一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠代替人工，節(jié)約人力的吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，本實(shí)用新型包括軌道機(jī)構(gòu)、軌道機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述的軌道機(jī)系統(tǒng)與軌道機(jī)構(gòu)相配合，軌道機(jī)系統(tǒng)下連接有機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)下連接有溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)，軌道機(jī)系統(tǒng)與無線傳輸系統(tǒng)連接。本實(shí)用新型主要用于電力安全監(jiān)控。
【專利說明】—種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及安全巡檢裝置，尤其涉及一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電氣設(shè)備自身故障造成的電網(wǎng)事故逐年遞增，每年約占所有電網(wǎng)事故的一半左右。縱觀世界，情況也同樣，從國外電網(wǎng)大面積停電事故原因的分析結(jié)果也表明，不僅電氣設(shè)備自身故障一直是危及電網(wǎng)安全運(yùn)行的主要原因，而且在電網(wǎng)故障中所占比例也相當(dāng)大。
[0003]現(xiàn)有的設(shè)備溫度監(jiān)測多是基于熱電偶、熱電阻、光纖傳導(dǎo)等方式，這種測溫方式易受傳輸距離、導(dǎo)線電阻等因素影響，而且該方式需將感溫元件緊貼在被測物表面，屬于接觸式測溫，對(duì)于大多數(shù)設(shè)備的安全運(yùn)行無疑會(huì)造成一定的隱患。通過紅外監(jiān)測器以非接觸式測溫方法對(duì)運(yùn)行設(shè)備及其環(huán)境進(jìn)行溫度檢測，并借助于可視光監(jiān)視器對(duì)故障缺陷部分進(jìn)行定位，以便對(duì)設(shè)備及環(huán)境的缺陷進(jìn)行遠(yuǎn)程判斷和提示；通過控制紅外、可視光監(jiān)測器的云臺(tái)及鏡頭焦距，對(duì)設(shè)備進(jìn)行不間斷、全天候(有光和無光環(huán)境下)溫度監(jiān)測以及對(duì)工況環(huán)境防入侵、防盜監(jiān)視和報(bào)警。
[0004]因此，本實(shí)用新型采用了一種非接觸式溫度監(jiān)測技術(shù)，它是一項(xiàng)發(fā)展迅速而又倍受歡迎的技術(shù)，不僅是企業(yè)安全生產(chǎn)的需要，也是企業(yè)現(xiàn)代運(yùn)營管理水平提高的需要。隨著我國經(jīng)濟(jì)規(guī)模越來越大，生產(chǎn)水平越來越高，設(shè)備的狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷技術(shù)越來越受到重視，溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)機(jī)器人也具有非常廣闊的市場前景。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型公開了一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，結(jié)合了吊裝軌道機(jī)器人作業(yè)和圖像雙線性插值，提高紅外圖像辨識(shí)度，實(shí)現(xiàn)自主式移動(dòng)熱像巡檢測量。采用紅外圖像和可見光圖像融合技術(shù)，準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)異常情況?？煽康臒o線傳輸協(xié)議保證了信號(hào)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性。
[0006]為解決上述問題，本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是:
[0007]一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，包括軌道機(jī)構(gòu)、軌道機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:所述的軌道機(jī)系統(tǒng)與軌道機(jī)構(gòu)相配合，軌道機(jī)系統(tǒng)下連接有機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)下連接有溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)，軌道機(jī)系統(tǒng)與無線傳輸系統(tǒng)連接。
[0008]進(jìn)一步，所述的軌道機(jī)構(gòu)包括軌道，軌道呈“工“字狀，軌道的豎邊側(cè)面安裝有滑線機(jī)構(gòu)，軌道下邊上端面的左右兩端部設(shè)置有端部固定塊，軌道下邊下端面設(shè)置有端部限位塊與中間定位塊。
