專利名稱：磁帶庫(kù)機(jī)械手總成的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于專用機(jī)械臂，特別涉及一種用于機(jī)械手磁帶庫(kù)中輸送磁帶的專用磁帶庫(kù)機(jī)械手總成。
背景技術(shù)：
目前公知的各種機(jī)械臂形式很多，對(duì)于磁帶庫(kù)這樣特殊場(chǎng)合使用的機(jī)械臂有特殊的要求。首先磁帶是一種利用磁作為介質(zhì)儲(chǔ)存信息的特殊物品，周圍不能有強(qiáng)磁場(chǎng)，這樣一切利用電磁鐵作為動(dòng)作源的機(jī)械臂都不能使用。另外對(duì)于磁帶這種特別懼怕污染的物品，一切以氣動(dòng)或液壓為動(dòng)作源的機(jī)械臂也不能使用。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種無(wú)強(qiáng)烈磁場(chǎng)、污染極小的專門輸送盒式磁帶的專用磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成具有污染極小、無(wú)強(qiáng)磁場(chǎng)、穩(wěn)定可靠性、制造簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的在機(jī)械手磁帶庫(kù)的頂部和底部各安裝了一條導(dǎo)軌，一個(gè)水平運(yùn)動(dòng)的支架可以在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)；這個(gè)水平運(yùn)動(dòng)支架上有一條豎直導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上有一個(gè)可以沿這個(gè)豎直導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的豎直運(yùn)動(dòng)支架豎直運(yùn)動(dòng)支架上裝有一根旋轉(zhuǎn)軸，在這根旋轉(zhuǎn)軸上裝有與水平面成30°夾角的導(dǎo)軌，一個(gè)斜運(yùn)動(dòng)支架可以沿這個(gè)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型實(shí)使用了污染極小、磁泄漏極小的伺服電機(jī)作為動(dòng)力源，通過(guò)所述的結(jié)構(gòu)可以產(chǎn)生水平橫向X方向運(yùn)動(dòng)、與水平成30°夾角的斜Y方向運(yùn)動(dòng)、豎直Z方向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)R方向運(yùn)動(dòng)。所述的水平X方向的運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生由伺服電機(jī)帶動(dòng)一根豎直安裝的長(zhǎng)軸，長(zhǎng)軸的兩頭各安裝一個(gè)同步齒形帶輪作為主動(dòng)輪，帶動(dòng)上下兩條同步齒形帶拖動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)支架在上下兩條導(dǎo)軌上作水平橫向運(yùn)動(dòng)。其中安裝在頂部的導(dǎo)軌是矩形導(dǎo)軌，安裝在底部的導(dǎo)軌是直線滾動(dòng)導(dǎo)軌。所述的豎直Z方向的運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生水平運(yùn)動(dòng)支架上豎直安裝了一條直線滾動(dòng)導(dǎo)軌，一個(gè)豎直運(yùn)動(dòng)支架可以在導(dǎo)軌上靈活運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)通過(guò)同步齒形帶拖動(dòng)豎直運(yùn)動(dòng)支架作豎直Z方向運(yùn)動(dòng)。為減少豎直運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)載荷而安裝了平衡塊。所述的旋轉(zhuǎn)R方向的運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生在豎直運(yùn)動(dòng)支架上安裝了旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的一端與伺服電機(jī)相連，另一端與旋轉(zhuǎn)支架相連，旋轉(zhuǎn)支架由伺服電機(jī)帶動(dòng)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)R方向運(yùn)動(dòng)。所述與水平成30°夾角的斜Y方向運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生在旋轉(zhuǎn)支架上安裝一條與水平成30°夾角的滾動(dòng)導(dǎo)軌，一個(gè)斜運(yùn)動(dòng)支架可以在導(dǎo)軌上靈活運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)通過(guò)同步齒形帶拖動(dòng)斜運(yùn)動(dòng)支架作斜Y方向運(yùn)動(dòng)。所述各個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)停止點(diǎn)都具有擋塊和位置傳感器，有效防止運(yùn)動(dòng)超出范圍。
本實(shí)用新型達(dá)到的有益效果是通過(guò)水平橫向X方向運(yùn)動(dòng)、與水平成30°夾角的斜Y方向運(yùn)動(dòng)、豎直Z方向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)R方向運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂有四個(gè)方向的余度，可以使安裝在機(jī)械臂上的機(jī)械手十分是活、準(zhǔn)確的達(dá)到抓取磁帶的位置

以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)作一詳細(xì)的說(shuō)明。
圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型圖1的側(cè)視圖。
具體實(shí)施方式
圖中機(jī)械手磁帶庫(kù)外殼1，水平橫向X滾動(dòng)導(dǎo)軌2，水平橫向X矩形導(dǎo)軌3，上同步齒形帶4，下同步齒形帶5，斜向Y方向運(yùn)動(dòng)支架6，斜向Y方向同步齒形帶7，斜向Y方向滾動(dòng)導(dǎo)軌8，旋轉(zhuǎn)R方向電機(jī)9，旋轉(zhuǎn)R方向支架10，斜向Y方向電機(jī)11，下同步齒形帶輪12，長(zhǎng)軸13，豎直Z方向運(yùn)動(dòng)支架14，水平橫向X運(yùn)動(dòng)支架15，豎直Z方向滾動(dòng)導(dǎo)軌16，豎直Z方向運(yùn)動(dòng)電機(jī)17，上同步齒形帶輪18，傳動(dòng)帶19，水平橫向X運(yùn)動(dòng)電機(jī)20，豎直Z方向運(yùn)動(dòng)同步齒形帶21，平衡塊22，豎直Z方向運(yùn)動(dòng)主動(dòng)輪23。
圖1、圖2所示為磁帶庫(kù)機(jī)械手總成的結(jié)構(gòu)示意圖。其工作過(guò)程如下本機(jī)械手磁帶庫(kù)專用機(jī)械臂可以產(chǎn)生水平橫向X方向運(yùn)動(dòng)、與水平成30°夾角的斜Y方向運(yùn)動(dòng)、豎直Z方向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)R方向運(yùn)動(dòng)。
所述的水平X方向的運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生伺服電機(jī)20通過(guò)傳動(dòng)帶19帶動(dòng)一根豎直安裝的長(zhǎng)軸13，長(zhǎng)軸的兩頭各安裝一個(gè)同步齒形帶輪12、18作為主動(dòng)槍，帶動(dòng)上下兩條同步齒形帶4、5拖動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)支架15在上下兩條導(dǎo)軌2、3上作水平橫向運(yùn)動(dòng)。其中安裝在頂部的導(dǎo)軌3是矩形導(dǎo)軌，安裝在底部的導(dǎo)軌2是直線滾動(dòng)導(dǎo)軌。
