用于在車(chē)對(duì)車(chē)通信中將發(fā)送器分派給被探測(cè)的物體的方法以及機(jī)動(dòng)車(chē)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于將在車(chē)對(duì)車(chē)通信中傳輸至少一個(gè)通信信息的發(fā)送器分派給在進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)（1，1a，1b，1c，1d）中通過(guò)至少一個(gè)環(huán)境傳感器（2）的環(huán)境數(shù)據(jù)描述的物體的方法，其中，基于包括所述發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)（1，1a，1b，1c，1d）的至少一個(gè)環(huán)境傳感器（2）的包含在所述通信信息中的環(huán)境數(shù)據(jù)與所述進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)（1，1a，1b，1c，1d）的相應(yīng)環(huán)境數(shù)據(jù)的比較來(lái)進(jìn)行所述分派。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于在車(chē)對(duì)車(chē)通信中將發(fā)送器分派給被探測(cè)的物體的方法以及機(jī)動(dòng)車(chē)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于將在車(chē)對(duì)車(chē)通信中傳輸至少一個(gè)通信信息的發(fā)送器分派/指派/匹配給在進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)中通過(guò)至少一個(gè)環(huán)境傳感器的環(huán)境數(shù)據(jù)描述的物體的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)提出了一些系統(tǒng)，在這些系統(tǒng)中，機(jī)動(dòng)車(chē)可彼此間或與基礎(chǔ)設(shè)施裝置無(wú)線(xiàn)地、尤其是通過(guò)無(wú)線(xiàn)電交換通信信息。車(chē)輛之間或者說(shuō)車(chē)輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的這種數(shù)據(jù)交換在機(jī)動(dòng)車(chē)之間的通信的特殊情況下被稱(chēng)為車(chē)對(duì)車(chē)通信(C2C通信)或者在一般情況下也被稱(chēng)為車(chē)對(duì)X通信(C2X通信)。在此，不僅對(duì)于被交換的通信信息而且對(duì)于無(wú)線(xiàn)電通信本身已經(jīng)確定了標(biāo)準(zhǔn)，所述標(biāo)準(zhǔn)在現(xiàn)有技術(shù)中原則上已經(jīng)公知。
[0003]例如已經(jīng)公知,作為通信信息將一個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)的GPS位置和/或速度傳遞給該環(huán)境中的另一個(gè)被構(gòu)造用于車(chē)對(duì)車(chē)通信的機(jī)動(dòng)車(chē)。通過(guò)無(wú)線(xiàn)電頻道接收其它機(jī)動(dòng)車(chē)的通信信息并且附加地辨別其自己的GPS位置的車(chē)輛系統(tǒng)可借助于變換、例如UTM變換計(jì)算自己的進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)與周?chē)倪M(jìn)行發(fā)送的交通參與者之間在平面坐標(biāo)系中的相對(duì)距離。因此，車(chē)對(duì)車(chē)通信在傳遞意義上可作為“傳感器”來(lái)建模，所述傳感器類(lèi)似于機(jī)動(dòng)車(chē)的實(shí)際的環(huán)境傳感器例如雷達(dá)傳感器、攝像機(jī)、激光傳感器等探測(cè)其環(huán)境中的物體并且測(cè)量其相對(duì)距離和速度。
[0004]另外，在現(xiàn)有技術(shù)中公知了一些車(chē)輛系統(tǒng)，所述車(chē)輛系統(tǒng)將通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)通信獲得的通信信息或者說(shuō)通信物體與環(huán)境傳感器提供的環(huán)境數(shù)據(jù)相結(jié)合。例如在此使用環(huán)境模型，在所述環(huán)境模型中引入其它物體的相對(duì)位置，其中，可給所述物體中的每一個(gè)分派另外的信息，例如該物體的相對(duì)速度和/或其它屬性。這種環(huán)境模型可在利用通信信息的情況下被增加其它關(guān)于外部車(chē)輛的信息，尤其是純粹基于進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境傳感器不可測(cè)量的信息。