專利名稱：基于jtdds算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及交通控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)涉及一種警衛(wèi)車隊(duì)指揮調(diào)度系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)的快速發(fā)展，各大城市在承辦大型國(guó)際會(huì)議、大型活動(dòng)時(shí)，經(jīng)常遇到多個(gè)警衛(wèi)車隊(duì)從不同駐地出發(fā)，同時(shí)到達(dá)同一會(huì)場(chǎng)。如何保證各警衛(wèi)車隊(duì)能按照規(guī)定的時(shí)間，規(guī)定的時(shí)間間隔，精確到秒地到達(dá)目的地，最大限度地減小對(duì)正常交通的影響，是公安交通指揮人員追求的目標(biāo)?，F(xiàn)有中國(guó)專利文獻(xiàn)CN 1581242 A公開(kāi)了ー種大型警衛(wèi)任務(wù)的車隊(duì)自動(dòng)指揮調(diào)度系統(tǒng)及運(yùn)行方法，人工在電子地圖上以折線方式畫出警衛(wèi)路線行走路線，系統(tǒng)將每ー個(gè)折 線拐點(diǎn)的位置坐標(biāo)作為警衛(wèi)路線途經(jīng)點(diǎn)位置信息記錄到警衛(wèi)預(yù)案數(shù)據(jù)庫(kù)中，在實(shí)際執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過(guò)程中，根據(jù)預(yù)案在計(jì)算機(jī)上為每個(gè)車隊(duì)建立起對(duì)應(yīng)虛擬車隊(duì)，并推算出各虛擬車隊(duì)每ー時(shí)刻的虛擬位置；同時(shí)利用車輛定位裝置對(duì)實(shí)際車隊(duì)的行進(jìn)位置進(jìn)行監(jiān)控，將實(shí)際位置與虛擬位置比對(duì)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)車隊(duì)的實(shí)際位置偏差值超出設(shè)定偏差閾值吋，即可斷定該車隊(duì)出現(xiàn)了速度過(guò)快或過(guò)慢現(xiàn)象，即可立即自動(dòng)向任務(wù)執(zhí)行人發(fā)送速度調(diào)整指令，實(shí)現(xiàn)車隊(duì)行進(jìn)的自動(dòng)指揮調(diào)度。采用上述技術(shù)方案，雖然可以實(shí)現(xiàn)及時(shí)、準(zhǔn)確地調(diào)度大型警衛(wèi)任務(wù)，但是還存在以下幾個(gè)問(wèn)題
1、上述技術(shù)方案中，需要人工在電子地圖上以折線方式畫出警衛(wèi)任務(wù)路線，將預(yù)估平均速度作為預(yù)案信息存儲(chǔ)，根據(jù)預(yù)估平均速度得到車輛途經(jīng)各點(diǎn)，因此預(yù)案信息均是預(yù)估得到，根據(jù)估計(jì)而來(lái)的預(yù)案信息進(jìn)行指揮調(diào)度不能保證準(zhǔn)確性；
2、在上述技術(shù)方案中，在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時(shí)，進(jìn)程數(shù)據(jù)表中存儲(chǔ)的虛擬位置是人為地根據(jù)線路、出發(fā)時(shí)間和預(yù)計(jì)車速計(jì)算得出的，不能完全符合車隊(duì)實(shí)際運(yùn)行需求；
3、在執(zhí)行大型警衛(wèi)任務(wù)時(shí)需要車隊(duì)精確到秒的到達(dá)目的地而車隊(duì)與車隊(duì)之間的時(shí)間間隔也要精確到秒，按照上述技術(shù)方案，車隊(duì)當(dāng)前位置與預(yù)估虛擬位置間的距離超出閾值時(shí)，指揮其調(diào)整車速，在實(shí)際行車過(guò)程中，根據(jù)路況的不同行車速度不同，同樣的距離行駛時(shí)間不一定相同，因此上述指揮調(diào)度方案不能保證指揮調(diào)度的準(zhǔn)確性能精確到秒；
4、采用上述技術(shù)方案，執(zhí)行任務(wù)的警衛(wèi)人員在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中不能及時(shí)的獲得警衛(wèi)車隊(duì)行進(jìn)過(guò)程中是否按照規(guī)定的時(shí)間到達(dá)了規(guī)定的位置信息，尤其在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)沒(méi)有到達(dá)規(guī)定位置吋，需要依靠接收指揮人員的不斷通知才能得知自己需要對(duì)車速進(jìn)行怎樣調(diào)整，不能及時(shí)主動(dòng)調(diào)整車速，達(dá)到精確到秒的目的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有技術(shù)中的警衛(wèi)任務(wù)指揮調(diào)度系統(tǒng)中不能保證指揮調(diào)度不能精確到秒和執(zhí)行任務(wù)的警衛(wèi)人員不能及時(shí)直觀地獲得車隊(duì)是否按計(jì)劃行迸，進(jìn)而提供一種精確到秒的能夠及時(shí)提示執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)人員調(diào)度指令的基于JTDDS算法的警衛(wèi)任務(wù)指揮調(diào)度系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案一種基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度系統(tǒng)，包括