[0009]進(jìn)一步,軌道機(jī)系統(tǒng)包括有軌道機(jī)外殼、側(cè)板，軌道機(jī)外殼內(nèi)固定有集電器固定板、集電器連接板，調(diào)節(jié)板通過其上設(shè)置的槽孔連接于集線器連接板上，滑觸頭與調(diào)節(jié)板連接，滑觸頭通過調(diào)節(jié)板與軌道機(jī)構(gòu)的軌道豎邊側(cè)面的滑線機(jī)構(gòu)彈性接觸或分離，驅(qū)動(dòng)裝置固定于軌道機(jī)外殼內(nèi)，并與滑觸頭通過導(dǎo)線連接，軌道外殼下內(nèi)面設(shè)置有兩組端部行程開關(guān)及一組中間行程開關(guān)。
[0010]進(jìn)一步，所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)通過吊裝支架吊裝于軌道機(jī)系統(tǒng)下，吊裝支架下設(shè)置有支承架，支承架兩端設(shè)置有端蓋，紅外感應(yīng)、紅外對(duì)管安裝于端蓋內(nèi)，連桿安裝于支承架下端，連桿下端彈性連接有接連支架。
[0011]進(jìn)一步，所述的溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)由殼體、殼體罩組成，監(jiān)控系統(tǒng)安裝于殼體內(nèi)，殼體側(cè)面設(shè)置有觀察窗口。
[0012]進(jìn)一步，所述的無線傳輸系統(tǒng)包括有無線發(fā)射天線、無線網(wǎng)橋組成，無線發(fā)射天線與無線網(wǎng)橋通過導(dǎo)線連接，無線發(fā)射天線外置于軌道機(jī)外殼所設(shè)置的孔上，無線網(wǎng)橋設(shè)置于軌道機(jī)系統(tǒng)內(nèi)。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0014]1、本實(shí)用新型可替代人工現(xiàn)場操作，提高工作效率。尤其對(duì)于高空作業(yè)、高壓、危險(xiǎn)等惡劣工作環(huán)境下，需要監(jiān)測大型設(shè)備的工作狀態(tài)、表面溫度是否正常，即可使用本實(shí)用新型來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化監(jiān)測裝置。
[0015]2、本實(shí)用新型通過吊裝軌道機(jī)器人作業(yè)和圖像雙線性插值，采用紅外圖像和可見光圖像融合技術(shù)，準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)異常情況，提高紅外圖像辨識(shí)度，實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)巡檢測量。
[0016]3、本實(shí)用新型采用自動(dòng)伸縮機(jī)械臂，由行程開關(guān)與相應(yīng)的行程開關(guān)限位塊定位，與數(shù)字控制器技術(shù)結(jié)合下，可在吊裝軌道下方做精確的升降、停止。從而可根據(jù)用戶的需要，近距離、更準(zhǔn)確體現(xiàn)出被測體的溫升狀況。
[0017]4、本實(shí)用新型運(yùn)用紅外人體感應(yīng)，當(dāng)在陰暗、夜晚、狹小的空間環(huán)境下自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，人員若需經(jīng)過吊裝的軌道機(jī)下面，當(dāng)人員與本裝置相距2-3米遠(yuǎn)時(shí)，本實(shí)用新型裝置即會(huì)發(fā)出紅色閃光及報(bào)警聲，并同時(shí)停止前進(jìn)。這樣可提醒經(jīng)過人員小心注意，避免發(fā)生碰撞而造成意外傷害，保證人員的安全。
[0018]5、本實(shí)用新型使用可靠的無線傳輸協(xié)議，保證了視頻數(shù)據(jù)無線傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性；實(shí)現(xiàn)在線巡檢。
[0019]6、本實(shí)用新型將機(jī)器人的平衡結(jié)構(gòu)及自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為一體，不僅大大簡化了結(jié)構(gòu)、降低成本，還能在彎直軌道中交替正常且準(zhǔn)確運(yùn)行。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型的主視圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型的左視圖；
[0023]圖4為本實(shí)用新型機(jī)械臂伸長手的左視圖；
[0024]圖中:1-軌道機(jī)構(gòu)，11-滑線裝置，12-軌道，13-端部固定塊，14-端部限位塊，