其例子是其它機(jī)動(dòng)車(chē)的質(zhì)量、剛度等。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)這種分派，必須首先獲知，提供了通信信息的發(fā)送器(發(fā)送裝置)屬于哪個(gè)通過(guò)環(huán)境傳感器探測(cè)并且通過(guò)環(huán)境數(shù)據(jù)描述的物體。為此，在現(xiàn)有技術(shù)中公知，如上所述，由GPS位置和所傳輸?shù)乃俣惹蟮米鳛檐?chē)對(duì)車(chē)通信物體的包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的相對(duì)位置和速度?，F(xiàn)在在環(huán)境數(shù)據(jù)中也已知通過(guò)環(huán)境傳感器探測(cè)的環(huán)境傳感器物體的相對(duì)位置和速度?，F(xiàn)在可比較所述相對(duì)位置和速度，例如，其方式是考察Mahalanobis距離。如果鑒別出應(yīng)分派有發(fā)送器的環(huán)境傳感器物體，則相應(yīng)地可進(jìn)行包含在通信信息中的外部車(chē)輛信息到所述環(huán)境傳感器物體的分派。
[0006]成功比較同一物體(機(jī)動(dòng)車(chē))的但來(lái)源于不同信息源、即車(chē)對(duì)車(chē)信息和環(huán)境傳感器的數(shù)據(jù)的重要方面是比較相對(duì)位置。環(huán)境傳感器可非常精確地測(cè)量這種相對(duì)位置，而相對(duì)位置通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)通信的計(jì)算基于GPS坐標(biāo)，所述GPS坐標(biāo)按照現(xiàn)今公知的方法僅可以以不足夠的精度來(lái)確定。[0007]由此可出現(xiàn)通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)通信由另一個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)接收的數(shù)據(jù)和相應(yīng)的物體的環(huán)境傳感器求得的數(shù)據(jù)表面上不配套的情況。在此情況下，似乎不可錯(cuò)誤地結(jié)合，因?yàn)橄鄬?duì)距離或者說(shuō)相對(duì)位置由于不精確的GPS數(shù)據(jù)而不相互一致。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因此，本發(fā)明的目的在于，給出一種將發(fā)送器更精確地更可靠地分派給在進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)中通過(guò)環(huán)境傳感器探測(cè)的物體的可能性。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)所述目的，在開(kāi)頭所述類(lèi)型的方法中根據(jù)本發(fā)明提出，基于包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)環(huán)境傳感器的包含在通信信息中的環(huán)境數(shù)據(jù)與進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的相應(yīng)環(huán)境數(shù)據(jù)的比較來(lái)進(jìn)行分派。
[0010]即提出，比較相應(yīng)的環(huán)境數(shù)據(jù)即描述同一個(gè)關(guān)系、尤其是空間關(guān)系的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，通過(guò)進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境傳感器測(cè)量的環(huán)境數(shù)據(jù)卻與通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)通信獲得的由包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)及其環(huán)境傳感裝置求得的環(huán)境數(shù)據(jù)相比較。環(huán)境數(shù)據(jù)在此原則上可以純粹是傳感器原始數(shù)據(jù)，但優(yōu)選是由測(cè)量導(dǎo)出的環(huán)境數(shù)據(jù)，尤其是相對(duì)位置，下面對(duì)此還要予以詳細(xì)探討。即不僅作為通信信息的一部分來(lái)傳輸通過(guò)用包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)環(huán)境傳感器測(cè)量而求得的環(huán)境數(shù)據(jù)，而且有目的地在比較的范圍內(nèi)分析處理所述環(huán)境數(shù)據(jù)，以便鑒別進(jìn)行發(fā)送的機(jī)動(dòng)車(chē)(通過(guò)分派給在進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)中借助于其環(huán)境傳感裝置探測(cè)的物體)。
