專(zhuān)利名稱(chēng)：監(jiān)視系統(tǒng)及攝像機(jī)終端的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及由多個(gè)攝像機(jī)終端構(gòu)成的監(jiān)視系統(tǒng)，特別是涉及能夠監(jiān)視整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的、各攝像機(jī)終端與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)工作的監(jiān)視系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
通過(guò)使用多臺(tái)攝像機(jī)，就能進(jìn)行僅用1臺(tái)攝像機(jī)不能實(shí)現(xiàn)的高功能的監(jiān)視。
以前，作為使用了多臺(tái)攝像機(jī)的監(jiān)視系統(tǒng)，例如有專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的技術(shù)。圖1是專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載的對(duì)多臺(tái)攝像機(jī)的檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)的裝置結(jié)構(gòu)圖。在該圖中，實(shí)現(xiàn)在較廣的攝影范圍內(nèi)拍攝檢測(cè)對(duì)象的目的的移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011，利用姿勢(shì)控制單元10012變更自身的攝影范圍，實(shí)現(xiàn)拍攝檢測(cè)對(duì)象的放大圖像的目的的監(jiān)視用攝像機(jī)10021，利用姿勢(shì)控制單元10022變更自身的攝影范圍?；跀z像機(jī)視場(chǎng)角存儲(chǔ)單元10031和攝像機(jī)視場(chǎng)角存儲(chǔ)單元10032中預(yù)先存儲(chǔ)的信息，根據(jù)從移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011拍攝的攝影圖像抽出的攝影對(duì)象的位置和各攝像機(jī)終端的檢測(cè)范圍，決定各攝像機(jī)終端的攝影范圍。
圖2～圖4是該裝置中的各攝像機(jī)攝影范圍的決定過(guò)程的說(shuō)明圖。示出了已分割為數(shù)個(gè)塊圖像的移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011所拍攝的圖像。
如下所述地決定移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011的攝影范圍。在圖2的斜線所示的方塊中存在攝影對(duì)象的情況下，使移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011的姿勢(shì)向圖3中的方塊位置與圖2中示出的方塊位置相對(duì)應(yīng)的各個(gè)方塊中記載的箭頭的方向所示出的方向變化，變更該攝像機(jī)的攝影范圍。預(yù)先由人決定與各方塊位置相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011的攝影范圍，將該信息預(yù)先設(shè)定在攝像機(jī)視場(chǎng)角存儲(chǔ)單元10031中。
另一方面，如下所述地決定監(jiān)視用攝像機(jī)10021的攝影范圍。在圖4中示出的方塊位置存在攝影對(duì)象的情況下，使監(jiān)視用攝像機(jī)10021的姿勢(shì)變化，變更該攝像機(jī)的攝影范圍，以成為用虛線示出的攝影范圍。預(yù)先由人決定與各方塊位置相對(duì)應(yīng)的監(jiān)視用攝像機(jī)10021的攝影范圍，將該信息預(yù)先設(shè)定在攝像機(jī)視場(chǎng)角存儲(chǔ)單元10032中。
這樣地，根據(jù)專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的監(jiān)視系統(tǒng)，能同時(shí)進(jìn)行監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的廣范圍攝影和規(guī)定對(duì)象物的詳細(xì)攝影。
此外，作為使用了多臺(tái)攝像機(jī)的監(jiān)視系統(tǒng)的另外的現(xiàn)有技術(shù)，有使用能夠變更攝影位置的移動(dòng)攝像機(jī)來(lái)監(jiān)視廣范圍的技術(shù)(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。圖5是專(zhuān)利文獻(xiàn)2中記載的移動(dòng)攝像機(jī)10的結(jié)構(gòu)圖。如該圖所示，移動(dòng)攝像機(jī)10具有殼體12和安裝在殼體12下部的攝像機(jī)單元14，能夠沿著導(dǎo)軌20移動(dòng)。在殼體12的內(nèi)部配置著包括用于控制移動(dòng)的程序控制器單元、用于控制輸送機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)控制單元的控制各種各樣功能的綜合控制單元，能夠按照監(jiān)視目的控制在導(dǎo)軌20的軌道上移動(dòng)的速度、位置和變焦等。通過(guò)具有以上結(jié)構(gòu)，移動(dòng)攝像機(jī)10通過(guò)一邊在圖6中示出的設(shè)置在錄像帶出租店等店鋪內(nèi)的規(guī)定監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的導(dǎo)軌20軌道上移動(dòng)一邊進(jìn)行攝影，即使用少量的攝像機(jī)也能夠進(jìn)行監(jiān)視，使得在監(jiān)視區(qū)域中成為死角的區(qū)域很少。
此外，作為使用多臺(tái)攝像機(jī)得到圖像的另外的現(xiàn)有技術(shù)，有專(zhuān)利文獻(xiàn)3中公開(kāi)的攝像裝置。該攝像裝置在利用拍攝被攝體的多個(gè)攝影系統(tǒng)和對(duì)多個(gè)攝影系統(tǒng)給予任意內(nèi)對(duì)角的內(nèi)對(duì)角控制裝置，得到由多個(gè)攝影系統(tǒng)得到的多個(gè)圖像信息時(shí)，利用來(lái)自檢測(cè)多個(gè)攝影系統(tǒng)的攝影條件的檢測(cè)裝置的攝影信息和來(lái)自預(yù)先存儲(chǔ)著該多個(gè)攝影系統(tǒng)的成像倍率信息的存儲(chǔ)裝置的成像倍率信息，利用內(nèi)對(duì)角控制裝置控制多個(gè)攝影系統(tǒng)的內(nèi)對(duì)角，使得保證多個(gè)攝影系統(tǒng)間的攝影范圍的重復(fù)區(qū)域在一定范圍內(nèi)。這樣，在得到來(lái)自多個(gè)攝影系統(tǒng)的多個(gè)圖像信息時(shí)，能夠不落掉攝影系統(tǒng)間的攝影范圍的重復(fù)區(qū)域，有效地使用攝影范圍。
另外，作為使用了多臺(tái)攝像機(jī)的監(jiān)視系統(tǒng)的另外的現(xiàn)有技術(shù)，有專(zhuān)利文獻(xiàn)4中公開(kāi)的視頻式區(qū)域監(jiān)視裝置。該裝置由用于監(jiān)視區(qū)域的固定導(dǎo)向攝像機(jī)和用于監(jiān)視至少區(qū)域的一部分的1個(gè)以上的可移動(dòng)的遙控操作攝像機(jī)構(gòu)成。導(dǎo)向攝像機(jī)產(chǎn)生表示區(qū)域的信號(hào)。利用導(dǎo)向攝像機(jī)決定被監(jiān)視的區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)物體位置，產(chǎn)生表示物體位置的信號(hào)。遙控操作攝像機(jī)基于表示物體位置的信號(hào)追蹤物體。導(dǎo)向攝像機(jī)具有魚(yú)眼透鏡，從而，具有比遙控操作攝像機(jī)廣的視場(chǎng)。監(jiān)視中的區(qū)域被區(qū)分為極坐標(biāo)或者球形坐標(biāo)，這樣，計(jì)算機(jī)就能夠?qū)b控操作攝像機(jī)進(jìn)行指令使其追蹤物體。為了遠(yuǎn)程監(jiān)視，將表示區(qū)域的信號(hào)壓縮后通過(guò)通信通道進(jìn)行發(fā)送。這樣，就進(jìn)行區(qū)域整體的監(jiān)視和移動(dòng)物體的監(jiān)視。
但是，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1～4中公開(kāi)的現(xiàn)有技術(shù)中，構(gòu)成系統(tǒng)的攝像機(jī)終端的結(jié)構(gòu)和任務(wù)已被固定，有缺乏靈活性的問(wèn)題。因此，在由于構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端的增設(shè)和一部分?jǐn)z像機(jī)終端分故障等而產(chǎn)生了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的擴(kuò)展和變化等的情況下，就必須要再次構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)。例如，在1臺(tái)攝像機(jī)終端產(chǎn)生了故障的情況下，就已經(jīng)起不到作為監(jiān)視系統(tǒng)的作用。
例如，上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的攝像機(jī)終端，預(yù)先對(duì)拍攝廣范圍的移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011和攝影檢測(cè)對(duì)象的放大圖像的監(jiān)視用攝像機(jī)10021給予任務(wù)，使移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011和監(jiān)視用攝像機(jī)10021協(xié)作，也不能夠拍攝比用1臺(tái)移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011能拍攝的范圍廣的范圍。此外，不能進(jìn)行像移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011取代對(duì)于監(jiān)視用攝像機(jī)10021來(lái)說(shuō)是死角的區(qū)域來(lái)拍攝放大圖像這樣的、一個(gè)攝像機(jī)終端取代另一個(gè)攝像機(jī)所具有的功能的取代。因此，需要預(yù)先進(jìn)行攝像機(jī)的設(shè)置，使得對(duì)于監(jiān)視區(qū)域監(jiān)視用攝像機(jī)10021不具有死角。
另外，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)2中公開(kāi)的利用2臺(tái)攝像機(jī)的協(xié)調(diào)工作中，監(jiān)視用攝像機(jī)10021的攝影內(nèi)容的變更過(guò)程同移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011的對(duì)象物檢測(cè)結(jié)果一對(duì)一地相互對(duì)應(yīng)，例如，在增加移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011的臺(tái)數(shù)來(lái)提高移動(dòng)物體檢測(cè)精度的情況下，對(duì)于多個(gè)移動(dòng)物體檢測(cè)用攝像機(jī)10011的檢測(cè)結(jié)果的全部組合模式，對(duì)應(yīng)監(jiān)視用攝像機(jī)10021的動(dòng)作。
此外，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1～4中公開(kāi)的現(xiàn)有技術(shù)中，由于對(duì)多個(gè)攝像機(jī)分別給予不同的任務(wù)，因此，也存在容易產(chǎn)生監(jiān)視的死角，并且監(jiān)視能力不充分的問(wèn)題。
例如，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)2中公開(kāi)的構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的多臺(tái)移動(dòng)攝像機(jī)10中，通過(guò)在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)沿著導(dǎo)軌20的軌道一邊在一定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)一邊進(jìn)行監(jiān)視區(qū)域的攝影，雖然能對(duì)監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行死角更少的監(jiān)視，但是不能用全部的移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)連續(xù)監(jiān)視監(jiān)視區(qū)域。因此，例如在入侵者按照移動(dòng)攝像機(jī)10的移動(dòng)，總是移動(dòng)到成為移動(dòng)攝像機(jī)10的死角的區(qū)域的情況下，監(jiān)視系統(tǒng)已經(jīng)不能發(fā)現(xiàn)入侵者。
專(zhuān)利文獻(xiàn)1日本特開(kāi)平11-103457號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2日本特開(kāi)2001-142138號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)3日本特開(kāi)平7-303207號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)4日本特開(kāi)平8-265741號(hào)公報(bào)發(fā)明內(nèi)容發(fā)明所要解決的問(wèn)題因此，本發(fā)明解決這樣的上述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，目的在于提供一種能夠靈活地對(duì)應(yīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的變化，并且具有較高的監(jiān)視能力的監(jiān)視系統(tǒng)等。
用于解決問(wèn)題的手段為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明是由用信道連接的多個(gè)攝像機(jī)終端構(gòu)成的、攝影監(jiān)視區(qū)域的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述多個(gè)攝像機(jī)終端具有攝像機(jī)，所述攝像機(jī)在攝影上述監(jiān)視區(qū)域中包含的攝影區(qū)域的同時(shí)，具有變更上述攝影區(qū)域的裝置；通信裝置，在通過(guò)上述信道向其他攝像機(jī)終端發(fā)送確定上述攝影區(qū)域的信息即攝影特性信息的同時(shí)，從其他攝像機(jī)終端接收攝影特性信息；攝影特性變更裝置，基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和用上述通信裝置接收到的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，控制該攝像機(jī)終端的攝像機(jī)變更攝影區(qū)域，使得該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域和其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
例如，在上述攝影特性信息中包含確定上述攝影區(qū)域的位置的信息，上述攝影特性變更裝置也可以具有協(xié)調(diào)對(duì)象決定部，確定攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端相鄰的其他攝像機(jī)終端；區(qū)域差評(píng)價(jià)部，基于來(lái)自被確定的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息和該攝像機(jī)終端的攝影特性信息，對(duì)上述其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值；攝影區(qū)域變更部，控制上述攝像機(jī)變更攝影區(qū)域，使得在上述區(qū)域差評(píng)價(jià)部中給予的評(píng)價(jià)值接近于規(guī)定的目標(biāo)值。
這樣，多個(gè)攝像機(jī)終端一邊與其他攝像機(jī)終端交換信息，一邊變更自己的攝影區(qū)域的位置和尺寸，使得自己的攝影區(qū)域與鄰接的攝影區(qū)域成為一定的關(guān)系，作為其結(jié)果，在整個(gè)監(jiān)視系統(tǒng)中，各攝影區(qū)域不偏斜地均勻分散，維持高的監(jiān)視能力。然后，不需要特別的中央集中型的控制器，并且，多個(gè)攝像機(jī)終端都具有同一功能，因此，即使在一部分?jǐn)z像機(jī)終端發(fā)生故障或者增設(shè)攝像機(jī)終端的情況下，也不變更系統(tǒng)結(jié)構(gòu)而繼續(xù)監(jiān)視。
此外，上述多個(gè)攝像機(jī)終端進(jìn)一步具有使該攝像機(jī)終端移動(dòng)的移動(dòng)裝置和通過(guò)控制上述移動(dòng)裝置來(lái)變更該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置的移動(dòng)控制裝置，上述移動(dòng)控制裝置也可以基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和由上述通信裝置接收到的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，控制上述移動(dòng)裝置，使得能夠利用上述多個(gè)攝像機(jī)終端進(jìn)一步全都同時(shí)攝影上述監(jiān)視區(qū)域。這樣，就容易控制成利用多個(gè)攝像機(jī)終端同時(shí)攝影的攝影區(qū)域?qū)τ诒O(jiān)視區(qū)域的比例增加，或者，控制成監(jiān)視區(qū)域中的多個(gè)攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域更均勻分散。
再有，本發(fā)明不僅能夠?qū)崿F(xiàn)為這樣的監(jiān)視系統(tǒng)，而且也能夠?qū)崿F(xiàn)為構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的單體的攝像機(jī)終端，或者實(shí)現(xiàn)為使用了多個(gè)攝像機(jī)終端的監(jiān)視方法，或者實(shí)現(xiàn)為讓計(jì)算機(jī)執(zhí)行攝像機(jī)終端所具有的攝影特性變更裝置和移動(dòng)控制裝置的處理的程序。然后，當(dāng)然也能夠通過(guò)CD-ROM等記錄媒體和因特網(wǎng)等傳輸媒體傳輸該程序。
發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于由相互協(xié)調(diào)工作的多個(gè)攝像機(jī)終端構(gòu)成，各攝像機(jī)終端具有同一功能，因此，即使一部分?jǐn)z像機(jī)終端因?yàn)楣收虾屯Ｖ沟榷鴶z影功能喪失，也由于其他多個(gè)攝像機(jī)終端相互協(xié)調(diào)工作以覆蓋監(jiān)視區(qū)域，因此，不再次構(gòu)成系統(tǒng)而繼續(xù)監(jiān)視。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于即使在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的適當(dāng)位置上設(shè)置了構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的多個(gè)攝像機(jī)終端，或者在任意位置上增設(shè)了攝像機(jī)終端的情況下，也變更攝影區(qū)域，使得相互相鄰的攝影區(qū)域成為一定的位置關(guān)系，因此，實(shí)現(xiàn)了任務(wù)分擔(dān)和設(shè)置臺(tái)數(shù)等的制約少的靈活的監(jiān)視系統(tǒng)。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于自動(dòng)地變更各攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域，使得哪個(gè)攝像機(jī)終端都沒(méi)攝影的未攝影區(qū)域在整個(gè)監(jiān)視區(qū)域中減少，因此，維持了高監(jiān)視能力。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于自動(dòng)變更攝影區(qū)域，使得對(duì)每個(gè)攝像機(jī)終端的設(shè)置位置優(yōu)先拍攝影像的失真少的區(qū)域，因此，能夠利用多個(gè)攝像機(jī)終端攝影失真少的廣范圍的影像。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于在攝影區(qū)域內(nèi)存在對(duì)象物的情況下，自動(dòng)分擔(dān)任務(wù)為一邊追蹤對(duì)象物一邊進(jìn)行攝影的攝像機(jī)終端和包圍對(duì)象物的周?chē)M(jìn)行攝影的多個(gè)攝像機(jī)終端，因此，能夠一邊追蹤對(duì)象物一邊攝影周?chē)膹V范圍。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于即使將構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的多個(gè)攝像機(jī)終端設(shè)定為監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的適當(dāng)?shù)臄z影精度，也自動(dòng)變更設(shè)定，使得在周?chē)臄z像機(jī)終端間攝影精度相互變均勻，因此，能夠容易地進(jìn)行從各攝像機(jī)終端得到的影像的大小的比較和圖像合成等。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于在攝影區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)了對(duì)象物的情況下，用詳細(xì)的精度攝影對(duì)象物，對(duì)象物從攝影區(qū)域一變沒(méi)，就自動(dòng)地調(diào)整攝影精度，使得再次用與周?chē)臄z像機(jī)終端相同的攝影精度進(jìn)行攝影，因此，不需要伴隨著對(duì)象物的出沒(méi)的煩瑣的操作。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于即使將多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)終端設(shè)置在適當(dāng)?shù)奈恢蒙?，各移?dòng)攝像機(jī)終端也進(jìn)行移動(dòng)，使得與周?chē)南噜彽臄z影區(qū)域具有規(guī)定的重疊區(qū)域，進(jìn)一步與監(jiān)視區(qū)域的邊界具有規(guī)定的距離，因此，在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)終端的同時(shí)攝影中，在對(duì)于監(jiān)視區(qū)域的死角變少的位置上自動(dòng)地配置各移動(dòng)攝像機(jī)終端，維持高的監(jiān)視能力。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于各移動(dòng)攝像機(jī)終端存儲(chǔ)有關(guān)監(jiān)視區(qū)域中存在的對(duì)象物的位置和形狀、朝向的信息，根據(jù)對(duì)象物的位置和形狀、朝向更正確地確定攝影處和死角的位置后進(jìn)行移動(dòng)，因此，在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)終端的同時(shí)攝影中，在對(duì)于監(jiān)視區(qū)域的死角變少的位置上自動(dòng)地配置各移動(dòng)攝像機(jī)終端。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于在通過(guò)用規(guī)定的條件檢測(cè)監(jiān)視區(qū)域中存在的對(duì)象物的狀態(tài)，監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的對(duì)象物的狀態(tài)進(jìn)行變化，與各移動(dòng)攝像機(jī)終端存儲(chǔ)著的內(nèi)容不同的情況中，各移動(dòng)攝像機(jī)也重新變更有關(guān)對(duì)象物的狀態(tài)的信息，根據(jù)對(duì)象物的位置和形狀、朝向更正確地確定攝影處和死角的位置后進(jìn)行移動(dòng)，因此，在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)終端的同時(shí)攝影中，在對(duì)于監(jiān)視區(qū)域的死角變少的位置上自動(dòng)地配置各移動(dòng)攝像機(jī)終端。
此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)終端的同時(shí)攝影中，各移動(dòng)攝像機(jī)終端移動(dòng)到對(duì)于監(jiān)視區(qū)域的死角變少的位置上，并且任意的移動(dòng)攝像機(jī)終端在攝影區(qū)域中捕捉對(duì)象物的情況下，能夠同時(shí)進(jìn)行監(jiān)視區(qū)域的死角更少的廣范圍攝影和來(lái)自規(guī)定位置(距離、方向)的對(duì)象物的詳細(xì)攝影。
另外，此外，根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)，由于即使不對(duì)各移動(dòng)攝像機(jī)終端給予監(jiān)視區(qū)域中存在的對(duì)象物的位置和形狀、朝向等的信息，也通過(guò)比較各移動(dòng)攝像機(jī)終端所拍攝的影像，來(lái)進(jìn)行在監(jiān)視區(qū)域中實(shí)際攝影著的區(qū)域和成為死角的區(qū)域的區(qū)別，因此，即使不具有地圖信息等，各移動(dòng)攝像機(jī)終端也能夠向?qū)τ诒O(jiān)視區(qū)域的死角變少的位置上移動(dòng)。


圖1是示出現(xiàn)有技術(shù)涉及的裝置結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)涉及的裝置的工作的圖。
圖3是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)涉及的裝置的工作的圖。
圖4是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)涉及的裝置的工作的圖。
圖5是示出現(xiàn)有技術(shù)涉及的移動(dòng)攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)的圖。
圖6是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)涉及的移動(dòng)攝像機(jī)的工作的圖。
圖7是示出本發(fā)明中的監(jiān)視系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖8是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)、攝影精度信息和區(qū)域決定參數(shù)的圖。
圖9是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式1的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖10是說(shuō)明實(shí)施方式1的工作的流程圖。
圖11是表示攝像機(jī)終端的區(qū)域決定參數(shù)與視場(chǎng)區(qū)域的關(guān)系的圖。
圖12是示出攝像機(jī)終端的視場(chǎng)區(qū)域與攝影區(qū)域的關(guān)系的圖。
圖13是說(shuō)明攝像機(jī)終端的協(xié)調(diào)對(duì)象的決定過(guò)程的流程圖。
圖14是說(shuō)明攝像機(jī)終端的協(xié)調(diào)對(duì)象的決定過(guò)程的圖。
圖15是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖16是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖17是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)A的圖。
圖18是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖19是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖20是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式2的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖21是說(shuō)明實(shí)施方式2的工作的流程圖。
圖22是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖23是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)B的圖。
圖24是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖25是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式3的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖26是說(shuō)明實(shí)施方式3的工作的流程圖。
圖27是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)C的圖。
圖28是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖29是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖30是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式4的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖31是說(shuō)明實(shí)施方式4的工作的流程圖。
圖32是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)D的圖。