車載裝置設(shè)置于警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車上，包括能夠與指揮控制中心進(jìn)行通訊的車輛位置檢測(cè)模塊，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)確定前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間，并將前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間傳輸至指揮控制中心；
指揮調(diào)度處理單元設(shè)置于指揮控制中心內(nèi)部，包括
預(yù)案數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)警衛(wèi)任務(wù)路線的預(yù)案信息，所述預(yù)案信息記錄警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過(guò)程中途經(jīng)的基準(zhǔn)位置信息和行駛時(shí)間，所述行駛時(shí)間信息精確到秒且以秒為單位； 比較判斷模塊判斷警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車是否按計(jì)劃正常行駛；
指令輸出模塊根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，輸出指揮調(diào)度指令；
所述指揮調(diào)度處理單元還包括
進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊對(duì)執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊(duì)前導(dǎo)車，結(jié)合警衛(wèi)路線預(yù)案信息和計(jì)劃到達(dá)時(shí)刻，生成警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表，所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表中記錄警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中到達(dá)途經(jīng)各基準(zhǔn)位置的精確的基準(zhǔn)時(shí)刻；
進(jìn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)所述警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表；
數(shù)據(jù)修正模塊包括帶有經(jīng)緯度信息的電子地圖，接收所述車輛位置檢測(cè)模塊檢測(cè)的前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息，在電子地圖上確定前導(dǎo)車位置，與距離前導(dǎo)車距離最近的道路上的點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，將前導(dǎo)車位置關(guān)聯(lián)到道路上去；
所述車載裝置還包括圖像投影模塊，所述圖像投影模塊接收所述指令輸出模塊輸出的指揮調(diào)度指令后投影在擋風(fēng)玻璃上提示給駕駛員。所述車輛位置檢測(cè)模塊為GPS定位模塊。所述車載裝置包括發(fā)聲模塊。一種基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度方法，包括以下步驟
(1)生成預(yù)案信息
a、采用阿拉伯?dāng)?shù)字“1_N”( I-N為自然數(shù))為警衛(wèi)任務(wù)路線進(jìn)行編號(hào)，事先利用前導(dǎo)車分別沿著警衛(wèi)任務(wù)路線以實(shí)際執(zhí)行任務(wù)時(shí)的速度行駛，在行駛過(guò)程中，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間ts，并將所述前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間ts，傳輸至指揮調(diào)度中心，所述ts以s為單位；
b、所述數(shù)據(jù)修正模塊接收前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息后，將前導(dǎo)車位置關(guān)聯(lián)到與之距離最近的道路上，采用與前導(dǎo)車距離最近的道路點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)信息(Xi，yi)來(lái)表示前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息，并作為前導(dǎo)車的基準(zhǔn)位置信息(Xi，Yi)存儲(chǔ)在預(yù)案信息中；