[0011]因此，在此利用:通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)通信來(lái)通信的其它機(jī)動(dòng)車(chē)也具有至少一個(gè)環(huán)境傳感器。這種環(huán)境傳感器例如包括雷達(dá)傳感器、激光傳感器、攝像機(jī)、PMD等。這種環(huán)境傳感器提供極其精確的測(cè)量值，由所述測(cè)量值可求得空間關(guān)系，具體來(lái)講是相對(duì)于進(jìn)行測(cè)量的機(jī)動(dòng)車(chē)的相對(duì)位置?，F(xiàn)在，除了通常傳遞的通信信息之外，每個(gè)交通參與者、因此每個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)無(wú)線(xiàn)電接口也發(fā)送由其至少一個(gè)環(huán)境傳感器測(cè)量的環(huán)境數(shù)據(jù)、因此環(huán)境描述。在此例如可提出，全部在包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境中被探測(cè)的物體的列表、尤其是包括物體的相對(duì)位置和/或相對(duì)速度的列表在通信信息的范圍內(nèi)作為環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)傳輸，因此也由進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)分析處理。
[0012]現(xiàn)在，通過(guò)相互比較包含在所傳遞的環(huán)境數(shù)據(jù)中的高精度的空間信息，對(duì)于每個(gè)交通參與者可進(jìn)行通信信息到在其環(huán)境傳感器的環(huán)境數(shù)據(jù)中探測(cè)的物體的分派。
[0013]在理想情況下通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法可實(shí)現(xiàn)將通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)通信的無(wú)線(xiàn)電頻道接收的通信信息單義地分派給由環(huán)境傳感器探測(cè)的物體。即使GPS定位不精確時(shí)情況也如此。其原因在于，不再基于所變換的相對(duì)GPS坐標(biāo)以及由進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境傳感器提供的相對(duì)坐標(biāo)來(lái)進(jìn)行包括發(fā)送器的物體/機(jī)動(dòng)車(chē)的比較或者說(shuō)鑒別，而是純粹基于不同交通參與者的不同環(huán)境傳感器求得的并且接著通過(guò)車(chē)對(duì)車(chē)通信發(fā)送的環(huán)境數(shù)據(jù)以及基于進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行結(jié)合。因?yàn)榄h(huán)境數(shù)據(jù)由環(huán)境傳感器非常精確地檢測(cè)，所以相對(duì)位置以及可能情況下其它比較數(shù)據(jù)僅帶有非常小的誤差并且結(jié)合更精確且更可
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[0014]因此，具體來(lái)講，如已經(jīng)描述的那樣，可提出，通過(guò)比較包含在通信信息的環(huán)境數(shù)據(jù)中的相對(duì)于包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的相對(duì)位置和包含在進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境數(shù)據(jù)中的相對(duì)于進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的相對(duì)位置來(lái)對(duì)相互探測(cè)的機(jī)動(dòng)車(chē)分別在另一個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境數(shù)據(jù)中進(jìn)行鑒別。因此比較相對(duì)位置，其中，出發(fā)點(diǎn)在于，彼此通信的機(jī)動(dòng)車(chē)通過(guò)其環(huán)境傳感器相互“觀(guān)察”。因此，相應(yīng)的相對(duì)位置必然存在于對(duì)應(yīng)的環(huán)境數(shù)據(jù)中。由此，在相對(duì)位置的距離矢量彼此相反、相互一致時(shí)確定相互一致。即如果相對(duì)位置通過(guò)距離矢量來(lái)描述，則所述距離矢量因?yàn)槠洚?dāng)然涉及不同機(jī)動(dòng)車(chē)而必然反向相等，由此可鑒別由發(fā)送器和接收器構(gòu)成的對(duì)。
