專利名稱：行駛信息提供裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用了駕駛者的視線的行駛信息提供裝置。
背景技術(shù)：
以往提出了各種各樣的裝置，根據(jù)本車輛周圍的對象物的方向和駕駛者 的視線方向，判定對于對象物的駕駛者的識別程度，以在識別度較低時提示 警告信息。
例如，如專利文獻1所示的行駛信息提供裝置，計算駕駛者的注視方向 與駕駛者在駕駛時應(yīng)當(dāng)安全確認(rèn)的需要注視方向是否 一致的注視頻度，從而 基于該注視頻度決定應(yīng)當(dāng)通知駕駛者的信息的通知等級。
也就是說，該行駛信息提供裝置只以駕駛者注視的注視點為基準(zhǔn)，利用 駕駛者的注視點和為了安全確認(rèn)而對于需要的對象物的注視點，判斷對于對 象物的識別的程度。另外，注視點是表示用雙眼注視于一個物體時的點。
由此，對于駕駛者未視認(rèn)的狀況，確實地通知恰當(dāng)?shù)男畔?，同時對于判 定為駕駛者正在視認(rèn)的信息，根據(jù)識別程度的高低而降低通知級別，從而減 少煩擾駕駛者。日本專利第2929927號公報

發(fā)明內(nèi)容
但是， 一般而言，在視覺信息中，以接近于通過視力檢查測量的視力的 分辨率可看到的部分，為在注視點的周圍約兩度左右。將以該分辨率較高部 分觀看稱為中心視覺。另外，已知對于中心視野周圍(以注視點為中心10度 到20度的范圍的視野)的對象物，也能夠瞬間感受其信息，從而掌握物體大 體的形狀。另外，這里將觀察這樣的中心視覺的中心即注視點的周圍(鄰接 中心視覺)稱為周圍視覺。可考慮在識別該對象物時，不僅是中心視覺，該 周圍視覺也起到重要的作用。
但是，在現(xiàn)有的行駛信息提供裝置中，通過注視點與需要注視方向之間的 一致頻度來判定是否視覺識別了對象物，而未考慮人的周圍視野所產(chǎn)生的 識別。因此存在如下的問題對以中心視覺未識別但通過周圍視覺識別的對 象物，也有可能錯誤判定為未識別，根據(jù)該判定，發(fā)生繁雜的警報，從而導(dǎo) 致有可能妨礙確保行駛車輛中的安全性。
另外，在十字路口右轉(zhuǎn)彎時人行橫道上存在多個行人的情況等存在多個 需要注視的對象物的情況下，現(xiàn)有的行駛信息提供裝置有可能將以周圍視覺
確認(rèn)了的對象物，也判定為注視頻度較低的對象物。因此，存在如下問題 根據(jù)該判定，發(fā)生多個繁雜的警報，從而妨礙確保行駛車輛的安全性。
本發(fā)明的目的在于提供行駛信息提供裝置，其不僅通過駕駛者的注目進 行對于安全確認(rèn)對象物的識別，并且通過包括駕駛者的周圍視覺進行的識別 而正確地判定駕駛者的對于安全確認(rèn)對象物的識別，從而確保行駛車輛的安 全性。
本發(fā)明的行駛信息提供裝置釆用的結(jié)構(gòu)包括周圍信息收集單元，獲得 被裝載該行駛信息提供裝置的本車輛的周圍狀況的周圍信息；對象物提取單 元，從由周圍信息收集單元獲得的所述周圍信息中，提取所述本車輛的駕駛 者所進行的安全確認(rèn)的對象即安全確認(rèn)對象物；視線檢測單元，檢測所述駕 駛者的視線方向；視認(rèn)度計算單元，使用所檢測的所述安全確認(rèn)對象物以及
所述駕駛者的視線方向，根據(jù)從駕駛者的視線方向到對象物的距離或者角度，
計算考慮了對于所述安全確認(rèn)對象物的駕駛者的周圍視覺的視認(rèn)度；以及提 醒/控制單元，基于計算出的所述視認(rèn)度，進行安全確認(rèn)的提醒或者車輛的駕
駛狀態(tài)的控制。 發(fā)明效果
別，并且通過包括駕駛者的周圍視覺進行的識別而正確地判定駕駛者對于安 全確認(rèn)對象物的識別，由此確保行駛車輛的安全性。


圖1是本發(fā)明的實施方式1的駕駛支援裝置的方框圖。
圖2是表示一例在本發(fā)明的實施方式1的駕駛支援裝置中計算視認(rèn)度時
使用的、表示離開注視點的角度與視認(rèn)度之間的關(guān)系的曲線的圖。
圖3是表示另外一例在本發(fā)明的實施方式1的駕駛支援裝置中計算視認(rèn)度時使用的、表示離開注^L點的角度與視認(rèn)度之間的關(guān)系的曲線的圖。 圖4是表示本發(fā)明的實施方式1的駕駛支援裝置的動作的流程圖。
圖5A 圖5H是本發(fā)明的實施方式1的累計視認(rèn)度計算方法的示意圖。 圖6是表示一例在本發(fā)明實施方式1的駕駛支援裝置中通過信息提示單
元提示的提示信息的圖。
圖7是表示一例在本發(fā)明實施方式1的駕駛支援裝置中通過信息提示單
元提示的提示信息的圖。
圖8是本發(fā)明的實施方式2的駕駛支援裝置的方框圖。
圖9是表示一例在本發(fā)明實施方式2的駕駛支援裝置中計算被加進了周
圍視野的視認(rèn)度時使用的曲線的圖。
圖10是表示本發(fā)明的實施方式2的駕駛支援裝置的動作的流程圖。
圖11是本發(fā)明的實施方式3的駕駛支援裝置的方框圖。
圖12是表示本發(fā)明的實施方式3的駕駛支援裝置的動作的流程圖。
圖13A 圖14B是表示在本發(fā)明實施方式3的駕駛支援裝置中將對象物
通過對象物分類單元進行分類的處理的示意圖。
圖14A 圖15B是表示在本發(fā)明實施方式3的駕駛支援裝置中將對象物
通過對象物分類單元進行分類的處理的示意圖。
圖15A-圖15B是表示一例在信息提示單元中提示的提示信息、是表示
一例對應(yīng)于累計視認(rèn)度的對象物群的提示的示意圖。
圖16A 圖16B是表示另外一例在信息提示單元中提示的提示信息的圖，
是表示另外一例對應(yīng)于累計視認(rèn)度的對象物群的提示的示意圖。
圖17是表示本發(fā)明的實施方式2的駕駛支援裝置的變形例的方框圖。 圖18是表示本發(fā)明的實施方式2的駕駛支援裝置的變形例的動作的流程圖。
具體實施例方式
以下，參照附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明的實施方式。另外，在本實施方式中， 將行駛信息提供裝置作為駕駛支援裝置進行說明，其通過將駕駛者的視覺識 別狀態(tài)作為行駛信息提供給駕駛者來支援駕駛。
(實施方式1)圖1是表示本發(fā)明實施方式1的駕駛支援裝置(行駛信息提供裝置)100 的結(jié)構(gòu)的方^l圖。
圖1所示的駕駛支援裝置100在這里是被裝載于車輛的裝置，包括視 線檢測單元110、周圍信息收集單元120、對象物提取單元130、視認(rèn)度計算 單元140、累計視認(rèn)度計算單元150、提示信息處理單元160、以及信息提示 單元170。
視線檢測單元110利用由視線信息獲得單元102獲得的駕駛者的視線信 息檢測駕駛者的視線方向(或者駕駛者在觀察的點即注視點)，并將其輸出到 視認(rèn)度計算單元140。
視線信息獲得單元102為用于獲得駕駛者實際觀察的方向的單元，為了 拍攝駕駛者的視線方向而設(shè)置在車輛內(nèi)部，適用獲得駕駛者的眼球圖像的眼 部攝像機(eye camera)等。此時，視野檢測單元110分析由眼部攝像機拍攝 的眼球圖像，能夠檢測安裝了該攝像機的被驗者的眼球運動/視線，同時檢測 注視點。
另外，視線信息獲得單元102也可以在使用眼部攝像機的同時，使用方 向性紅外線感應(yīng)器，以獲得駕駛者的面部方向數(shù)據(jù)，在該情況下，視野檢測 單元110將來自眼部攝像機的以面部為基準(zhǔn)的視線方向數(shù)據(jù)變換為方向性紅 外線感應(yīng)器面部方向數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系，合成這兩種方向數(shù)據(jù)，在檢測駕駛者實 際觀察的視線方向(中心視覺方向)的同時檢測注視點。
周圍信息收集單元120為用于收集本車輛周圍的信息的單元，例如由拍 攝車輛的周圍圖像的車載攝像機，檢測車輛周圍的物體的方向、距離以及相 對速度等的具有方向性的超聲波感應(yīng)器，以及檢測車輛的行駛狀態(tài)的感應(yīng)器 等構(gòu)成，將這些收集到的本車輛周圍的信息作為周圍信息輸出到對象物提取 單元130。另外，該周圍信息收集單元120只要是收集本車輛周圍的信息的 單元，無論怎樣地構(gòu)成都可以。
對象物提取單元130根據(jù)從周圍信息收集單元120輸入的周圍信息，提 取在駕駛車輛的過程中作為應(yīng)當(dāng)確認(rèn)安全的對象的對象物，并將其輸出到視 認(rèn)度計算單元140，所述對象為相向車輛等其它車輛、行人、二輪車等移動 物體，以及標(biāo)識/標(biāo)示、信號燈、人行橫道、暫停線等交通環(huán)境對象物等。
具體而言，對象物提取單元130通過圖像處理等提取交通環(huán)境對象物等 的中心位置的相對距離、相對角度。另外，假設(shè)根據(jù)對象物的中心坐標(biāo)等基準(zhǔn)點、以及預(yù)先設(shè)定的本車輛的中心或者駕駛席的位置等基準(zhǔn)點來計算對象 物的相對角度。
視認(rèn)度計算單元140利用從視線檢測單元110以及對象物提取單元130
輸入的信息，根據(jù)從視線/注視點到各個對象物的距離或者角度，計算某一時 刻的每個對象物的、表示駕駛者的識別程度的視認(rèn)度，并將其輸出到累計視
認(rèn)度計算單元150。
對于由視認(rèn)度計算單元140計算出的視認(rèn)度而言，作為決定視認(rèn)度的基 準(zhǔn)，除了所輸入的視線以及注視點，還包含根據(jù)視線以及注視點計算出的周 圍視野。周圍視野是可瞬間進行信息感受的視野，指以注視點為中心約10至 20度的范圍。
換言之，視認(rèn)度是使用了包括注視點、以及注視點附近的視覺范圍即周 圍視野的視野的視認(rèn)度程度。