圖33是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖34是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖35是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖36是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖37是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖38是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式5的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖39是說(shuō)明實(shí)施方式5的工作的流程圖。
圖40是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖41是說(shuō)明攝像機(jī)終端的未攝影區(qū)域的確定過(guò)程的圖。
圖42是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)E的圖。
圖43是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖44是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式6的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖45是說(shuō)明實(shí)施方式6的工作的流程圖。
圖46是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影精度變更中的協(xié)調(diào)對(duì)象決定過(guò)程的圖。
圖47是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影精度變更中的協(xié)調(diào)對(duì)象決定過(guò)程的圖。
圖48是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影精度的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖49是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)F的圖。
圖50是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖51是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式7的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖52是說(shuō)明實(shí)施方式7的工作的流程圖。
圖53是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影精度的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖54是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)G的圖。
圖55是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖56是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式8的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖57是說(shuō)明實(shí)施方式8的工作的流程圖。
圖58是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影精度的評(píng)價(jià)過(guò)程的流程圖。
圖59是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)H的圖。
圖60是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖61是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式9的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖62是說(shuō)明實(shí)施方式9的工作的流程圖。
圖63是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖64是示出攝像機(jī)終端的視場(chǎng)區(qū)域與攝影區(qū)域的關(guān)系的圖。
圖65是說(shuō)明攝像機(jī)終端的評(píng)價(jià)函數(shù)I的圖。
圖66是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖67是說(shuō)明設(shè)置位置與攝影區(qū)域相互交叉的攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖68是說(shuō)明攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域信息變更中的協(xié)調(diào)對(duì)象決定過(guò)程的圖。
圖69是說(shuō)明攝像機(jī)終端的工作的圖。
圖70是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式10的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖71是說(shuō)明實(shí)施方式10的工作的流程圖。
圖72是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域的推斷方法的圖。
圖73是說(shuō)明與移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域相鄰的攝影區(qū)域的確定方法的圖。
圖74是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的評(píng)價(jià)函數(shù)A的圖。
圖75是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的評(píng)價(jià)函數(shù)B的圖。
圖76是示出監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)著的監(jiān)視區(qū)域信息的一例的圖。
圖77是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的工作的圖。
圖78是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的工作的圖。
圖79是示出實(shí)施方式11的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖80是說(shuō)明實(shí)施方式11的工作的流程圖。
圖81是示出在監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)著的監(jiān)視區(qū)域地圖信息一例的圖。
圖82是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的工作的圖。
圖83是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式12的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖84是說(shuō)明實(shí)施方式12的工作的流程圖。
圖85是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式12的另外結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖86是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的工作的圖。
圖87是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式13結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖88是說(shuō)明實(shí)施方式13的工作的流程圖。
圖89是說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)的評(píng)價(jià)函數(shù)C的圖。
圖90是說(shuō)明實(shí)施方式13中的移動(dòng)攝像機(jī)的工作的圖。
圖91是示出本發(fā)明涉及的實(shí)施方式14的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖92是說(shuō)明實(shí)施方式14的工作的流程圖。
圖93是說(shuō)明拍攝影像比較部的工作的圖。
圖94是示出移動(dòng)攝像機(jī)的具體設(shè)置方法的一例的圖。
圖95是示出移動(dòng)攝像機(jī)的具體設(shè)置方法的另一例的圖。
圖96是示出攝像機(jī)終端的攝影元件以外，還具有錄音元件的監(jiān)視系統(tǒng)的圖。
圖97是示出攝像機(jī)終端的攝影元件以外，還具有傳感器元件的監(jiān)視系統(tǒng)的圖。
圖98是說(shuō)明將本發(fā)明適用于麥克風(fēng)的例子的圖。
附圖標(biāo)記的說(shuō)明01、101、201、301、401、501、601、701、801、901 攝像機(jī)終端02、102 通信媒體03、103、603、903 通信部04、104、604、904 攝影元件05、105、205、305、405、505、605、705、805、905 攝影特性變更部106、606 協(xié)調(diào)對(duì)象決定部107 區(qū)域差評(píng)價(jià)部108、213、313、413、513、913 攝影區(qū)域變更部109、609 精度差評(píng)價(jià)部211、311、511、911 自己區(qū)域評(píng)價(jià)部
212 基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部312 對(duì)象物位置確定部411 邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部512 未攝影區(qū)域確定部606 協(xié)調(diào)對(duì)象決定部610、713、814、914 攝影精度變更部711、811、912 自己精度評(píng)價(jià)部712 基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部812 對(duì)象物確定部813 對(duì)象物攝影用基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部1101、1201、1301、1401、1501 移動(dòng)攝像機(jī)1102 移動(dòng)部1103 通信網(wǎng)絡(luò)1104 通信部1105 鄰接攝影區(qū)域確定部1106、1302 攝影元件1107 攝影區(qū)域推斷部1108 監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部1109 攝影位置評(píng)價(jià)部1110 攝影位置變更部1111 監(jiān)視區(qū)域1112、1303 攝影區(qū)域1120、1120a、1120b 對(duì)象物1121 監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1122 攝影區(qū)域確定部1123 對(duì)象物檢測(cè)傳感器1124 通信網(wǎng)絡(luò)
1125 監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1126 位置信息檢測(cè)部1130 攝影方向變更部1131 對(duì)象物追蹤部1140 拍攝影像比較部具體實(shí)施方式
以下，參照附圖，說(shuō)明本發(fā)明中的實(shí)施方式行。
圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式中的監(jiān)視系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)圖。在此示出了具有后述的各個(gè)實(shí)施方式中通用的結(jié)構(gòu)要素的監(jiān)視系統(tǒng)。
該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端01、01b和通信媒體02，所述多個(gè)攝像機(jī)終端01、01b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體02傳輸與各攝像機(jī)終端01、01b的攝影特性有關(guān)的信息，各攝像機(jī)終端01、01b與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性，使得整個(gè)監(jiān)視系統(tǒng)能夠更詳細(xì)地監(jiān)視整個(gè)監(jiān)視區(qū)域。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端01為中心進(jìn)行說(shuō)明。
攝像機(jī)終端01是自主地與其他攝像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)，包括用于在與其他攝像機(jī)終端01b之間進(jìn)行有關(guān)攝影內(nèi)容的信息的通信的通信部03、攝影特性可變更的攝影元件04和變更攝影元件04的攝影特性的攝影特性變更部05，攝影特性變更部05變更攝影元件04的攝影特性，使得攝像機(jī)終端01的攝影特性與其他的攝像機(jī)終端01b的攝影特性的關(guān)系滿足規(guī)定的條件。
下面，說(shuō)明本發(fā)明的監(jiān)視系統(tǒng)所具有的攝影特性變更部05進(jìn)行變更的攝影元件04的攝影特性。圖8(a)和(b)示出與在攝影特性變更部05中利用的攝影特性有關(guān)的各種信息。
圖8(b)中示出的攝影區(qū)域信息是與攝像機(jī)終端01的攝影區(qū)域有關(guān)的信息。該攝影區(qū)域信息包含攝影區(qū)域的位置坐標(biāo)、中心坐標(biāo)、面積等。此外，圖8的區(qū)域決定參數(shù)是決定攝像機(jī)終端01的攝影區(qū)域信息的參數(shù)。該區(qū)域決定參數(shù)中包含攝像機(jī)終端01的設(shè)置位置(x、y、z)、表示視線方向的盤(pán)(pan)角θP、傾角θT和焦距f等。
此外，圖8(b)中示出的攝影精度信息是與攝像機(jī)終端01的拍攝影像的精度有關(guān)的信息。該攝影精度信息表示例如拍攝影像的分辨率、或者拍攝影像實(shí)際拍攝的區(qū)域的大小。此外，圖8(b)中示出的區(qū)域決定參數(shù)是決定攝像機(jī)終端01的攝影區(qū)域信息的參數(shù)，例如是焦距f。
(實(shí)施方式1)首先，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1。
圖9是本發(fā)明的實(shí)施方式1中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端101、101b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端101、101b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端101、101b的攝影特性有關(guān)的信息，各攝像機(jī)終端101、101b與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性，使得整個(gè)監(jiān)視系統(tǒng)能夠更詳細(xì)地監(jiān)視整個(gè)監(jiān)視區(qū)域。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端101為中心進(jìn)行說(shuō)明。
攝像機(jī)終端101是實(shí)施方式1中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
通信媒體102是連結(jié)多個(gè)攝像機(jī)終端的通信網(wǎng)絡(luò)。
通信部103是進(jìn)行攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)的通信的通信接口。
攝影元件104是上述的攝影區(qū)域可變更的CCD攝像機(jī)等。
攝影特性變更部105是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106、區(qū)域差評(píng)價(jià)部107和攝影區(qū)域變更部108。
協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106基于由通信部103接收到的其他攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)，從其他攝像機(jī)終端101b中決定相互的攝影區(qū)域相鄰的攝像機(jī)終端101b。
區(qū)域差評(píng)價(jià)部107基于由協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106決定的攝像機(jī)終端101b和攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)，對(duì)攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域之間的距離給予評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
攝影區(qū)域變更部108變更攝影元件104的區(qū)域決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)接近規(guī)定的目標(biāo)值A(chǔ)。即，基于由協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106決定的攝像機(jī)終端101b和攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)，控制攝像機(jī)終端101的攝影元件104來(lái)變更攝影區(qū)域，使得攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域和攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
在背景技術(shù)中，在整個(gè)監(jiān)視區(qū)域，不能拍攝比1臺(tái)攝像機(jī)終端一次所能拍攝的范圍廣的范圍。此外，為了解決該問(wèn)題，考慮使用多個(gè)攝像機(jī)終端的情況，但需要決定如何對(duì)各攝像機(jī)終端分配各自的攝影區(qū)域。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式1涉及的結(jié)構(gòu)，各攝像機(jī)終端101通過(guò)利用協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106，從通過(guò)通信部103進(jìn)行通信的其他攝像機(jī)終端101b中確定相互的攝影區(qū)域相鄰的攝像機(jī)終端，利用區(qū)域差評(píng)價(jià)部107對(duì)相鄰的攝影區(qū)域的距離求評(píng)價(jià)值A(chǔ)，利用攝影區(qū)域變更部108變更攝影區(qū)域，以具有評(píng)價(jià)值A(chǔ)成為規(guī)定目標(biāo)值的距離間隔，由此能夠變更構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的各攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域，以便保證該各攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域與相鄰的攝影區(qū)域具有規(guī)定的距離間隔。另外，如圖16(a)和(b)所示，通過(guò)使相鄰的攝影區(qū)域的距離間隔成為負(fù)的值，就能夠自動(dòng)地變更攝影區(qū)域，使得相互相鄰的攝影區(qū)域具有規(guī)定的重疊區(qū)域，拍影多個(gè)攝像機(jī)終端101相互的攝影區(qū)域鄰接且沒(méi)有間隙的、比1臺(tái)攝像機(jī)所能攝影的范圍廣的范圍。
下面，使用圖10(a)～圖10(c)說(shuō)明變更構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域的過(guò)程。
(處理A)(步驟A01)首先，開(kāi)始通信部103中的處理。
(處理A-1)(步驟A101)取得攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)。
(步驟A102)向其他攝像機(jī)終端101b通知攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)。
(步驟A104)判斷是否從其他攝像機(jī)終端101b有攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)的通知。若有通知，就轉(zhuǎn)移到步驟A105。若沒(méi)有通知，就返回到步驟A101。
(步驟A105)取得從其他攝像機(jī)終端101b通知的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)，結(jié)束處理A-1。
在此，使用圖11，以攝影元件的形狀是矩形的情況為例說(shuō)明在步驟A101中取得的攝影區(qū)域信息和區(qū)域決定參數(shù)的關(guān)系。該圖是假設(shè)在天花板上向著地面的方向設(shè)置了攝像機(jī)終端101的圖。在設(shè)攝像機(jī)終端101的焦點(diǎn)的位置為(x、y、0)，天花板的高度為H，攝影元件的形狀是矩形，其縱橫尺寸為(Wx、Wy)，焦距為f，表示攝像機(jī)終端101的視線方向的擺角、傾角為θP、θT時(shí)，利用以下的式1～式4求出由攝像機(jī)終端101拍攝的地面區(qū)域的位置。即，利用式1～式4示出攝影元件104和攝像機(jī)終端101的視場(chǎng)區(qū)域的位置關(guān)系，。在此，在以下的式5～式8中，示出在上述式1～式4中使用的攝影元件的位置坐標(biāo)。即，利用式5～式8示出攝像機(jī)終端101的區(qū)域決定參數(shù)(擺角θP、傾角θT、焦距f、攝像機(jī)終端101的設(shè)置位置(x、y、z))與攝影元件104的位置的關(guān)系。
AxAyAzT=-(ax-x)H/az+x-(ay-y)H/az+y-HT]]>-(式1)BxByBzT=-(bx-x)H/bz+x-(by-y)H/bz+y-HT]]>-(式2)CxCyCzT=-(cx-x)H/cz+x-(cy-y)H/cz+y-HT]]>-(式3)DxDyDzT=-(dx-x)H/dz+x-(dy-y)H/dz+y-HT]]>-(式4)[數(shù)學(xué)公式2]
axayazT=12wxcosθP-2fsinθP+2xwxsinθTsinθP+wycosθT+2fsinθTcosθP+2ywxcosθTsinθP-wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式5)bxbybzT=12wxcosθP-2fsinθP+2xwxsinθTsinθP-wycosθT+2fsinθTcosθP+2ywxcosθTsinθP+wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式6)cxcyczT=12-wxcosθP-2fsinθP+2x-wxsinθTsinθP-wycosθT+2fsinθTcosθP+2y-wxcosθTsinθP+wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式7)dxdydzT=12-wxcosθP-2fsinθP+2x-wxsinθTsinθP+wycosθT+2fsinθTcosθP+2y-wxcosθTsinθP-wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式8)此外，與攝影元件104對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)區(qū)域，成為根據(jù)攝像機(jī)終端101的視野方向從矩形失真了的形狀。因此，在以下的說(shuō)明中，如圖12所示，將與視場(chǎng)區(qū)域內(nèi)接的矩形區(qū)域作為攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域進(jìn)行說(shuō)明。
(步驟A02)接著，開(kāi)始攝影特性變更部105中的處理。
(處理A-2)(步驟A201)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106確定具有與攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域相鄰的攝影區(qū)域的攝像機(jī)終端101b。
(步驟A202)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106判斷是否存在具有相鄰攝影區(qū)域的攝像機(jī)終端101。在存在的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟A203，不存在的情況下，結(jié)束處理A-2。
(步驟A203)區(qū)域差評(píng)價(jià)部107對(duì)攝影區(qū)域相鄰的攝像機(jī)終端101b與攝影區(qū)域的距離間隔求出評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
(步驟A204)判斷評(píng)價(jià)值A(chǔ)與規(guī)定的目標(biāo)值是否不同。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟A205。在與目標(biāo)值相等的情況下，結(jié)束處理A-2。
(步驟A205)攝影區(qū)域變更部108變更攝像機(jī)終端101的區(qū)域決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)接近目標(biāo)值，并結(jié)束處理A-2。
以下，重復(fù)步驟A01(處理A-1)和步驟A02(處理A-2)。
使用圖13(a)和(b)所示的流程圖，說(shuō)明步驟A201中的具有相鄰攝影區(qū)域的攝像機(jī)終端101b的具體決定過(guò)程的一例。再有，在此，以攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域與其他攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域的位置關(guān)系處于圖14所示的位置關(guān)系的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
(處理A-3)(步驟A301)以攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域(1)的中心為基點(diǎn)，基于攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域可移動(dòng)方向，將攝像機(jī)終端101的可攝影的全部區(qū)域分割為多個(gè)區(qū)域。在圖14的例子中，將攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域的中心作為基點(diǎn)，將攝影區(qū)域分割為對(duì)可移動(dòng)的擺角方向和傾角方向用虛線劃分的4個(gè)區(qū)域。
(步驟A302)根據(jù)其他攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域中心存在于在步驟A301分割的區(qū)域中的哪個(gè)區(qū)域，將其他攝像機(jī)終端101b分組。
在圖14的例子中，對(duì)于在圖14中被分割為上下左右4個(gè)的各區(qū)域，分別分組成上區(qū)域(攝像機(jī)終端2、攝像機(jī)終端3)、右區(qū)域(攝像機(jī)終端4)、下區(qū)域(攝像機(jī)終端5)和左區(qū)域(攝像機(jī)終端6、攝像機(jī)終端7)。
(步驟A303)對(duì)于被分割的各組，決定具有與攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域中心距離最近的攝影區(qū)域中心的攝像機(jī)終端，作為協(xié)調(diào)對(duì)象。
在圖14的例子中，分別在上方向決定攝像機(jī)終端2，在右方向決定攝像機(jī)終端4，在下方向決定攝像機(jī)終端5，在左方向決定攝像機(jī)終端6，作為協(xié)調(diào)對(duì)象。
下面，說(shuō)明評(píng)價(jià)攝像機(jī)終端101與其他攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域的關(guān)系的過(guò)程(步驟A203)。
求對(duì)于步驟A203中的攝像機(jī)終端101和其他攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域的位置關(guān)系的評(píng)價(jià)值A(chǔ)的過(guò)程的一例，如圖15所示的流程圖。此外，圖17是表示實(shí)施方式1中的攝像機(jī)終端101與其他攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域的位置關(guān)系樣子的圖。此外，對(duì)相鄰的攝影區(qū)域的距離關(guān)系決定評(píng)價(jià)值A(chǔ)的評(píng)價(jià)函數(shù)A的一例，如以下的式9、式10、式11、式12。
Vco1(x1-xL)＝((x1-xL)-C)2-(式9)Vco2(x2-xR)＝((x2-xR)+C)2-(式10)Vco3(y1-yU)＝((y1-yU)-C)2-(式11)Vco4(y2-yD)＝((y2-yD)+C)2-(式12)(處理A-4)(步驟A401)每次變更攝影區(qū)域時(shí)，對(duì)于在處理A-3中分割的各組，調(diào)查是否存在與攝像機(jī)終端101協(xié)調(diào)的對(duì)象。若存在應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象，就轉(zhuǎn)移到步驟A403。在不存在應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象的情況下，結(jié)束處理A-4。
(步驟A402)求應(yīng)該協(xié)調(diào)的其他攝像機(jī)終端101b的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域的距離。