[0015]在本發(fā)明的一個(gè)有利構(gòu)型中可提出，除了相對(duì)位置也將相對(duì)速度納入比較，其中，如果一個(gè)物體的相對(duì)于包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的相對(duì)速度相應(yīng)于一個(gè)物體的相對(duì)于進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的相對(duì)速度的負(fù)值，則關(guān)于相對(duì)速度確定相互一致。以此方式利用其它可供使用的信息來(lái)進(jìn)一步改善比較并且提高可靠性。
[0016]在此，在這里還要注意的是，對(duì)于專(zhuān)業(yè)人員清楚的是，不言而喻，當(dāng)檢驗(yàn)是否例如距離矢量和/或相對(duì)速度或其它待比較的參數(shù)相互一致時(shí)，在全部比較中尤其是考察與測(cè)量精度相關(guān)的容差范圍。
[0017]現(xiàn)在，以此方式，可將包含在通信信息中的另外的數(shù)據(jù)加入到自己的環(huán)境描述、例如環(huán)境模型中，如其開(kāi)頭所述。因此可提出，至少一個(gè)涉及包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的包含在通信信息中的外部車(chē)輛信息基于比較結(jié)果分派給通過(guò)進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)借助于環(huán)境傳感器探測(cè)的包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)，尤其是作為環(huán)境模型的數(shù)據(jù)的擴(kuò)展。在特別有利的構(gòu)型中，這種外部車(chē)輛信息是不可通過(guò)進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境傳感器本身測(cè)量的外部車(chē)輛信息，例如進(jìn)行發(fā)送的機(jī)動(dòng)車(chē)的質(zhì)量、進(jìn)行發(fā)送的機(jī)動(dòng)車(chē)的剛度等。如果將環(huán)境數(shù)據(jù)的物體、例如環(huán)境模型中的物體恰恰鑒別為進(jìn)行發(fā)送的(具有發(fā)送器的)機(jī)動(dòng)車(chē)，則例如外部車(chē)輛信息可作為物體屬性來(lái)加入等。
[0018]另外，如果在通信信息中也要包含GPS信息，則所述GPS信息也可在本發(fā)明的范圍內(nèi)例如在合理性檢驗(yàn)的范圍內(nèi)使用，其中，可提出，分析處理包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)的包含在通信信息中的GPS信息以便檢驗(yàn)所述分派。因此例如可檢驗(yàn)是否通過(guò)分析處理由GPS信息獲得的相對(duì)位置得到同一個(gè)物體作為進(jìn)行發(fā)送的機(jī)動(dòng)車(chē)或者進(jìn)行發(fā)送的機(jī)動(dòng)車(chē)至少包含在可能的進(jìn)行發(fā)送的物體的群體中。
[0019]除了所述方法之外，本發(fā)明也涉及一種機(jī)動(dòng)車(chē)，該機(jī)動(dòng)車(chē)包括被構(gòu)造用于接收由發(fā)送器發(fā)送的通信信息的接收裝置、至少一個(gè)環(huán)境傳感器和被構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的控制裝置。在此，接收裝置通常是構(gòu)造成發(fā)送-接收裝置(收發(fā)器)的接收裝置，所述接收裝置因此不僅被構(gòu)造用于接收通信信息，而且也可作為發(fā)送器工作。關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的方法的全部實(shí)施形式可類(lèi)似地轉(zhuǎn)用于根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)，由此，通過(guò)所述機(jī)動(dòng)車(chē)也可獲得本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。需要指出的是，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)尤其是可被構(gòu)造用于在車(chē)對(duì)車(chē)通信的范圍內(nèi)在發(fā)送時(shí)傳遞其基于環(huán)境傳感器的測(cè)量而獲得的環(huán)境數(shù)據(jù)的至少一部分，尤其是以被探測(cè)的物體的具有其相對(duì)位置和速度的列表的形式。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]從下面描述的實(shí)施例以及借助于附圖得到本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)和細(xì)節(jié)。