C、所述預(yù)案數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以數(shù)據(jù)表的形式存儲(chǔ)警衛(wèi)任務(wù)路線的預(yù)案信息，包括基準(zhǔn)位置信息(Xi，yi)、前導(dǎo)車到達(dá)每個(gè)基準(zhǔn)位置的行駛時(shí)間ts ；
(2)生成進(jìn)程數(shù)據(jù)表
采用阿拉伯?dāng)?shù)字“ 1-M” (1-M為自然數(shù))為執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊(duì)前導(dǎo)車編號(hào)，在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前，指揮人員根據(jù)車隊(duì)執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時(shí)的路線調(diào)用相應(yīng)的預(yù)案信息，自動(dòng)在電子地圖上生成警衛(wèi)任務(wù)路線圖，當(dāng)多條路線發(fā)生交匯時(shí)，記交匯點(diǎn)位置信息為(Hx，Hy);所述進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊根據(jù)車隊(duì)的計(jì)劃到達(dá)時(shí)刻結(jié)合預(yù)案信息，生成警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時(shí)的進(jìn)程數(shù)據(jù)表，所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表記錄車隊(duì)前導(dǎo)車的行車路線、基準(zhǔn)位置信息(Xi, yi)、交匯點(diǎn)位置信息(Hx，Hy)、前導(dǎo)車到達(dá)每個(gè)基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)時(shí)間ti，所述基準(zhǔn)時(shí)間h與基準(zhǔn)位置"[目息(Xi, Yi)具有卩隹一確定的對(duì)應(yīng)關(guān)系ti=f (Xi, Yi)；
(3)存儲(chǔ)進(jìn)程數(shù)據(jù)表
所述進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊將生成的進(jìn)程數(shù)據(jù)表發(fā)送至所述進(jìn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)；
(4)下達(dá)出發(fā)指令
車隊(duì)前導(dǎo)車準(zhǔn)備就緒，請(qǐng)求出發(fā)，所述進(jìn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊激活車隊(duì)前導(dǎo)車警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表，所述指令輸出模塊下達(dá)“出發(fā)”指令后車隊(duì)出發(fā)，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息發(fā)送至所述數(shù)據(jù)修正模塊進(jìn)行修正得到前導(dǎo)車位置信息( , Yj); (5)實(shí)時(shí)判斷車隊(duì)進(jìn)程；
a、系統(tǒng)每秒都將當(dāng)前時(shí)刻T與進(jìn)程表中的基準(zhǔn)時(shí)刻も進(jìn)行一一對(duì)比，若當(dāng)前時(shí)刻與進(jìn)程表中任一基準(zhǔn)時(shí)刻一致，立即讀取當(dāng)前時(shí)刻的前導(dǎo)車位置信息(xD，yD)；
b、所述比較判斷模塊將當(dāng)前時(shí)刻前導(dǎo)車位置信息(xD，yD)與進(jìn)程數(shù)據(jù)表中基準(zhǔn)位置信息進(jìn)行一一比對(duì)，查找到與當(dāng)前時(shí)刻前導(dǎo)車位置距離最近的基準(zhǔn)位置，用(xD，yD)來(lái)表示與前導(dǎo)車位置距離最近的基準(zhǔn)位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)，確定前導(dǎo)車當(dāng)前位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間tD-f (xD, yD)；
C、計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻T與前導(dǎo)車當(dāng)前位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間tD=f (xD, yD)的誤差值Cff= I T-tD I，所得結(jié)果與偏差報(bào)警閾值C進(jìn)行比較
當(dāng)Cw彡C時(shí)，說(shuō)明前導(dǎo)車“正常行迸”；
當(dāng)CwミC且“T-tD”為正值時(shí)，說(shuō)明前導(dǎo)車“滯后，需加速行駛”；