在圖17的例子中，以求出了攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域的圖中左側(cè)的攝影區(qū)域4與攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域1的距離(XL-X1)的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
(步驟A403)對(duì)于在步驟A402中求出的攝影區(qū)域間的距離(XL-X1)與規(guī)定常數(shù)C的差異，求評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
以下，對(duì)于攝影區(qū)域5、攝影區(qū)域2、攝影區(qū)域3，也與攝影區(qū)域4同樣地重復(fù)步驟A401到步驟A404，分別利用上述式10、式11、式12求評(píng)價(jià)值A(chǔ)，其平均值成為對(duì)于攝像機(jī)終端101與攝影區(qū)域相鄰的周?chē)鷶z像機(jī)終端101b的位置關(guān)系的評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
在此，若評(píng)價(jià)函數(shù)A是評(píng)價(jià)與相鄰攝影區(qū)域的距離間隔(XL-X1)和規(guī)定的距離間隔C之間關(guān)系的函數(shù)，則除了上述式9、式10、式11、式12以外，在區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)的可變更范圍內(nèi)，在距離(XL-X1)與規(guī)定常數(shù)C相等時(shí)，評(píng)價(jià)值A(chǔ)變最小(或者最大)，此外，也可以是隨著距離(XL-X1)與規(guī)定的常數(shù)C之差變大，評(píng)價(jià)值A(chǔ)單純地變大(或者變小)的函數(shù)。
下面，說(shuō)明在步驟A205中攝影區(qū)域變更部108變更攝影區(qū)域的過(guò)程。
為了變更攝影區(qū)域后使評(píng)價(jià)值A(chǔ)作為目標(biāo)值A(chǔ)接近極小值(極大值)，攝影區(qū)域變更部108按照以下的式13、式14、式15的更新式變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)，所述更新式包含用各區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)A進(jìn)行偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dθPdt=-αPN∂Σn=1NVcomn∂θP]]>-(式13)dθTdt=-αTN∂Σn=1NVcomn∂θT]]>-(式14)dfdt=-αfN∂Σn=1NVcomn∂f]]>-(式15)根據(jù)如上所述的過(guò)程，各攝像機(jī)終端101通過(guò)變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)，就能夠自動(dòng)地改變攝影區(qū)域，將相鄰的攝影區(qū)域和相互的距離間隔使得保證為規(guī)定距離C。
接著，使用圖18、圖19說(shuō)明由實(shí)施方式1中的攝像機(jī)終端101構(gòu)成的監(jiān)視系統(tǒng)的具體工作。在此，以在天花板的高度一樣的房間的天花板上設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端101并按相互的攝影區(qū)域的距離間隔等于負(fù)值C的方式工作的例子進(jìn)行說(shuō)明。
如圖18所示，實(shí)施方式1中的監(jiān)視系統(tǒng)通過(guò)變更攝影區(qū)域，使得即使適當(dāng)?shù)卦O(shè)置各攝像機(jī)終端的朝向和位置，相互相鄰的攝影區(qū)域也僅具有間隔C的重疊區(qū)域，就能協(xié)調(diào)與相鄰攝影區(qū)域不具有間隙的廣的攝影區(qū)域進(jìn)行攝影。
此外，如圖19所示，在變更了多個(gè)攝像機(jī)終端101中的任意的攝像機(jī)終端101的攝影區(qū)域的情況下，由于其他攝像機(jī)終端101b與變更了攝影區(qū)域的攝像機(jī)終端101的動(dòng)作配合來(lái)變更攝影區(qū)域，因此，監(jiān)視系統(tǒng)能夠像多個(gè)攝像機(jī)終端組具有較廣攝影區(qū)域的1臺(tái)攝像機(jī)終端那樣地工作。
(實(shí)施方式2)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2。
圖20是本發(fā)明的實(shí)施方式2中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端201、201b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端201、201b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端201、201b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征是，各攝像機(jī)終端除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域的控制以外，還調(diào)整攝影區(qū)域，使得與預(yù)定的基準(zhǔn)區(qū)域成為一定的位置關(guān)系。而且，以1臺(tái)攝像機(jī)終端201為中心進(jìn)行說(shuō)明。在圖20中，與圖9相同的結(jié)構(gòu)要素使用相同符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端201是實(shí)施方式2中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
攝影特性變更部205是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106、區(qū)域差評(píng)價(jià)部107、自己區(qū)域評(píng)價(jià)部211、基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部212和攝影區(qū)域變更部213。
自己區(qū)域評(píng)價(jià)部211是執(zhí)行如下工作的處理部對(duì)于攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域中心坐標(biāo)和規(guī)定位置的位置關(guān)系，在具有相同位置時(shí)，取目標(biāo)值B，隨著距離增大，賦予單純地遠(yuǎn)離目標(biāo)值的評(píng)價(jià)值B。
基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部212是存儲(chǔ)在攝影中成為基準(zhǔn)的區(qū)域的位置信息的存儲(chǔ)器等。
攝影區(qū)域變更部213是變更攝影元件104的區(qū)域決定參數(shù)的處理部，使得除了上述評(píng)價(jià)值A(chǔ)以外，評(píng)價(jià)值B也接近規(guī)定的目標(biāo)值。即，除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域變更部108的功能以外，控制攝像機(jī)終端201的攝影元件104來(lái)變更攝影區(qū)域，使得攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域與基準(zhǔn)區(qū)域成為一定的位置關(guān)系(例如，位置一致)。
在背景技術(shù)中，在用1臺(tái)攝像機(jī)終端進(jìn)行廣范圍的攝影，攝像機(jī)終端拍攝可拍攝區(qū)域的邊界附近的情況下，由于拍攝到的影像中產(chǎn)生了失真，因此，有在圖像識(shí)別處理中識(shí)別率低下等問(wèn)題。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式2涉及的結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部212給予拍攝影像的失真少的區(qū)域作為基準(zhǔn)區(qū)域，自己區(qū)域評(píng)價(jià)部211對(duì)于攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域與基準(zhǔn)區(qū)域的距離求評(píng)價(jià)值B，攝影區(qū)域變更部213變更各攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域使得接近基準(zhǔn)區(qū)域，由此，各攝像機(jī)終端201就一邊使周?chē)臄z像機(jī)終端201b和相互的攝影區(qū)域鄰接，一邊擔(dān)當(dāng)失真比較少的區(qū)域，結(jié)果，通過(guò)合成各攝像機(jī)終端201拍攝的失真少的影像，作為監(jiān)視系統(tǒng)就能夠取得失真少的廣范圍的影像。
下面，說(shuō)明實(shí)施方式2中的攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域變更中的工作過(guò)程。
圖21(a)和(b)是表示攝像機(jī)終端201變更攝影區(qū)域的過(guò)程的流程圖。再有，在圖21(a)和(b)中，與圖10(a)～(c)相同的工作過(guò)程使用相同的符號(hào)，并省略說(shuō)明。
(處理B)(步驟B01)接著，開(kāi)始攝影特性變更部205中的處理。
(處理B-1)(步驟B101)自己區(qū)域評(píng)價(jià)部211對(duì)攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域求評(píng)價(jià)值B。
(步驟B102)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟B103)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域時(shí)，判定是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟B104，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟B105。
(步驟B104)區(qū)域差評(píng)價(jià)部107對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端自身的攝影區(qū)域的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
(步驟B105)攝影區(qū)域變更部213判定評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B與規(guī)定的目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值B是否不同。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟B106。在與目標(biāo)值相等的情況下，結(jié)束處理B-2。
(步驟A106)攝影區(qū)域變更部213變更攝像機(jī)終端201的區(qū)域決定參數(shù)，使評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B分別接近目標(biāo)值，結(jié)束處理B-2。
以下，重復(fù)步驟A01(處理A-1)和步驟B01(處理B-1)。
接著，使用圖22的流程圖，說(shuō)明在步驟B101中自己區(qū)域評(píng)價(jià)部211對(duì)攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與記錄在基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部212中的基準(zhǔn)區(qū)域的中心坐標(biāo)的距離給予評(píng)價(jià)值B的過(guò)程。再有，在此，攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域與基準(zhǔn)區(qū)域的位置關(guān)系處于圖23中示出的位置關(guān)系，另外，以評(píng)價(jià)函數(shù)B是以下示出的函數(shù)的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。 其中，基準(zhǔn)坐標(biāo)是O0(x0，y0，z0)(基準(zhǔn)角度是θ0(θP0，θT0))。
OxOyOzT=-(fHsinθP/fcosθTcosθP)+x-(fHsinθTcosθP/fcosθTcosθP)+y-HT]]>-(式21)(步驟B201)求攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)(x、y、z)或者攝像機(jī)終端201視線方向(θP、θT)。
(步驟B202)使用表示上述評(píng)價(jià)函數(shù)B的式16、式17、式18，對(duì)攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)(x、y、z)與基準(zhǔn)區(qū)域的中心坐標(biāo)(xself、yself、zself)的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值。在此，利用以下的式21，求攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)(x、y、z)。此外，也可以利用表示上述評(píng)價(jià)函數(shù)B的式19、式20，對(duì)攝像機(jī)終端201的視線方向(θP、θT)與向基準(zhǔn)區(qū)域中心坐標(biāo)的視線方向(θselfP、θselfT)的關(guān)系，求評(píng)價(jià)值。在求出評(píng)價(jià)值之后，結(jié)束處理B-3。
在此，除了上述式16、式17、式18、式19、式20以外，評(píng)價(jià)函數(shù)B也可以是，在攝像機(jī)終端201的區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)的可變更范圍內(nèi)，在攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與基準(zhǔn)區(qū)域的中心坐標(biāo)位于相等的位置上時(shí)評(píng)價(jià)值變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是隨著攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與基準(zhǔn)區(qū)域的中心坐標(biāo)的距離增大，評(píng)價(jià)值單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。
步驟B102是與實(shí)施方式1中的步驟A201同樣的過(guò)程。
步驟B104是與實(shí)施方式1中的步驟A203同樣的過(guò)程。
下面，說(shuō)明在步驟B106中攝影區(qū)域變更部213變更攝影區(qū)域的過(guò)程。
實(shí)施方式2中的攝影區(qū)域變更部213變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B分別接近作為目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值B的極小值(或者極大值)。
使評(píng)價(jià)值A(chǔ)接近極小值(或者極大值)的過(guò)程與實(shí)施方式1的情況相同。作為使評(píng)價(jià)值B接近于極小值(或者極大值)的過(guò)程，例如，利用以下的式22、式23或式24、式25的更新式變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)，所述更新式使用了用各個(gè)區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)B進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dθPdt=-αP∂(Vseflx+Vselfy+Vselfz)∂θP]]>-(式22)dθTdt=-αT∂(Vseflx+Vselfy+Vselfz)∂θT]]>-(式23)或者dθPdt=-αP∂(VseflθT+Vselfθp)∂θP]]>-(式24)dθTdt=-αT∂(VseflθT+VselfθP)∂θT]]>-(式25)其中，αP、αT、αf是系數(shù)。
下面，使用圖24說(shuō)明實(shí)施方式2中的監(jiān)視系統(tǒng)的工作例子。在此，以進(jìn)行了如下設(shè)定的情況為例進(jìn)行說(shuō)明在天花板高度一樣的房間的天花板上設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端201，使設(shè)置位置的正下方成為基準(zhǔn)區(qū)域。
如圖24的左圖所示，在攝像機(jī)終端201的視線方向從鉛直朝下的方向偏移很大的情況下，由于圖12說(shuō)明的視場(chǎng)區(qū)域同矩形相比有很大失真，因此，拍攝的影像形狀也有很大失真。另一方面，如圖24的右圖所示，通過(guò)預(yù)先將設(shè)置位置的正下方的區(qū)域作為基準(zhǔn)區(qū)域，各攝像機(jī)終端201就變更攝影區(qū)域到將攝影區(qū)域到能夠攝影失真比較少的影像的設(shè)置位置的正下方區(qū)域中的作用和變更攝影區(qū)域使得保證與周?chē)臄z像機(jī)終端201b相互的重疊區(qū)域的作用均衡的位置上。這樣，各攝像機(jī)終端201就能夠一邊使攝影區(qū)域與周?chē)臄z像機(jī)終端201b鄰接，一邊選擇拍攝影像的失真比較少的區(qū)域作為攝影區(qū)域。
此外，通過(guò)連接從各攝像機(jī)終端201拍攝的影像中的失真比較少的部分(例如中心部分)的影像，作為整個(gè)監(jiān)視系統(tǒng)，就能夠拍攝失真少的較廣范圍的影像。
(實(shí)施方式3)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3。
圖25是本發(fā)明的實(shí)施方式3中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端301、301b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端301、301b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端301、301b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征是，除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域的控制以外，各攝像機(jī)終端還調(diào)整攝影區(qū)域，使得與存在于監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的對(duì)象物成為一定的位置關(guān)系。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端301為中心進(jìn)行說(shuō)明。在圖25中，對(duì)于與圖9相同的結(jié)構(gòu)要素使用相同符號(hào)，并省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端301是實(shí)施方式3中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
攝影特性變更部305是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106、區(qū)域差評(píng)價(jià)部107、自己區(qū)域評(píng)價(jià)部311、對(duì)象物位置確定部312和攝影區(qū)域變更部313。
自己區(qū)域評(píng)價(jià)部311是進(jìn)行如下工作的處理部對(duì)于攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)和規(guī)定位置的位置關(guān)系，在有相同位置時(shí)，取目標(biāo)值C，隨著距離增大，付予從目標(biāo)值單調(diào)地遠(yuǎn)離的評(píng)價(jià)值C。
對(duì)象物位置確定部312是在攝影區(qū)域中存在對(duì)象物的情況下確定對(duì)象物的位置的處理部。
攝影區(qū)域變更部313是變更攝影元件104的區(qū)域決定參數(shù)，使得除了上述評(píng)價(jià)值A(chǔ)以外，還使評(píng)價(jià)值C接近規(guī)定目標(biāo)值的處理部。即，除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域變更部108的功能以外，控制攝像機(jī)終端301的攝影元件104來(lái)變更攝影區(qū)域，使得攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域與在對(duì)象物位置確定部312中確定的對(duì)象物成為一定的位置關(guān)系(例如，位置一致)。
在背景技術(shù)中，在進(jìn)行對(duì)象物的攝影的情況下，對(duì)象物周?chē)臉幼觾H能夠拍攝到用1臺(tái)攝像機(jī)終端所能拍攝的范圍。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式3涉及的結(jié)構(gòu)，通過(guò)攝像機(jī)終端301具有一邊追蹤對(duì)象物一邊進(jìn)行攝影的功能，發(fā)現(xiàn)了對(duì)象物的攝像機(jī)終端301一邊追蹤對(duì)象物的移動(dòng)一邊進(jìn)行攝影，剩余的攝像機(jī)終端301b一邊使相互的攝影區(qū)域與追蹤著對(duì)象物的攝像機(jī)終端301鄰接，一邊使攝影區(qū)域變更，由此，就能夠用多個(gè)攝像機(jī)終端301拍攝對(duì)象物周?chē)膹V范圍。
下面，說(shuō)明實(shí)施方式3中的攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域變更中的工作過(guò)程。
圖26(a)和(b)是示出攝像機(jī)終端301變更攝影區(qū)域的過(guò)程的流程圖。再有，在圖26(a)和(b)中，對(duì)于與圖10(a)～(c)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
(處理C)(步驟C01)開(kāi)始攝影特性變更部305中的處理。
(處理C-1)(步驟C101)自己區(qū)域評(píng)價(jià)部311對(duì)攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域求評(píng)價(jià)值C。
(步驟C102)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟C103)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域時(shí)，判斷是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟C104，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟C105。
(步驟C104)區(qū)域差評(píng)價(jià)部107對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端自身的攝影區(qū)域的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
(步驟C105)攝影區(qū)域變更部313判斷評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值C與規(guī)定的目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值C是否不同。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟C106。在與目標(biāo)值相等的情況下，結(jié)束處理C-2。
(步驟C106)攝影區(qū)域變更部313變更攝像機(jī)終端301的區(qū)域決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值C分別接近于目標(biāo)值，結(jié)束處理C-1。
以下，重復(fù)步驟A01(處理A-1)和步驟C01(處理C-1)。
下面，使用圖28的流程圖，說(shuō)明在步驟C101中自己區(qū)域評(píng)價(jià)部311對(duì)攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與對(duì)象物的位置坐標(biāo)的距離給予評(píng)價(jià)值C的過(guò)程。再有，在此，攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域與對(duì)象物的位置關(guān)系處于圖27所示的位置關(guān)系，另外，以用于求評(píng)價(jià)值C的評(píng)價(jià)函數(shù)C是以下示出的函數(shù)的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。此外，在此，將對(duì)象物(人物)的位置坐標(biāo)作為對(duì)象物與地面的接地面的重心，進(jìn)行以下說(shuō)明。
如果Object∈“攝影區(qū)域”，則 或者 其中，對(duì)象物的坐標(biāo)Oobj(xobj，yobj，zobj)(對(duì)象物的方向θobj(θPobj，θTobj))(處理C-2)(步驟C201)拍攝攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域。
(步驟C202)對(duì)象物位置確定部312判斷在攝影區(qū)域內(nèi)是否存在對(duì)象物。存在對(duì)象物的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟C203。在不存在對(duì)象物的情況下，結(jié)束處理C-2。
(步驟C203)利用拍攝影像求對(duì)象物的位置坐標(biāo)(xobj、yobj、zobj)或者位置方向(θPobj、θTobj)。
(步驟C204)求攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)(x、y、z)或者視線方向(θP、θT)。
(步驟C205)使用表示上述評(píng)價(jià)函數(shù)C的式26、式27、式28，對(duì)攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)(x、y、z)與對(duì)象物的位置坐標(biāo)(xobj、yobj、zobj)的關(guān)系求評(píng)價(jià)值。
或者，使用上述評(píng)價(jià)函數(shù)C的式29、式30，對(duì)攝像機(jī)終端自身的視線方向(θP、θT)與向?qū)ο笪锏奈恢梅较?θPobj、θTobj)的關(guān)系，求評(píng)價(jià)值C。求出評(píng)價(jià)值C后，結(jié)束處理C-2。
在此，除了上述式26、式27、式28、式29、式30以外，評(píng)價(jià)函數(shù)C可以是，在攝像機(jī)終端301的區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)的可變更范圍內(nèi)，在攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與對(duì)象物的位置坐標(biāo)相等時(shí)評(píng)價(jià)值C變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是隨著攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與對(duì)象物的位置坐標(biāo)的距離變大，評(píng)價(jià)值C單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。
下面，說(shuō)明攝像機(jī)終端301的區(qū)域決定參數(shù)的變更(步驟C106)。
實(shí)施方式3中的攝影區(qū)域變更部313變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值C分別接近作為目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值C的極小值(或者極大值)。
使評(píng)價(jià)值A(chǔ)接近極小值(或者極大值)的過(guò)程與實(shí)施方式1相同。作為使評(píng)價(jià)值C接近極小值(或者極大值)的過(guò)程，例如利用以下的式31、式32或式33、式34的更新式變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)，所述更新式使用了用各個(gè)區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)C進(jìn)行偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dθPdt=-αP∂(Vobjx+Vobjy+Vobjz)∂θP]]>-(式31)dθTdt=-αT∂(Vobjx+Vobjy+Vobjz)∂θT]]>-(式32)或者dθPdt=-αP∂(VobjθT+VobjθP)∂θP]]>-(式33)dθTdt=-αT∂(VobjθT+VobjθP)∂θT]]>-(式34)其中，αP、αT、αf是系數(shù)。
下面，使用圖29，說(shuō)明實(shí)施方式3中的攝像機(jī)終端301的協(xié)調(diào)工作的例子。在圖29中，以在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板的適當(dāng)位置設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端301來(lái)拍攝地面的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
如圖29所示，在任意的攝像機(jī)終端301的攝影區(qū)域中有對(duì)象物侵入的情況下，攝像機(jī)終端301通過(guò)變更攝影區(qū)域，使對(duì)象物位于攝影區(qū)域的中心，此外，周?chē)臄z像機(jī)終端201b也變更攝影區(qū)域，使得相互的攝影區(qū)域的距離間隔保證規(guī)定距離C，作為整個(gè)散協(xié)調(diào)監(jiān)視系統(tǒng)，就能夠變更攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域，以便拍攝對(duì)象物和其周?chē)膹V范圍。