[0021]附圖表示:
[0022]圖1根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)的原理草圖，以及
[0023]圖2具有在車(chē)對(duì)車(chē)通信的范圍內(nèi)通信的機(jī)動(dòng)車(chē)的交通狀況。【具體實(shí)施方式】
[0024]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)I的原理草圖。機(jī)動(dòng)車(chē)I如原則上公知的那樣具有多個(gè)環(huán)境傳感器2，其中，在此示例性地示出了雷達(dá)傳感器和攝像機(jī)。環(huán)境傳感器2通過(guò)總線(xiàn)系統(tǒng)3、例如CAN總線(xiàn)與控制裝置4通信，在所述控制裝置中對(duì)由所述環(huán)境傳感器測(cè)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，以便產(chǎn)生環(huán)境模型，所述環(huán)境模型具有關(guān)于在機(jī)動(dòng)車(chē)I的環(huán)境中探測(cè)的物體的環(huán)境數(shù)據(jù)、尤其是所述物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車(chē)I的相對(duì)位置以及分派給所述物體的屬性、例如其相對(duì)速度、物體類(lèi)型等，通過(guò)所述相對(duì)位置也區(qū)別各個(gè)物體。
[0025]另外，機(jī)動(dòng)車(chē)I具有GPS傳感器5，通過(guò)所述GPS傳感器可求得機(jī)動(dòng)車(chē)I的GPS坐標(biāo)。另外，設(shè)置有用于車(chē)對(duì)車(chē)通信的發(fā)送-接收裝置6，所述發(fā)送-接收裝置可作為發(fā)送器發(fā)送通信信息，并且，如果機(jī)動(dòng)車(chē)I是進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)，則可接收其它交通參與者的以及可能情況下基礎(chǔ)設(shè)施物體的、但尤其是另外的機(jī)動(dòng)車(chē)的通信信息。
[0026]現(xiàn)在，控制裝置4 一方面被構(gòu)造用于在通信信息中也發(fā)送環(huán)境數(shù)據(jù)的至少一部分，尤其是被探測(cè)的物體的具有其相對(duì)位置和相對(duì)速度的列表。另一方面，控制裝置4被構(gòu)造用于在接收通信信息時(shí)實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法，這意味著，對(duì)所述其它機(jī)動(dòng)車(chē)的包含在通信信息中的環(huán)境數(shù)據(jù)通過(guò)與機(jī)動(dòng)車(chē)I的相應(yīng)環(huán)境數(shù)據(jù)相比較來(lái)進(jìn)行分析處理，以便確定，包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)相應(yīng)于哪個(gè)被探測(cè)的物體。在此需要指出的是，附加地也發(fā)送、因此也接收GPS傳感器5的GPS信息作為通信信息的一部分。
[0027]此外，為了具體描述根據(jù)本發(fā)明的方法，參考圖2中所示的交通狀況。
[0028]很明顯，在那里，多個(gè)根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)Ia至Id在道路7上當(dāng)前在相同方向上行駛。每一個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)Ia至Id的環(huán)境數(shù)據(jù)中的相對(duì)位置在與機(jī)動(dòng)車(chē)固定的坐標(biāo)系中用坐標(biāo)X和y描述，為了清楚起見(jiàn)，所述坐標(biāo)系在機(jī)動(dòng)車(chē)內(nèi)部示出。
[0029]現(xiàn)在，圖2也示例性示出了多個(gè)橢圓8，所述橢圓應(yīng)表示GPS定位的誤差。另外，如可根據(jù)機(jī)動(dòng)車(chē)Id的環(huán)境傳感器2的示例性示出的檢測(cè)區(qū)域9識(shí)別的那樣，機(jī)動(dòng)車(chē)Id可探測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)lb，尤其是通過(guò)相對(duì)位置和速度。但由于全部機(jī)動(dòng)車(chē)Ia至Id的不精確的GPS位置，在機(jī)動(dòng)車(chē)Id中不可確定所接收的通信信息中的哪些來(lái)源于機(jī)動(dòng)車(chē)lb。