當(dāng)CwミC且“T-tD”為負(fù)值吋，說(shuō)明前導(dǎo)車“超前，需減速行駛”；
(7)生成指揮調(diào)度指令
根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，所述指令輸出模塊輸出相應(yīng)的指揮調(diào)度指令，所述圖像投影模塊接收所述指揮調(diào)度指令并投影在提示駕駛員做出下ー步動(dòng)作。步驟(I)和所述步驟(6)中所述車輛位置檢測(cè)模塊采用能夠與指揮控制中心通訊的GPS定位模塊，所述GPS定位模塊每秒鐘確定一次前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息。所述步驟(7)中，所述圖像投影模塊將指揮調(diào)度指令投影在擋風(fēng)玻璃上提示給駕駛員，
前導(dǎo)車正常行進(jìn)時(shí)，所述圖像投影模塊投影“正常行進(jìn)，保持車速”；
前導(dǎo)車滯后行駛時(shí)，所述圖像投影模塊投影“車隊(duì)滯后，請(qǐng)加速行駛”;
前導(dǎo)車超前行駛時(shí)，所述圖像投影模塊投影“車隊(duì)超前，請(qǐng)減速行駛”。所述步驟(7)中所述車載裝置還包括ー發(fā)聲模塊，所述發(fā)聲模塊播放所述指揮調(diào)度指令。本發(fā)明存在以下有益效果
I、本發(fā)明中對(duì)警衛(wèi)車隊(duì)的行進(jìn)速度不采用估計(jì)的方式，而是利用設(shè)置有車輛位置檢測(cè)単元的前導(dǎo)車，在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前按照實(shí)際要走的警衛(wèi)任務(wù)路線行駛一遍，在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)記錄的方式，車輛位置檢測(cè)單元實(shí)時(shí)確定的位置信息作為基準(zhǔn)位置，在實(shí)際執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過(guò)程中，當(dāng)車輛當(dāng)前實(shí)際位置對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值過(guò)大時(shí)就及時(shí)調(diào)整車速，從而保證車隊(duì)行駛過(guò)程中能精確到秒。2、本發(fā)明中車輛途經(jīng)信息都是經(jīng)電子地圖進(jìn)行修正過(guò)的，因此只要輸入行駛路線的出發(fā)點(diǎn)和目的地，電子地圖上便會(huì)自動(dòng)顯示出多條警衛(wèi)路線供指揮調(diào)度人員選擇，無(wú)需人工畫出行車路線。3、本發(fā)明中，根據(jù)預(yù)案信息以及車隊(duì)到達(dá)目的地的時(shí)刻，得到的進(jìn)程數(shù)據(jù)表，將車隊(duì)到達(dá)每個(gè)基準(zhǔn)位置的時(shí)刻值都精確到秒的顯示出來(lái)，而且在執(zhí)行任務(wù)的整個(gè)過(guò)程中，均是以時(shí)間作為指揮調(diào)度的依據(jù)，一旦車隊(duì)超前或者滯后的時(shí)間超過(guò)報(bào)警閾值，系統(tǒng)便會(huì)發(fā)出指揮調(diào)度指令，保證車隊(duì)能夠精確到秒的到達(dá)目的地。4、本發(fā)明中采用圖像投影模塊，在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中將指揮調(diào)度指令投影在擋風(fēng)玻璃上，實(shí)時(shí)提示任務(wù)執(zhí)行人當(dāng)前車輛是否正常行迸；還可以采用發(fā)聲模塊輔以聲音提示，令駕駛員隨時(shí)可以自主獲得指揮調(diào)度指令，根據(jù)指揮調(diào)度指令做出下ー步動(dòng)作。


圖I為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 圖2為本發(fā)明的流程圖。
具體實(shí)施例方式在對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行闡述之前首先給出JTDDS算法的表達(dá)式
ftD=f txD. yD I J i''-= I-Iq
[ c^->c
其中，T表示當(dāng)前時(shí)刻，系統(tǒng)每秒鐘將當(dāng)前時(shí)刻T與所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表中的基準(zhǔn)時(shí)間ti進(jìn)行一一對(duì)比，當(dāng)前時(shí)刻T與所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表中的基準(zhǔn)時(shí)間相同時(shí)，立即讀取前導(dǎo)車位置信息；
將前導(dǎo)車位置信息的經(jīng)度坐標(biāo)和緯度坐標(biāo)與所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表中基準(zhǔn)位置的經(jīng)度坐標(biāo)和緯度坐標(biāo)進(jìn)行一一比對(duì)，找到距離前導(dǎo)車位置最近的基準(zhǔn)位置坐標(biāo)的經(jīng)度和緯度，由xD和yD表示，及(xD，yD)表示了前導(dǎo)車在當(dāng)前時(shí)刻在進(jìn)程數(shù)據(jù)表中的位置；