這樣，例如在對(duì)象物按比1臺(tái)攝像機(jī)終端所能追蹤的速度快的速度迅速改變移動(dòng)方向后從視野消失的情況下，通過(guò)利用圍繞追蹤對(duì)象物的攝像機(jī)終端的其他攝像機(jī)終端，在廣范圍捕捉對(duì)象物的運(yùn)動(dòng)，攝像機(jī)終端彼此之間再次協(xié)調(diào)來(lái)變更攝影區(qū)域，也能夠維持對(duì)象物的追蹤。
此外，能從更廣范圍及早發(fā)現(xiàn)進(jìn)行移動(dòng)的對(duì)象物(例如人)周?chē)嬖诘牡缆返钠潞徒咏能?chē)輛等危險(xiǎn)物等，在對(duì)于對(duì)象物迅速地通知危險(xiǎn)等的對(duì)應(yīng)中有效。
(實(shí)施方式4)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4。
圖30是本發(fā)明的實(shí)施方式4中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端401、401b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端401、401b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端401、401b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征點(diǎn)在于，除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域的控制以外，各攝像機(jī)終端還調(diào)整攝影區(qū)域，使得與可攝影區(qū)域的邊界成為一定的位置關(guān)系。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端401為中心進(jìn)行說(shuō)明。再有，在圖30中，對(duì)于與圖9相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端401是實(shí)施方式4中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
攝影特性變更部405是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106、區(qū)域差評(píng)價(jià)部107、邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部411和攝影區(qū)域變更部413。
邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部411是對(duì)攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端401所能攝影的區(qū)域的邊界的距離關(guān)系，給予評(píng)價(jià)值D的處理部。
攝影區(qū)域變更部413是變更攝影元件104的區(qū)域決定參數(shù)的處理部，不但使上述評(píng)價(jià)值A(chǔ)，還使評(píng)價(jià)值D接近規(guī)定的目標(biāo)值。即，除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域變更部108的功能，還控制攝像機(jī)終端401的攝影元件104變更攝影區(qū)域，使得攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域與可攝影區(qū)域的邊界(例如，監(jiān)視區(qū)域的邊界)成為一定的位置關(guān)系(僅離開(kāi)規(guī)定距離，或者具有重疊區(qū)域)。
在背景技術(shù)中，不能一次拍攝比攝像機(jī)終端所能拍攝的范圍廣的整個(gè)監(jiān)視區(qū)域。此外，為了解決該問(wèn)題，考慮使用多個(gè)攝像機(jī)終端，但該情況下，必須要對(duì)各攝像機(jī)終端決定各自的攝影區(qū)域，以便能夠拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式4涉及的結(jié)構(gòu)，通過(guò)變更攝影區(qū)域，使得與攝像機(jī)終端401相鄰的攝影區(qū)域和可攝影區(qū)域的邊界具有規(guī)定距離，作為整個(gè)監(jiān)視系統(tǒng)，就能夠變更各攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域，以便能拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域。
下面，說(shuō)明實(shí)施方式4中的攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域的變更中的工作。
圖31(a)和(b)是示出攝像機(jī)終端401變更攝影區(qū)域的過(guò)程的流程圖。再有，在圖31(a)和(b)中，關(guān)于與圖10(a)～(c)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
(處理D)(步驟D01)開(kāi)始攝影特性變更部405中的處理。
(處理D-1)(步驟D101)邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部411對(duì)攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域與可攝影區(qū)域的邊界的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值D。
(步驟D102)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟D103)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域時(shí)，判定是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟D104，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟D105。
(步驟D104)區(qū)域差評(píng)價(jià)部107對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端自身的攝影區(qū)域的位置關(guān)系，求評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
(步驟D105)攝影區(qū)域變更部413判斷評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值D與規(guī)定的目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值D是否不同。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟D106。在與目標(biāo)值相等的情況下，結(jié)束處理D-2。
(步驟D106)攝影區(qū)域變更部413變更攝像機(jī)終端401的區(qū)域決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值D分別接近目標(biāo)值，結(jié)束處理D-1。
以下，重復(fù)步驟A01(處理A-1)和步驟D01(處理D-1)。
下面，使用圖33的流程圖，說(shuō)明在步驟D101中，邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部411對(duì)攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域與可攝影區(qū)域的邊界的距離給予評(píng)價(jià)值D的過(guò)程。再有，圖32是用于說(shuō)明攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域1與可攝影區(qū)域的邊界的位置關(guān)系和評(píng)價(jià)該位置關(guān)系的評(píng)價(jià)函數(shù)D的一例即以下的式35、式36的圖。
Vwall1(y1)＝(y1-ywall-C)2-(式35)Vwall2(x1)＝(x1-xwall-C)2-(式36)其中，C是常數(shù)。
(處理D-2)(步驟D201)對(duì)于攝像機(jī)終端401的可移動(dòng)攝影區(qū)域的方向，判斷是否存在具有相鄰的攝影區(qū)域的協(xié)調(diào)對(duì)象401b。在有不存在協(xié)調(diào)對(duì)象的方向時(shí)，轉(zhuǎn)移到步驟D202。在沒(méi)有不存在協(xié)調(diào)對(duì)象的方向時(shí)，結(jié)束處理D-2。
(步驟D202)對(duì)于不存在協(xié)調(diào)對(duì)象的方向，求攝像機(jī)終端401的可攝影區(qū)域的邊界位置。
(步驟D203)評(píng)價(jià)攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域與可攝影區(qū)域的邊界之間的距離，結(jié)束處理D-2。
在此，關(guān)于攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域與可攝影區(qū)域的邊界的距離的評(píng)價(jià)內(nèi)容，以圖32的攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域與位于其左側(cè)的壁的關(guān)系為例進(jìn)行說(shuō)明。
首先，求攝像機(jī)終端201的攝影區(qū)域與其左側(cè)壁的距離(XL-Xwall2)，對(duì)于求得的距離與規(guī)定常數(shù)C之差，使用上述評(píng)價(jià)函數(shù)D的式35求評(píng)價(jià)值D。此外，除了上述式35以外，評(píng)價(jià)函數(shù)D也可以是，在攝像機(jī)終端401的區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)的可變更范圍內(nèi)，在距離(XL-Xwall2)與規(guī)定的常數(shù)C相等時(shí)評(píng)價(jià)值變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是，隨著距離(XL-Xwall2)與規(guī)定的常數(shù)C的差異變大，評(píng)價(jià)值單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。此外，利用式36求與圖32所示的上側(cè)邊界的評(píng)價(jià)值D。以下，對(duì)于其他方向也同樣地重復(fù)步驟D201至步驟D203，求評(píng)價(jià)值D。
下面，說(shuō)明攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域的變更過(guò)程(步驟D106)。
攝影區(qū)域變更部413變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值D分別接近作為目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值D的極小值(或者極大值)。
使評(píng)價(jià)值A(chǔ)接近極小值(或者極大值)的過(guò)程與實(shí)施方式1相同。作為使評(píng)價(jià)值D接近極小值(或者極大值)的過(guò)程，例如是按照以下的式37、式38、式39的更新式來(lái)變更攝像機(jī)終端201的區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)，所述更新式使用了用各個(gè)區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)D進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dθPdt=-αPN∂Σn=1NVwalln∂θP]]>-(式37)dθTdt=-αTN∂Σn=1NVwall n∂θT]]>-(式38)dfdt=-αfN∂Σn=1NVwall n∂θf]]>-(式39)其中，αP、αT、αf是系數(shù)，N是相互作用的壁的數(shù)量。
下面，使用圖34、圖35、圖36、圖37說(shuō)明實(shí)施方式4中的攝像機(jī)終端401的工作例子。在此，以在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板的適當(dāng)位置設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端401來(lái)拍攝地面的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
如圖34所示，在設(shè)置了多個(gè)攝像機(jī)終端401的情況下，在構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端401的臺(tái)數(shù)相對(duì)于整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的大小足夠多的情況下，能夠全部監(jiān)視整個(gè)監(jiān)視區(qū)域。
此外，在構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端401的臺(tái)數(shù)相對(duì)于整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的大小少的情況下，如圖35所示，對(duì)于整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域不偏向于一個(gè)地方，而能夠均勻分布地變更攝影區(qū)域。
此外，如圖36所示，即使構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的任意的攝像機(jī)終端401因故障和停止等而喪失攝影功能，在其他攝像機(jī)終端401b的臺(tái)數(shù)相對(duì)于整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的大小足夠多的情況下，通過(guò)攝像機(jī)終端401b相互協(xié)調(diào)地變更攝影區(qū)域，就能夠再次全都監(jiān)視整個(gè)監(jiān)視區(qū)域。
此外，如圖37所示，在適當(dāng)?shù)奈恢弥匦略O(shè)置攝像機(jī)終端401等的進(jìn)行監(jiān)視系統(tǒng)的擴(kuò)展的情況下，攝像機(jī)終端401通過(guò)相互協(xié)調(diào)地變更攝影區(qū)域，就能夠變更各攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域，有效地活用新附加的攝像機(jī)終端401的功能。
這樣地，由于即使在監(jiān)視區(qū)域中適當(dāng)?shù)奈恢迷O(shè)置攝像機(jī)終端401，也能夠自動(dòng)地決定各攝像機(jī)終端401的攝影區(qū)域，使得監(jiān)視系統(tǒng)拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域，此外，即使對(duì)于監(jiān)視系統(tǒng)的擴(kuò)展和故障，在監(jiān)視系統(tǒng)一側(cè)也能夠維持整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的攝影，因此，能夠減輕有關(guān)監(jiān)視系統(tǒng)的設(shè)置和維護(hù)的負(fù)擔(dān)。
(實(shí)施方式5)下面，關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式5進(jìn)行說(shuō)明。
圖38是本發(fā)明的實(shí)施方式5中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端501、501b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端501、501b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端501、501b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征點(diǎn)在于，除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域的控制以外，各攝像機(jī)終端還調(diào)整攝影區(qū)域，以使監(jiān)視區(qū)域中的未攝影區(qū)域減少。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端501為中心進(jìn)行說(shuō)明。在圖38中，關(guān)于與圖9、圖30相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端501是實(shí)施方式5中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
攝影特性變更部505是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106、區(qū)域差評(píng)價(jià)部107、邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部411、自己區(qū)域評(píng)價(jià)部511、未攝影區(qū)域確定部512和攝影區(qū)域變更部513。
自己區(qū)域評(píng)價(jià)部511是執(zhí)行如下功能的處理部對(duì)于攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)和規(guī)定位置的位置關(guān)系，在有相同位置時(shí)取目標(biāo)值E，隨著距離增大，從目標(biāo)值開(kāi)始給予值單調(diào)地遠(yuǎn)離的評(píng)價(jià)值E的處理部。
攝影區(qū)域變更部513是變更攝影元件104的區(qū)域決定參數(shù)的處理部，除了上述評(píng)價(jià)值A(chǔ)以外，還使評(píng)價(jià)值E接近規(guī)定的目標(biāo)值。即，除了實(shí)施方式1中的攝影區(qū)域變更部108的功能以外，還控制攝像機(jī)終端501的攝影元件104來(lái)變更攝影區(qū)域，使得監(jiān)視區(qū)域中的未攝影區(qū)域減少(例如，未攝影區(qū)域消失)。
在實(shí)施方式4中，在同監(jiān)視區(qū)域的大小相比，構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端401的臺(tái)數(shù)少的情況下，如圖43的左圖所示，雖然因攝影區(qū)域的位置關(guān)系和協(xié)調(diào)對(duì)象的決定方式使未攝影區(qū)域存在，但是產(chǎn)生了滿足相鄰攝影區(qū)域的位置關(guān)系的情況。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式5涉及的結(jié)構(gòu)，攝像機(jī)終端501能夠利用未攝影區(qū)域確定部512確定與攝影區(qū)域鄰接的未攝影區(qū)域，利用自己區(qū)域評(píng)價(jià)部511評(píng)價(jià)未攝影區(qū)域的重心與攝影區(qū)域的中心的距離，另外，利用攝影區(qū)域變更部513變更攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域，以減少未攝影區(qū)域。
下面，說(shuō)明實(shí)施方式5中的攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域變更的工作過(guò)程。
圖39(a)和(b)是示出攝像機(jī)終端501變更攝影區(qū)域的過(guò)程的流程圖。再有，在圖39(a)和(b)中，關(guān)于與圖10(a)～(c)、圖31(a)和(b)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
(處理E)(步驟E01)開(kāi)始攝影特性變更部505中的處理。
(處理E-1)(步驟E101)自己區(qū)域評(píng)價(jià)部511對(duì)攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域與未攝影區(qū)域的位置關(guān)系，求評(píng)價(jià)值E。
(步驟E102)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟E103)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域時(shí)，判定是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟E104，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟E105。
(步驟E104)區(qū)域差評(píng)價(jià)部107對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端自身的攝影區(qū)域的位置關(guān)系，求評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
(步驟D105)攝影區(qū)域變更部413判斷評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E與規(guī)定的目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值D、目標(biāo)值E是否不同。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟E106。在與目標(biāo)值相等的情況下，結(jié)束處理E-2。
(步驟E106)攝影區(qū)域變更部513變更攝像機(jī)終端501的區(qū)域決定參數(shù)，使評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E分別接近目標(biāo)值，結(jié)束處理E-1。
以下，重復(fù)步驟A01(處理A-1)和步驟E01(處理E-1)。
下面，使用圖40的流程圖，說(shuō)明在步驟E101中，自己區(qū)域評(píng)價(jià)部511對(duì)攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域與未攝影區(qū)域的位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值E的過(guò)程。而且，在此，以攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的位置關(guān)系處于圖41所示的配置中的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。此外，圖42是說(shuō)明攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域與未攝影區(qū)域的位置關(guān)系和評(píng)價(jià)該位置關(guān)系的評(píng)價(jià)函數(shù)E的一例、即以下式子的圖。
或者
其中，對(duì)象物的坐標(biāo)OblankC(xblankC、yblankC、ZblankC)(對(duì)象物的方向θblankC(θPblankC、θTblankC))。
(處理E-2)(步驟E201)以攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的中心為基點(diǎn)，在攝影區(qū)域的可移動(dòng)方向上，將攝像機(jī)終端501的可攝影區(qū)域分割為多個(gè)區(qū)域。
在圖41中，以攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)為基點(diǎn)，在攝影區(qū)域可移動(dòng)的擺角方向和傾角方向，將可攝影區(qū)域分割為4個(gè)區(qū)域。
(步驟E202)對(duì)每個(gè)分割后的區(qū)域確定未攝影區(qū)域的場(chǎng)所。
在圖41中，用粗框線圍起來(lái)的區(qū)域就成為與攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域鄰接的未攝影區(qū)域。
(步驟E203)判斷是否存在與攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域鄰接的未攝影區(qū)域。在存在鄰接未攝影區(qū)域的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟E204。在不存在鄰接未攝影區(qū)域的情況下，結(jié)束處理E-2。
(步驟E204)對(duì)每個(gè)分割后的區(qū)域，求與攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域鄰接的未攝影區(qū)域的重心坐標(biāo)。
(步驟E205)求攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)或視線方向。
(步驟E206)對(duì)于攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與未攝影區(qū)域的重心的距離的差異，使用上述評(píng)價(jià)函數(shù)E的式40、式41、式42或者式43、式44求評(píng)價(jià)值E。如果求出了與全部的鄰接的未攝影區(qū)域的評(píng)價(jià)值E，則結(jié)束處理E-2。
在此，除了上述式40、式41、式42、式43、式44以外，評(píng)價(jià)函數(shù)E可以是，在區(qū)域決定參數(shù)的可變更的范圍中，在攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與鄰接未攝影區(qū)域的重心坐標(biāo)相等時(shí)評(píng)價(jià)值E變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是隨著攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)與鄰接未攝影區(qū)域的重心的距離變大，評(píng)價(jià)值E單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。
下面，說(shuō)明攝像機(jī)終端501的攝影區(qū)域的變更(步驟E205)。
攝影區(qū)域變更部513變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E分別接近作為目標(biāo)值A(chǔ)、目標(biāo)值D、目標(biāo)值E的極小值(或者極大值)。使評(píng)價(jià)值A(chǔ)接近極小值(或者極大值)的過(guò)程與實(shí)施方式1相同。使評(píng)價(jià)值D接近極小值(或者極大值)的過(guò)程與實(shí)施方式4相同。
下面，使評(píng)價(jià)值E接近極小值(或者極大值)的過(guò)程是，按照以下示出的式45、式46或式47、式48的更新式來(lái)變更攝像機(jī)終端501的區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)，所述更新式分別使用了用區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)E進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dθPdt=-αPN∂Σn=1N(VblankCxn+VblankCyn+VblankCzn)∂θP]]>-(式45)dθTdt=-αTN∂Σn=1N(VblankCxn+VblankCyn+VblankCzn)∂θT]]>-(式46)或者dθPdt=-αPN∂Σn=1N(VblankCθTn+VblankCθPn)∂θP]]>-(式47)dθTdt=-αTN∂Σn=1N(VblankCθTn+VblankCθPn)∂θT]]>-(式48)其中，αP、αT、αf是系數(shù)，N是鄰接未攝影區(qū)域的數(shù)量。
下面，使用圖43說(shuō)明實(shí)施方式5中的攝像機(jī)終端501的工作的例子。在此，以在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板的適當(dāng)位置，設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端501來(lái)拍攝地面的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
如圖43的左圖所示，在雖然因攝影區(qū)域的位置關(guān)系和協(xié)調(diào)對(duì)象的決定方式而使得未攝影區(qū)域存在，但是產(chǎn)生了滿足相鄰的攝影區(qū)域的位置關(guān)系的情況下，由于包圍未攝影區(qū)域的攝像機(jī)終端501變更攝影區(qū)域，使得視線接近未攝影區(qū)域的重心，此外，周?chē)臄z像機(jī)終端501b也變更攝影區(qū)域，使得保證相互相鄰的攝影區(qū)域的重疊為規(guī)定的大小，因此，作為整個(gè)監(jiān)視系統(tǒng)，能夠提高整個(gè)監(jiān)視區(qū)域中的攝影區(qū)域的比例。
(實(shí)施方式6)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式6。
圖44是本發(fā)明的實(shí)施方式6中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端601、601b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端601、601b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端601、601b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征是，調(diào)整為各攝像機(jī)終端的攝影精度成為一定的關(guān)系。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端601為中心進(jìn)行說(shuō)明。再有，在圖44中，對(duì)于與圖9相同的結(jié)構(gòu)要素使用相同符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端601是實(shí)施方式6中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
通信部603是對(duì)攝像機(jī)終端601的攝影精度信息和區(qū)域決定參數(shù)進(jìn)行通信的通信接口。
攝影元件604是上述的攝影精度可變更的CCD攝像機(jī)等。
攝影特性變更部605是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606、精度差評(píng)價(jià)部609和攝影精度變更部610。