視認(rèn)度計算單元140具有存儲器142,視認(rèn)度計算單元140通過在該存 儲器142中所存儲的、表示注視點與視認(rèn)度之間的關(guān)系的表，以及所輸入的 視線和注^L點，計算對于視線以及注視點的對象物的視認(rèn)度。
圖2是表示一例在本發(fā)明的實施方式1的駕駛支援裝置中，在計算被加 進了周圍視野的視認(rèn)度時使用的表，同時是一例表示視認(rèn)度計算單元"0的 存儲器142所具有的、離開注視點的角度與視認(rèn)度之間的關(guān)系的表的圖。
另外，在圖2中，橫軸表示離開注視點的角度，縱軸表示視認(rèn)度程度， 曲線Gl將駕駛者的視認(rèn)度根據(jù)離開注視點的角度如何變化作為連續(xù)的值的 變化來表示。以下，將該曲線G1稱為視認(rèn)度曲線G1。
例如，當(dāng)被輸入對于對象物A的視線以及注視點，離開對象物A的注視 點的角度為角度0A時，視認(rèn)度計算單元140使用存儲器142的視認(rèn)度曲線 Gl,計算視認(rèn)度RA作為對象物A的視認(rèn)度。
圖3是表示另外一例在本發(fā)明的實施方式1的駕駛支援裝置中，計算被 加進了周圍視野的視認(rèn)度時使用的表，同時是表示另外一例視認(rèn)度計算單元 140的存儲器142所具有的離開注視點的角度與視認(rèn)度之間的關(guān)系的表的圖。
在圖3所示的表中，對于離開注視點的角度，按每個規(guī)定范圍設(shè)定視認(rèn)
度。在圖3中，對離開注視點的角度e滿足e^e的對象物賦予視認(rèn)度i.o, 在e, <e<e2時設(shè)視認(rèn)度為0.5，在e^2時視為處于可視覺識別的視野的范圍 外，設(shè)視認(rèn)度為o。由此，在視認(rèn)度計算單元140中，計算還被加進了離開注視點的周圍視 野中的識別的視認(rèn)度。
因此，當(dāng)對象物信息以及視線信息被輸入，視認(rèn)度計算單元140對該時 刻的所有的對象物計算駕駛者的視認(rèn)度。
累計視認(rèn)度計算單元150對每個對象物累計從視認(rèn)度計算單元140輸入
的視認(rèn)度，從而計算累計視認(rèn)度并將其作為每個對象物的累計值，輸出到提
示信息處理單元160。
提示信息處理單元160根據(jù)所輸入的每個對象物的累計值，判斷/變更/ 設(shè)定要輸出的提示信息，并將提示信息輸出到信息提示單元170。
提示信息處理單元160包招-作為計時單元的計時器162，在利用該計時 器162判定為經(jīng)過了規(guī)定時間時，進行與從累計視認(rèn)度計算單元150輸入的 累計視認(rèn)度對應(yīng)的信息的設(shè)定、提示的處理。
另外，提示信息處理單元160在判定為經(jīng)過了規(guī)定時間時，利用所輸入 的累計視認(rèn)度，判定是否進行信息的提示。具體而言，判定是否滿足由信息 提示單元170所提示的定時(timing )。
另外，提示信息處理單元160通過視認(rèn)度判定單元164判定與該累計視 認(rèn)度對應(yīng)的對象物的駕駛者的視認(rèn)度程度(視認(rèn)度判定)。例如，利用預(yù)先設(shè) 定的基準(zhǔn)值，當(dāng)累計視認(rèn)度在基準(zhǔn)值(例如1)以上時，判斷為駕駛者識別 該累計視認(rèn)度的對象物，而當(dāng)不足該基準(zhǔn)值時，判斷為駕駛者未識別該累計 視認(rèn)度的對象物。
另外，在對應(yīng)于所輸入的累計視認(rèn)度進行信息的提示時，提示信息處理 單元160通過提示信息設(shè)定單元166，設(shè)定/變更與該累計視認(rèn)度對應(yīng)的提示 信息，并將設(shè)定/變更了的提示信息輸出到信息提示單元170。也就是說，提 示信息處理單元160在提示信息設(shè)定單元166中，具有根據(jù)對每個安全確認(rèn) 對象物計算出的累計視認(rèn)度，變更安全確認(rèn)的提醒對象的功能。
另外，假設(shè)在提示信息處理單元160中所設(shè)定的提示信息與在信息提示 單元170所提示的形態(tài)對應(yīng)。例如，信息提示單元170為使用了顯示面板等 的顯示裝置的情況下，作為顯示在該顯示面板的顯示圖像^皮設(shè)定，另外，信 息提示單元170若為揚聲器等發(fā)聲裝置，則將提示信息設(shè)定為語音數(shù)據(jù)。
信息提示單元170進行在提示信息處理單元160中設(shè)定的信息的提示， 通過該提示，提醒有關(guān)被裝載了駕駛支援裝置的車輛的行駛的安全確認(rèn)。這里，假設(shè)信息提示單元170具備裝載于車輛的顯示面板(顯示部件)， 進行用于使車輛的駕駛者確認(rèn)是否看漏了作為安全確認(rèn)對象的對象物的顯
示。另外，該信息提示單元no也可以由發(fā)出警告音、警告語音等來通知駕 駛者的發(fā)聲裝置構(gòu)成。另外，還可以采用向相向車、行人等通知被裝載了駕 駛支援裝置ioo的車輛的駕駛者漏看了的事實的通知裝置。
通過提示信息處理單元160和信息提示單元170構(gòu)成提醒/控制單元180， 以基于計算出的視認(rèn)度或者累計視認(rèn)度，對駕駛者進行安全確認(rèn)的提醒或者 進行車輛(這里為本車輛)的駕駛狀態(tài)的控制。另外，在進行車輛的駕駛狀 態(tài)的控制的情況下，提醒/控制單元180根據(jù)對應(yīng)于累計視認(rèn)度進行的視認(rèn)度 判定，例如控制車輛的制動器、方向盤、油門等，由此確保行駛車輛的安全 性。
在提醒/控制單元180進行車輛的駕駛狀態(tài)的控制的情況下，在提示信息 處理單元160中，提示信息設(shè)定單元166根據(jù)對每個安全確認(rèn)對象物計算出 的累計視認(rèn)度，設(shè)定/變更車輛的駕駛狀態(tài)的控制對象(制動器、方向盤、油 門等)。利用該設(shè)定/變更，提醒/控制單元180對控制對象進行控制。另外， 作為控制對象的車輛，雖然這里采用本車輛，但是也可以采用未被裝載駕駛 支援裝置IOO的車輛。
接下來，利用圖4說明本發(fā)明的實施方式1中的駕駛支援裝置中的動作。 圖4是表示本發(fā)明的實施方式1的駕駛支援裝置的動作的流程圖。
如圖4所示，在步驟S11中，裝載了駕駛支援裝置IOO的車輛中，周圍 信息收集單元120通過攝像機等收集周圍視頻(周圍信息)作為行駛中的本 車輛周圍(周圍狀況)的信息，并且視線檢測單元IIO利用由視線信息獲得 單元102獲得的駕駛者的視線信息，進行駕駛者的視線方向(以及注視點) 的檢測，然后轉(zhuǎn)移到步驟S12。另外，該周圍狀況的獲得與視線方向的檢測 在大致相同的定時進行。
在步驟S12中，對象物提取單元130根據(jù)獲得的周圍信息(周圍視頻)， 通過圖像處理等提取其它車輛、行人、二輪車等移動物體，以及標(biāo)識/標(biāo)示、 信號燈、人行橫道、暫停線等交通環(huán)境對象物等的中心位置的相對距離、相 對角度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S13。
在步驟S13中，當(dāng)對象物信息以及視線信息被輸入，視認(rèn)度計算單元MO 對該時刻的所有的對象物計算駕駛者的視認(rèn)度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S14。詳細(xì)地說，在步驟S13中，視認(rèn)度計算單元140使用所輸入的視線方向 的角度以及各個對象物相對于本車輛的相對角度，根據(jù)視線與對象物的角度 差分(或者離開注視點的圖像上的距離)，計算某一時刻的每個對象物的視認(rèn) 度。
在步驟S14中，累計視認(rèn)度計算單元150在規(guī)定期間，對每個同一對象 物累計所輸入的某 一 時刻的每個對象物的視認(rèn)度，從而計算每個對象物的累 計視認(rèn)度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S15。
在步驟S15中，提示信息處理單元160判定是否經(jīng)過了規(guī)定時間，若經(jīng) 過了規(guī)定時間，則轉(zhuǎn)移到步驟S16,若未經(jīng)過規(guī)定時間，則轉(zhuǎn)移到步驟S17， 若車輛的駕駛未結(jié)束，則返回到步驟Sll。另外，在步驟S15中所判定的規(guī) 定時間是指為了對計算出的視認(rèn)度進行累計而預(yù)先設(shè)定的時間。
另外，根據(jù)車輛的引擎是否停止等，進行在步驟S17中的結(jié)束車輛駕駛 的判定，如果引擎停止，則處理結(jié)束。
這樣，視認(rèn)度計算單元140以及累計視認(rèn)度計算單元150在提示信息處 理單元160中，在規(guī)定時間內(nèi)，連續(xù)進行視認(rèn)度的計算以及累計視認(rèn)度的計 算，直到判定經(jīng)過了規(guī)定時間為止。
度計算單元140中的視認(rèn)度計算處理以及累計視認(rèn)度計算單元中的累計 視認(rèn)度計算處理。
圖5是示意性地表示駕駛中的注視點的變化的圖，同時是一例將駕駛中 的注視點的變化中的視認(rèn)度以及累計視認(rèn)度，與駕駛者所觀察的場景 一 并表 示的圖。
另外，這里，方便起見，將計算累計視認(rèn)度時使用的視認(rèn)度，設(shè)為利用 圖3所示的視認(rèn)度曲線通過視認(rèn)度計算單元140計算出的視認(rèn)度。也就是說，
如圖3所示，將離開注視點的角度e滿足esei的對象物的視認(rèn)度設(shè)為i.o, 在e, < e < e2時設(shè)視認(rèn)度為0.5，在e$e2時設(shè)視認(rèn)度為0。
以圖5A、圖5C、圖5E、圖5G的順序表示的場景，表示一例在規(guī)定期 間，行駛在十字路口 31的車輛的駕駛者所觀察的場景，即一例在規(guī)定期間中