由于所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表中的基準(zhǔn)時(shí)間與基準(zhǔn)位置具有唯一確定的對(duì)應(yīng)關(guān)系t^fUpyi)，因此tD=f (xD, yD)表示前導(dǎo)車當(dāng)前位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間；
由此可知，Cw表示時(shí)間誤差值，Cw=|T-tD|表示了當(dāng)前時(shí)間T與前導(dǎo)車當(dāng)前位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間tD的差值；
C為偏差報(bào)警閾值；
當(dāng)Cw > C時(shí)，說(shuō)明前導(dǎo)車沒(méi)有按照計(jì)劃行駛，系統(tǒng)便會(huì)發(fā)出指揮調(diào)度指令；
下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)闡述。實(shí)施例I
本實(shí)施例所述基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度系統(tǒng)，包括
車載裝置設(shè)置于警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車上，包括能夠與指揮控制中心進(jìn)行通訊的車輛位置檢測(cè)模塊，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)確定前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間，并將前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間傳輸至指揮控制中心；
本實(shí)施例中，所述車輛位置檢測(cè)模塊為GPS定位模塊，所述GPS定位模塊每秒鐘確定一次前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息；
指揮調(diào)度處理單元設(shè)置于指揮控制中心內(nèi)部，包括
預(yù)案數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)警衛(wèi)任務(wù)路線的預(yù)案信息，所述預(yù)案信息記錄警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過(guò)程中途經(jīng)的基準(zhǔn)位置信息和行駛時(shí)間，所述行駛時(shí)間信息精確到秒且以秒為單位；
比較判斷模塊判斷警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車是否按計(jì)劃正常行駛； 指令輸出模塊根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，輸出指揮調(diào)度指令；
所述指揮調(diào)度處理單元還包括
進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊對(duì)執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊(duì)前導(dǎo)車，結(jié)合警衛(wèi)路線預(yù)案信息和計(jì)劃到達(dá)時(shí)刻，生成警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表，所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表中記錄警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中到達(dá)途經(jīng)各基準(zhǔn)位置的精確的基準(zhǔn)時(shí)刻；
進(jìn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)所述警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表；
數(shù)據(jù)修正模塊包括帶有經(jīng)緯度信息的電子地圖，接收所述車輛位置檢測(cè)模塊檢測(cè)的前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息，在電子地圖上確定前導(dǎo)車位置，與距離前導(dǎo)車距離最近的道路上的點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，將前導(dǎo)車位置關(guān)聯(lián)到道路上去；
所述車載裝置還包括圖像投影模塊，所述圖像投影模塊接收所述指令輸出模塊輸出的指揮調(diào)度指令后投影在擋風(fēng)玻璃上提示給駕駛員。一種基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度方法，包括以下步驟
(I)生成預(yù)案信息