協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606從其他攝像機(jī)終端601b中決定相互的攝影區(qū)域相鄰的攝像機(jī)終端601b。
精度差評(píng)價(jià)部609基于由協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606決定的攝像機(jī)終端601b和攝像機(jī)終端601的攝影精度信息和區(qū)域決定參數(shù)，對(duì)于攝像機(jī)終端601b與攝像機(jī)終端601的攝影精度的差異，給予評(píng)價(jià)值F。
攝影精度變更部610變更攝影元件604的區(qū)域決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值F接近規(guī)定的目標(biāo)值F。即，基于由協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606決定的攝像機(jī)終端601b和攝像機(jī)終端601的攝影精度信息和區(qū)域決定參數(shù)，控制攝像機(jī)終端601的攝影元件604來(lái)變更攝影精度，使得攝像機(jī)終端601b的攝影精度與攝像機(jī)終端601的攝影精度成為一定的關(guān)系(例如相等)。
在背景技術(shù)中，由于排攝廣范圍的攝像機(jī)終端和詳細(xì)拍攝對(duì)象物的攝像機(jī)終端的作用被分開(kāi)，用各自的攝像機(jī)拍攝的影像的分辨率等不同，因此，照在這些影像中的對(duì)象物的尺寸比較和影像合成不容易進(jìn)行。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式6涉及的結(jié)構(gòu)，通過(guò)使用多個(gè)攝像機(jī)終端601，使相互相鄰的攝像機(jī)終端601的攝影精度均勻，就能夠拍攝適于尺寸比較和影像合成的影像。
下面，使用圖45(a)～(c)的流程圖，說(shuō)明變更構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端601的攝影精度的過(guò)程。
(步驟F01)首先，開(kāi)始通信部603中的處理。
(處理F-1)(步驟F101)取得攝像機(jī)終端601的攝影精度信息和精度決定參數(shù)。
(步驟F102)向其他攝像機(jī)終端601b通知攝像機(jī)終端601的攝影精度信息和精度決定參數(shù)。
(步驟F103)判斷從其他攝像機(jī)終端601b是否有攝影精度信息和精度決定參數(shù)的通知。若有通知，就轉(zhuǎn)移到步驟F104。若沒(méi)有通知，就返回到步驟F101。
(步驟F104)取得從其他攝像機(jī)終端601b通知的攝影精度信息和精度決定參數(shù)，結(jié)束處理F-1。
(步驟F02)接著，開(kāi)始攝影特性變更部605中的處理。
(處理F-2)(步驟F201)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606在每次變更攝像機(jī)終端601的攝影精度時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟F202)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606在每次變更攝像機(jī)終端601的攝影精度時(shí)，判斷是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟F203，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，結(jié)束處理C-2。
(步驟F203)精度差評(píng)價(jià)部609對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象的攝影精度信息和精度決定參數(shù)、與攝像機(jī)終端601的攝影精度信息和精度決定參數(shù)的關(guān)系，求評(píng)價(jià)值F。
(步驟F204)精度差評(píng)價(jià)部609判斷評(píng)價(jià)值F是否與規(guī)定的目標(biāo)值F不同。在與目標(biāo)值F不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟F205。在與目標(biāo)值F相等的情況下，結(jié)束處理F-2。
(步驟F205)攝影精度變更部610變更攝像機(jī)終端601的精度決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值F接近規(guī)定的目標(biāo)值F，結(jié)束處理F-2。
以下，重復(fù)步驟F01(處理F-1)和步驟F02(處理F-2)。
下面，說(shuō)明實(shí)施方式6中的用于變更攝影精度的協(xié)調(diào)對(duì)象的決定過(guò)程(步驟F201)。實(shí)施方式6中的協(xié)調(diào)對(duì)象的決定過(guò)程與圖13(a)和(b)中示出的實(shí)施方式1中的決定過(guò)程相同。
此外，在實(shí)施方式6中，也可以根據(jù)圖46中示出的攝像機(jī)終端A與其他攝像機(jī)終端的網(wǎng)絡(luò)的連接關(guān)系、或者圖47的攝像機(jī)終端A與其他攝像機(jī)終端的設(shè)置位置的物理位置關(guān)系，來(lái)決定協(xié)調(diào)對(duì)象。
在圖46的例子中，選擇直接與攝像機(jī)終端A網(wǎng)絡(luò)連接著的其他攝像機(jī)終端作為攝像機(jī)終端A的攝影精度的變更中的協(xié)調(diào)對(duì)象。此外，也可以對(duì)于通過(guò)網(wǎng)絡(luò)間接連接著的其他攝像機(jī)終端，選擇進(jìn)行中繼的其他攝像機(jī)終端的臺(tái)數(shù)處于規(guī)定的范圍內(nèi)的其他攝像機(jī)終端作為協(xié)調(diào)對(duì)象。這樣，就能限制在網(wǎng)絡(luò)上交錯(cuò)通信的范圍，能夠防止伴隨著攝像機(jī)終端的臺(tái)數(shù)的增加的網(wǎng)絡(luò)上的通信量的增加。
此外，在圖47的例子中，攝像機(jī)終端交換相互的設(shè)置位置信息，選擇攝像機(jī)終端的設(shè)置位置的物理位置關(guān)系處于規(guī)定的距離范圍內(nèi)的攝像機(jī)終端作為協(xié)調(diào)對(duì)象。這樣，就能夠與連結(jié)攝像機(jī)終端的網(wǎng)絡(luò)的配線路徑和連接結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)，根據(jù)物理的距離關(guān)系來(lái)選擇協(xié)調(diào)對(duì)象。
下面，使用圖48所示的流程圖，說(shuō)明步驟F203中的對(duì)于攝像機(jī)終端601與其他攝像機(jī)終端601b的攝影精度的差異求評(píng)價(jià)值F的過(guò)程的例子。再有，圖49中示出了實(shí)施方式6中的攝像機(jī)終端601與其他攝像機(jī)終端601b的攝影精度的差異的樣子，以下示出對(duì)于攝影精度的差異決定評(píng)價(jià)值F的評(píng)價(jià)函數(shù)F的式49、式50。
Ucom1(fA-fB)＝(fA-fB)2-(式49)Ucom2(fA-fC)＝(fA-fC)2-(式50)(處理F-3)(步驟F301)攝像機(jī)終端601在與其他攝像機(jī)終端601b的攝影精度的變更中，判斷應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象中是否存在還未評(píng)價(jià)與攝像機(jī)終端601的攝影精度的差異的對(duì)象。
在圖49的例子中，對(duì)于已被決定為攝像機(jī)終端A的協(xié)調(diào)對(duì)象的攝像機(jī)終端B、攝像機(jī)終端C，判斷是否結(jié)束了攝影精度信息和精度決定參數(shù)的評(píng)價(jià)。
(步驟F302)判斷了是否存在協(xié)調(diào)對(duì)象的結(jié)果，若存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象，就轉(zhuǎn)移到步驟F303。在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，結(jié)束處理F-3。
(步驟F303)對(duì)應(yīng)該協(xié)調(diào)的其他的攝像機(jī)終端601b與攝像機(jī)終端601的攝影精度信息及精度決定參數(shù)的關(guān)系，求評(píng)價(jià)值F。
在圖49的例子中，使用上述評(píng)價(jià)函數(shù)F的式49、式50對(duì)攝像機(jī)終端A與攝像機(jī)終端B、或者與攝像機(jī)終端C的焦距的關(guān)系，求評(píng)價(jià)值F。此外，除了上述式49、式50以外，評(píng)價(jià)函數(shù)F可以是，在攝像機(jī)終端601的精度決定參數(shù)(f)的可變更的范圍中，在攝像機(jī)終端間的規(guī)定的攝影精度信息和精度決定參數(shù)的差異相等時(shí)評(píng)價(jià)值F變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是隨著規(guī)定的攝影精度信息和精度決定參數(shù)的差異變大，評(píng)價(jià)值F單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。
下面，說(shuō)明攝像機(jī)終端601的精度決定參數(shù)的變更過(guò)程(步驟F205)。
為了變更精度決定參數(shù)(f)，使得評(píng)價(jià)值F接近作為目標(biāo)值F的極小值(或者極大值)，攝影精度變更部610按照以下示出的更新式的式51來(lái)變更攝像機(jī)終端601的精度決定參數(shù)(f)，所述更新式使用了分別用精度決定參數(shù)(f)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)F進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。

dfdt=-αfN∂Σn=1NUcomn∂f]]>-(式51)其中，αP、αT、αf是系數(shù)，N是協(xié)調(diào)對(duì)象的數(shù)量。
下面，使用圖50說(shuō)明實(shí)施方式6中的攝像機(jī)終端的協(xié)調(diào)工作的例子。
在圖50中示出了在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板上設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端601來(lái)拍攝地面的例子。
如圖50的左圖所示，在各攝像機(jī)終端601分別具有不同的焦距、且拍攝的影像(例如，人臉的影像)的分辨率不同的情況下，存在相同條件下不能進(jìn)行對(duì)象物的臉識(shí)別等處理的問(wèn)題。因此，通過(guò)各攝像機(jī)終端601與其他攝像機(jī)終端601b協(xié)調(diào)使規(guī)定的攝影精度均勻，從而，如圖50的右圖所示，各攝像機(jī)終端601就能拍攝到具有相同分辨率的影像，能在相同條件下進(jìn)行對(duì)象物的臉識(shí)別等處理。
(實(shí)施方式7)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式7。
圖51是本發(fā)明的實(shí)施方式7中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端701、701b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端701、701b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端701、701b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征是，除了實(shí)施方式6中的攝影精度的控制以外，各攝像機(jī)終端還調(diào)整攝影精度，使得與預(yù)定的基準(zhǔn)精度成為一定的位置關(guān)系。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端701為中心進(jìn)行說(shuō)明。在圖51中，對(duì)于與圖44相同的結(jié)構(gòu)要素使用相同符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端701是實(shí)施方式7中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
攝影特性變更部705是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606、精度差評(píng)價(jià)部609、自己精度評(píng)價(jià)部711、基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部712和攝影精度變更部713。
自己精度評(píng)價(jià)部711是執(zhí)行如下功能的處理部在攝像機(jī)終端701的攝影精度取規(guī)定值(基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部712中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)精度)時(shí)，取目標(biāo)值G，隨著精度離開(kāi)規(guī)定值，從目標(biāo)值G開(kāi)始給予單調(diào)地遠(yuǎn)離的評(píng)價(jià)值G。
基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部712是存儲(chǔ)在攝影中成為基準(zhǔn)的攝影精度、即基準(zhǔn)精度值的存儲(chǔ)器等。
攝影精度變更部713是變更攝影元件604的精度決定參數(shù)的處理部，除了上述評(píng)價(jià)值F以外，還使評(píng)價(jià)值G接近規(guī)定的目標(biāo)值。即，除了實(shí)施方式6中的攝影精度變更部610的功能以外，還控制攝像機(jī)終端701的攝影元件604來(lái)變更攝影精度，使得攝像機(jī)終端701的攝影精度與規(guī)定值(基準(zhǔn)精度)一致。
實(shí)施方式6涉及的攝像機(jī)終端601能夠使周?chē)臄z像機(jī)終端601b和攝影精度均勻，但不能將其精度變更為目的值。
對(duì)此，在本實(shí)施方式7涉及的結(jié)構(gòu)的攝像機(jī)終端701中，通過(guò)設(shè)定目的攝影精度作為基準(zhǔn)精度，就能夠使攝像機(jī)終端701的攝影精度接近目的攝影精度，并且使其均勻。
下面，說(shuō)明實(shí)施方式7中的攝像機(jī)終端701的攝影精度的變更中的工作過(guò)程。
圖52(a)和(b)是示出攝像機(jī)終端701變更攝影精度的過(guò)程的流程圖。再有，在圖52(a)和(b)中，對(duì)于與圖45(a)～(c)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
(處理G)(步驟G01)開(kāi)始攝影特性變更部705中的處理。
(處理G-1)(步驟G101)自己精度評(píng)價(jià)部711對(duì)攝像機(jī)終端701的攝影精度求評(píng)價(jià)值G。
(步驟G102)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606在每次變更攝像機(jī)終端701的攝影精度時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟G103)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606在每次變更攝像機(jī)終端701的攝影精度時(shí)，判端是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟G104，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟G105。
(步驟G104)精度差評(píng)價(jià)部609對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象與攝像機(jī)終端701的規(guī)定攝影精度的差異，求評(píng)價(jià)值F。
(步驟G105)精度差評(píng)價(jià)部609判斷評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G與規(guī)定的目標(biāo)值F、目標(biāo)值G是否不同。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟G106。在與目標(biāo)值相等的情況下，結(jié)束處理G-1。
(步驟G106)攝影精度變更部713變更攝像機(jī)終端701的精度決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G分別接近于目標(biāo)值，結(jié)束處理G-1。
以下，重復(fù)步驟F01(處理F-1)和步驟G01(處理G-1)。
實(shí)施方式7中的用于攝影精度信息變更的協(xié)調(diào)對(duì)象的決定過(guò)程(步驟G102)與實(shí)施方式6相同。
下面，使用圖53的流程圖，說(shuō)明在步驟G101中，自己精度評(píng)價(jià)部711對(duì)攝像機(jī)終端701的攝影精度與基準(zhǔn)精度的差異給予評(píng)價(jià)值G的過(guò)程。再有，圖54是用于說(shuō)明評(píng)價(jià)攝像機(jī)終端701的攝影精度與基準(zhǔn)精度的差異的評(píng)價(jià)函數(shù)G的一例、即以下的式52的圖。
Uself(f)＝(f-f0)2-(式52)其中，基準(zhǔn)焦距f0。
(處理G-2)(步驟G201)求攝像機(jī)終端701的攝影精度信息和精度決定參數(shù)。
(步驟G202)使用上述評(píng)價(jià)函數(shù)G的式52，對(duì)攝像機(jī)終端701的攝影精度信息和精度決定參數(shù)與基準(zhǔn)精度的關(guān)系求評(píng)價(jià)值G。求出了評(píng)價(jià)值G后，結(jié)束處理G-2。
在此，除了上述式52以外，評(píng)價(jià)函數(shù)G可以是，在攝像機(jī)終端自身的精度決定參數(shù)(f)的可變更的范圍中，在攝像機(jī)終端701的規(guī)定的攝影精度信息和精度決定參數(shù)與基準(zhǔn)精度相等時(shí)評(píng)價(jià)值G變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是，隨著攝像機(jī)終端701的規(guī)定的攝影精度信息和精度決定參數(shù)與基準(zhǔn)精度的差異變大，評(píng)價(jià)值G單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。
下面，說(shuō)明攝像機(jī)終端701的攝影精度的變更(步驟G106)。
攝影精度變更部713變更精度決定參數(shù)(f)，使得評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G分別接近作為目標(biāo)值F、目標(biāo)值G的極小值(或者極大值)。
使評(píng)價(jià)值F接近極小值(或者極大值)的過(guò)程與實(shí)施方式6相同。作為使評(píng)價(jià)值G接近極小值(或者極大值)的過(guò)程，例如是，按照以下示出的式53的更新式來(lái)變更攝像機(jī)終端701的精度決定參數(shù)(f)，所述更新式使用了分別用精度決定參數(shù)(f)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)G進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dfdt=-αf∂Uself∂f]]>-(式53)其中，αf是系數(shù)。
下面，使用圖55說(shuō)明實(shí)施方式7中的攝像機(jī)終端的工作的例子。在此，以在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板上設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端701來(lái)拍攝地面的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
在圖55中，通過(guò)對(duì)攝像機(jī)終端701給予基準(zhǔn)精度，就能夠用與基準(zhǔn)精度接近的值進(jìn)行各攝像機(jī)終端701的攝影精度的均勻化。
這樣，例如在臉識(shí)別等中，在預(yù)先準(zhǔn)備了用于比較的樣板圖像的情況下，通過(guò)將能夠拍攝與樣板圖像相同分辨率的影像的攝影精度設(shè)定為基準(zhǔn)精度，就能夠從構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的全部的攝像機(jī)終端701中取得具有適于臉識(shí)別處理的分辨率的影像。
(實(shí)施方式8)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8。
圖56是本發(fā)明的實(shí)施方式8中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端801、801b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端801、801b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端801、801b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征是，各攝像機(jī)終端根據(jù)在攝影區(qū)域內(nèi)是否檢測(cè)到了對(duì)象物，變更攝影精度。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端801為中心進(jìn)行說(shuō)明。在圖56中，對(duì)于與圖44相同的結(jié)構(gòu)要素使用相同符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端801是實(shí)施方式8中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
攝影特性變更部805是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606、精度差評(píng)價(jià)部609、自己精度評(píng)價(jià)部811、對(duì)象物確定部812、對(duì)象物攝影用基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部813和攝影精度變更部814。
自己精度評(píng)價(jià)部811是執(zhí)行如下功能的處理部對(duì)于攝像機(jī)終端801的攝影精度，在攝影精度處于規(guī)定值時(shí)，取目標(biāo)值H，隨著精度離開(kāi)規(guī)定值，從目標(biāo)值H開(kāi)始給予單調(diào)地遠(yuǎn)離的評(píng)價(jià)值H。
對(duì)象物確定部812是確定攝影區(qū)域內(nèi)是否存在對(duì)象物的處理部。
對(duì)象物攝影用基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部813是存儲(chǔ)用于拍攝對(duì)象物的攝影精度的存儲(chǔ)器等。
攝影精度變更部814是變更攝影元件604的精度決定參數(shù)的處理部，除了上述評(píng)價(jià)值F以外，還使評(píng)價(jià)值H接近規(guī)定的目標(biāo)值。具體地說(shuō)，在對(duì)象物確定部812確定了攝影區(qū)域內(nèi)的對(duì)象物的情況下，控制攝影元件604，使得攝像機(jī)終端801的攝影精度等于在對(duì)象物攝影用基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部813存儲(chǔ)的攝影精度，在對(duì)象物確定部812不確定對(duì)象物的情況下，與實(shí)施方式6同樣地控制攝影元件604，使得攝像機(jī)終端801的攝影精度與其他攝像機(jī)終端相同。
在背景技術(shù)中，預(yù)先將任務(wù)決定給拍攝廣范圍的攝像機(jī)終端和詳細(xì)拍攝對(duì)象物的攝像機(jī)終端，不能根據(jù)情況轉(zhuǎn)換其任務(wù)。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式8涉及的結(jié)構(gòu)，通過(guò)預(yù)先給予用于詳細(xì)拍攝對(duì)象物的攝影精度作為基準(zhǔn)精度，對(duì)象物進(jìn)入到攝像機(jī)終端801的攝影區(qū)域中的攝像機(jī)終端801就能夠?yàn)榱嗽敿?xì)拍攝對(duì)象物而變更攝影精度，此外，對(duì)象物從攝影區(qū)域一消失，就能夠再次進(jìn)行變更使攝影精度變得與周?chē)臄z像機(jī)終端一致。因此，能夠使任務(wù)自動(dòng)地進(jìn)行變更，使得位于對(duì)象物附近的攝像機(jī)終端801詳細(xì)地拍攝對(duì)象物的樣子，剩余的攝像機(jī)終端801b用相同攝影精度拍攝對(duì)象物周?chē)膮^(qū)域。
下面，使用圖57(a)和(b)的流程圖說(shuō)明變更構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端801的攝影精度的過(guò)程。圖57(a)和(b)是示出攝像機(jī)終端801變更攝影精度的過(guò)程的流程圖。再有，在圖57(a)和(b)中，對(duì)于與圖45(a)～(c)相同的工作過(guò)程使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
(處理H)(步驟H01)開(kāi)始攝影特性變更部805中的處理。
(處理H-1)(步驟H101)自己精度評(píng)價(jià)部811對(duì)攝像機(jī)終端801的攝影精度求評(píng)價(jià)值H。
(步驟H102)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606在每次變更攝像機(jī)終端801的攝影精度時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟H103)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部606在每次變更攝像機(jī)終端801的攝影精度時(shí)，判斷是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟H104，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟H105。
(步驟H104)精度差評(píng)價(jià)部609對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象與攝像機(jī)終端801的規(guī)定攝影精度的差異，求評(píng)價(jià)值F。
(步驟H105)精度差評(píng)價(jià)部609判斷評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值H與規(guī)定的目標(biāo)值F、目標(biāo)值H是否不同。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟H106。在與目標(biāo)值相等的情況下，結(jié)束處理H-1。
(步驟H106)攝影精度變更部814變更攝像機(jī)終端801的精度決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值H分別接近目標(biāo)值，結(jié)束處理H-1。
以下，重復(fù)步驟F01(處理F-1)和步驟H01(處理H-1)。
下面，使用圖58的流程圖，說(shuō)明在步驟H101中，自己精度評(píng)價(jià)部811對(duì)于攝像機(jī)終端801的攝影精度與用于攝影對(duì)象物的基準(zhǔn)精度的差異給予評(píng)價(jià)值H的過(guò)程。而且，圖59是用于說(shuō)明評(píng)價(jià)攝像機(jī)終端801的攝影精度與用于攝影對(duì)象物的基準(zhǔn)精度的差異的評(píng)價(jià)函數(shù)H的一例、即以下的式54的圖。
如果Object∈“攝影區(qū)域”，則Uobj(f)＝(f-fobj)2-(式54)其中，基準(zhǔn)焦距fobj。
(處理H-2)(步驟H201)拍攝攝像機(jī)終端801的攝影區(qū)域內(nèi)。
(步驟H202)判斷在攝影區(qū)域內(nèi)是否存在對(duì)象物。在存在對(duì)象物的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟H203。在不存在對(duì)象物的情況下，結(jié)束處理H-2。
(步驟H203)使用上述評(píng)價(jià)函數(shù)H的式54，對(duì)于攝像機(jī)終端801的攝影精度信息及精度決定參數(shù)(f)和用于對(duì)象物拍攝的基準(zhǔn)精度(fobj)的關(guān)系求評(píng)價(jià)值H，結(jié)束處理H-2。
在此，除了上述式54以外，評(píng)價(jià)函數(shù)H可以是，在攝像機(jī)終端801的精度決定參數(shù)(f)的可變更的范圍中，在攝像機(jī)終端801的規(guī)定攝影精度與用于對(duì)象物拍攝的基準(zhǔn)精度相等時(shí)評(píng)價(jià)值H變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是，隨著攝像機(jī)終端自身的規(guī)定的攝影精度與用于對(duì)象物的攝影的基準(zhǔn)精度的差異變大，評(píng)價(jià)值H單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。
下面，說(shuō)明攝像機(jī)終端801的攝影精度的變更(步驟H106)。
實(shí)施方式8中的攝影精度變更部814變更精度決定參數(shù)(f)，使得評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值H分別接近作為目標(biāo)值F、目標(biāo)值H的極小值(或者極大值)。
使評(píng)價(jià)值F接近極小值(或者極大值)的過(guò)程與實(shí)施方式6相同。作為使評(píng)價(jià)值H接近極小值(或者極大值)的過(guò)程，例如是，按照以下示出的式55的更新式來(lái)變更攝像機(jī)終端801的精度決定參數(shù)(f)，所述更新式使用了分別用精度決定參數(shù)(f)對(duì)上述評(píng)價(jià)函數(shù)H進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。
如果Object∈“攝影區(qū)域”，則
dfdt=-αf∂Uobj∂f]]>-(式55)其中，αf是系數(shù)。