的注視點的變化。另外，如圖5所示，設(shè)駕駛者的注視點為21,設(shè)滿足e^e,
的范圍為中心視野22，設(shè)滿足0,〈e〈02的范圍為周圍視野23,設(shè)中心視野
的視認(rèn)度為1.0，設(shè)周圍視野的視認(rèn)度為0.5。
ii在圖5A所示的場景1中，通過視認(rèn)度計算單元140計算相向車(對象
物)32的視認(rèn)度為0.5,行人(對象物)33的視認(rèn)度為0,在累計視認(rèn)度計 算單元150對計算出的作為視認(rèn)度的對象的、各個對象物的累計視認(rèn)度進行 計算。
如圖5B所示，對于在該圖5A的場景1中計算出的視認(rèn)度而言，作為所 計算出的相向車32的0.5的視認(rèn)度以及行人33的0.0的視認(rèn)度存儲在存儲器 142中。另外，此時還未對各個對象物的視認(rèn)度進行累計，所以此時的相向 車以及行人的累計視認(rèn)度，作為相向車為0.5、行人為0.0而被存儲在存儲器 142中。
其后，注視點21從圖5A所示的狀態(tài)變化為圖5C所示的狀態(tài)。這里， 注視點21與相向車32重合，駕駛者注視著相向車32。于是，伴隨于此，相 向車32的視認(rèn)度被輸入到累計視認(rèn)度計算單元150,對先前(圖5A的狀態(tài)) 的每個對象物，與同一對象物的視認(rèn)度相加，從而計算各自的累計視認(rèn)度。 在圖5C的狀態(tài)中，如圖5D所示，視認(rèn)度計算單元140計算相向車32的視 認(rèn)度為1.0,行人33的視認(rèn)度為0.0,累計視認(rèn)度計算單元150對每個對象物 累計視認(rèn)度，計算相向車32的視認(rèn)度為1.5,行人33的視認(rèn)度為0.0。
接下來，注視點21從圖5C所示的狀態(tài)變化為圖5E所示的狀態(tài)。在圖 5E中，注視點21既未朝向作為這里的例子舉出的相向車32以及行人"中 的任一個，它們也未被作為周圍^L覺。
因此，在圖5E的狀態(tài)中，如圖5F所示，視認(rèn)度計算單元MO計算相向 車32的視認(rèn)度為0.0,行人33的視認(rèn)度為0.0，累計視認(rèn)度計算單元150對 每個對象物累計視認(rèn)度，計算相向車32的視認(rèn)度為1.5,行人33的視認(rèn)度為 0.0。也就是說，因為這里相向車32以及行人33的雙方都未被計算視認(rèn)度， 所以為與圖5D所示的累計視認(rèn)度相同的數(shù)值(相向車的累計視認(rèn)度為1.5, 行人的累計視認(rèn)度為0.0 )。
其后，注視點21從圖5E所示的狀態(tài)變化為圖5G所示的狀態(tài)。這里， 因為注視點21位于行人33的附近，周圍視野23內(nèi)存在行人33，視認(rèn)度計 算單元140計算相向車32的視認(rèn)度為0.0，行人33的視認(rèn)度為0.5 (參照圖 5H)，累計視認(rèn)度計算單元150對先前(圖5F)的狀態(tài)中的每個對象物，與 同一對象物的視認(rèn)度相加，從而計算各自的累計視認(rèn)度。如圖5H所示，累 計視認(rèn)度計算單元150對每個對象物累計視認(rèn)度，也就是說將相向車的0.0的視認(rèn)度、行人的0.5的視認(rèn)度與先前為止的1.5、 1.0的累計視認(rèn)度進行累
計，計算相向車32的視認(rèn)度為1.5，行人33的視認(rèn)度為0.5。
在步驟S16中，提示信息處理單元160在判定為經(jīng)過了規(guī)定時間時，判 定是否進行對應(yīng)于所輸入的累計視認(rèn)度的信息的提示，在不進行信息提示的 情況下轉(zhuǎn)移到步驟S17,在進行信息提示的情況下轉(zhuǎn)移到步驟S18。轉(zhuǎn)移到步 驟S17,若車輛的駕駛未結(jié)束，則返回到步驟Sll，反復(fù)累計視認(rèn)度計算處理 為止的處理。另外，在該步驟S16中的判定意味著判定是否為通過信息提示 單元170提示駕駛者的視認(rèn)度程度的定時。
在步驟S18中，提示信息處理單元160判定與該累計視認(rèn)度對應(yīng)的對象 物的駕駛者的視覺識別(識別)程度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S19。
在步驟S19中，提示信息處理單元160根據(jù)反映了對象物的識別程度的 累計視認(rèn)度而設(shè)定提示信息，然后轉(zhuǎn)移到步驟S20。
在步驟S20中，信息提示單元170向駕駛者提示在提示信息處理單元160 中設(shè)定的提示信息，然后轉(zhuǎn)移到步驟S17。
在本實施方式中，設(shè)作為信息提示單元170使用顯示面板將信息提供給 車輛的駕駛者，并設(shè)在提示信息處理單元160中對應(yīng)于每個對象物的累計識 別度地設(shè)定提示信息，然后顯示在顯示面板上。這里，設(shè)提示信息為將顏 色重疊于安全確認(rèn)的對象的對象物而顯示在顯示面板上，從而表示該對象物 的識別程度的提示信息。根據(jù)該設(shè)定，信息提示單元170對于顯示在顯示面 板上的、表示視認(rèn)度程度的提示信息，根據(jù)累計視認(rèn)度而變更提示顏色。
圖6以及圖7是表示一例在本發(fā)明實施方式1的駕駛支援裝置中通過信 息提示單元170提示的提示信息的圖。
另外，設(shè)表示于圖6以及圖7的提示信息為根據(jù)對于作為信息提示的 對象的對象物的、駕駛者的識別或未識別，以不同的顏色設(shè)定的提示信息。 另外，這里的對于對象物的駕駛者的識別和未識別，為在提示信息處理單元 160中根據(jù)每個對象物的累計視認(rèn)度是否超過規(guī)定的基準(zhǔn)值而判定。也就是 說，在提示信息處理單元160中，累計視認(rèn)度超過規(guī)定的基準(zhǔn)值的情況下， 判定為駕駛者識別了對象物，而累計視認(rèn)度未超過規(guī)定的基準(zhǔn)值的情況下， 判定為駕駛者未識別對象物。
如圖6所示，信息提示單元170判斷駕駛者識別了人行橫道41上的行人 (對象物)42至44,以淺藍色等的注意提醒較少的顏色強調(diào)顯示對象物。另外，對于這樣的累計視認(rèn)度超過規(guī)定的基準(zhǔn)值的對象物而判斷為駕駛者識別 的對象物，也可以不進行信息的提示。在圖6中，對于累計視認(rèn)度不到規(guī)定
的基準(zhǔn)值的行人(對象物)45，信息提示單元170以紅色等容易引起駕駛者 的注意的顏色強調(diào)顯示對象物。
由此，在駕駛支援裝置100中，駕駛者的視認(rèn)度越低的對象物，越強調(diào) 地顯示，從而能夠使駕駛者視認(rèn)，促使駕駛者進行安全確認(rèn)。
另外，在提示信息處理單元160中，在將累計視認(rèn)度的數(shù)值直接視為駕 駛者的識別程度，在不設(shè)置視認(rèn)度的基準(zhǔn)值的情況下，也可以通過匹配于視 認(rèn)度的顏色的濃淡來顯示。另外，在圖7中，在十字路口36中，信號燈(對 象物)48以及相向車(對象物)49的累計視認(rèn)度較高，所以信息提示單元 170以藍色顯示，而對橫穿人行橫道47的累計視認(rèn)度較低的行人(對象物) 46進行強調(diào)而顯示。
另外，在駕駛過程中，從周圍狀況獲得到信息提示為止的流程圖所示的 處理在任意的定時被連續(xù)地實行。
根據(jù)本實施方式，通過除了包括駕駛者的注視點的中心視野，還包含注 視點周圍的范圍的周圍視野的視野，判斷駕駛者在車輛行駛中是否識別需要 進行安全確認(rèn)的對象物。由此，能夠正確地進行駕駛者所觀察的對象物的識 別、未識別的判定。
而且，在未識別需要進行安全確認(rèn)的對象物的情況下，對駕駛者提示該 意旨的信息，由此能夠提醒駕駛者對于自己漏看的對象物的安全確認(rèn)，從而 進行對于該對象物的確認(rèn)，能夠在車輛行駛中，防止與行人等的碰撞，提高 車輛的安全性。
(實施方式2)
圖8是本發(fā)明的實施方式2的駕駛支援裝置200的方框圖。另外，該實 施方式2中的駕駛支援裝置200具有與圖1所示的對應(yīng)于實施方式1的駕駛 支援裝置100同樣的基本結(jié)構(gòu)，對于相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)號， 并省略該-說明。
在該駕駛支援裝置200中，與駕駛支援裝置100比較，不同之處在于 在視認(rèn)度計算單元240中計算出的視認(rèn)度，在駕駛支援裝置200中計算出的 視認(rèn)度中被加進了對每個駕駛者不同的要素。
也就是說，在駕駛支援裝置200中，在對于對象物計算的視認(rèn)度中，被加進對駕駛者的視覺特性帶來影響的各個主要因素而進行計算。
作為對視覺特性帶來影響的主要因素，有駕駛者的年齡等靜態(tài)的駕駛者
屬性信息，例如可以考慮年齡越高，例如以駕駛者的注視點為中心的可視覺
識別的范圍(這里即周圍視野)越窄。
另外，同樣地，作為對駕駛者的視覺特性帶來影響的主要因素可以考慮
駕駛者的清醒程度、應(yīng)當(dāng)加以注意的本車輛周圍的對象物的數(shù)量、天氣/明度等。
具體而言，經(jīng)過以往的研究可知在處于清醒時的駕駛中，視線在本車 輛前方的較廣闊的范圍移動，與此相對，在漫不經(jīng)心的駕駛等的清醒程度較 低時，視線的移動范圍集中在中心附近(參考文獻Detection System of Gaze Direction for Excessive Concentration through Cellular Phone Use and Inattention" Shinji Mita, 2002年ITS世界會議論文)。于是，基于視線移動估 計清醒程度，并根據(jù)清醒程度變更視認(rèn)度，由此能夠進行對應(yīng)于駕駛者狀態(tài) 的視認(rèn)度的計算。