a、采用阿拉伯?dāng)?shù)字“1_N”( I-N為自然數(shù))為警衛(wèi)任務(wù)路線進(jìn)行編號(hào)，事先利用前導(dǎo)車分別沿著警衛(wèi)任務(wù)路線以實(shí)際執(zhí)行任務(wù)時(shí)的速度行駛，在行駛過(guò)程中，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間ts，并將所述前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間ts，傳輸至指揮調(diào)度中心，所述ts以s為單位；
本實(shí)施例中，所述車輛位置檢測(cè)模塊采用能夠與指揮控制中心通訊的GPS定位模塊，所述GPS定位模塊每秒鐘確定一次前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息；
b、所述數(shù)據(jù)修正模塊接收前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息后，將前導(dǎo)車位置關(guān)聯(lián)到與之距離最近的道路上，采用與前導(dǎo)車距離最近的道路點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)信息(Xi，yi)來(lái)表示前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息，并作為前導(dǎo)車的基準(zhǔn)位置信息(Xi，Yi)存儲(chǔ)在預(yù)案信息中；
C、所述預(yù)案數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以數(shù)據(jù)表的形式存儲(chǔ)警衛(wèi)任務(wù)路線的預(yù)案信息，包括基準(zhǔn)位置信息(Xi，yi)、前導(dǎo)車到達(dá)每個(gè)基準(zhǔn)位置的行駛時(shí)間ts ；
如表I和表2所示為從友誼賓館出發(fā)到達(dá)人民大會(huì)堂的預(yù)案信息和從京西賓館出發(fā)到達(dá)人民大會(huì)堂的預(yù)案信息。表I友誼賓館到人民大會(huì)堂警衛(wèi)路線預(yù)案信息 出發(fā)點(diǎn)友誼賓館終點(diǎn)人民大會(huì)堂
權(quán)利要求
1.一種基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度系統(tǒng)，包括 車載裝置設(shè)置于警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車上，包括能夠與指揮控制中心進(jìn)行通訊的車輛位置檢測(cè)模塊，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)確定前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間，并將前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間傳輸至指揮控制中心； 指揮調(diào)度處理單元設(shè)置于指揮控制中心內(nèi)部，包括 預(yù)案數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)警衛(wèi)任務(wù)路線的預(yù)案信息，所述預(yù)案信息記錄警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過(guò)程中途經(jīng)的基準(zhǔn)位置信息和行駛時(shí)間，所述行駛時(shí)間信息精確到秒且以秒為單位； 比較判斷模塊判斷警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車是否按計(jì)劃正常行駛； 指令輸出模塊根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，輸出指揮調(diào)度指令； 其特征在于 所述指揮調(diào)度處理單元還包括 進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊對(duì)執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊(duì)前導(dǎo)車，結(jié)合警衛(wèi)路線預(yù)案信息和計(jì)劃到達(dá)時(shí)刻，生成警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表，所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表中記錄警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中到達(dá)途經(jīng)各基準(zhǔn)位置的精確的基準(zhǔn)時(shí)刻； 進(jìn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)所述警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表； 數(shù)據(jù)修正模塊包括帶有經(jīng)緯度信息的電子地圖，接收所述車輛位置檢測(cè)模塊檢測(cè)的前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息，在電子地圖上確定前導(dǎo)車位置，與距離前導(dǎo)車距離最近的道路上的點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，將前導(dǎo)車位置關(guān)聯(lián)到道路上去； 所述車載裝置還包括圖像投影模塊，所述圖像投影模塊接收所述指令輸出模塊輸出的指揮調(diào)度指令后投影在擋風(fēng)玻璃上提示給駕駛員。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于 所述車輛位置檢測(cè)模塊為GPS定位模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于 所述車載裝置包括發(fā)聲模塊。