下面，使用圖60說(shuō)明實(shí)施方式8中的攝像機(jī)終端801的工作的例子。在此，以在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板上設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端801來(lái)拍攝地面的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
如圖60所示，在攝影區(qū)域內(nèi)一出現(xiàn)規(guī)定的對(duì)象物，各攝像機(jī)終端801就按預(yù)定的規(guī)定基準(zhǔn)精度拍攝對(duì)象物，此外，對(duì)象物從攝影區(qū)域一消失，就再次工作，使攝影精度與周?chē)臄z像機(jī)終端801b一致。
這樣，在監(jiān)視區(qū)域中不存在對(duì)象物的情況下，全部的攝像機(jī)終端801按相同的攝影精度拍攝監(jiān)視區(qū)域內(nèi)，在存在對(duì)象物的情況下，能夠僅讓捕捉到了對(duì)象物的攝像機(jī)終端801詳細(xì)地監(jiān)視對(duì)象物。
(實(shí)施方式9)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9。
圖61是本發(fā)明的實(shí)施方式9中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端901、901b和通信媒體102，所述多個(gè)攝像機(jī)終端901、901b由相同的結(jié)構(gòu)要素構(gòu)成，所述通信媒體102傳輸與各攝像機(jī)終端901、901b的攝影特性有關(guān)的信息，其特征點(diǎn)在于，各攝像機(jī)終端兼具實(shí)施方式1～8中的攝影區(qū)域和攝影精度的調(diào)整功能。以下，以1臺(tái)攝像機(jī)終端901為中心進(jìn)行說(shuō)明。再有，在圖61中，對(duì)于與圖9、圖20、圖25、圖30、圖38、圖44、圖51、圖56相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝像機(jī)終端901是實(shí)施方式9中的自主協(xié)調(diào)攝像機(jī)。
通信部903是對(duì)攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域信息、區(qū)域決定參數(shù)、攝影精度信息和精度決定參數(shù)進(jìn)行通信的通信接口。
攝影特性變更部905是與周?chē)臄z像機(jī)終端協(xié)調(diào)地變更攝影特性的處理部，包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106、區(qū)域差評(píng)價(jià)部107、精度差評(píng)價(jià)部109、基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部212、對(duì)象物位置確定部312、邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部411、未攝影區(qū)域確定部512、基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部712、對(duì)象物確定部812、對(duì)象物攝影用基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部813、自己區(qū)域評(píng)價(jià)部911、自己精度評(píng)價(jià)部912、攝影區(qū)域變更部913和攝影精度變更部914。
自己區(qū)域評(píng)價(jià)部911是對(duì)攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域給予評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E的處理部。
自己區(qū)域評(píng)價(jià)部912是對(duì)攝像機(jī)終端901的攝影精度給予評(píng)價(jià)值G、評(píng)價(jià)值H的處理部。
攝影區(qū)域變更部913是變更區(qū)域決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E分別接近于目標(biāo)值的處理部。即，兼具實(shí)施方式1～5中的攝影區(qū)域變更部的功能。
攝影精度變更部914是變更精度決定參數(shù)，使得評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G、評(píng)價(jià)值H分別接近于目標(biāo)值的處理部。即，兼具實(shí)施方式6～8中的攝影精度變更部的功能。
在背景技術(shù)中，不能同時(shí)進(jìn)行通過(guò)協(xié)調(diào)多個(gè)攝像機(jī)終端來(lái)全都拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域，以及一邊詳細(xì)地追蹤一邊拍攝監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在的對(duì)象物的樣子。
對(duì)此，根據(jù)本實(shí)施方式9涉及的結(jié)構(gòu)，對(duì)于攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域，利用區(qū)域差評(píng)價(jià)部107、邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部411、自己區(qū)域評(píng)價(jià)部911分別求評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E，利用攝影區(qū)域變更部913變更攝影區(qū)域，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E分別接近規(guī)定的目標(biāo)值，由此，就能夠?qū)φ麄€(gè)監(jiān)視區(qū)域全都拍攝失真少的影像。
此外，對(duì)于攝像機(jī)終端901的攝影精度，利用精度差評(píng)價(jià)部109、自己精度評(píng)價(jià)部912求評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G，利用攝影精度變更部914變更攝影精度，使得評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G分別接近規(guī)定的目標(biāo)值，由此，就能夠從全部的攝像機(jī)終端901拍攝相同攝影精度的影像。
此外，在攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域內(nèi)存在對(duì)象物的情況下，利用對(duì)象物位置確定部312和對(duì)象物確定部812來(lái)確定對(duì)象物和其位置，利用自己區(qū)域評(píng)價(jià)部911求評(píng)價(jià)值C，此外，利用自己精度評(píng)價(jià)部912求評(píng)價(jià)值H，利用攝影區(qū)域變更部913和攝影精度變更部914變更攝影區(qū)域和攝影精度，使得評(píng)價(jià)值C、評(píng)價(jià)值H分別接近于目標(biāo)值，由此，就能夠按詳細(xì)的攝影精度一邊追蹤一邊拍攝對(duì)象物。
下面，使用圖62(a)～(d)的流程圖，說(shuō)明變更構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域和攝影精度的過(guò)程。圖62(a)～(d)是示出攝像機(jī)終端901變更攝影精度的過(guò)程的流程圖。再有，在圖62(a)～(d)中，對(duì)于與圖10(a)～(c)、圖45(a)～(c)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
(處理I)(步驟I101)自己區(qū)域評(píng)價(jià)部911對(duì)攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域求評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E。
(步驟I102)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟I103)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域時(shí)，判斷是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟I104，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，結(jié)束處理I-1。
(步驟I104)區(qū)域差評(píng)價(jià)部107對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象的攝影區(qū)域與攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值A(chǔ)，結(jié)束處理I-1。
(處理I-2)(步驟I201)自己精度評(píng)價(jià)部912對(duì)攝像機(jī)終端901的攝影精度，求評(píng)價(jià)值G、評(píng)價(jià)值H。
(步驟I202)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端901的攝影精度時(shí)，決定應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。
(步驟I203)協(xié)調(diào)對(duì)象決定部106在每次變更攝像機(jī)終端901的攝影精度時(shí)，判斷是否存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象。在存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟I204，在不存在應(yīng)該協(xié)調(diào)的對(duì)象的情況下，結(jié)束處理E-2。
(步驟I204)精度差評(píng)價(jià)部109對(duì)應(yīng)協(xié)調(diào)對(duì)象與攝像機(jī)終端901的攝影精度的差異求評(píng)價(jià)值F，結(jié)束處理I-2。
(處理I-3)(步驟I301)判斷評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E、評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G、評(píng)價(jià)值H之中是否存在與規(guī)定的目標(biāo)值不同的評(píng)價(jià)值。若存在與目標(biāo)值不同的評(píng)價(jià)值，就轉(zhuǎn)移到步驟I302。若不存在與目標(biāo)值不同的評(píng)價(jià)值，就結(jié)束處理I-3。
(步驟I302)變更區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)和精度決定參數(shù)(f)，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E、評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G、評(píng)價(jià)值H分別接近于規(guī)定的目標(biāo)值，結(jié)束處理I-3。
以下，重復(fù)步驟A01(處理A-1)、步驟I01(處理I-1)、步驟F01(處理F-1)、步驟I02(處理I-2)、步驟I03(處理I-3)。
實(shí)施方式9中的攝影區(qū)域變更部913和攝影精度變更部914按照以下示出的式56、式57、式58的更新式來(lái)變更攝像機(jī)終端自身的區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)和精度決定參數(shù)(f)，所述更新式使用了用區(qū)域決定參數(shù)((θP、θT、f)或者精度決定參數(shù)(f)對(duì)上述評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C、評(píng)價(jià)值D、評(píng)價(jià)值E、評(píng)價(jià)值F、評(píng)價(jià)值G、評(píng)價(jià)值H進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。

dθPdt=-αPN∂Σn=1NVcomn∂θP-βP∂Vself∂θP-γP∂Vobj∂θP]]>-δPQ∂Σq=1QVwallq∂θP-ϵPR∂Σr=1RVblankCr∂θP-ζPS∂Σs=1SVblankSS∂θP]]>-(式56)dθTdt=-αTN∂Σn=1NVcomn∂θT-βP∂Vself∂θT-γP∂Vobj∂θT]]>-δTQ∂Σq=1QVwallq∂θT-ϵTR∂Σr=1RVblankCr∂θT-ζTS∂Σs=1SVblankSS∂θT]]>-(式57)dfdt=-αfN∂Σn=1NVcomn∂f-βfM∂Σm=1MUcomm∂f-γf∂Uself∂f]]>-δf∂Uobj∂f-ϵfL∂Σf=1LVwalll∂θf-ζfS∂Σs=1SVblankSS∂f]]>-(式58)其中，αP、αT、αf、βP、βT、βf、γP、γT、γf、δP、δT、δf、εP、εT、εT、ζP、ζT、ζf是系數(shù)；N、M是協(xié)調(diào)對(duì)象的數(shù)量；Q是相互作用的壁的數(shù)量；R、S是鄰接未攝影區(qū)域的數(shù)量。
下面，使用圖63說(shuō)明實(shí)施方式9中的攝像機(jī)終端901的工作的例子。在此，以在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板的適當(dāng)位置設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端901來(lái)拍攝地面的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
如圖63所示，能夠自動(dòng)地進(jìn)行各攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域的分擔(dān)和攝影精度的設(shè)定，使得即使在天花板的適當(dāng)?shù)奈恢迷O(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端901，也能夠全都監(jiān)視整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的樣子。
此外，在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在對(duì)象物的情況下，作為監(jiān)視系統(tǒng)，能夠在維持了整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的監(jiān)視的狀態(tài)下，利用任意的攝像機(jī)終端901一邊追蹤對(duì)象物一邊詳細(xì)地進(jìn)行監(jiān)視。
下面，說(shuō)明在實(shí)施方式9中攝影區(qū)域是矩形以外的情況下的攝影區(qū)域的變更過(guò)程。
在攝影區(qū)域的形狀是與視場(chǎng)區(qū)域內(nèi)接攝影區(qū)域的橢圓形的情況下，如圖64所示，在連結(jié)攝影區(qū)域的重心的直線上，評(píng)價(jià)2個(gè)攝影區(qū)域重疊的距離間隔L與規(guī)定的常數(shù)C的差異。圖65中示出的攝影區(qū)域A與周?chē)臄z影區(qū)域B、攝影區(qū)域C、攝影區(qū)域D的關(guān)系，利用以下的評(píng)價(jià)函數(shù)I的式59、式60、式61求評(píng)價(jià)值。
VconB(LAB)＝(LAB-C)2-(式59)VconC(LAC)＝(L4C-C)2-(式60)Vcon(LAD)＝(LAD-C)2-(式61)在此，除了上述式59、式60、式61以外，評(píng)價(jià)函數(shù)I可以是，在攝像機(jī)終端901的區(qū)域決定參數(shù)(θP、θT、f)的可變更的范圍中，在攝像機(jī)終端901自身與其他攝像機(jī)終端901b的重疊的距離L與規(guī)定的常數(shù)C相等時(shí)評(píng)價(jià)值變最小(或者最大)的函數(shù)，此外，也可以是，隨著距離L離開(kāi)規(guī)定的常數(shù)C，評(píng)價(jià)值單調(diào)地變大(或者變小)的函數(shù)。
下面，使用圖66，說(shuō)明實(shí)施方式9中的攝影區(qū)域取矩形以外的形狀的攝像機(jī)終端的協(xié)調(diào)工作的例子。在此，以在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板的適當(dāng)位置設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端901拍攝地面的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
如圖66所示，由于各攝像機(jī)終端901使相互的攝影區(qū)域重疊的區(qū)域的寬度L接近于規(guī)定的值C，因此，即使在攝影區(qū)域的形狀不成為矩形的情況下，對(duì)于整個(gè)監(jiān)視區(qū)域，也能夠以各攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域一樣分布地進(jìn)行監(jiān)視。
此外，即使攝影區(qū)域的形狀是多角形及其他形狀，通過(guò)連結(jié)攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域的重心，評(píng)價(jià)在連結(jié)的直線上的重疊寬度L，也能夠變更各攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域信息。
下面，使用圖67、圖68，說(shuō)明通過(guò)將相互的視線交叉的攝像機(jī)終端排除在協(xié)調(diào)對(duì)象的候補(bǔ)之外，來(lái)使攝像機(jī)終端優(yōu)先監(jiān)視設(shè)置位置正下方的區(qū)域的協(xié)調(diào)對(duì)象的決定過(guò)程。
在實(shí)施方式1、實(shí)施方式2、實(shí)施方式3、實(shí)施方式4、實(shí)施方式5、實(shí)施方式9中的攝影區(qū)域的變更中，如圖69的左圖所示，在攝像機(jī)終端的設(shè)置位置和攝影區(qū)域的位置關(guān)系交叉的狀態(tài)決定了攝影區(qū)域的擔(dān)當(dāng)區(qū)域的情況下，由于攝像機(jī)終端的視線方向成為從鉛直正下方向偏移了的狀態(tài)，因此，攝影區(qū)域從矩形變?yōu)槭д媪说男螤睢Ｒ虼?，通過(guò)將相互的視線交叉的攝像機(jī)終端從協(xié)調(diào)對(duì)象除外，如圖69的右圖所示，就能防止發(fā)生攝像機(jī)終端間的視線交叉。
圖68是示出了將實(shí)施方式1、實(shí)施方式2、實(shí)施方式3、實(shí)施方式4、實(shí)施方式5、實(shí)施方式9中的視線交叉的攝像機(jī)終端排除在協(xié)調(diào)對(duì)象之外，確定具有相鄰的攝影區(qū)域的攝像機(jī)終端的過(guò)程的流程圖。
(處理I-4)(步驟I401)以攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域的中心為基點(diǎn)，基于攝像機(jī)終端901的視線可移動(dòng)方向，將可攝影區(qū)域分割為多個(gè)區(qū)域。
(步驟I402)根據(jù)其他攝像機(jī)終端901b的攝影區(qū)域的中心被包含在步驟I401中分割的區(qū)域中的哪個(gè)區(qū)域中，將其他攝像機(jī)終端901b分組。
(步驟I403)將與攝像機(jī)終端901的視線交叉的其他攝像機(jī)終端901b從各組中排出。
(步驟I404)對(duì)于分割后的各組，決定具有與攝像機(jī)終端901的攝影區(qū)域的中心距離最短的攝影區(qū)域的中心的攝像機(jī)終端，作為攝像機(jī)終端901的協(xié)調(diào)對(duì)象。
圖69中示出將相互的視線交叉的攝像機(jī)終端從協(xié)調(diào)對(duì)象的候補(bǔ)除外的情況下的攝像機(jī)終端901的協(xié)調(diào)工作的例子。在此，假設(shè)在天花板高度一樣且地面是矩形的房間的天花板的適當(dāng)位置設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)終端901拍攝地面的情況。
在如圖69的左側(cè)的圖所示，對(duì)于構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端視線交叉了的狀態(tài)，按照?qǐng)D68的流程圖，將視線交叉的攝像機(jī)終端從協(xié)調(diào)對(duì)象的候補(bǔ)除外了的情況下，就能夠如圖69的右側(cè)的圖所示地變更攝影區(qū)域，使得各攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域成為攝像機(jī)終端的設(shè)置位置的正下方的區(qū)域。
(實(shí)施方式10)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式10。
圖70是示出本發(fā)明的實(shí)施方式10中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的方塊圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端，所述攝像機(jī)終端包括用通信網(wǎng)絡(luò)1103連接的移動(dòng)攝像機(jī)1101和移動(dòng)部1102，其特征點(diǎn)在于，這些多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1101自主協(xié)調(diào)地進(jìn)行移動(dòng)，使得能夠全都監(jiān)視監(jiān)視區(qū)域1111。
通信網(wǎng)絡(luò)1103是連結(jié)多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1101的傳輸線路。
移動(dòng)部1102是使移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影位置變更的機(jī)構(gòu)部等。
移動(dòng)攝像機(jī)1101是被移動(dòng)部1102支承持進(jìn)行移動(dòng)的攝像機(jī)裝置，包括通信部1104、鄰接攝影區(qū)域確定部1105、攝影元件1106、攝影區(qū)域推斷部1107、監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部1108、攝影位置評(píng)價(jià)部1109和攝影位置變更部1110。
通信部1104是用于移動(dòng)攝像機(jī)1101通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)1103與其他移動(dòng)攝像機(jī)進(jìn)行信息交換的通信接口。
鄰接攝影區(qū)域確定部1105是對(duì)于來(lái)自被通信部1104通知的其他移動(dòng)攝像機(jī)的信息，推斷攝影區(qū)域相鄰的移動(dòng)攝像機(jī)的處理部。
攝影元件1106是取入監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的影像的CCD攝像機(jī)等。
攝影區(qū)域推斷部1107是根據(jù)攝影元件1106的特性和移動(dòng)部1102的位置推斷攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域的處理部。
監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部1108是存儲(chǔ)移動(dòng)攝像機(jī)1101應(yīng)該監(jiān)視的區(qū)域的范圍的存儲(chǔ)器等。
攝影位置評(píng)價(jià)部1109是評(píng)價(jià)與移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域相互相鄰的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域、或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離的處理部。
攝影位置變更部1110是控制移動(dòng)部1102，使移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影位置進(jìn)行變更，使得攝影位置評(píng)價(jià)部1109的評(píng)價(jià)等于一定的目標(biāo)值的控制部。具體地說(shuō)，在鄰接的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域不與一定的目標(biāo)值一致的情況下，控制移動(dòng)部1102使其重疊區(qū)域與目標(biāo)值一致，在與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離不與一定的目標(biāo)值一致的情況下，控制移動(dòng)部1102使其距離與目標(biāo)值一致。其結(jié)果，在控制各移動(dòng)攝像機(jī)的位置，使得利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)對(duì)監(jiān)視區(qū)域同時(shí)攝影的攝影區(qū)域的比例增加的同時(shí)，控制各移動(dòng)攝像機(jī)的位置，使得監(jiān)視區(qū)域中的多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域更均勻地分散。
監(jiān)視區(qū)域1111是移動(dòng)攝像機(jī)1101應(yīng)該監(jiān)視的區(qū)域。
攝影區(qū)域1112是利用移動(dòng)攝像機(jī)1101攝影的區(qū)域。
根據(jù)這樣的實(shí)施方式10的結(jié)構(gòu)，移動(dòng)攝像機(jī)1101通過(guò)向周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)通知有關(guān)根據(jù)攝影元件1106的特性推斷的攝影區(qū)域的信息，一邊與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)協(xié)調(diào)一邊變更攝影位置，使得與相鄰的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域的大小和與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離接近于規(guī)定的狀態(tài)，由此，就能夠在多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1101的同時(shí)攝影中，移動(dòng)到監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的死角變少的攝影位置。
下面，使用圖71(a)～(d)的流程圖說(shuō)明構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的移動(dòng)攝像機(jī)的工作過(guò)程。
移動(dòng)攝像機(jī)1101重復(fù)執(zhí)行3個(gè)處理(處理J-1～J-3)。
首先，進(jìn)行以下的處理J-1(步驟J01)。
攝影區(qū)域推斷部1107根據(jù)移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影位置和攝影元件1106的特性，推斷移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域(步驟J101)。
通信部1104向周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)通知與在步驟J101推斷的攝影區(qū)域有關(guān)的信息(步驟J102)。
通信部1104判斷是否從另外的移動(dòng)攝像機(jī)通知了有關(guān)攝影區(qū)域的信息(步驟J103)。若有來(lái)自另外的移動(dòng)攝像機(jī)的通知，就轉(zhuǎn)移到步驟J104，若沒(méi)有通知，就轉(zhuǎn)移到步驟J101。
通信部1104取得從另外的移動(dòng)攝像機(jī)通知的有關(guān)攝影區(qū)域的信息(步驟J104)，結(jié)束處理J-1。
在此，使用圖72說(shuō)明步驟J101中的移動(dòng)攝像機(jī)終端1101的攝影區(qū)域的推斷方法的一例。在圖72中，焦點(diǎn)1301是移動(dòng)攝像機(jī)1101的焦點(diǎn)。攝影元件1302是移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影元件1106。攝影區(qū)域1303是被移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影元件1106通過(guò)焦點(diǎn)攝影的區(qū)域。
再有，圖72是假設(shè)在天花板上朝著地面方向設(shè)置了移動(dòng)攝像機(jī)的圖。在設(shè)移動(dòng)攝像機(jī)的焦點(diǎn)位置為(x、y、0)，天花板高度為H，攝影元件形狀是矩形，其縱橫的長(zhǎng)度為(Wx、Wy)，焦距為f，移動(dòng)攝像機(jī)的視線方向示出的擺角、傾角為θP、θT時(shí)，利用以下的式62、式63、式64、式65，求移動(dòng)攝像機(jī)1101拍攝的地面區(qū)域的位置。在此，式66、式67、式68、式69是求使用于求上述式62、式63、式64、式65的攝影元件的位置坐標(biāo)的式子。
AxAyAzT=-(ax-x)H/az+x-(ay-y)H/az+y-HT]]>-(式62)BxByBzT=-(bx-x)H/bz+x-(by-y)H/bz+y-HT]]>-(式63)CxCyCzT=-(cx-x)H/cz+x-(cy-y)H/cz+y-HT]]>-(式64)DxDyDzT=-(dx-x)H/dz+x-(dy-y)H/dz+y-HT]]>-(式65)axayazT=12wxcosθP-2fsinθP+2xwxsinθTsinθP+wycosθT+2fsinθTcosθP+2ywxcosθTsinθP-wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式66)bxbybzT=12wxcosθP-2fsinθP+2xwxsinθTsinθP-wycosθT+2fsinθTcosθP+2ywxcosθTsinθP+wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式67)cxcyczT=12-wxcosθP-2fsinθP+2x-wxsinθTsinθP-wycosθT+2fsinθTcosθP+2y-wxcosθTsinθP+wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式68)dxdydzT=12-wxcosθP-2fsinθP+2x-wxsinθTsinθP+wycosθT+2fsinθTcosθP+2y-wxcosθTsinθP-wysinθT+2fcosθTcosθPT]]>-(式69)