另外，經(jīng)過以往的研究可知在駕駛車輛時，若應(yīng)當(dāng)加以注意的本車輛 周圍的對象物的數(shù)量變多，則可進行的周圍視覺的范圍變小(參考文獻「卜' ，4 "'O視覚的注意特性」自動車技術(shù)、Vol.58,No.12,2004)。于是，通過隨 著本車輛周圍的對象物的數(shù)量來變更視認(rèn)度，能夠進行對應(yīng)于環(huán)境信息的視 認(rèn)度的計算。進而，還可以被加進有可能給駕駛者的視覺特性帶來影響的、 擁堵程度、天氣、明度等環(huán)境信息，變更視認(rèn)度。
這樣，通過根據(jù)駕駛者的清醒程度、本車輛周圍的車輛數(shù)量、擁堵程度、 天氣、亮度等交通環(huán)境變更視認(rèn)度，能夠進行對應(yīng)于駕駛者狀態(tài)、環(huán)境信息 的視認(rèn)度的計算。
在圖8中，駕駛支援裝置200除了圖1中的結(jié)構(gòu)要素，還包括駕駛者 信息操作輸入單元210、駕駛者狀態(tài)檢測單元220、以及環(huán)境信息收集單元 230。
駕駛者信息操作輸入單元210為通過操作而輸入駕駛者的年齡、性別、 駕駛歷史、違章歷史等與駕駛者關(guān)聯(lián)的靜態(tài)的信息即駕駛者屬性信息的單元， 其將所輸入的駕駛者屬性信息輸出到視認(rèn)度計算單元240。這些靜態(tài)的駕駛 者屬性信息成為用于設(shè)定、變更駕駛者的視野特性的參數(shù)。
駕駛者狀態(tài)檢測單元220為檢測對駕駛者的視覺特性帶來影響的、駕駛者的動的屬性信息的單元，例如纟企測作為動態(tài)的屬性信息的駕駛者的清醒程 度，并將其輸出到視認(rèn)度計算單元240。具體而言，作為駕駛者狀態(tài)檢測單 元"0，可舉出眼部攝影機等檢測駕駛者的視線移動的單元。這些動態(tài)的駕 駛者屬性信息成為用于設(shè)定、變更駕駛者的視野特性的參數(shù)。
環(huán)境信息收集單元230通過收集而獲得駕駛者的靜態(tài)的和動態(tài)的屬性以 外的、對駕駛者的視覺特性帶來影響的環(huán)境信息，例如本車輛周圍的車輛 數(shù)量、擁堵程度、天氣、亮度等交通環(huán)境，并將其輸出到視認(rèn)度計算單元240。 該環(huán)境信息收集單元230既可以采用以無線通信等輸入各個信息的結(jié)構(gòu)，也 可以采取使用拍攝本車輛周圍的環(huán)境狀況的攝影機等收集信息的結(jié)構(gòu)。這些 駕駛者所駕駛的車輛周圍的環(huán)境狀況成為用于設(shè)定、變更駕駛者的視野特性 的參數(shù)。
與圖1所示的視認(rèn)度計算單元140同樣地，視i/v度計算單元240從視線 檢測單元IIO輸入駕駛者的視線方向、注視點的信息，從對象物提取單元130 輸入安全確認(rèn)所需的對象物的信息。
進而，駕駛者的屬性信息、駕駛者的清醒程度等駕駛者的動的信息，本 車輛周圍的車輛數(shù)量、擁堵程度、天氣、亮度等交通環(huán)境信息，被輸入到視 認(rèn)度計算單元240。
利用這些輸入的信息，視認(rèn)度計算單元240根據(jù)從駕駛者的視線/注視點 到各個對象物為止的距離或角度，計算某一時刻的每個對象物的、表示駕駛 者的識別程度的視認(rèn)度，并將其輸出到累計視認(rèn)度計算單元"0。
換言之，視認(rèn)度計算單元240除了視線方向的角度、對象物對于本車輛 的相對角度，還利用駕駛者信息、駕駛者狀態(tài)、交通環(huán)境，計算每個對象物 的視認(rèn)度，并將其輸出到累計視認(rèn)度計算單元150。
與實施方式l同樣地，由視認(rèn)度計算單元240計算出的視認(rèn)度，作為決 定視認(rèn)度的基準(zhǔn)，除了所輸入的視線以及注視點，還包含根據(jù)視線以及注視 點計算出的周圍視野。如上述那樣，周圍視野是可瞬間進行信息感受的視野， 指以注^L點為中心約10至20度的范圍。
具體而言，視認(rèn)度計算單元240具有存儲器242,視認(rèn)度計算單元240 通過在該存儲器242中所存儲的、表示注視點與視認(rèn)度之間的關(guān)系的表，以 及所輸入的視線和注視點，計算視線以及對于注視點的對象物的視認(rèn)度。
視認(rèn)度計算單元240在存儲器242中存儲的表為，用于可基于從駕駛者信息操作輸入單元210、駕駛者狀態(tài)4企測單元220、以及環(huán)境信息收集單元 230輸入的信息，變更視認(rèn)度的表。作為一例，利用圖9說明根據(jù)年齡變更 并設(shè)定視認(rèn)度的處理。
圖9是表示一例在本發(fā)明實施方式2的駕駛支援裝置200中計算被加進 了周圍視野的視認(rèn)度時使用的曲線的圖。圖9表示視認(rèn)度計算單元240的存 儲器242所具備的、與駕駛者的年齡對應(yīng)的曲線(視認(rèn)度曲線)G2至G4， 同時為表示一例離開注視點的角度與視認(rèn)度之間的關(guān)系的曲線的圖。另外， 在圖9中，0為注視點、橫軸表示離開注視點0的角度，縱軸表示視認(rèn)度， 曲線(視認(rèn)度曲線)G2至G4分別表示隨著離開注視點的角度，駕駛者的視 認(rèn)度如何變化。
在圖9中，定義視認(rèn)度曲線G2為20年齡段的駕駛者的視認(rèn)度曲線；視 認(rèn)度曲線G3為40年齡段的駕駛者的視認(rèn)度曲線；視認(rèn)度曲線G4為60年齡 段的駕駛者的視認(rèn)度曲線。若使用這樣與年齡對應(yīng)的視認(rèn)度曲線G2至G4, 則當(dāng)對象物A的離開注視點的角度為eA、駕駛者的年齡為40歲時，對于對 象物A的視認(rèn)度計算為R2。同樣地，當(dāng)對象物A的離開注視點的角度為eA、 駕駛者的年齡為20歲時，對于對象物A的視認(rèn)度計算為R。在同樣的條件 下計算出的視認(rèn)度比40歲的視認(rèn)度高。
這樣，視認(rèn)度計算單元240在被加進了與年齡對應(yīng)的對象物的視覺特性 的基礎(chǔ)上，進行視認(rèn)度的計算。由此，與實際進行駕駛的駕駛者以及駕駛者 的駕駛狀況適當(dāng)?shù)貙?yīng)，能夠正確地計算駕駛者的視認(rèn)度。
另外，同樣地，在被加進從駕駛者狀態(tài)檢測單元220輸入的、作為動的 屬性信息的駕駛者的清醒程度的情況下，當(dāng)清醒程度較低時，使用與清醒程 度為 一般時相比斜率更陡的視認(rèn)度曲線。
例如，在使用圖9的曲線的情況下，即使駕駛者為20年齡段的靜態(tài)的屬 性信息被輸入時，視認(rèn)度計算單元240也不使用視認(rèn)度曲線G2，而根據(jù)清醒 的較低程度使用比視認(rèn)度曲線G2斜率更陡的視認(rèn)度曲線G3、 G4來計算視認(rèn) 度。
另外，同樣地，在從環(huán)境信息收集單元230輸入了本車輛周圍的應(yīng)當(dāng)加 以注意的信息的情況下，例如作為交通環(huán)境信息輸入了表示本車輛周圍的車 輛數(shù)量較多、擁堵較輕，作為天氣因為陰天或雨天而周圍比規(guī)定的亮度(白 天)暗的信息時，使用比一般使用的視認(rèn)度曲線斜率更陡的視認(rèn)度曲線等。具體而言，在作為本車輛周圍的應(yīng)當(dāng)加以注意的對象物的數(shù)量的、本車
輛周圍的車輛數(shù)量為10輛或者5輛以上的情況下，如果適用圖9，則表示駕 駛者為20年齡段的靜態(tài)的駕駛者屬性信息被輸入時，視認(rèn)度計算單元240也 不使用視認(rèn)度曲線G2,而使用比視認(rèn)度曲線G2斜率更陵的視認(rèn)度曲線G3、 G4來計算視認(rèn)度。
這里，使用圖10說明駕駛支援裝置200的動作。
圖10是表示本發(fā)明的實施方式2的駕駛支援裝置的動作的流程圖。
如圖10所示，在裝載了駕駛支援裝置200的車輛中，首先在步驟S21 中，在駕駛開始時或者就坐于駕駛席時，駕駛者信息操作輸入單元210通過 駕駛者的操作，輸入駕駛者的年齡、性別、駕駛歷史、違章歷史等靜態(tài)的駕 駛者信息即駕駛者屬性信息的駕駛者信息，從而獲得這些駕駛者屬性信息， 然后轉(zhuǎn)移到步驟S22。
在步驟S22中，周圍信息收集單元120通過攝像機等收集周圍視頻(周 圍信息)作為行駛中的本車輛周圍的信息，并且視線檢測單元110利用由視 線信息獲得單元102獲得的駕駛者的視線信息，進行駕駛者的視線方向(以 及注視點)的檢測，然后轉(zhuǎn)移到步驟S23。另外，該周圍狀況的獲得與視線 方向的檢測在大致相同的定時進行。
在步驟S23中，對象物提取單元130根據(jù)獲得的周圍信息(周圍視頻)， 通過圖像處理等提取其它車輛、行人、二輪車等移動物體，以及標(biāo)識/標(biāo)示、 信號燈、人行橫道、暫停線等交通環(huán)境對象物等的中心位置的相對距離、相 對角度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S24。
在步驟S24中，在通過駕駛者狀態(tài)檢測單元220獲得駕駛者狀態(tài)(這里 為駕駛者的清醒程度)的同時，通過環(huán)境信息收集單元230獲得本車輛周圍 的車輛數(shù)量、擁堵程度、天氣、亮度等交通環(huán)境，然后轉(zhuǎn)移到步驟S25。
在步驟S25中，當(dāng)對象物信息、視線信息、駕駛者狀態(tài)(清醒程度)信 息以及交通環(huán)境信息被輸入時，視認(rèn)度計算單元240對該時刻的所有的對象 物，計算駕駛者的視認(rèn)度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S26。