15-中間定位塊，2-軌道機(jī)系統(tǒng)，21-軌道機(jī)外殼，211-孔，22-側(cè)板，23-集電器固定板，24-集電器連接板，25-調(diào)節(jié)板，251-槽孔，26-滑觸頭，27-驅(qū)動(dòng)裝置，28a-端部行程開關(guān)，28b-中間行程開關(guān)，3-機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，31-支承架，32-端蓋，33-連桿，34-接連支架，35-紅外感應(yīng)，36-紅外對(duì)管，37-吊裝支架，4-溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)，41-殼體，411-觀察窗口，42-殼體罩，5-無線傳輸系統(tǒng)，51-無線發(fā)射天線，52-無線網(wǎng)橋?！揪唧w實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0026]參見附圖，本實(shí)用新型包括軌道機(jī)構(gòu)1、軌道機(jī)系統(tǒng)2，其特征在于:所述的軌道機(jī)系統(tǒng)2與軌道機(jī)構(gòu)I相配合，軌道機(jī)系統(tǒng)2下連接有機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3下連接有溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)4，軌道機(jī)系統(tǒng)2與無線傳輸系統(tǒng)5連接。
[0027]所述的軌道機(jī)構(gòu)I包括軌道12，軌道12呈“工“字狀，軌道12的豎邊側(cè)面安裝有滑線機(jī)構(gòu)11，軌道12下邊上端面的左右兩端部設(shè)置有端部固定塊13，軌道12下邊下端面設(shè)置有端部限位塊14與中間定位塊15。
[0028]軌道機(jī)系統(tǒng)2包括有軌道機(jī)外殼21、側(cè)板22,軌道機(jī)外殼21內(nèi)固定有集電器固定板23、集電器連接板24，調(diào)節(jié)板25通過其上設(shè)置的槽孔251連接于集線器連接板24上，滑觸頭26與調(diào)節(jié)板25連接，滑觸頭26通過調(diào)節(jié)板25與軌道機(jī)構(gòu)I的軌道12豎邊側(cè)面的滑線機(jī)構(gòu)11彈性接觸或分離，驅(qū)動(dòng)裝置27固定于軌道機(jī)外殼21內(nèi)，并與滑觸頭26通過導(dǎo)線連接，軌道外殼21下內(nèi)面設(shè)置有兩組端部行程開關(guān)28a及一組中間行程開關(guān)28b。
[0029]所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3通過吊裝支架37吊裝于軌道機(jī)系統(tǒng)2下，吊裝支架下設(shè)置有支承架31，支承架31兩端設(shè)置有端蓋32，紅外感應(yīng)35、紅外對(duì)管36安裝于端蓋32內(nèi)，連桿33安裝于支承架31下端，連桿33下端彈性連接有接連支架34。
[0030]所述的溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)4由殼體41、殼體罩42組成，監(jiān)控系統(tǒng)安裝于殼體41內(nèi)，殼體41側(cè)面設(shè)置有觀察窗口 411。
[0031]所述的無線傳輸系統(tǒng)5包括有無線發(fā)射天線51、無線網(wǎng)橋52組成，無線發(fā)射天線51與無線網(wǎng)橋52通過導(dǎo)線連接，無線發(fā)射天線51外置于軌道機(jī)外殼21所設(shè)置的孔211上，無線網(wǎng)橋52設(shè)置于軌道機(jī)系統(tǒng)2內(nèi)。
[0032]在使用時(shí)，首先根據(jù)需求將軌道機(jī)構(gòu)I鋪設(shè)于所需位置，將軌道機(jī)系統(tǒng)2及吊裝的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3、溫度監(jiān)控系統(tǒng)4、無線傳輸系統(tǒng)5安裝于軌道機(jī)構(gòu)I上，安裝調(diào)試完畢后打開開關(guān)，軌道機(jī)系統(tǒng)2內(nèi)設(shè)置的調(diào)節(jié)板25向左固定，滑觸頭26與滑線裝置11彈性連接，驅(qū)動(dòng)裝置27得電，軌道機(jī)系統(tǒng)2開始在軌道12上滑動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)先設(shè)置有中間定位塊15位置后中間行程開關(guān)28b接通，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3內(nèi)的控制系統(tǒng)使連桿33上下伸縮帶動(dòng)溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)4伸縮以監(jiān)控制定位置溫度。完成監(jiān)控后通過無線傳輸系統(tǒng)5將數(shù)據(jù)傳回控制中心以分析。
[0033]所述溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)4運(yùn)用圖像雙線性插值，采用紅外圖像和可見光圖像融合技術(shù)，準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)異常情況，提高紅外圖像辨識(shí)度。所述溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)4可同時(shí)安裝兩套，觀察窗口分別呈反方向安裝，這樣可同時(shí)監(jiān)測兩邊的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，從而提高一倍的監(jiān)測效率。