再有，在圖72中的攝影區(qū)域的推斷中，以利用移動(dòng)攝像機(jī)1101攝影的地面為基準(zhǔn)，但也可以是，以處于距地面規(guī)定的高度h的平面為基準(zhǔn)。另外，在區(qū)域的推斷中，除了平面以外，也可以對(duì)于規(guī)定的三維范圍，將移動(dòng)攝像機(jī)1101能夠拍攝的三維空間推斷為攝影區(qū)域。
接著，移動(dòng)攝像機(jī)1101開(kāi)始以下的處理J-2(步驟J02)。
鄰接攝影區(qū)域確定部1105基于來(lái)自周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)的信息，確定攝影區(qū)域相鄰的移動(dòng)攝像機(jī)(步驟J201)。
鄰接攝影區(qū)域確定部1105判斷是否存在具有相鄰攝影區(qū)域的移動(dòng)攝像機(jī)(步驟J202)。在存在的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟J203。在不存在的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟J204。
攝影位置評(píng)價(jià)部1109對(duì)與相鄰區(qū)域的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值A(chǔ)(步驟J203)。
參照存儲(chǔ)于監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部1108中的應(yīng)監(jiān)視區(qū)域的范圍(步驟J204)。
攝影位置評(píng)價(jià)部1109對(duì)于移動(dòng)攝像機(jī)所能移動(dòng)的方向，判斷在攝影區(qū)域與監(jiān)視區(qū)域的邊界之間是否存在其他移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域(步驟J205)。在不存在的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟J206，在存在的情況下，結(jié)束處理J-2。
攝影位置評(píng)價(jià)部1109對(duì)于移動(dòng)攝像機(jī)所能移動(dòng)的方向，對(duì)攝影區(qū)域與監(jiān)視區(qū)域的邊界的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值B(步驟J206)，結(jié)束處理J-2。
在此，使用圖73，說(shuō)明在步驟J201中從周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)中確定攝影區(qū)域相鄰的移動(dòng)攝像機(jī)的方法的一例。
圖73示出了從垂直于地面的方向看多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域的位置關(guān)系的樣子。
為了對(duì)移動(dòng)攝像機(jī)1101所能移動(dòng)的各方向確定與移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域相鄰的攝影區(qū)域，以移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)為基準(zhǔn)，如圖73所示，基于移動(dòng)攝像機(jī)1101可移動(dòng)的方向，分割可攝影區(qū)域。圖73中示出了以移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域的中心為基準(zhǔn)，基于X軸方向、Y軸方向，將可攝影區(qū)域分割為了區(qū)域E、區(qū)域S、區(qū)域W、區(qū)域N這4個(gè)區(qū)域的樣子。
接著，確定周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域?qū)儆诜指詈蟮?個(gè)區(qū)域中的哪個(gè)區(qū)域，進(jìn)行分組。在分組中，按照移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)位置進(jìn)行分組。在圖73中，分組為攝影區(qū)域1屬于區(qū)域W，攝影區(qū)域2和攝影區(qū)域3屬于區(qū)域N，攝影區(qū)域4屬于區(qū)域E，攝影區(qū)域5屬于區(qū)域S。
接著，對(duì)各組確定與移動(dòng)攝像機(jī)1101相互的攝影區(qū)域的中心坐標(biāo)間的距離近的攝影區(qū)域，分別設(shè)定為與移動(dòng)攝像機(jī)1101相鄰的攝影區(qū)域。在圖73中，攝影區(qū)域1在左方向相鄰，攝影區(qū)域2在上方向相鄰，攝影區(qū)域4在右方向相鄰，攝影區(qū)域5在下方向相鄰。
再有，在圖73中，對(duì)移動(dòng)攝像機(jī)1101可移動(dòng)的各方向確定了與移動(dòng)攝像機(jī)1101相鄰的攝影區(qū)域，但也可以使用對(duì)除此以外的方向確定相鄰攝影區(qū)域的方法。
下面，使用圖74，說(shuō)明在步驟J203中對(duì)相鄰攝影區(qū)域的位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值A(chǔ)的方法的一例。
圖74是用于說(shuō)明相鄰攝影區(qū)域間的位置關(guān)系和對(duì)該位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值A(chǔ)的評(píng)價(jià)函數(shù)A的圖。基于周?chē)臄z影區(qū)域的位置關(guān)系，利用以下的式70、式71、式72、式73中示出的評(píng)價(jià)函數(shù)A給予移動(dòng)攝像機(jī)1101的評(píng)價(jià)值A(chǔ)。
VA1(x1-xL)＝((x1-xL)-C)2-(式70)VA2(x2-xR)＝((x2-xR)+C)2-(式71)VA3(y1-yU)＝((y1-yU)-C)2-(式72)VA4(y2-yD)＝((y2-yD)+C)2-(式73)其中，C是常數(shù)。
在此，評(píng)價(jià)函數(shù)A不僅限于式70、式71、式72、式73，只要是相鄰攝影區(qū)域在規(guī)定的重疊寬度等于規(guī)定的常數(shù)C時(shí)變最小(或者最大)，再者，對(duì)于移動(dòng)攝像機(jī)1101所能移動(dòng)的范圍，給予隨著相鄰攝影區(qū)域間的重疊寬度(距離)遠(yuǎn)離常數(shù)C而單調(diào)變大(或者變小)的評(píng)價(jià)值A(chǔ)的函數(shù)，就也可以是其他函數(shù)。
此外，式70、式71、式72、式73中的常數(shù)C的值也可以是每個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)不同的值。另外，也可以在同一移動(dòng)攝像機(jī)中取每個(gè)相鄰方向不同的常數(shù)C的值。另外，常數(shù)C也可以是例如與移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域的大小成比例地變化的變量C。
下面，使用圖75，說(shuō)明在步驟J206中對(duì)于攝影區(qū)域與監(jiān)視區(qū)域的邊界的位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值B的方法一例。
圖75是用于說(shuō)明移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域與監(jiān)視區(qū)域的邊界的位置關(guān)系和對(duì)于該位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值B的一例、即以下式74、式75的圖。如以下式子所示，在移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域與監(jiān)視區(qū)域的邊界之間不存在另外的攝像機(jī)的攝影區(qū)域的情況下，利用以下的式74、式75所示的評(píng)價(jià)函數(shù)B給予評(píng)價(jià)值B。
VB1(y1-y0)＝(y1-y0-D)2-(式74)VB2(x1-x0)＝(x1-x0-D)2-(式75)其中，D是常數(shù)。
此外，通過(guò)參照在監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部1108中記述應(yīng)監(jiān)視范圍的監(jiān)視范圍信息，求監(jiān)視區(qū)域的邊界位置。圖76中示出關(guān)于應(yīng)監(jiān)視范圍和其監(jiān)視范圍信息的內(nèi)容的一例。
在此，評(píng)價(jià)函數(shù)B不僅限于式74、式75，只要是移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離等于規(guī)定的常數(shù)D時(shí)變最小(或者最大)，再者，對(duì)于移動(dòng)攝像機(jī)1101所能移動(dòng)的范圍，給予隨著移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域與監(jiān)視區(qū)域的邊界的離開(kāi)距離常數(shù)D而單調(diào)變大(或者變小)的評(píng)價(jià)值B的函數(shù)，就也可以是其他函數(shù)。
此外，式74、式75中的常數(shù)D的值也可以是每個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)不同的值。另外，也可以在同一移動(dòng)攝像機(jī)中給予每個(gè)相鄰方向不同的常數(shù)D的值。
另外，常數(shù)D也可以是例如與移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影區(qū)域的大小成比例地變化的變量D。
接著，移動(dòng)攝像機(jī)1101開(kāi)始以下的處理J-3(步驟J03)。
攝影位置變更部1110判斷評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B中的某一個(gè)是否與目標(biāo)值不同(步驟J301)。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟J302，在與目標(biāo)值相同的情況下，結(jié)束處理J-3。
攝影位置變更部1110變更攝影位置，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B分別接近于目標(biāo)值(步驟J302)，結(jié)束處理J-3。
在此，在步驟J301中，作為評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B的目標(biāo)值，將各自的評(píng)價(jià)值的最小值(最大值)設(shè)為目標(biāo)值。
此外，在步驟J302中，使評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B分別接近目標(biāo)值的方法一例如下所述。即，關(guān)于移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影位置(x、y、z)，按照更新式的式76、式77、式78進(jìn)行變更，所述更新式包含分別用表示移動(dòng)攝像機(jī)1101的攝影位置的變量(x、y、z)對(duì)評(píng)價(jià)函數(shù)A、評(píng)價(jià)函數(shù)B進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dxdt=-αxN∂Σn=1NvAn∂x-βxM∂Σm=1MvBm∂x]]>-(式76)dydt=-αyN∂Σn=1NvAn∂y-βyM∂Σm=1MvBm∂y]]>-(式77)dzdt=-αzN∂Σn=1NvAn∂z-βzM∂Σm=1MvBm∂z]]>-(式78)其中，αx、αy、αz、βx、βy、βz是系數(shù)，N是相鄰的攝影區(qū)域的數(shù)量，M是相鄰的監(jiān)視區(qū)域的邊界數(shù)量。
通過(guò)重復(fù)如上的過(guò)程，各移動(dòng)攝像機(jī)1101在與相互相鄰的攝影區(qū)域具有一定的重疊寬度C、再者與監(jiān)視區(qū)域的邊界相鄰的情況下，使攝影區(qū)域變更為與監(jiān)視區(qū)域的邊界都具有一定的距離D。其結(jié)果，在控制各移動(dòng)攝像機(jī)的位置，使得利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)對(duì)監(jiān)視區(qū)域同時(shí)攝影的攝影區(qū)域的比例增加的同時(shí)，控制各移動(dòng)攝像機(jī)的位置，使得監(jiān)視區(qū)域中的多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域更均勻地分散。
圖77中示出實(shí)施方式10中的移動(dòng)攝像機(jī)1101的工作的樣子。在圖77中，為了簡(jiǎn)單說(shuō)明，以將能夠在橫向(一維)移動(dòng)的移動(dòng)攝像機(jī)1101設(shè)置在高度一定的房間的天花板上監(jiān)視地面的情況為例。
如圖77的位置關(guān)系1009a所示，在天花板的適當(dāng)位置設(shè)置移動(dòng)攝像機(jī)1101，移動(dòng)攝像機(jī)通過(guò)變更攝影位置，使得相互的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域的寬度C或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離D接近于規(guī)定的值，也能如圖77的位置關(guān)系1009b所示，自動(dòng)地移動(dòng)到能夠用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的位置。
另外，例如在高的天花板等這樣的難以進(jìn)行設(shè)置作業(yè)的場(chǎng)所中，即使集中在一處設(shè)置移動(dòng)攝像機(jī)1101，由于移動(dòng)攝像機(jī)自動(dòng)地移動(dòng)到在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)攝影中死角變少的位置，因此，就能減輕移動(dòng)攝像機(jī)的設(shè)置位置的決定和設(shè)置作業(yè)的負(fù)擔(dān)。
此外，圖78中示出移動(dòng)攝像機(jī)1101向二維方向移動(dòng)的樣子。圖78示出了從垂直于地面的方向看監(jiān)視區(qū)域的樣子。如圖78所示，相對(duì)于監(jiān)視區(qū)域的寬度，在利用移動(dòng)攝像機(jī)拍攝N％(＜100％)的區(qū)域的情況下，由于實(shí)施方式10中的移動(dòng)攝像機(jī)1101進(jìn)行攝影位置的變更，使得從如狀態(tài)10a所示的監(jiān)視區(qū)域變?yōu)槿鐮顟B(tài)10b所示的相互的距離間隔變均勻的監(jiān)視區(qū)域，因此，能夠防止發(fā)生對(duì)于監(jiān)視區(qū)域連續(xù)的大的死角區(qū)域。
這樣地，根據(jù)本實(shí)施方式10，進(jìn)行這些多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的移動(dòng)控制，使得利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)對(duì)監(jiān)視區(qū)域同時(shí)攝影的攝影區(qū)域的比例增加，或者使得監(jiān)視區(qū)域中的多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的攝影區(qū)域更均勻地分散。即，由于實(shí)施方式10中的移動(dòng)攝像機(jī)1101通過(guò)與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)相互協(xié)調(diào)變更攝影位置，能夠從設(shè)置在了適當(dāng)?shù)奈恢蒙系臓顟B(tài)開(kāi)始，自動(dòng)地變更各移動(dòng)攝像機(jī)的攝影位置，使得在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的同時(shí)攝影中監(jiān)視區(qū)域的死角變少，另外，監(jiān)視區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生的死角區(qū)域不成為比對(duì)象物的尺寸大的連續(xù)的區(qū)域，因此，在提高對(duì)于監(jiān)視區(qū)域的同時(shí)攝影區(qū)域的比例的同時(shí)，能夠減輕有關(guān)攝像機(jī)的設(shè)置等的負(fù)擔(dān)。
(實(shí)施方式11)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式11。
圖79是本發(fā)明的實(shí)施方式11中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端，所述攝像機(jī)終端包括用通信網(wǎng)絡(luò)1103連接的移動(dòng)攝像機(jī)1201和移動(dòng)部1102，其特征點(diǎn)在于，在這些多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1201自主協(xié)調(diào)地進(jìn)行移動(dòng)，使得能夠全都監(jiān)視監(jiān)視區(qū)域1111的同時(shí)，通過(guò)參照預(yù)先準(zhǔn)備的監(jiān)視區(qū)域地圖信息，考慮對(duì)象物的位置和形狀、朝向等，確定移動(dòng)攝像機(jī)1201正確的攝影區(qū)域。在圖79中，對(duì)于與圖70相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
對(duì)象物1120是處在監(jiān)視區(qū)域1111中的成為監(jiān)視對(duì)象的物體。
監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121是存儲(chǔ)監(jiān)視區(qū)域1111的范圍和記述了處在監(jiān)視區(qū)域1111中的對(duì)象物1120的位置、大小、狀態(tài)等的監(jiān)視區(qū)域地圖信息的存儲(chǔ)器等。
移動(dòng)攝像機(jī)1201是被移動(dòng)部1102支承進(jìn)行移動(dòng)的攝像機(jī)裝置，包括通信部1104、鄰接攝影區(qū)域確定部1105、攝影元件1106、攝影位置評(píng)價(jià)部1109、攝影位置變更部1110、監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121和攝影區(qū)域確定部1122。
攝影區(qū)域確定部1122是根據(jù)移動(dòng)攝像機(jī)1201的位置、攝影元件1106的特性和監(jiān)視區(qū)域地圖的內(nèi)容，確定攝影區(qū)域位置的處理部。
根據(jù)這樣的實(shí)施方式11的結(jié)構(gòu)，移動(dòng)攝像機(jī)1201通過(guò)參照監(jiān)視區(qū)域地圖信息中記錄著的對(duì)象物1120的位置、形狀和朝向的信息，并且根據(jù)自身的攝影位置和攝影元件的特性進(jìn)行攝影區(qū)域1112的確定，與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)交換有關(guān)攝影區(qū)域的信息，移動(dòng)攝影位置，使得與相鄰的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離接近于規(guī)定的狀態(tài)，即使對(duì)于變?yōu)榇嬖谟诒O(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)的對(duì)象物1120的陰影而產(chǎn)生死角的狀況，也能夠在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的同時(shí)攝影中，一邊與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)協(xié)調(diào)一邊自動(dòng)地移動(dòng)到監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的死角變少的攝影位置上。
下面，使用圖80(a)和(b)的流程圖說(shuō)明構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的移動(dòng)攝像機(jī)1201的工作過(guò)程，。在圖80(a)和(b)中，對(duì)于與圖71(a)～(d)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
移動(dòng)攝像機(jī)1201重復(fù)執(zhí)行3個(gè)處理(處理K-1、J-2、J-3)。
首先，開(kāi)始以下的處理K-1(步驟K01)。
攝影區(qū)域確定部1122參照在監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121存儲(chǔ)著的監(jiān)視區(qū)域地圖信息(步驟K101)。
攝影區(qū)域確定部1122確定監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)的對(duì)象物1120的位置和形狀、朝向等(步驟K102)。
攝影區(qū)域確定部1122根據(jù)移動(dòng)攝像機(jī)1201的攝影位置和攝影元件1106的特性及對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向，確定移動(dòng)攝像機(jī)1201的攝影區(qū)域1112(步驟K1103)。
通信部1104向周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)通知與在步驟K1103確定的攝影區(qū)域1112有關(guān)的信息(步驟K104)。
通信部1104判斷是否從另外的移動(dòng)攝像機(jī)通知了有關(guān)攝影區(qū)域的信息(步驟K105)。若有來(lái)自另外的移動(dòng)攝像機(jī)的通知，就轉(zhuǎn)移到步驟K106，若沒(méi)有通知，就轉(zhuǎn)移到步驟K101。
通信部1104取得從另外的移動(dòng)攝像機(jī)通知的有關(guān)攝影區(qū)域的信息(步驟K106)，結(jié)束處理K-1。
在此，在步驟K101中，被參照的監(jiān)視區(qū)域地圖信息是預(yù)先對(duì)移動(dòng)攝像機(jī)1201準(zhǔn)備了處在監(jiān)視區(qū)域中的家具和隔板等的位置、形狀、朝向等信息的信息，圖81中示出其內(nèi)容的一例。
圖81中示出了作為監(jiān)視區(qū)域地圖信息的內(nèi)容，將監(jiān)視區(qū)域1111分割為微小的單位區(qū)域，對(duì)每個(gè)單位區(qū)域記錄著是否存在對(duì)象物1120(Full或Empty)的樣子。通過(guò)參照這樣的監(jiān)視區(qū)域地圖信息，就能確定各移動(dòng)攝像機(jī)1201的視場(chǎng)內(nèi)存在的對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向等，能夠進(jìn)行考慮了因?qū)ο笪?120而成為死角的區(qū)域的攝影區(qū)域的確定。
此外，圖81中示出了作為監(jiān)視區(qū)域地圖信息，將監(jiān)視區(qū)域分割為單位區(qū)域，記錄每個(gè)單位區(qū)域的狀態(tài)的例子，但也可以是直接記錄了表示對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向的信息的地圖信息。
接著，移動(dòng)攝像機(jī)1201執(zhí)行處理J-2、處理J-3(步驟J02、J03)。該處理與實(shí)施方式10相同。
通過(guò)重復(fù)如上的過(guò)程，在對(duì)于考慮了因監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)存在的對(duì)象物1120而產(chǎn)生的死角位置后求出的攝影區(qū)域1112，與相互相鄰的攝影區(qū)域具有一定的重疊寬度C并且與監(jiān)視區(qū)域的邊界相鄰的情況下，各移動(dòng)攝像機(jī)1201使攝影區(qū)域變更為也與監(jiān)視區(qū)域的邊界具有一定的距離D。
圖82中示出實(shí)施方式11中的移動(dòng)攝像機(jī)1201的工作的樣子。在圖82中，為了簡(jiǎn)單說(shuō)明，以將能夠在橫向(一維)移動(dòng)的移動(dòng)攝像機(jī)1201設(shè)置在高度一定的房間的天花板上監(jiān)視地面的情況為例。
如圖82的狀況1014a所示，即使在天花板的適當(dāng)位置設(shè)置移動(dòng)攝像機(jī)1201，移動(dòng)攝像機(jī)對(duì)于考慮了處在監(jiān)視區(qū)域1111中的對(duì)象物1120a、1120b的位置和形狀、朝向后確定的攝影區(qū)域變更攝影位置，使得與相鄰的攝影區(qū)域的重疊寬度C或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離D接近于規(guī)定的值，也能如圖82的狀況1014b所示，自動(dòng)地移動(dòng)到能夠用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的位置。但是，在此所述的整個(gè)監(jiān)視區(qū)域是指從垂直于地面的方向全部同時(shí)拍攝平行于地面的面，除此以外，也可以定義監(jiān)視區(qū)域?yàn)槔缫舶瑢?duì)象物1120a(機(jī))的下區(qū)域，改變移動(dòng)攝像機(jī)的移動(dòng)范圍和移動(dòng)方向，使得能夠根據(jù)監(jiān)視目的同時(shí)拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域，進(jìn)一步構(gòu)筑使用了必要的監(jiān)視區(qū)域地圖信息的監(jiān)視系統(tǒng)。
這樣地，由于本實(shí)施方式11中的移動(dòng)攝像機(jī)1201通過(guò)參照預(yù)先準(zhǔn)備的監(jiān)視區(qū)域地圖信息，能夠考慮對(duì)象物1120的位置和形狀、朝向等，來(lái)確定移動(dòng)攝像機(jī)1201正確的攝影區(qū)域，因此，能夠自動(dòng)地變更各移動(dòng)攝像機(jī)1201的攝影位置，使得即使對(duì)于有可能變?yōu)閷?duì)象物1120的陰影后產(chǎn)生死角的監(jiān)視區(qū)域，利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1201同時(shí)攝影的監(jiān)視區(qū)域的死角也變少。
(實(shí)施方式12)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式12。
圖83是本發(fā)明的實(shí)施方式12中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端，所述攝像機(jī)終端包括用通信網(wǎng)絡(luò)1103連接的移動(dòng)攝像機(jī)1301和移動(dòng)部1102，其特征點(diǎn)在于，在這些多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1301自主協(xié)調(diào)地進(jìn)行移動(dòng)，使得能夠全都監(jiān)視監(jiān)視區(qū)域1111的同時(shí)，通過(guò)連續(xù)制作監(jiān)視區(qū)域地圖信息，即使對(duì)象物的位置和形狀、朝向等進(jìn)行變化，也連續(xù)正確地確定移動(dòng)攝像機(jī)1301的攝影區(qū)域。在圖83中，對(duì)于與圖70、圖79相同的結(jié)構(gòu)要素使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123是檢測(cè)存在于監(jiān)視區(qū)域1111中的對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向等信息的傳感器。
通信網(wǎng)絡(luò)1124是傳輸由對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123檢測(cè)到的信息的傳輸線路。
移動(dòng)攝像機(jī)1301是被移動(dòng)部1102支承進(jìn)行移動(dòng)的攝像機(jī)裝置，包括通信部1104、鄰接攝影區(qū)域確定部1105、攝影元件1106、攝影區(qū)域推斷部1107、攝影位置評(píng)價(jià)部1109、攝影位置變更部1110、監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121和監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125。
監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125是使用存在于由對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123檢測(cè)到的監(jiān)視區(qū)域1111中的對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向等的信息，制作或變更在監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121存儲(chǔ)著的監(jiān)視區(qū)域地圖信息的處理部。