詳細(xì)地說，在步驟S25中，視認(rèn)度計算單元240除了使用所輸入的視線 方向的角度以及各個對象物相對于本車輛的相對角度，還使用駕駛者信息、 駕駛者狀態(tài)以及交通環(huán)境，根據(jù)視線與對象物的角度差分(或者離開注視點 的圖像上的距離)，計算某一時刻的每個對象物的視認(rèn)度。在步驟S26中，累計視認(rèn)度計算單元150在規(guī)定期間中，對每個同一對
象物累計所輸入的某一時刻的每個對象物的視認(rèn)度，從而計算每個對象物的
累計視認(rèn)度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S27。
過了規(guī)定時間，則轉(zhuǎn)移到步驟S28，若未經(jīng)過規(guī)定時間，則轉(zhuǎn)移到步驟S29。 在步驟S29中，若車輛的行駛未結(jié)束，則返回到步驟S22。另外，在步驟S27 中所判定的規(guī)定時間是指為了對計算出的視認(rèn)度進行累計而預(yù)先設(shè)定的時間。
也就是說，視認(rèn)度計算單元240以及累計視認(rèn)度計算單元150在提示信 息處理單元160中，在規(guī)定時間內(nèi)，連續(xù)進行視認(rèn)度的計算以及累計視認(rèn)度 的計算，直到被判定為經(jīng)過了規(guī)定時間為止。另外，在被判定為經(jīng)過了規(guī)定 時間為止即在經(jīng)過規(guī)定時間為止的、視認(rèn)度計算單元240以及累計視認(rèn)度計 算單元150的處理，與上述的視認(rèn)度計算單元140中的視認(rèn)度計算處理以及 累計視認(rèn)度計算單元150中的累計視認(rèn)度計算處理同樣，因此省略說明。
在步驟S28中，提示信息處理單元160在判定為經(jīng)過了規(guī)定時間后，判 定是否進行信息的提示，所述信息為與所輸入的、應(yīng)當(dāng)進行安全確認(rèn)的每個 對象物的累計視認(rèn)度(累計值)對應(yīng)的信息。
在步驟S28中，在不進行信息提示的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S29,而在進 行信息提示的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S30。另外，轉(zhuǎn)移到步驟SZ9后，若車輛 的駕駛未結(jié)束，則駕駛支援裝置200返回到步驟S22，反復(fù)累計視認(rèn)度計算 處理為止的處理。
在步驟S30中，提示信息處理單元160判定駕駛者對于累計視認(rèn)度的對 象物的視認(rèn)(識別)程度。
在該步驟S30中，例如，利用預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值，當(dāng)累計視認(rèn)度在基準(zhǔn) 值(例如l)以上時，判斷為駕駛者在識別(視認(rèn))該累計視認(rèn)度的對象物， 而當(dāng)不足該基準(zhǔn)值時，判斷為駕駛者沒有在識別(視認(rèn))該累計視認(rèn)度的對 象物。在進行這樣的駕駛者的視認(rèn)判定后，轉(zhuǎn)移到步驟S31。
在步驟S31中，提示信息處理單元160根據(jù)反映了對象物的識別程度的 累計視認(rèn)度，設(shè)定提示信息，然后轉(zhuǎn)移到步驟S32。
在步驟S32中，信息提示單元170將在提示信息處理單元160中設(shè)定的 提示信息提示給駕駛者，然后轉(zhuǎn)移到步驟S29。另外，假設(shè)在駕駛過程中，從周圍狀況獲得到信息提示為止的處理在任意的定時連續(xù)地實行。
在本駕駛支援裝置200中，被加進靜態(tài)的駕駛者屬性信息、駕駛者狀態(tài)
信息(動態(tài)的駕駛者屬性信息)即駕駛者的清醒程度、交通環(huán)境(周圍環(huán)境)
信息等影響駕駛者的視覺特性的各個主要因素，計算對于對象物的視認(rèn)度。
由此，作為提供給駕駛者的信息，還加進駕駛者的實際的駕駛狀態(tài)，更
正確地提供需要駕駛者進行安全確認(rèn)的漏看的對象物等信息，從而能夠提醒
駕駛者進行安全確認(rèn)。
(實施方式2的變形例)
圖17是表示本發(fā)明實施方式2的駕駛支援裝置200a的變形例的方框圖。 另夕卜，該實施方式2的駕駛支援裝置200a為在圖8所示的與實施方式2對應(yīng) 的駕駛支援裝置200的結(jié)構(gòu)上追加了注視度計算單元250的裝置。駕駛支援 裝置200a的其它結(jié)構(gòu)要素與駕駛支援裝置200的結(jié)構(gòu)要素同樣，具有同樣的 功能。因此，對于同一結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注同一附圖標(biāo)號，并省略該說明。
在該駕駛支援裝置200a中，與駕駛支援裝置100比較，不同之處在于 在視認(rèn)度計算單元240中計算出的視認(rèn)度，在駕駛支援裝置200a中計算出的 視認(rèn)度中被加進了對每個駕駛者不同的因素。
也就是說，在駕駛支援裝置200a中，在對于對象物計算的視認(rèn)度中，被 加進了對駕駛者的視覺特性帶來影響的各個因素進行計算的視認(rèn)度。
作為對視覺特性帶來影響的主要因素，有駕駛者的年齡等靜態(tài)的駕駛者 屬性信息，例如可以考慮年齡越高，例如以駕駛者的注視點為中心的可視覺 識別的范圍、這里即周圍視野越窄。
另夕卜，作為對駕駛者的視覺特性帶來影響的主要因素，同樣地可以考慮 駕駛者的清醒程度、對于對象物的注視程度、應(yīng)當(dāng)引起注意的本車輛周圍的 對象物的數(shù)目、天氣/亮度等。
具體而言，經(jīng)過以往的研究可知在處于清醒時的駕駛中，視線在本車 輛前方的較廣闊的范圍移動，與此相對，在漫不經(jīng)心的駕駛等的清醒程度較 低時，視線的移動范圍集中在中心附近(參考文獻Detection System of Gaze Direction for Excessive Concentration through Cellular Phone Use and Inattention ShinjiMita， 2002年ITS世界會議論文)。于是，基于視線移動估計清醒程度， 并根據(jù)清醒程度變更視認(rèn)度，由此能夠進行對應(yīng)于駕駛者狀態(tài)的視認(rèn)度的計 算。另外，經(jīng)過以往的研究可知在駕駛車輛時，若應(yīng)當(dāng)注意的本車輛周圍
的對象物的數(shù)目變多，則可進行的周圍視覺的范圍變小(參考文獻「卜'，< "'O視覚的注意特性」自動車技術(shù)、Vol.58,No.12，2004)。于是，通過隨著本 車輛周圍的對象物的數(shù)目變更視認(rèn)度，能夠進行對應(yīng)于環(huán)境信息的視認(rèn)度的 計算。進而，還可以被加進有可能給駕駛者的視覺特性帶來影響的、擁堵程 度、天氣、亮度等環(huán)境信息，變更視認(rèn)度。
另外，像因被道路旁邊的行人吸引注意力而延誤注意到先行車輛那樣， 在駕駛時集中注意進行特定的對象物的確認(rèn)時，有時對于周圍的注意力降低， 周圍視野變窄。于是，為了在這樣的情況下也正確地判定對于對象物的視認(rèn)， 并對駕駛者提供警報，也可以根據(jù)對于對象物的注視程度而變更視認(rèn)度。
這樣，通過隨著駕駛者的清醒程度、對于對象物的注視程度、本車輛周 圍的車輛數(shù)目、擁堵程度、天氣、亮度等交通環(huán)境變更視認(rèn)度，能夠進行對 應(yīng)于駕駛者狀態(tài)、環(huán)境信息的視認(rèn)度的計算。
在圖17中，駕駛支援裝置200除了圖8中的結(jié)構(gòu)要素，還包括注視度 計算單元250。
注視度計算單元250計算對于對象物的駕駛者的注視程度，并將其輸出 到視認(rèn)度計算單元240。該注視度計算單元使用由累計視認(rèn)度計算單元對每 個對象物計算出的累計視認(rèn)度的最大值(最為注視的對象物的累計視認(rèn)度)。 因為累計視認(rèn)度為表示在規(guī)定時間內(nèi)的注視程度的指標(biāo)，所以可考慮最大值 越大，集中注視于一個對象物而對周圍的對象物的注意力降低的可能性越高。
另夕卜，在注視于特定的對象物時，規(guī)定時間內(nèi)的駕駛者的視線移動變小， 因此也可以根據(jù)由眼部攝像機等檢測出的視線方向，計算規(guī)定時間內(nèi)的視線 移動量，該視線移動量越小則判定對于對象物的注視程度越高。
上述那樣動態(tài)地計算出的注視度成為用于設(shè)定、變更駕駛者的視野特性 的參數(shù)。
駕駛支援裝置200a中的視認(rèn)度計算單元240除了從注視度計算單元"0 輸入注視程度這一點外，具有與駕駛支援裝置200的視認(rèn)度計算單元240同 樣的功能。
特別是，駕駛支援裝置200a中的視認(rèn)度計算單元240與圖1所示的視認(rèn) 度計算單元140同樣地，從視線檢測單元110輸入駕駛者的視線方向、注視 點的信息，從對象物提取單元130輸入安全確認(rèn)所需的對象物的信息。進而，駕駛者的屬性信息、駕駛者的清醒程度、對于對象物的注視程度 等駕駛者的動的信息，本車輛周圍的車輛數(shù)目、擁堵程度、天氣、亮度等交
通環(huán)境信息，被輸入到視認(rèn)度計算單元240。
利用這些所輸入的信息，視認(rèn)度計算單元240根據(jù)離開駕駛者的視線/ 注視點到各個對象物的距離或者角度，計算某一時刻的每個對象物的、表示 駕駛者的識別程度的視認(rèn)度，并將其輸出到累計視認(rèn)度計算單元150。