所述的豎直Z方向的運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生水平運(yùn)動(dòng)支架15上豎直安裝了一條直線滾動(dòng)導(dǎo)軌16，一個(gè)豎直運(yùn)動(dòng)支架14可以在導(dǎo)軌16上靈活運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)17通過(guò)作為主動(dòng)輪的同步齒形帶輪23帶動(dòng)同步齒形帶21，同步齒形帶21拖動(dòng)豎直運(yùn)動(dòng)支架14作豎直Z方向運(yùn)動(dòng)。為減少豎直運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)載荷而安裝了平衡塊22。
所述的旋轉(zhuǎn)R方向的運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生在豎直運(yùn)動(dòng)支架14上安裝了旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的一端與伺服電機(jī)9相連，另一端與旋轉(zhuǎn)支架10相連，旋轉(zhuǎn)支架10由伺服電機(jī)9帶動(dòng)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)R方向運(yùn)動(dòng)。
所述與水平成30°夾角的斜Y方向運(yùn)動(dòng)是這樣產(chǎn)生在旋轉(zhuǎn)支架10上安裝一條與水平成30°夾角的滾動(dòng)導(dǎo)軌8，斜運(yùn)動(dòng)支架6可以在導(dǎo)軌上靈活運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)11通過(guò)同步齒形7帶拖動(dòng)斜運(yùn)動(dòng)支架10作斜Y方向運(yùn)動(dòng)。
所述各個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)停止點(diǎn)都具有擋塊和位置傳感器，有效防止運(yùn)動(dòng)超出范圍。
權(quán)利要求1.一種磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，具有多個(gè)以伺服電機(jī)為動(dòng)力的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，分別是水平橫方向X運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、與水平成一定夾角的斜方向Y運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、豎直方向Z運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)R運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，所述的水平橫方向X的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)由交流伺服電機(jī)(20)，一個(gè)貫通上下的長(zhǎng)傳動(dòng)軸(13)，上下兩個(gè)同步齒型帶帶輪(13)、(19)，上下兩條導(dǎo)軌(2)、(3)，上下兩條同步齒形帶(4)、(5)，水平橫方向X運(yùn)動(dòng)支架(15)構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，所述水平橫方向X運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的兩條導(dǎo)軌(2)、(3)，一條安裝在磁帶庫(kù)頂部，另一條安裝在磁帶庫(kù)底部，裝在頂部的為矩形滾輪導(dǎo)軌，裝在底部的為直線滾動(dòng)導(dǎo)軌。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，所述與水平面成一定夾角的斜方向Y運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)由伺服電機(jī)(11)，同步齒形帶及帶輪(7)，滾動(dòng)導(dǎo)軌(8)，斜方向運(yùn)動(dòng)支架(6)構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，所述的與水平成一定夾角的斜方向Y運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的夾角為30°。
6根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，所述豎直方向Z運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)由伺服電機(jī)(17)，同步齒型帶(21)同步齒型帶帶輪(23)，滾動(dòng)導(dǎo)軌(16)，平衡塊(22)，豎直方向Z運(yùn)動(dòng)支架(14)構(gòu)成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)方向R運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)由伺服電機(jī)(9)，旋轉(zhuǎn)方向R運(yùn)動(dòng)支架(10)構(gòu)成。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成，其特征在于，所述各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)停止點(diǎn)都具有擋塊和位置傳感器。
專利摘要本實(shí)用新型屬于一種專門用于自動(dòng)磁帶庫(kù)中輸送盒式磁帶的磁帶庫(kù)機(jī)械手總成。為防止磁帶這種嬌貴物品的損壞，本實(shí)用新型提供一種無(wú)強(qiáng)烈磁場(chǎng)、污染極小，專門用于輸送盒式磁帶的專用機(jī)械手臂。本實(shí)用新型有一個(gè)水平運(yùn)動(dòng)的支架可以在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，這個(gè)水平運(yùn)動(dòng)支架上有一條豎直導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上有一個(gè)可以沿這個(gè)豎直導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的豎直運(yùn)動(dòng)支架豎直運(yùn)動(dòng)支架上裝有一根旋轉(zhuǎn)軸，在這根旋轉(zhuǎn)軸上裝有與水平面成30°夾角的導(dǎo)軌，一個(gè)斜運(yùn)動(dòng)支架可以沿這個(gè)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型實(shí)使用了污染極小、磁泄漏極小的伺服電機(jī)作為動(dòng)力源。本實(shí)用新型構(gòu)思巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有很好的應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)G11B17/00GK2760706SQ20042011771
公開日2006年2月22日 申請(qǐng)日期2004年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2004年10月20日
發(fā)明者季小軍, 王東向, 袁輝, 張薔, 吳疆 申請(qǐng)人:中央電視臺(tái), 北京寰信通科技有限公司