[0030]但現(xiàn)在如示例性示出的那樣，機(jī)動(dòng)車(chē)Ib可通過(guò)具有檢測(cè)區(qū)域10的后方的環(huán)境傳感器2完全地探測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)Id。同時(shí)，機(jī)動(dòng)車(chē)Ib接收周?chē)臋C(jī)動(dòng)車(chē)la、lc和Id的數(shù)據(jù)并且由于不精確的GPS位置而又不可以所述方式確定哪些通信信息來(lái)源于機(jī)動(dòng)車(chē)Id。
[0031]為了仍然可實(shí)現(xiàn)所接收的通信信息分派給另一個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)Ia至ld，因此為了將通過(guò)進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境傳感裝置探測(cè)的物體鑒別為具有發(fā)送器的、因此進(jìn)行發(fā)送的機(jī)動(dòng)車(chē)，現(xiàn)在，如已所述，通過(guò)全部機(jī)動(dòng)車(chē)Ia至Id除了通信信息的通常傳遞的數(shù)據(jù)之外也傳遞來(lái)源于環(huán)境傳感器2的測(cè)量的環(huán)境數(shù)據(jù)，作為通信信息的一部分，具體來(lái)講是被探測(cè)的物體的具有其相對(duì)位置和相對(duì)速度的列表。
[0032]現(xiàn)在要描述機(jī)動(dòng)車(chē)Ib和具有車(chē)輛縱向方向上的相對(duì)距離Xb和車(chē)輛橫向方向上的相對(duì)距離yb的(還未詳細(xì)鑒別的)被探測(cè)的物體的例子。機(jī)動(dòng)車(chē)Id也傳遞具有車(chē)輛縱向方向上的相對(duì)距離xd和車(chē)輛橫向方向上的相對(duì)距離yd的(還未詳細(xì)鑒別的)物體。
[0033]現(xiàn)在，如果在機(jī)動(dòng)車(chē)Ib中要確定經(jīng)無(wú)線(xiàn)電傳遞的通信信息中的哪些來(lái)源于處于機(jī)動(dòng)車(chē)Ib之后的機(jī)動(dòng)車(chē)ld，則進(jìn)行經(jīng)無(wú)線(xiàn)電接收的相對(duì)位置與由機(jī)動(dòng)車(chē)Ib的環(huán)境傳感器2提供的相對(duì)位置的比較。在機(jī)動(dòng)車(chē)Ib的環(huán)境數(shù)據(jù)中測(cè)量的相對(duì)距離可被稱(chēng)為X2和72。由于幾何配位，對(duì)于相對(duì)距離存在X2=-Xd以及y2=-yd。由于該事實(shí)，機(jī)動(dòng)車(chē)Ib可確定屬于處于該機(jī)動(dòng)車(chē)之后的機(jī)動(dòng)車(chē)Id的通信信息。這是包含相對(duì)距離-X2和_y2 (即Xd和yd)的通信信息。因此，在此情況下，這是機(jī)動(dòng)車(chē)Id的通信信息。由此,機(jī)動(dòng)車(chē)Ib可將由機(jī)動(dòng)車(chē)Id傳遞的全部通信信息單義地分派給機(jī)動(dòng)車(chē)Id。由此，例如可實(shí)現(xiàn)將外部車(chē)輛信息尤其是質(zhì)量、剛度或其它不可通過(guò)環(huán)境傳感器2檢測(cè)的數(shù)據(jù)在其環(huán)境數(shù)據(jù)、尤其是環(huán)境模型中分派給機(jī)動(dòng)車(chē)ld，因?yàn)檫@些外部車(chē)輛信息同時(shí)與相對(duì)位置一起被發(fā)送。
[0034]類(lèi)似地，機(jī)動(dòng)車(chē)Id通過(guò)其環(huán)境傳感裝置2測(cè)量處于該機(jī)動(dòng)車(chē)之前的具有相對(duì)距離X4和y4的物體。由于配位X4=-Xb以及y4=_yb，機(jī)動(dòng)車(chē)Id可將機(jī)動(dòng)車(chē)Ib的通信信息直接分派給機(jī)動(dòng)車(chē)lb。
[0035]即使當(dāng)前為了描述較簡(jiǎn)單而分別討論了環(huán)境傳感器2的被探測(cè)的物體，不言而喻，當(dāng)環(huán)境傳感器2探測(cè)多個(gè)物體并且由此發(fā)出多個(gè)相對(duì)距離時(shí)，也可執(zhí)行所述方法，其中，僅須對(duì)于全部所接收的環(huán)境數(shù)據(jù)和所測(cè)量的環(huán)境數(shù)據(jù)執(zhí)行比較。
[0036]在這里還需要注意，為了進(jìn)一步改善鑒別，也可進(jìn)行相對(duì)速度的比較。另外可考慮，作為一種合理性檢驗(yàn)，鑒別也通過(guò)GPS信息來(lái)達(dá)到并且與環(huán)境數(shù)據(jù)的比較結(jié)果相比較。另外，如果例如進(jìn)行發(fā)送的機(jī)動(dòng)車(chē)未被環(huán)境傳感器2探測(cè)到，GPS信息也可作為一種“備用解決方案”來(lái)使用。
【權(quán)利要求】