換言之，視認(rèn)度計算單元240除了視線方向的角度、對象物相對于本車 輛的相對角度，還利用駕駛者信息、駕駛者狀態(tài)(包含清醒程度、注視程度)、 交通環(huán)境，計算每個對象物的視認(rèn)度，并將其輸出到累計視認(rèn)度計算單元150。
該視認(rèn)度計算單元240中的視認(rèn)度計算如上述那樣，通過在該存儲器242 中所存儲的、表示注視點與視認(rèn)度之間的關(guān)系的表，以及所輸入的視線和注 視點，計算視線以及注視點的對象物的視認(rèn)度。
視認(rèn)度計算單元240除了與駕駛支援裝置200的視認(rèn)度計算單元如上所 述同樣地使用表進行視認(rèn)度計算之外，在駕駛者集中注視于特定對象物的情 況下，若適用圖9，則即使表示駕駛者為20年齡段的靜態(tài)的駕駛者屬性信息 被輸入時，當(dāng)估計集中進行特定的對象物的確認(rèn)而周圍視野變窄時，視認(rèn)度 計算單元240也不使用視認(rèn)度曲線G2，而使用比視認(rèn)度曲線G2斜率更陡的 視認(rèn)度曲線G3、 G4來計算視認(rèn)度。
這里，說明在駕駛支援裝置200a中使用了注視度計算單元250的情況下 的動作。
圖18是表示本發(fā)明的實施方式2的變形例中的駕駛支援裝置的動作的流 程圖。另外，圖18所示的處理與圖10所示的處理相比，除了在步驟S24和 步驟S25之間進行步驟S33的處理這點不同以外，其它步驟進行同樣的處理。 因此，僅說明不同之處，而省略與圖10同樣的動作的說明。
圖18中，在步驟S24中，在通過駕駛者狀態(tài)檢測單元220獲得駕駛者狀 態(tài)(這里為駕駛者的清醒程度)的同時，通過環(huán)境信息收集單元230獲得本 車輛周圍的車輛數(shù)量、擁堵程度、天氣、亮度等交通環(huán)境信息，然后轉(zhuǎn)移到 步驟S33。
在步驟S33中，由注視度計算單元250計算注視度。若累計視認(rèn)度已經(jīng) 計算出，則基于累計視認(rèn)度的最大值計算注視度，或者基于根據(jù)由眼部攝像 機檢測出的視線方向計算出的視線移動量計算注視度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S25。
22在步驟S25中，當(dāng)對象物信息、視線信息、駕駛者狀態(tài)(清醒程度)信 息、交通環(huán)境信息、以及注視度被輸入，則視認(rèn)度計算單元240利用它們對 該時刻的所有的對象物計算駕駛者的視認(rèn)度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S26。
詳細(xì)地說，在步驟S25中，視認(rèn)度計算單元240除了使用所輸入的視線 方向的角度以及各個對象物相對于本車輛的相對角度，還使用駕駛者信息、 駕駛者狀態(tài)、交通環(huán)境以及注視度，根據(jù)視線與對象物之間的角度差分(或 者離開注視點的圖像上的距離)，計算某一時刻的每個對象物的視認(rèn)度。
**以下進行同樣的處理，在本駕駛支援裝置200a中，被加進靜態(tài)的駕駛 者屬性信息、駕駛者狀態(tài)信息(動態(tài)的駕駛者屬性信息)即駕駛者的清醒程 度、交通環(huán)境(周圍環(huán)境)信息、注視度等影響駕駛者的視覺特性的各個主 要因素，計算對于對象物的視認(rèn)度。由此，作為提供給駕駛者的信息，還被 加進駕駛者的實際的駕駛狀態(tài)，更加正確地提供需要駕駛者安全確認(rèn)的漏看 的對象物等信息，從而能夠提醒駕駛者進行安全確認(rèn)。
(實施方式3)
圖11是本發(fā)明的實施方式3的駕駛支援裝置300的方框圖。另外，該實 施方式3的駕駛支援裝置300具有與圖1所示的對應(yīng)于實施方式1的駕駛支 援裝置100同樣的基本結(jié)構(gòu)。因此，對于同一結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注同一附圖標(biāo)號， 并省略該i兌明。
該駕駛支援裝置300,在駕駛支援裝置100的結(jié)構(gòu)上追加了對象物分類 單元310而構(gòu)成。
對象物分類單元310根據(jù)對象物的種類、距離、速度等屬性，將由對象 物提取單元130提取出的多個對象物分類為幾個組(對象物群)，并將分類后 的組(對象物群)的信息輸出到視認(rèn)度計算單元340。
視認(rèn)度計算單元340利用從視線檢測單元110以及對象物分類單元310 輸入的信息，根據(jù)離開視線/注視點到各個對象物的距離或者角度，計算某一 時刻的對于所有對象物的每個組的、表示駕駛者的識別程度的視認(rèn)度，并將 其輸出到累計視認(rèn)度計算單元350。
對于由視認(rèn)度計算單元340計算出的視認(rèn)度而言，作為決定視認(rèn)度的基 準(zhǔn)，除了所輸入的視線以及注視點，還包含根據(jù)視線以及注視點計算出的周 圍視野。另外，如上述那樣，周圍視野是可瞬間進行信息感受的視野，是指 以注視點為中心約10至20度的范圍。視認(rèn)度計算單元340具有存儲器342,視認(rèn)度計算單元140通過在該存 儲器342中所存儲的、表示注視點與視認(rèn)度之間的關(guān)系的表，以及所輸入的 視線和注視點，計算視線以及注視點的對于對象物的組的視認(rèn)度。
累計視認(rèn)度計算單元350在規(guī)定時間內(nèi)，將從視認(rèn)度計算單元340輸入 的、某一時刻的所有的對象物群單位的視認(rèn)度，按每個對象物群進行累計， 從而計算累計視認(rèn)度，并將其作為每個對象物群的累計值輸出到提示信息處 理單元160。
接下來，利用圖12說明本發(fā)明的實施方式3中的駕駛支援裝置300中的 動作。圖12是表示本發(fā)明的實施方式3的駕駛支援裝置300的動作的流程圖。
如圖12所示，在步驟S51中，在裝載了駕駛支援裝置300的車輛中，周 圍信息收集單元120通過攝像機等收集周圍視頻(周圍信息)作為行駛中的 本車輛周圍(周圍狀況)的信息，并且視線檢測單元IIO利用由視線信息獲 得單元102獲得的駕駛者的視線信息，進行駕駛者的視線方向(以及注視點) 的^f企測，然后轉(zhuǎn)移到步驟S52。另外，在大致相同的定時進行該周圍狀況獲 得與視線方向的檢測。
在步驟S52中，對象物提取單元130根據(jù)獲得的周圍信息(周圍視頻)， 通過圖像處理等提取其它車輛、行人、二輪車等移動物體，以及標(biāo)識/標(biāo)示、 信號燈、人行橫道、暫停線等交通環(huán)境對象物等的中心位置的相對距離、相 對角度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S53。
在步驟S53中，對象物分類單元310利用對象物的屬性(對象物的種類、 距離、速度)，將由對象物提取單元130提取出的多個對象物分類成組(對象 物群)，然后轉(zhuǎn)移到步驟S54。
這里，說明對象物分類單元310從提取出的對象物中提取對象物群的對 象物分類處理的概要。
圖13以及圖14是表示在本發(fā)明實施方式3的駕駛支援裝置300中通過 對象物分類單元310將對象物分類的處理的示意圖。
圖13表示本車輛左轉(zhuǎn)彎的場景50,根據(jù)到對象物(行人51至55 )的距 離分類對象物的例子。如圖13A所示，行人55和在人行橫道56上的多個行 人51至54在對象物^是取單元130中被提取。
對于在該場景中由對象物提取單元130提取出的對象物(多個行人51 至54)，對象物分類單元310將對象物之間的中心間的距離為一定值以下的對象物(這里，為多個行人51 54)看成同一群。由此，對象物分類單元310 如圖13B所示提取行人群61 、 62。
另外，圖14表示本車輛右轉(zhuǎn)彎的場景70,根據(jù)到對象物(行人71至77) 的類別而分類對象物的例子。
在圖14A所示的狀態(tài)中，在對象物提取單元130中，提取了行人(對象 物)71至73、信號燈(對象物)74、相向車(對象物)75至77。
對象物分類單元310將在該場景中由對象物提取單元130提取出的對象 物71至77,著眼于對象物的類別(行人、車輛、交通設(shè)備)而分類，進一 步將中心間的距離為一定值的對象物看作同一群。由此，對象物分類單元310 提取圖14B所示的行人群81、信號燈群82、相向車群(對象物群)83。
而且，對象物分類單元310還可以除了對象物間的距離、對象物的類別 之外，將對象物的移動速度接近的對象物看作同 一群。
進而，還可以將對于本車輛或者本車輛的估計軌道接近的對象物、遠離 的對象物分別看作同一群，由此將對象物分組。而且，也可以利用對象物所 存在的角度，對存在于規(guī)定角度內(nèi)的對象物分組等。
這樣，通過對象物分類單元310對類似的對象物分組，對該分了組的對 象物進行視認(rèn)度判定。因此，與對每個互相接近的對象物進行視認(rèn)度判定的 情形相比，可減少繁雜的警報。
在步驟S54中，當(dāng)對象物的組(對象物群)的信息以及視線信息被輸入， 則視認(rèn)度計算單元340對被分類的所有對象物群計算對于每個對象物群的駕 駛者的視認(rèn)度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S55。
詳細(xì)地說，在步驟S54中，視認(rèn)度計算單元340使用所輸入的視線方向 的角度以及對于對象物群的本車輛的相對角度，根據(jù)視線與對象物群的角度 差分(或者離開注視點的圖像上的距離)，計算某一時刻的每個對象物群的視 認(rèn)度。
在步驟S55中，累計視認(rèn)度計算單元350在規(guī)定期間，對每個同一對象 物群累計所輸入某一時刻的每個對象物群的視認(rèn)度，從而計算每個對象物群 的累計視認(rèn)度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S56。