[0034]當(dāng)軌道機(jī)構(gòu)I為開合時(shí)，在軌道12的端部設(shè)置端部固定塊13及端部限位塊14，端部固定塊13能夠強(qiáng)制限制軌道機(jī)系統(tǒng)2滑出軌道12從而保證了軌道機(jī)系統(tǒng)及工作人員的安全，而設(shè)置的端部限位塊14則與端部行程開關(guān)28a配合控制軌道機(jī)系統(tǒng)2到達(dá)端部時(shí)能夠反向。
[0035]而當(dāng)軌道機(jī)構(gòu)I為閉合時(shí)，僅需在軌道12下端面設(shè)置中間定位塊15，其能夠使軌道機(jī)系統(tǒng)2運(yùn)行誤差清零且能夠設(shè)置預(yù)置位置即經(jīng)停點(diǎn)。
[0036]設(shè)置的紅外感應(yīng)35及紅外對(duì)管36組成人體感應(yīng)系統(tǒng)，當(dāng)有人員經(jīng)過時(shí),會(huì)反饋給控制系統(tǒng)，從而根據(jù)設(shè)定的需求給出停止、報(bào)警、閃燈或運(yùn)行等相應(yīng)的指令。
[0037]上述【具體實(shí)施方式】為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并不能對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限定，其他的任何未背離本實(shí)用新型的技術(shù)方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，包括軌道機(jī)構(gòu)(I)、軌道機(jī)系統(tǒng)(2)，其特征在于:所述的軌道機(jī)系統(tǒng)(2 )與軌道機(jī)構(gòu)(I)相配合，軌道機(jī)系統(tǒng)(2 )下連接有機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3 )，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3 )下連接有溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)(4 )，軌道機(jī)系統(tǒng)(2 )與無線傳輸系統(tǒng)(5 )連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述的軌道機(jī)構(gòu)(I)包括軌道(12)，軌道(12)呈“工“字狀，軌道(12)的豎邊側(cè)面安裝有滑線機(jī)構(gòu)(11)，軌道(12)下邊上端面的左右兩端部設(shè)置有端部固定塊(13)，軌道(12)下邊下端面設(shè)置有端部限位塊(14)與中間定位塊(15)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，其特征在于:軌道機(jī)系統(tǒng)(2)包括有軌道機(jī)外殼(21)、側(cè)板(22)，軌道機(jī)外殼(21)內(nèi)固定有集電器固定板(23)、集電器連接板(24)，調(diào)節(jié)板(25)通過其上設(shè)置的槽孔(251)連接于集線器連接板(24)上，滑觸頭(26)與調(diào)節(jié)板(25)連接，滑觸頭(26)通過調(diào)節(jié)板(25)與軌道機(jī)構(gòu)(I)的軌道(12)豎邊側(cè)面的滑線機(jī)構(gòu)(11)彈性接觸或分離，驅(qū)動(dòng)裝置(27)固定于軌道機(jī)外殼(21)內(nèi)，并與滑觸頭(26)通過導(dǎo)線連接，軌道外殼(21)下內(nèi)面設(shè)置有兩組端部行程開關(guān)(28a)及一組中間行程開關(guān)(28b)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3)通過吊裝支架(37)吊裝于軌道機(jī)系統(tǒng)(2)下，吊裝支架下設(shè)置有支承架(31)，支承架(31)兩端設(shè)置有端蓋(32 )，紅外感應(yīng)(35 )、紅外對(duì)管(36 )安裝于端蓋(32 )內(nèi)，連桿(33 )安裝于支承架(31)下端，連桿(33)下端彈性連接有接連支架(34)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述的溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)(4)由殼體(41)、殼體罩(42)組成,監(jiān)控系統(tǒng)安裝于殼體(41)內(nèi)，殼體(41)側(cè)面設(shè)置有觀察窗口(411)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述的無線傳輸系統(tǒng)(5)包括有無線發(fā)射天線(51)、無線網(wǎng)橋(52)，無線發(fā)射天線(51)與無線網(wǎng)橋(52)通過導(dǎo)線連接，無線發(fā)射天線(51)外置于軌道機(jī)外殼(21)所設(shè)置的孔(211)上，無線網(wǎng)橋(52)設(shè)置于軌道機(jī)系統(tǒng)(2)內(nèi)。
【文檔編號(hào)】G08B13/19GK203772421SQ201420180541
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年4月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月13日
【發(fā)明者】楊志強(qiáng) 申請人:楊志強(qiáng)