng)第一、第二馬達位置控制器進行濾波處理。
2.如權(quán)利要求l所述的電動射出機的伺服馬達控制裝置，其特征在于 :所述運動控制單元還包括一位置命令產(chǎn)生器，所述位置命令是由一射膠速度圖樣輸入到所 述位置命令產(chǎn)生器后形成。
3.如權(quán)利要求l所述的電動射出機的伺服馬達控制裝置，其特征在于 :所述第一驅(qū)動放大單元包括依次連接的一第一位置控制器、 一第一速度控制器、 一第一電 流控制器及一第一后級放大器，所述第一后級放大器與所述第一電流控制器之間形成一第一 電流反饋回路，所述第一伺服馬達與所述第一位置控制器之間形成一第一馬達位置反饋回路 ，所述第一伺服馬達與所述第一速度控制器之間形成一第一速度反饋回路。
4.如權(quán)利要求3所述的電動射出機的伺服馬達控制裝置，其特征在于:所述位置命令輸入到第一驅(qū)動放大單元的第一位置控制器前，先減去所述第一馬達位置反 饋回路的位置反饋量，再經(jīng)所述第一位置控制器進行濾波處理后，成為輸入到所述第一速度控制器的速度命令；所述速度命令輸入到所述第一速度控制器前，先減去所述第一速度反饋 回路的速度反饋量，再經(jīng)所述第一速度控制器進行濾波處理后，成為輸入到所述第一電流控制器的電流命令；所述電流命令輸入到所述第一電流控制器前，先減去所述第一電流反饋回 路的電流反饋量，再經(jīng)所述第一電流控制器進行濾波處理后，輸入到所述第一后級放大器放 大后輸入到所述第一伺服馬達。
5.如權(quán)利要求l所述的電動射出機的伺服馬達控制裝置，其特征在于 :所述第二驅(qū)動放大器包括依次連接的一第二位置控制器、 一第二速度控制器、 一第二電流 控制器及一第二后級放大器，所述第二后級放大器與所述第二電流控制器之間形成一第二電 流反饋回路，所述第二伺服馬達與所述第二位置控制器之間形成一第二馬達位置反饋回路， 所述第二伺服馬達與所述第二速度控制器之間形成一第二速度反饋回路。
6.如權(quán)利要求5所述的電動射出機的伺服馬達控制裝置，其特征在于 :所述位置命令輸入到第二驅(qū)動放大單元的第二位置控制器前，先減去所述第二馬達位置反 饋回路的位置反饋量，再經(jīng)所述第二位置控制器進行濾波處理后，成為輸入到所述第二速度 控制器的速度命令；所述速度命令輸入到所述第二速度控制器前，先減去所述第二速度反饋 回路的速度反饋量，再經(jīng)所述第二速度控制器進行濾波處理后，成為輸入到所述第二電流控 制器的電流命令；所述電流命令輸入到所述第二電流控制器前，先減去所述第二電流反饋回 路的電流反饋量，再經(jīng)所述第二電流控制器進行濾波處理后，輸入到所述第二后級放大器放 大后輸入到所述第二伺服馬達。
7.如權(quán)利要求5所述的電動射出機的伺服馬達控制裝置，其特征在于 :所述運動控制單元還包括一同步控制器，所述同步控制器的一端同時連接于所述第一、第 二位置馬達控制器，用來接收所述位置命令與所述第一螺帽位置反饋回路的位置反饋量相減 后的位置誤差值及所述位置命令與所述第二螺帽位置反饋回路的位置反饋量相減后的位置誤 差值之間的差值，所述同步控制器的另一端分別連接于所述第二速度控制器和所述第二電流 控制器，所述差值經(jīng)過所述同步控制器后輸入到所述第二速度控制器而作為所述第二速度控 制器的轉(zhuǎn)速補償，所述轉(zhuǎn)速補償經(jīng)過微分運算后作為轉(zhuǎn)矩補償而輸入到所述第二電流控制器
全文摘要
一種電動射出機的伺服馬達控制裝置，包括一運動控制單元、兩分別連接于所述運動控制單元的第一和第二驅(qū)動放大單元及兩分別連接于所述第一和第二驅(qū)動放大單元的第一和第二伺服馬達，所述運動控制單元產(chǎn)生的位置命令分別經(jīng)過所述第一及第二驅(qū)動放大單元后分別而驅(qū)動與其對應(yīng)連接的第一及第二伺服馬達。所述第一和第二伺服馬達分別連接的滾珠螺桿內(nèi)均設(shè)有一螺帽，所述螺帽分別與第一和第二馬達位置控制器之間形成一第一和一第二螺帽位置反饋回路，所述位置命令傳送到第一及第二驅(qū)動放大單元前，先分別減去所述第一和第二螺帽位置反饋回路的位置反饋量，再分別經(jīng)第一和第二驅(qū)動放大單元處理，從而更加精密地調(diào)整了射出機的射出精度。
文檔編號H02P29/00GK101518937SQ20081030044
公開日2009年9月2日 申請日期2008年2月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月29日
發(fā)明者丁錦賢, 劉興昌, 洪榮煌, 賴幼仙 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司;賜?？萍脊煞萦邢薰?br>