在步驟S56中，提示信息處理單元160判定是否經(jīng)過了規(guī)定時間，若經(jīng) 過了規(guī)定時間，則轉(zhuǎn)移到步驟S57，若未經(jīng)過規(guī)定時間，則轉(zhuǎn)移到步驟S58。 另外，在步驟S56中所判定的規(guī)定時間是指為了對計算出的視認(rèn)度進行累計而預(yù)先設(shè)定的時間。
另外，在步驟S58中，例如根據(jù)車輛的引擎是否停止等進行車輛的駕駛
是否結(jié)束的判定。在步驟S58中，若車輛的駕駛未結(jié)束，也就是引擎未停止， 則返回步驟S51，而如果駕駛結(jié)束，也就是引擎停止，則結(jié)束處理。
這樣，視認(rèn)度計算單元340以及累計視認(rèn)度計算單元350在提示信息處 理單元160中，在規(guī)定時間，連續(xù)進行對于對象物群的視認(rèn)度的計算以及累 計視認(rèn)度的計算，直到判定為經(jīng)過了規(guī)定時間為止。
在步驟S57中，提示信息處理單元160在判定為經(jīng)過了規(guī)定時間時，才艮 據(jù)所輸入的累計視認(rèn)度，判定是否進行信息的提示，在不進行信息提示的情 況下轉(zhuǎn)移到步驟S58，在進行信息提示的情況下轉(zhuǎn)移到步驟S59。轉(zhuǎn)移到步驟 S58,若車輛的駕駛未結(jié)束，則返回到步驟S51,反復(fù)累計視認(rèn)度計算處理為 止的處理。
在步驟S59中，提示信息處理單元160判定對于累計視認(rèn)度的對象物群 的駕駛者的視認(rèn)(識別)程度，然后轉(zhuǎn)移到步驟S60。
在步驟S60中，提示信息處理單元160根據(jù)反映了對象物群的識別程度 的累計視認(rèn)度，設(shè)定提示信息，然后轉(zhuǎn)移到步驟S61。
在步驟S61中，信息提示單元170將在提示信息處理單元MO中設(shè)定的 提示信息提示給駕駛者，然后轉(zhuǎn)移到步驟S58。
在本實施方式中，假設(shè)使用顯示面板作為信息提示單元170而將信息提 供給車輛的駕駛者，并設(shè)在提示信息處理單元160中對應(yīng)于每個對象物群的 累計識別度設(shè)定提示信息，然后顯示在顯示面板上。這里，設(shè)提示信息為 對安全確認(rèn)的對象的對象物群重疊顏色(例如參照圖13B、 14B)而顯示在顯 示面板上，從而表示該對象物群的識別程度。接受該設(shè)定，信息提示單元170 對于顯示在顯示面板上的表示視認(rèn)度程度的提示信息，根據(jù)累計視認(rèn)度變更 提示顏色。
圖15是表示一例在信息提示單元170中提示的提示信息、同時是表示一 例對應(yīng)于累計視認(rèn)度的對象物群的提示的示意圖。另外，圖15表示以下情形 對提取出的對象物群計算累計視認(rèn)度，根據(jù)累計視認(rèn)度改變顏色，利用信息 提示單元170的顯示面板作為顯示畫面90、 93進行提示。
在圖15A的顯示畫面90中，顯示由提示信息處理單元160作為對象物 群提取出的兩個對象物群即第 一行人群91和第二行人群92 。這些第一行人群91和第二行人群92分別使用不同的顏色顯示(提示)， 這里將更需要進行安全確認(rèn)的第一行人群91以紅色顯示，而將駕駛者已視覺
識別的無需特別注意的第二行人群92以藍色顯示。
也就是說，駕駛者對第 一行人群91未進行視認(rèn)，而對第二行人群92進 行了視認(rèn)。
另夕卜，由對象物分類單元310分別提取這些行人群91 、92作為對象物群， 并由視認(rèn)度計算單元340計算所對應(yīng)的識別度。通過使用這些計算出的視認(rèn) 度，累計視認(rèn)度計算單元350計算第一行人群91、第二行人群92的各自的 累計視認(rèn)度。然后，提示信息處理單元160判定這些累計視認(rèn)度，并設(shè)定提 示信息，以使用各自不同的顏色的形態(tài)來顯示。
另外，在圖15B的顯示畫面93中，顯示由提示信息處理單元160作為 對象物群提取出的三個對象物群即第三行人群(對象物群)94、相向車群(對 象物群)95以及信號燈群(對象物群)96。
與累計視認(rèn)度對應(yīng)地，用各自不同的顏色顯示(提示)著第三行人群94、 相向車群95以及信號燈群96。這里，將更需要進行安全確認(rèn)的第三行人群 94以紅色顯示，將駕駛者已視認(rèn)但可以無需特別注意的相向車群以及信號燈 群96以藍色顯示。
這樣，在信息提示單元170的顯示面板90、 93,通過信息提示單元HO 對每個對象物群進行與累計視認(rèn)度對應(yīng)的信息提示。
因此，駕駛者能夠掌握應(yīng)當(dāng)確認(rèn)哪些對象物群。另外，在圖15A中，設(shè) 比第二行人群92應(yīng)當(dāng)掌握第一行人群91;在圖15B中，設(shè)比相向車群95以 及信號燈群96應(yīng)當(dāng)掌握第三行人群94。
另外，在使用了使駕駛者視覺識別的顯示面板作為信息提示單元no的
情況下，駕駛支援裝置300也可以將對象物群劃分為多個區(qū)間，并對各個劃 分的區(qū)間計算累計視認(rèn)度。
由此，即使在分了組的對象物群的內(nèi)部，駕駛者也能夠掌握哪些部分的 視認(rèn)度較低。
例如，作為劃分的方法，可以將由對象物分類單元310提取出的對象物 群劃分為上下左右四個區(qū)間等，或者以像素單位劃分，對于各個像素計算累 計視認(rèn)度，由此即使在分了組的對象物群的內(nèi)部，駕駛者也能夠直觀地掌握 哪些部分的視認(rèn)度較低。
27圖M是表示另外一例在信息提示單元170中提示的提示信息、同時是表 示另外一例對應(yīng)于累計視認(rèn)度的對象物群的提示的示意圖。
圖16A的顯示畫面顯示著對象物群98a 、 99a作為提取出的對象物群。 對于這些對象物群98a、 99a而言，對構(gòu)成它們的像素計算累計視認(rèn)度，并與 計算出的累計視認(rèn)度對應(yīng)地進行視覺識別判定，將未進行視認(rèn)的對象物群98a 內(nèi)的詳細(xì)的視認(rèn)度以紅色的濃淡(gradation)顯示(通過顏色的連續(xù)變化來 顯示)。
另外，圖16B的顯示畫面97a顯示著對象物群98c、 98d、 98e作為提取 出的對象物群。對于這些對象物群98c、 98d、 98e而言，對構(gòu)成它們的像素 計算累計視認(rèn)度，并與計算出的累計視認(rèn)度對應(yīng)地進行視認(rèn)判定，將未視認(rèn) 的對象物群98c內(nèi)的詳細(xì)的視認(rèn)度以紅色的濃淡顯示(通過顏色的連續(xù)變化 顯示)。
也就是說，駕駛支援裝置300對用于構(gòu)成提取出的對象物群的像素計算 累計視認(rèn)度。通過提示信息處理單元160與這些計算出的累計視認(rèn)度對應(yīng)地 以濃淡顯示對象物群內(nèi)的詳細(xì)的視認(rèn)度。
由此，如圖16所示的顯示畫面97a、 97b，對于對象物群內(nèi)部也對應(yīng)于 累計視認(rèn)度以顏色區(qū)分而顯示，因此能夠迅速掌握應(yīng)當(dāng)確認(rèn)對象物群的哪些 部分。
另外，在駕駛支援裝置300中，以濃淡顯示對象物群內(nèi)的視認(rèn)度時，如 上所述，也可以將作為安全確認(rèn)的對象的多個對象物分組為對象物群，然后 劃分對象物群，計算累計視認(rèn)度并顯示，但是并不只限于此。例如，還可以 在對各個對象物計算出累計視認(rèn)度后，在顯示時生成對象物群，被加進各個 累計視認(rèn)度而進行濃淡顯示。
此時，可考慮如下的結(jié)構(gòu)，即在駕駛支援裝置100的結(jié)構(gòu)中，提示信息 處理單元160具有與對象物分類單元310同樣的功能的結(jié)構(gòu)。在該結(jié)構(gòu)中， 提示信息處理單元160對應(yīng)于從累計視認(rèn)度計算單元150輸入的每個對象物 的累計視認(rèn)度，設(shè)定作為信息提示信息的顯示形態(tài)(例如，顏色隨著累計視 認(rèn)度比所比較的闞值小而變濃的濃淡)。
另外，在駕駛過程中，在任意的定時連續(xù)地實行從周圍狀況獲得到信息 提示為止的處理。
另外，在各個實施方式的駕駛支援裝置100、 200、 300中，設(shè)信息提示單元nO在進行信息提示時，使用導(dǎo)航儀(car navigation )等車載設(shè)備的顯 示面板作為顯示面板，在該顯示面板上顯示前方;f見頻，在該圖像上進行對應(yīng) 于視認(rèn)度的信息提示。
另夕卜，作為信息提示單元170，也可以利用風(fēng)窗顯示(windshied display) 而進行透過前風(fēng)擋玻璃的對應(yīng)于視認(rèn)度的信息提示，所述風(fēng)窗顯示為配合實 際的景色而將導(dǎo)航信息、道路信息等透過前風(fēng)擋玻璃地顯示。
根據(jù)各個實施方式，不只是由注視點得到的識別，還考慮由周圍視覺得 到的識別，能夠判定是否觀察對象物，作為結(jié)果能夠減少繁雜的警報。
而且，能夠進行對于對象物群的視覺識別判定，即使在十字路口右轉(zhuǎn)彎 時的人行橫道上的多個行人等需要注視的對象物多數(shù)存在的情況下，也能夠 提示對于對象物群的警報而不是提示對于各個對象物的警報，因此作為結(jié)果 能夠減少繁雜的警報。
另外，雖然設(shè)各個實施方式的駕駛支援裝置100、 200、 300中，使用顯
示面板進行信息提示單元no的信息提示，但是并不只限于此，也可以將上 述提示信息通過語音提供給駕駛者。另外，也可以通過語音以及顯示來進行 信息提示。