1.一種用于將在車(chē)對(duì)車(chē)通信中傳輸至少一個(gè)通信信息的發(fā)送器分派給在進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，1&，113，1(3，1(1)中通過(guò)至少一個(gè)環(huán)境傳感器(2)的環(huán)境數(shù)據(jù)描述的物體的方法，其特征在于:所述分派基于包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，1&，113，1(3，1(1)的至少一個(gè)環(huán)境傳感器(2)的包含在通信信息中的環(huán)境數(shù)據(jù)與進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，1&，113，1(3，1(1)的相應(yīng)環(huán)境數(shù)據(jù)的比較來(lái)進(jìn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于:為了比較而對(duì)在包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)(l，la，lb, lc，Id)的環(huán)境中探測(cè)到的所有物體的列表進(jìn)行分析處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于:通過(guò)將包含在通信信息的環(huán)境數(shù)據(jù)中的相對(duì)于包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的相對(duì)位置與包含在進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的環(huán)境數(shù)據(jù)中的相對(duì)于進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的相對(duì)位置進(jìn)行比較從而使相互探測(cè)的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)在相應(yīng)的另外的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的環(huán)境數(shù)據(jù)中被識(shí)別出。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其特征在于:在相對(duì)位置的距離矢量彼此反向并且一致時(shí)判定為一致。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4的方法，其特征在于:除了位置外還將相對(duì)速度納入比較，其中，如果一個(gè)物體的相對(duì)于包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的相對(duì)速度相當(dāng)于一個(gè)物體相對(duì)于進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的相對(duì)速度的負(fù)值，則判定在相對(duì)速度方面是一致的。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求任意之一的方法，其特征在于:基于比較的結(jié)果將至少一個(gè)涉及包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的包含在通信信息中的外部車(chē)輛信息分派給通過(guò)進(jìn)行接收的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)借助于環(huán)境傳感器(2)探測(cè)到的包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)(I, la, lb,lc,Id)。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求任意之一的方法，其特征在于:在合理性檢驗(yàn)的范圍內(nèi)對(duì)包含在通信信息中的包括發(fā)送器的機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id)的GPS信息進(jìn)行分析處理從而對(duì)分派進(jìn)打檢驗(yàn)。
8.一種機(jī)動(dòng)車(chē)(1，la, lb, lc, Id),包括被構(gòu)造用于接收由發(fā)送器發(fā)送的通信信息的接收裝置(6)、至少一個(gè)環(huán)境傳感器(2)和被構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)上述權(quán)利要求任意之一的方法的控制裝置(4)。
【文檔編號(hào)】G08G1/0965GK103778796SQ201310478945
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月17日
【發(fā)明者】S·恩格爾, M·博特施, H·羅斯勒 申請(qǐng)人:奧迪股份公司, 大眾股份公司