專利名稱：一種自動捕捉位置的機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及ー種動捕捉位置的機器人。
背景技術(shù)：
COB (chip on board),芯片表面封裝技術(shù)的一種，即半導(dǎo)體芯片交接貼裝在印刷線路板上，芯片與基板的電氣連接 用引線縫合方法實現(xiàn)，并用樹脂覆蓋以確?？煽啃?。機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作?，F(xiàn)有的機器人的應(yīng)用領(lǐng)域有局限性，其主要用于COB點膠領(lǐng)域，且視覺識別存在缺憾，其只能識別擺放角度相差不大的物體，當物體旋轉(zhuǎn)放置時無法識別。

實用新型內(nèi)容為了解決以上的技術(shù)問題，本實用新型提供一種自動捕捉位置的機器人。本實用新型公開了ー種自動捕捉位置的機器人，包括上機架、下機架、機械手、視覺光源、CCD相機、工作臺及控制單元，所述的上機架與下機架連接在一起，所述的上機架用于安放所述的視覺光源、CCD相機，所述的下機架用于安放機械手及工作臺，所述的控制單元包括自動捕捉位置的裝置，所述的自動捕捉位置的裝置包括物件拍攝單元用于拍攝工作臺上的物件照片；物件比較單元與所述的物件拍攝單元相連，用于將所述的物件照片與所述的控制単元中的標準照片相比較；物件位置計算單元與所述的物件比較單元相連，用于當物體照片與所述的標準照片一致時，計算所述的物件在工作臺上的坐標和放置的角度；機械手處理單元與所述的物件位置計算單元相連，用于所述的機械手根據(jù)所述的坐標以及放置的角度實施特定的動作。在本實用新型所述的自動捕捉位置的機器人中，所述的物件比較單元還包括標準照片導(dǎo)入子単元，用于導(dǎo)入控制單元中存貯的照片。在本實用新型所述的自動捕捉位置的機器人中，所述的自動捕捉位置的機器人具有兩個視覺光源。在本實用新型所述的自動捕捉位置的機器人中，所述的兩個視覺光源以CCD相機為軸對稱放置。在本實用新型所述的自動捕捉位置的機器人中，所述的機械手為三軸或四軸機械手。實施本實用新型的自動捕捉位置的機器人，具有以下有益的技術(shù)效果物件可隨意擺放到工作臺上，無需專用定位冶具，最大限度節(jié)省擺放時間和冶具成本，物件品種越多，優(yōu)勢越明顯。
圖I為本實用新型的一種自動捕捉位置的機器人構(gòu)造方框圖；圖2為自動捕捉位置模塊構(gòu)造方框圖。
具體實施方式
為詳細說明本實用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實施方式并配合附圖詳予說明。請參閱圖1，一種自動捕捉位置的機器人，包括下機架I、上機架2、機械手3、視覺光源4、CXD相機5、工作臺6及控制單元7。上機架2與下機架I連接在一起，上機架2用于安放所述的視覺光源4、CXD相機5，下機架I用于安放機械手3及工作臺6，機械手3為三軸或四軸機械手。機械手3可用于抓取物件，還可以在其手掛膠槍實現(xiàn)點膠，裝吸嘴實現(xiàn)吸取排列，裝畫筆實現(xiàn)自動畫圖等。控制單元7包括自動捕捉位置的裝置，自動捕捉位置的裝置包括物件拍攝單元71 :用于拍攝工作臺上的物件照片；物件比較單元72 :與物件拍攝單元71相連，用于將所述的物件照片與所述的控制単元中的標準照片相比較；物件位置計算單元73 :與物件比較單元72相連，用于當物體照片與所述的標準照片一致吋，計算所述的物件在工作臺上的坐標和放置的角度；機械手處理單元74 :與物件位置計算單元73相連，用于所述的機械手根據(jù)所述的坐標以及放置的角度實施特定的動作。其中，物件比較單元72還包括標準照片導(dǎo)入子単元，用于導(dǎo)入控制單元中存貯的照片，自動捕捉位置的機器人具有兩個視覺光源，兩個視覺光源以CCD相機為軸對稱放置。本實用新型的工作過程為先點亮光源4，放物件于工作臺6上，用CXD相機5在物件工作臺6的視覺范圍內(nèi)拍一幅圖片，然后通過電腦軟件對圖片進行分析和對比，找出物件在圖片中的坐標位置和放置角度，再將圖片中的坐標值換算為機械手3的真實坐標，再由機械手3來完成物件的裝配、分選或點膠作業(yè)，如果需旋轉(zhuǎn)角度時，機械手可作旋轉(zhuǎn)動作。實施本實用新型的自動捕捉位置的機器人，具有以下有益的技術(shù)效果物件可隨意擺放到工作臺上，無需專用定位冶具，最大限度節(jié)省擺放時間和冶具成本，物件品種越多，優(yōu)勢越明顯。上面結(jié)合附圖對本實用新型的實施例進行了描述，但是本實用新型并不局限于上述的具體實施方式
，上述的具體實施方式
僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的啟示下，在不脫離本實用新型宗g和權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。權(quán)利要求1.一種自動捕捉位置的機器人，包括上機架、下機架、機械手、視覺光源、C⑶相機、工作臺及與所述的機械手相連的控制單元，所述的上機架與下機架連接在一起，所述的上機架用于安放所述的視覺光源、CCD相機，所述的下機架用于安放機械手及工作臺，其特征在于所述的控制單元包括自動捕捉位置的裝置，所述的自動捕捉位置的裝置包括 物件拍攝單元用于拍攝工作臺上的物件照片； 物件比較單元與所述的物件拍攝單元相連，用于將所述的物件照片與所述的控制單元中的標準照片相比較； 物件位置計算單元與所述的物件比較單元相連，用于當物體照片與所述的標準照片一致時，計算所述的物件在工作臺上的坐標和放置的角度； 機械手處理單元與所述的物件位置計算單元相連，用于所述的機械手根據(jù)所述的坐標以及放置的角度實施特定的動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動捕捉位置的機器人，其特征在于，所述的物件比較單元還包括標準照片導(dǎo)入子單元，用于導(dǎo)入控制單元中存貯的照片。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的自動捕捉位置的機器人，其特征在于，所述的自動捕捉位置的機器人具有兩個視覺光源。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動捕捉位置的機器人，其特征在于，所述的兩個視覺光源以CXD相機為軸對稱放置。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的自動捕捉位置的機器人，其特征在于，所述的機械手為三軸或四軸機械手。
專利摘要本實用新型公開了一種自動捕捉位置的機器人，包括上機架、下機架、機械手、視覺光源、CCD相機、工作臺及控制單元，所述的上機架與下機架連接在一起，所述的上機架用于安放所述的視覺光源、CCD相機，所述的下機架用于安放機械手及工作臺，所述的控制單元包括自動捕捉位置的裝置。本實用新型物件可隨意擺放到工作臺上，無需專用定位冶具，最大限度節(jié)省擺放時間和冶具成本，物件品種越多，優(yōu)勢越明顯。
文檔編號H01L21/67GK202423241SQ201220024179
公開日2012年9月5日 申請日期2012年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月18日
發(fā)明者李運海 申請人:深圳市世椿自動化設(shè)備有限公司