進而，雖然設(shè)各個實施方式的駕駛支援裝置100、 200、 300中，信息提 示單元170對分別裝載了駕駛支援裝置100、 200、 300的車輛的駕駛者進行 提示，但是并不只限于此。也就是，也可以根據(jù)駕駛者的視覺識別狀態(tài)，提 醒與該駕駛者所駕駛的車輛有可能碰撞的對象進行安全確認(rèn)。例如，采取以 下的結(jié)構(gòu)使在提醒/控制單元180中的信息提示單元170為通信單元，通過 無線通信將駕駛者的視覺識別狀態(tài)提示在外部裝置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，也可以對 有可能與該駕駛者駕駛的車輛發(fā)生碰撞的行人、相向車的駕駛者提示信息。 由此，從有可能與該駕駛者駕駛的車輛發(fā)生碰撞的行人、相向車的駕駛者一 側(cè)，能夠確認(rèn)該駕駛者的視認(rèn)度程度，從而能夠確保;波判定視認(rèn)度程度的駕 駛者駕駛的車輛的安全性。
另外，在各個實施方式中，還可以在提醒/控制單元180中具有與在提示 信息處理單元160中設(shè)定的提示信息對應(yīng)地控制車輛的驅(qū)動的結(jié)構(gòu)要素來代 替信息提示單元170。例如，也可以采取以下的結(jié)構(gòu)根據(jù)提示信息處理單 元160中的對象物的視認(rèn)判定，在駕駛者的對于需要進行安全確認(rèn)的對象物 的視認(rèn)度較低的情況下，制動車輛，從而避免對于對象物的碰撞的危險。這樣，除了通過駕駛者的注視進行的對于安全確認(rèn)對象物的識別以外， 還包括周圍視覺來正確地判定駕駛者的對于安全確認(rèn)對象物的識別，從而通 過制動所駕駛的車輛來確保行駛車輛的安全性。
另外，雖然各個實施方式中的提示信息處理單元160采用將與由累計視
認(rèn)度計算單元150、 350計算出的累計視認(rèn)度對應(yīng)的提示信息輸出到信息提示 單元170的結(jié)構(gòu)，但是并不只限于此，也可以采用以下結(jié)構(gòu)輸入視認(rèn)度， 并將與該所輸入的每個對象物的視認(rèn)度對應(yīng)的提示信息輸出。也就是說，也 可以采用這樣的結(jié)構(gòu)提示信息處理單元160根據(jù)所輸入的每個對象物的視 認(rèn)度，判斷/變更/設(shè)定要輸出的提示信息，并將提示信息輸出到信息提示單元 170。
具體而言，視認(rèn)度從視認(rèn)度計算單元140輸入到提示信息處理單元160, 通過視認(rèn)度判定單元164判定對于該視認(rèn)度的對象物的駕駛者的視認(rèn)度程度 (視覺識別判定)。而且，提示信息設(shè)定單元166設(shè)定/變更與來自視認(rèn)度判 定單元164的、進行了識別判定的視認(rèn)度對應(yīng)的提示信息，并將設(shè)定/變更了 的提示信息輸出到信息提示單元170。由此，提醒/控制單元180進行對于駕 駛者的安全確認(rèn)的提醒。因此，除了通過駕駛者的注視進行的對于安全確認(rèn) 對象物的識別以外，還包括周圍視覺而能夠判定駕駛者的對于安全確認(rèn)對象 物的識別，能夠確保行駛車輛的安全性。
2006年9月4日提交的日本專利申請第2006-239591號所包含的說明書、 附圖以及說明書摘要的公開內(nèi)容全部引用在本申請。
工業(yè)實用性
過包括駕駛者的周圍視覺進行的識別而正確地判定駕駛者對于安全確認(rèn)對象 物的識別，利用它而確保行駛車輛的安全性的效果，作為對駕駛者的未確認(rèn) 安全進行檢測，并進行促使安全確認(rèn)的提示的駕駛支援裝置很有效。
權(quán)利要求
1. 行駛信息提供裝置，包括周圍信息收集單元，獲得被裝載該行駛信息提供裝置的本車輛的周圍狀況的周圍信息；對象物提取單元，從由所述周圍信息收集單元獲得的所述周圍信息中，提取所述本車輛的駕駛者進行的安全確認(rèn)的對象即安全確認(rèn)對象物；視線檢測單元，檢測所述駕駛者的視線方向；視認(rèn)度計算單元，使用檢測到的所述安全確認(rèn)對象物以及所述駕駛者的視線方向，根據(jù)從駕駛者的視線方向到對象物的距離或者角度，計算考慮了對于所述安全確認(rèn)對象物的駕駛者的周圍視覺的視認(rèn)度；以及提醒/控制單元，基于計算出的所述視認(rèn)度，進行安全確認(rèn)的提醒或者車輛的駕駛狀態(tài)的控制。
2. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，還包括累計視認(rèn)度計算單元，對在規(guī)定期間之內(nèi)對應(yīng)的每個所述安全確認(rèn)對象 物累計由所述視認(rèn)度計算單元計算出的所述視認(rèn)度，從而作為每個相應(yīng)對象 物的累計視認(rèn)度進行計算。
3. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，所述提醒/控制單元包括 變更單元，基于對每個所述安全確認(rèn)對象物計算出的視認(rèn)度，變更所述安全確認(rèn)的提醒對象或者所述車輛的駕駛狀態(tài)的控制對象。
4. 如權(quán)利要求2所述的行駛信息提供裝置，所述提醒/控制單元包括 變更單元，基于對每個所述安全確認(rèn)對象物計算出的累計視認(rèn)度，變更所述安全確認(rèn)的提醒對象或者所述車輛的駕駛狀態(tài)的控制對象。
5. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，還包括駕駛者信息輸入單元，輸入表示駕駛者的屬性的駕駛者信息， 所述視認(rèn)度計算單元根據(jù)所輸入的所述駕駛者信息，計算所述視認(rèn)度。
6. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，還包括 駕駛者狀態(tài)檢測單元，用于檢測駕駛者的清醒程度，所述視認(rèn)度計算單元根據(jù)檢測出的所迷清醒程度，計算所述視認(rèn)度。
7. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，還包括環(huán)境信息收集單元，用于獲得本車輛周圍的環(huán)境信息，所述視認(rèn)度計算單元根據(jù)獲得的周圍的所述環(huán)境信息，計算對于安全確 認(rèn)對象物的視認(rèn)度。
8. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，還包括注視度計算單元，用于測量對于對象物的注意的集中程度， 所述視認(rèn)度計算單元根據(jù)計算出的注視度，計算所述視認(rèn)度。
9. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，還包括對象物分類單元，在由所述對象物提取單元提取出多個所述安 全確認(rèn)對象物時，按所述安全確認(rèn)對象物的每個屬性進行分類作為對象物群， 所述視認(rèn)度計算單元對進行了分類的對象物群計算視認(rèn)度。
10. 如權(quán)利要求1所述的行駛信息提供裝置，還包括對象物分類單元，在由所述對象物提取單元提取出多個所述安 全確認(rèn)對象物時，按所述安全確認(rèn)對象物的每個屬性進行分類作為對象物群，所述提醒/控制單元通過在顯示部件上顯示所述對象物群從而提醒所述 安全確認(rèn)，所述視認(rèn)度計算單元將在所述顯示部件上顯示的所述對象物群劃分為多 個區(qū)間，對這些劃分出的每個區(qū)間計算所述視認(rèn)度，所述顯示部件以與對每個相應(yīng)區(qū)間計算出的視認(rèn)度或者累計視認(rèn)度對應(yīng) 的形態(tài)，顯示在所述對象物群中進行了劃分的區(qū)間。
11. 如權(quán)利要求3所述的行駛信息提供裝置，所述提醒/控制單元通過在顯示部件上顯示所述安全確認(rèn)對象物從而提 醒所述安全確i人，所述變更單元才艮據(jù)在所述視認(rèn)度計算單元計算出的識別度，變更在所述 顯示部件上顯示的所述安全確認(rèn)對象物的顏色。
12. 如權(quán)利要求4所述的行駛信息提供裝置，所述提醒/控制單元通過在顯示部件上顯示所述安全確認(rèn)對象物從而提 醒所述安全確認(rèn)，所述變更單元根據(jù)在所述累計視認(rèn)度計算單元計算出的累計視認(rèn)度，變 更在所述顯示部件上顯示的所述安全確認(rèn)對象物的顏色。
全文摘要
公開了行駛信息提供裝置，不僅通過駕駛者的注目進行對于安全確認(rèn)對象物的識別，并且通過包括駕駛者的周圍視覺進行的識別而正確地判定駕駛者對于安全確認(rèn)對象物的識別，從而確保行駛車輛的安全性。在該裝置中，周圍信息收集單元(120)獲得被裝載該裝置的本車輛的周圍狀況的周圍信息。對象物提取單元(130)從由周圍信息收集單元(120)獲得的周圍信息中，提取本車輛的駕駛者所進行的安全確認(rèn)的對象即安全確認(rèn)對象物。視線檢測單元(110)檢測駕駛者的視線方向。提取出的安全確認(rèn)對象物以及駕駛者的視線方向被輸入到視認(rèn)度計算單元(140)，視認(rèn)度計算單元根據(jù)從駕駛者的視線方向到對象物的距離或者角度，計算考慮了對于所述安全確認(rèn)對象物的駕駛者的周圍視覺的視認(rèn)度。基于該計算出的所述視認(rèn)度，信息提示單元(170)對駕駛者進行安全確認(rèn)的提示。
文檔編號G08G1/16GK101512617SQ200780032759
公開日2009年8月19日 申請日期2007年9月4日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月4日
發(fā)明者久保谷寬行, 望月誠, 西村洋文, 黑河久 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社