4.一種基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度方法，包括以下步驟 (1)生成預(yù)案信息 a、采用阿拉伯?dāng)?shù)字“1_N”( I-N為自然數(shù))為警衛(wèi)任務(wù)路線進(jìn)行編號(hào)，事先利用前導(dǎo)車分別沿著警衛(wèi)任務(wù)路線以實(shí)際執(zhí)行任務(wù)時(shí)的速度行駛，在行駛過(guò)程中，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間ts，并將所述前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時(shí)間ts，傳輸至指揮調(diào)度中心，所述ts以s為單位； b、所述數(shù)據(jù)修正模塊接收前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息后，將前導(dǎo)車位置關(guān)聯(lián)到與之距離最近的道路上，采用與前導(dǎo)車距離最近的道路點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)信息(Xi，yi)來(lái)表示前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息，并作為前導(dǎo)車的基準(zhǔn)位置信息(Xi，Yi)存儲(chǔ)在預(yù)案信息中； C、所述預(yù)案數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以數(shù)據(jù)表的形式存儲(chǔ)警衛(wèi)任務(wù)路線的預(yù)案信息，包括基準(zhǔn)位置信息(Xi，yi)、前導(dǎo)車到達(dá)每個(gè)基準(zhǔn)位置的行駛時(shí)間ts ； (2)生成進(jìn)程數(shù)據(jù)表采用阿拉伯?dāng)?shù)字“ 1-M” (1-M為自然數(shù))為執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊(duì)前導(dǎo)車編號(hào)，在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前，指揮人員根據(jù)車隊(duì)執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時(shí)的路線調(diào)用相應(yīng)的預(yù)案信息，自動(dòng)在電子地圖上生成警衛(wèi)任務(wù)路線圖，當(dāng)多條路線發(fā)生交匯時(shí)，記交匯點(diǎn)位置信息為(Hx，Hy); 所述進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊根據(jù)車隊(duì)的計(jì)劃到達(dá)時(shí)刻結(jié)合預(yù)案信息，生成警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時(shí)的進(jìn)程數(shù)據(jù)表，所述進(jìn)程數(shù)據(jù)表記錄車隊(duì)前導(dǎo)車的行車路線、基準(zhǔn)位置信息(Xi, yi)、交匯點(diǎn)位置信息(Hx，Hy)、前導(dǎo)車到達(dá)每個(gè)基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)時(shí)間所述基準(zhǔn)時(shí)間h與基準(zhǔn)位置"[目息(Xi, Yi)具有卩隹一確定的對(duì)應(yīng)關(guān)系ti=f (Xi, Yi)； (3)存儲(chǔ)進(jìn)程數(shù)據(jù)表 所述進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊將生成的進(jìn)程數(shù)據(jù)表發(fā)送至所述進(jìn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)； (4)下達(dá)出發(fā)指令 車隊(duì)前導(dǎo)車準(zhǔn)備就緒，請(qǐng)求出發(fā)，所述進(jìn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊激活車隊(duì)前導(dǎo)車警衛(wèi)任務(wù)進(jìn)程數(shù)據(jù)表，所述指令輸出模塊下達(dá)“出發(fā)”指令后車隊(duì)出發(fā)，所述車輛位置檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息發(fā)送至所述數(shù)據(jù)修正模塊進(jìn)行修正得到前導(dǎo)車位置信息(ろ，Yj); (5)實(shí)時(shí)判斷車隊(duì)進(jìn)程； a、系統(tǒng)每秒都將當(dāng)前時(shí)刻T與進(jìn)程表中的基準(zhǔn)時(shí)刻も進(jìn)行一一對(duì)比，若當(dāng)前時(shí)刻與進(jìn)程表中任一基準(zhǔn)時(shí)刻一致，立即讀取當(dāng)前時(shí)刻的前導(dǎo)車位置信息(xD，yD)； b、所述比較判斷模塊將當(dāng)前時(shí)刻前導(dǎo)車位置信息(xD，yD)與進(jìn)程數(shù)據(jù)表中基準(zhǔn)位置信息進(jìn)行一一比對(duì)，查找到與當(dāng)前時(shí)刻前導(dǎo)車位置距離最近的基準(zhǔn)位置，用(xD，yD)來(lái)表示與前導(dǎo)車位置距離最近的基準(zhǔn)位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)，確定前導(dǎo)車當(dāng)前位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間tD-f (xD, yD)； C、計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻T與前導(dǎo)車當(dāng)前位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間tD=f (xD, yD)的誤差值Cff= I T-tD I，所得結(jié)果與偏差報(bào)警閾值C進(jìn)行比較 當(dāng)Cw彡C時(shí)，說(shuō)明前導(dǎo)車“正常行迸”； 當(dāng)CwミC且“T-tD”為正值時(shí)，說(shuō)明前導(dǎo)車“滯后，需加速行駛”； 當(dāng)CwミC且“T-tD”為負(fù)值吋，說(shuō)明前導(dǎo)車“超前，需減速行駛”； (7)生成指揮調(diào)度指令 根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，所述指令輸出模塊輸出相應(yīng)的指揮調(diào)度指令，所述圖像投影模塊接收所述指揮調(diào)度指令并投影在提示駕駛員做出下ー步動(dòng)作。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度方法，其特征在于 步驟(I)和所述步驟(6)中所述車輛位置檢測(cè)模塊采用能夠與指揮控制中心通訊的GPS定位模塊，所述GPS定位模塊每秒鐘確定一次前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度方法，其特征在于 所述步驟(7)中，所述圖像投影模塊將指揮調(diào)度指令投影在擋風(fēng)玻璃上提示給駕駛員， 前導(dǎo)車正常行進(jìn)時(shí)，所述圖像投影模塊投影“正常行進(jìn)，保持車速”； 前導(dǎo)車滯后行駛時(shí)，所述圖像投影模塊投影“車隊(duì)滯后，請(qǐng)加速行駛”； 前導(dǎo)車超前行駛時(shí)，所述圖像投影模塊投影“車隊(duì)超前，請(qǐng)減速行駛”。
7.根據(jù)權(quán)利要求4-6任一所述的基于JTDDS算法的警衛(wèi)車隊(duì)前導(dǎo)車指揮調(diào)度方法，其特征在于 所述步驟(7)中所述車載裝置還包括ー發(fā)聲模塊，所述發(fā)聲模塊播放所述指揮調(diào)度指令。
全文摘要
本發(fā)明提供一種基于JTDDS算法的警衛(wèi)任務(wù)指揮調(diào)度系統(tǒng)，包括車載裝置包括能夠與指揮控制中心進(jìn)行通訊的車輛位置檢測(cè)模塊，實(shí)時(shí)確定前導(dǎo)車位置信息并傳輸至指揮控制中心；圖像投影模塊，將指揮調(diào)度指令提示給駕駛員。指揮調(diào)度處理單元包括預(yù)案數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)警衛(wèi)任務(wù)路線預(yù)案信息；比較判斷模塊判斷前導(dǎo)車是否按照計(jì)劃正常行駛；指令輸出模塊輸出指揮調(diào)度指令；數(shù)據(jù)修正模塊將接收到所述前導(dǎo)車位置信息與電子地圖上的道路經(jīng)緯度信息相關(guān)聯(lián)；進(jìn)程數(shù)據(jù)生成模塊結(jié)合相應(yīng)的警衛(wèi)任務(wù)路線預(yù)案信息和任務(wù)到達(dá)時(shí)刻，生成警衛(wèi)任務(wù)前導(dǎo)車進(jìn)程數(shù)據(jù)表，記錄警衛(wèi)任務(wù)前導(dǎo)車計(jì)劃到達(dá)各途經(jīng)點(diǎn)的精確時(shí)刻。
文檔編號(hào)G08G1/00GK102768795SQ20111011453
公開(kāi)日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2011年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月5日
發(fā)明者姜廷順, 尹勝超, 李志恒, 王一良, 鄒平, 陸化普 申請(qǐng)人:姜廷順, 李志恒