根據(jù)這樣的實(shí)施方式12的結(jié)構(gòu)，即使不預(yù)先對(duì)移動(dòng)攝像機(jī)1301的監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121準(zhǔn)備監(jiān)視區(qū)域地圖信息，監(jiān)視系統(tǒng)也能夠使用對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123，取得與存在于監(jiān)視區(qū)域1111中的對(duì)象物1120的位置和形狀、朝向等狀態(tài)有關(guān)的信息，利用監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125自動(dòng)地制作監(jiān)視區(qū)域地圖信息。此外，在監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)存在的對(duì)象物1120的位置和形狀、朝向等變化的情況下，對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123按規(guī)定的定時(shí)檢測(cè)其變化，能重新利用監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125變更監(jiān)視區(qū)域地圖信息，能夠配合對(duì)象物1120的狀態(tài)的變化，在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)的同時(shí)攝影中，一邊與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)協(xié)調(diào)一邊自動(dòng)地移動(dòng)到監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的死角變少的攝影位置上。
下面，使用圖84(a)和(b)的流程圖說(shuō)明構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的移動(dòng)攝像機(jī)1301的工作過(guò)程，。在圖84(a)和(b)中，對(duì)于與圖71(a)～(d)、圖80(a)和(b)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
移動(dòng)攝像機(jī)1301重復(fù)執(zhí)行4個(gè)處理(處理L-1、K-1、J-2、J-3)。
首先，開(kāi)始以下的處理L-1(步驟L01)。
對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123檢測(cè)存在于監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)的對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向等，將其內(nèi)容通知給監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125(步驟L101)。
監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125制作記錄了監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)的對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向等信息的監(jiān)視區(qū)域地圖信息，或者進(jìn)行其內(nèi)容的變更(步驟L102)，結(jié)束處理L-1。
在此，作為在步驟L101中利用對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123檢測(cè)對(duì)象物1120的位置、形狀、朝向的具體方法的一例，例舉有在監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)按規(guī)定間隔設(shè)置多個(gè)超聲波傳感器，通過(guò)合成從各自的超聲波傳感器得到的信息來(lái)確定監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)的對(duì)象物的狀態(tài)的方法。
此外，作為對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123，除了超聲波傳感器以外，也可以是通過(guò)從由多個(gè)攝像機(jī)攝影的影像合成立體影像來(lái)確定對(duì)象物1120的位置和形狀、朝向等的方法等，能夠檢測(cè)出在確定監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)存在的對(duì)象物1120的位置和形狀、朝向時(shí)所需要的信息的傳感器即可。
此外，作為本實(shí)施方式的變形例，也可以是在對(duì)象物1120側(cè)檢測(cè)自身的位置和形狀、朝向等，將其內(nèi)容通知給監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。圖85中示出這樣的結(jié)構(gòu)。
位置信息檢測(cè)部1126是檢測(cè)對(duì)象物的位置、形狀、朝向等，將其內(nèi)容通知給監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125的處理部。
在此，作為位置信息檢測(cè)部1126中的位置和形狀、朝向的具體的檢測(cè)方法的一例，考慮有通過(guò)對(duì)于對(duì)象物1120預(yù)先存儲(chǔ)自身的形狀，使用GPS檢測(cè)自身的位置和朝向，來(lái)確定對(duì)象物1120自身的位置和形狀、朝向的方法。
此外，除了使用GPS方法以外，也可以是在監(jiān)視區(qū)域1111中埋入用于確定位置信息的無(wú)線標(biāo)簽，通過(guò)對(duì)象物1120讀取被埋入到監(jiān)視區(qū)域1111中的無(wú)線標(biāo)簽的信息來(lái)確定自身的位置和朝向的方法等、對(duì)象物1120自身能夠確定自己的位置和形狀、朝向的方法。
另外，也可以組合使用圖83和圖85中分別示出的對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123和位置信息檢測(cè)部1126來(lái)制作監(jiān)視區(qū)域地圖信息。
接著，移動(dòng)攝像機(jī)1301執(zhí)行處理K-1、處理J-2、處理J-3(步驟K01、J02、J03)。這些處理與實(shí)施方式10和實(shí)施方式11相同。
通過(guò)重復(fù)如上的過(guò)程，各移動(dòng)攝像機(jī)1301在一邊與存在于監(jiān)視區(qū)域1111中的對(duì)象物1120因位置和形狀、朝向等的變化而產(chǎn)生的自身的攝影區(qū)域的變化相對(duì)應(yīng)，一邊與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)的相互相鄰的攝影區(qū)域具有一定的重疊寬度C并且與監(jiān)視區(qū)域的邊界相鄰的情況下，使攝影區(qū)域變更為也與監(jiān)視區(qū)域的邊界具有一定的距離D。
圖86中示出實(shí)施方式12中的移動(dòng)攝像機(jī)1301的工作的樣子。在圖86中，為了簡(jiǎn)單說(shuō)明，以將能夠向橫向(一維)移動(dòng)的移動(dòng)攝像機(jī)1301設(shè)置在高度一定的房間的天花板上監(jiān)視地面的情況為例。
在實(shí)施方式12中的監(jiān)視系統(tǒng)中，如圖86的狀況1018a所示，從移動(dòng)攝像機(jī)1301監(jiān)視著整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的狀態(tài)開(kāi)始，如圖86的狀況1018b所示地，一移動(dòng)對(duì)象物1120a、對(duì)象物1120b，就產(chǎn)生用移動(dòng)攝像機(jī)不能拍攝的死角區(qū)域，但通過(guò)利用設(shè)置在監(jiān)視區(qū)域中的對(duì)象物檢測(cè)傳感器和安裝在對(duì)象物上的位置信息通知部檢測(cè)對(duì)象物的位置，利用各移動(dòng)攝像機(jī)1301所具有的監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125變更監(jiān)視區(qū)域地圖信息的內(nèi)容，就能確定對(duì)象物1120a和對(duì)象物1120b的移動(dòng)后的攝影區(qū)域，通過(guò)重新變更攝影位置，使得與相鄰的攝影區(qū)域的重疊寬度C或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離D接近規(guī)定的值，就如圖86的狀況1018c所示地，能再次將攝影位置變更到能夠用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的位置。
在此，如圖86的狀況1018c所示，根據(jù)對(duì)象物和移動(dòng)攝像機(jī)的位置關(guān)系，產(chǎn)生1臺(tái)攝像機(jī)的攝影區(qū)域被分割為多個(gè)區(qū)域的情況。該情況下，對(duì)分割后的各攝影區(qū)域確定相鄰的攝影區(qū)域，對(duì)于與相鄰的攝影區(qū)域的重疊寬度或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離求評(píng)價(jià)值，通過(guò)向評(píng)價(jià)值的總和變小(或者變大)的方向變更攝影位置，來(lái)進(jìn)行向能夠用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)攝影整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的位置配置移動(dòng)攝像機(jī)。
但是，在此所述的整個(gè)監(jiān)視區(qū)域是指從垂直于地面的方向全部同時(shí)拍攝平行于地面的面，除此以外，也可以定義監(jiān)視區(qū)域?yàn)槔缫舶瑢?duì)象物1120a(機(jī))的下區(qū)域，改變移動(dòng)攝像機(jī)的移動(dòng)范圍和移動(dòng)方向，使得能夠根據(jù)監(jiān)視目的同時(shí)攝影整個(gè)監(jiān)視區(qū)域，進(jìn)一步構(gòu)筑能制作必要的監(jiān)視區(qū)域地圖信息的監(jiān)視系統(tǒng)。
這樣地，由于本實(shí)施方式12中的移動(dòng)攝像機(jī)1301通過(guò)利用設(shè)置在監(jiān)視區(qū)域中的對(duì)象物檢測(cè)傳感器和安裝在對(duì)象物上的位置信息通知部檢測(cè)對(duì)象物的位置，各移動(dòng)攝像機(jī)1301利用監(jiān)視區(qū)域地圖制作部1125連續(xù)制作監(jiān)視區(qū)域地圖信息的內(nèi)容，即使對(duì)象物1120的位置和形狀、朝向等變化，也能夠連續(xù)正確地確定移動(dòng)攝像機(jī)1301自身的攝影區(qū)域，因此，即使在產(chǎn)生了對(duì)象物1120的移動(dòng)和狀態(tài)變化的情況下，也能夠自動(dòng)地變更各移動(dòng)攝像機(jī)1301的攝影位置，使得利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1301同時(shí)攝影的監(jiān)視區(qū)域的死角變少。
(實(shí)施方式13)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式13。
圖87是本發(fā)明的實(shí)施方式13中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端，所述攝像機(jī)終端包括用通信網(wǎng)絡(luò)1103連接的移動(dòng)攝像機(jī)1401和移動(dòng)部1102及攝影方向變更部1130，其特征點(diǎn)在于，在這些多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1401自主協(xié)調(diào)地進(jìn)行移動(dòng)，使得能夠全都監(jiān)視監(jiān)視區(qū)域1111的同時(shí)，能夠自動(dòng)地將移動(dòng)攝像機(jī)1401配置在能夠攝影適于認(rèn)證進(jìn)入者的臉的影像的位置。在圖87中，對(duì)于與圖70、圖79、圖83相同的結(jié)構(gòu)要素使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
攝影方向變更部1130是改變移動(dòng)攝像機(jī)1401的視線方向的機(jī)構(gòu)部等。
移動(dòng)攝像機(jī)1401是被移動(dòng)部1102支承進(jìn)行移動(dòng)的攝像機(jī)裝置，包括通信部1104、鄰接攝影區(qū)域確定部1105、攝影元件1106、攝影區(qū)域推斷部1107、攝影位置評(píng)價(jià)部1109、攝影位置變更部1110、監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121、攝影區(qū)域確定部1125和對(duì)象物追蹤部1131。
對(duì)象物追蹤部1131是參照監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)著的監(jiān)視區(qū)域地圖信息，使移動(dòng)攝像機(jī)的視線方向朝著對(duì)象物的位置方向的控制部。
而且，除了與相互鄰接的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域、或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離的評(píng)價(jià)之外，本實(shí)施方式中的攝影位置評(píng)價(jià)部1109還向?qū)ο笪锱c移動(dòng)攝像機(jī)的位置關(guān)系(距離、方向)付予評(píng)價(jià)值C。
根據(jù)這樣的實(shí)施方式13的結(jié)構(gòu)，各移動(dòng)攝像機(jī)1401通過(guò)變更攝影位置，使得與相互相鄰的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域、或者與監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離成為規(guī)定的狀態(tài)，就能夠在利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1401的同時(shí)攝影中，一邊與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)協(xié)調(diào)一邊自動(dòng)地移動(dòng)到監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的死角變少的攝影位置，另外，任意的移動(dòng)攝像機(jī)1401能夠移動(dòng)到能從規(guī)定的位置(距離和方向)拍攝監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的對(duì)象物1120的位置。
下面，使用圖88(a)～(c)的流程圖說(shuō)明構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的移動(dòng)攝像機(jī)1401的工作過(guò)程，。在圖88(a)～(b)中，對(duì)于與圖71(a)～(d)、圖80(a)和(b)、圖84(a)和(b)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
移動(dòng)攝像機(jī)1401重復(fù)執(zhí)行5個(gè)處理(處理L-1、K-1、J-2、M-1、M-2)。
作為處理M-1，移動(dòng)攝像機(jī)1401進(jìn)行以下的處理(步驟M01)。
攝影位置評(píng)價(jià)部1109和對(duì)象物追蹤部1131參照監(jiān)視區(qū)域地圖存儲(chǔ)部1121中存儲(chǔ)著的監(jiān)視區(qū)域地圖信息，取得存在于監(jiān)視區(qū)域1111內(nèi)的規(guī)定的對(duì)象物1120的位置(步驟M101)。
對(duì)象物追蹤部1131判斷攝影區(qū)域1112內(nèi)是否存在對(duì)象物1120(步驟M102)，在存在對(duì)象物1120的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟M1103，在不存在對(duì)象物的情況下，結(jié)束處理M-1。
攝影位置評(píng)價(jià)部1109對(duì)移動(dòng)攝像機(jī)1401的攝影位置與對(duì)象物的位置關(guān)系求評(píng)價(jià)值C(步驟M1103)，結(jié)束處理M-1。
下面，使用圖89，說(shuō)明在步驟M1103中向?qū)ο笪?120與移動(dòng)攝像機(jī)1401的位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值C的方法一例。
圖89是用于說(shuō)明對(duì)象1120與移動(dòng)攝像機(jī)1401的位置關(guān)系、和對(duì)該位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值C的評(píng)價(jià)函數(shù)C的一例即以下式子的圖?；趯?duì)象物1120與移動(dòng)攝像機(jī)1401的位置關(guān)系，利用式79、式80、式81中示出的評(píng)價(jià)函數(shù)C給予移動(dòng)攝像機(jī)1401的評(píng)價(jià)值C。
如果Object∈“攝影區(qū)域”，則 ∴E=Ex2+Ey2+Ez2]]> 其中，對(duì)象物的坐標(biāo)Oobj(xobj，yobj，zobj)(對(duì)象物的方向θobj(θPobj，θTobj))在此，評(píng)價(jià)函數(shù)C不僅限于式79、式80、式81，若是對(duì)象物1120與移動(dòng)攝像機(jī)1401的距離在等于規(guī)定常數(shù)E時(shí)成為最小(或者最大)，再者，在移動(dòng)攝像機(jī)1401所能移動(dòng)的范圍內(nèi)，給予隨著對(duì)象物1120與移動(dòng)攝像機(jī)1401的離開(kāi)距離常數(shù)E而單調(diào)變大(或者變小)的評(píng)價(jià)值C的函數(shù)，則也可以是其他函數(shù)。
此外，式79、式80、式81中的常數(shù)E的值也可以是每個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)不同的值。另外，常數(shù)E也可以是例如根據(jù)對(duì)象物1120的位置進(jìn)行變化的變量C。
接著，移動(dòng)攝像機(jī)1401開(kāi)始處理M-2(步驟M02)。
攝影位置變更部1110判斷評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C中的某一個(gè)是否與目標(biāo)值不同(步驟M201)。在與目標(biāo)值不同的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟M202，在與目標(biāo)值相同的情況下，結(jié)束處理M-2。
攝影位置變更部1110變更攝影位置，使得評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C分別接近于目標(biāo)值(步驟M202)。
對(duì)象物追蹤部1131變更移動(dòng)攝像機(jī)1401的視線方向，使得對(duì)象物1120來(lái)到移動(dòng)攝像機(jī)1401的視場(chǎng)的中心(步驟M203)，結(jié)束處理M-2。
再有，在步驟M201中，評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C的目標(biāo)值將各自的評(píng)價(jià)值的最小值(最大值)作為目標(biāo)值。
此外，在步驟M202中使評(píng)價(jià)值A(chǔ)、評(píng)價(jià)值B、評(píng)價(jià)值C分別接近于目標(biāo)值的方法的一例如下所述。即，按照更新式的式76、式77、式78和以下的式84、式85、式86變更移動(dòng)攝像機(jī)1401的攝影位置(x、y、z)，所述更新式包含分別用表示移動(dòng)攝像機(jī)1401的攝影位置的變量(x、y、z)對(duì)評(píng)價(jià)函數(shù)A、評(píng)價(jià)函數(shù)B、評(píng)價(jià)值C進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)。
dxdt=-αx∂(VCx+VCy+VCz)∂x]]>-(式84)dydt=-αy∂(VCx+VCy+VCz)∂y]]>-(式85)dzdt=-αz∂(VCx+VCy+VCz)∂z]]>-(式86)dθPdt=-αP∂(VobjθT+VobjθP)∂θP]]>-(式87)dθTdt=-αT∂(VobjθT+VobjθP)∂θT]]>-(式88)其中，αx、αy、αz、αP、αT是系數(shù)。
此外，在步驟M203中變更視線方向使對(duì)象物1120來(lái)到移動(dòng)攝像機(jī)1401的視線的中心的方法一例如下所述。即，移動(dòng)攝像機(jī)1401可以在擺角方向、傾角方向上變更視線方向，若設(shè)各個(gè)角度為θP、θT，則通過(guò)利用上述式82、式83，對(duì)移動(dòng)攝像機(jī)1401的視線方向(θP、θT)與從移動(dòng)攝像機(jī)1401能看見(jiàn)對(duì)象物1120的方向(θPobj、θTobj)的角度的差給予評(píng)價(jià)值，利用上述式87、式88的更新式變更(θP、θT)，所述更新式包含用θP、θT對(duì)式82、式83進(jìn)行了偏微分的導(dǎo)數(shù)，就能夠?qū)⒁苿?dòng)攝像機(jī)1401的視線方向朝向?qū)ο笪?120的方向。
通過(guò)重復(fù)如上的過(guò)程，各移動(dòng)攝像機(jī)1401在與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)的相互相鄰的攝影區(qū)域具有一定的重疊寬度C并且與監(jiān)視區(qū)域的邊界相鄰的情況下，使攝影區(qū)域變更為與監(jiān)視區(qū)域的邊界都具有一定的距離D，另外，在自身的攝影區(qū)域內(nèi)存在對(duì)象物1120的移動(dòng)攝像機(jī)1401一邊與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)協(xié)調(diào)一邊變更攝影位置，使得能夠從規(guī)定的位置(距離和方向)攝影對(duì)象物1120。
圖90中示出實(shí)施方式13中的移動(dòng)攝像機(jī)1401的工作的樣子。在圖90中，為了簡(jiǎn)單說(shuō)明，以將能夠在橫向(一維)移動(dòng)的移動(dòng)攝像機(jī)1401設(shè)置在高度一定的房間的天花板上監(jiān)視地面的情況為例。
在實(shí)施方式13中的監(jiān)視系統(tǒng)中，如圖90的狀況1023a所示，移動(dòng)攝像機(jī)1401位于能夠用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)拍攝整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的位置上，其中，在2臺(tái)移動(dòng)攝像機(jī)1401a和1401b發(fā)現(xiàn)了規(guī)定的對(duì)象物1120(人物)的情況下，若將各移動(dòng)攝像機(jī)1401設(shè)定成拍攝人物側(cè)面，就如圖90的狀況1023b所示，多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1401能夠一邊與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)維持整個(gè)監(jiān)視區(qū)域的同時(shí)攝影，一邊移動(dòng)到適于人物側(cè)面的拍攝的位置。
此外，這時(shí)，也可以使移動(dòng)攝像機(jī)具有變焦攝影功能，根據(jù)需要，如圖90的狀況1023c所示地將拍攝影像作為變焦影像來(lái)攝影。
這樣地，實(shí)施方式13中的移動(dòng)攝像機(jī)1401例如在進(jìn)行建筑物的通用口附近的監(jiān)視和進(jìn)入者的臉部認(rèn)證的情況等，能夠一邊總是同時(shí)拍攝通用口附近的整個(gè)影像，一邊自動(dòng)地配置移動(dòng)攝像機(jī)1401到能夠攝影適于認(rèn)證進(jìn)入者的臉部影像的位置。
(實(shí)施方式14)下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式14。
圖91是本發(fā)明的實(shí)施方式14中的監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該監(jiān)視系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)終端，所述攝像機(jī)終端包括用通信網(wǎng)絡(luò)1103連接的移動(dòng)攝像機(jī)1501和移動(dòng)部1102，其特征點(diǎn)在于，在這些多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)1501自主協(xié)調(diào)地進(jìn)行移動(dòng)，使得能夠全都監(jiān)視監(jiān)視區(qū)域1111的同時(shí)，一邊判斷即使不保持監(jiān)視區(qū)域地圖信息也具有與相鄰的攝影區(qū)域確實(shí)重疊的區(qū)域，一邊變更攝影區(qū)域，使得與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)相互相鄰的攝影區(qū)域具有一定的重疊區(qū)域。在圖91中，對(duì)于與圖70相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
移動(dòng)攝像機(jī)1501是被移動(dòng)部1102支承進(jìn)行移動(dòng)的攝像機(jī)裝置，包括通信部1104、鄰接攝影區(qū)域確定部1105、攝影元件1106、攝影區(qū)域推斷部1107、監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部1108、攝影位置評(píng)價(jià)部1109、攝影位置變更部1110和拍攝影像比較部1140。
拍攝影像比較部1140是利用圖像處理(輪廓抽出、圖形匹配等)比較移動(dòng)攝像機(jī)1501拍攝的影像和具有相鄰攝影區(qū)域的移動(dòng)攝像機(jī)所拍攝的影像，判斷相互的影像中是否存在拍攝影了相同區(qū)域的部分的處理部。
而且，在本實(shí)施方式中，在作為監(jiān)視區(qū)域1111的地面上畫(huà)出了如圖91所示的模樣(在此是太陽(yáng)的圖)。
根據(jù)這樣的實(shí)施方式14的結(jié)構(gòu)，即使不預(yù)先對(duì)移動(dòng)攝像機(jī)1501準(zhǔn)備監(jiān)視區(qū)域地圖信息，通過(guò)利用拍攝影像比較部1140比較相互相鄰的攝影區(qū)域的影像，判斷在各個(gè)拍攝影像中是否存在拍攝了相同區(qū)域的部分，也能夠判斷相鄰的攝影區(qū)域?qū)嶋H上是否具有重疊區(qū)域。
下面，使用圖92(a)和(b)的流程圖說(shuō)明構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)的移動(dòng)攝像機(jī)1501的工作過(guò)程，。在圖92(a)和(b)中，對(duì)于與圖71(a)～(d)相同的工作過(guò)程，使用相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。
移動(dòng)攝像機(jī)1501重復(fù)執(zhí)行4個(gè)處理(處理J-1～J-3、N-1)。
作為處理N-1，移動(dòng)攝像機(jī)1501執(zhí)行以下的處理(步驟N01)。
攝影位置評(píng)價(jià)部判斷是否存在被推斷為具有重疊區(qū)域的攝影區(qū)域(步驟N101)，在推斷為存在具有重疊區(qū)域的攝影區(qū)域的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟N102。在推斷為不存在的情況下，結(jié)束處理N-1。
拍攝影像比較部1140比較被推斷為攝影區(qū)域相互重疊的移動(dòng)攝像機(jī)的拍攝影像和自己拍攝的影像，判定在相互的拍攝影像中是否存在拍攝了相同區(qū)域的部分(步驟N102)。在相互的拍攝影像中存在拍攝了相同區(qū)域的部分時(shí)，結(jié)束處理N-1。在不存在拍攝了相同區(qū)域的部分的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟N1103。
例如，現(xiàn)在，在3個(gè)攝影區(qū)域A、B和C的影像是畫(huà)在如圖91所示的監(jiān)視區(qū)域1111(地面)中的圖的一部分的情況下，如圖93的說(shuō)明圖所示，由于沒(méi)有對(duì)攝影區(qū)域A和攝影區(qū)域B拍攝共同的地面模樣，因此，判斷為不存在相同影像部分(即，在這些攝影區(qū)域A、B間存在死角)，另一方面，由于對(duì)攝影區(qū)域B和攝影區(qū)域C拍攝了共同的地面模樣，因此，判斷為存在相同影像處(即，攝影區(qū)域B、C相互鄰接，具有重疊區(qū)域)。
攝影位置變更部1110一邊推斷為具有相互重疊的區(qū)域，一邊使移動(dòng)攝像機(jī)1501向在相互的拍攝影像中不存在拍攝了相同區(qū)域的部分的攝影區(qū)域的方向移動(dòng)(步驟N1103)，結(jié)束處理N-1。
通過(guò)重復(fù)如上的過(guò)程，各移動(dòng)攝像機(jī)1501即使不保持監(jiān)視區(qū)域地圖信息，也判斷與相鄰的攝影區(qū)域確實(shí)具有重疊區(qū)域，變更攝影區(qū)域，使得與周?chē)囊苿?dòng)攝像機(jī)相互相鄰的攝影區(qū)域具有一定的重疊區(qū)域。
這樣地，本實(shí)施方式14中的移動(dòng)攝像機(jī)1501對(duì)于對(duì)象物1120的位置和姿勢(shì)、朝向等的變化多并且像屋外等這樣的不能設(shè)置實(shí)施方式12中說(shuō)明的對(duì)象物檢測(cè)傳感器1123、位置信息檢測(cè)部1126的區(qū)域，也能自動(dòng)地移動(dòng)各移動(dòng)攝像機(jī)到利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)攝影中的死角少的攝影位置上。
以上，關(guān)于上述實(shí)施方式中的移動(dòng)攝像機(jī)的工作，以在一維方向移動(dòng)的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但作為在一維方向的具體工作的實(shí)現(xiàn)方法的一例，如圖94所示，在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)設(shè)置導(dǎo)軌，通過(guò)移動(dòng)攝像機(jī)在該導(dǎo)軌的軌道上進(jìn)行移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)一維方向的移動(dòng)。
此外，如圖95所示，也可以使用通過(guò)在移動(dòng)攝像機(jī)上安裝輪子，能夠在二維平面上進(jìn)行移動(dòng)的平面移動(dòng)攝像機(jī)和利用懸臂等能夠向三維方向進(jìn)行移動(dòng)的三維移動(dòng)攝像機(jī)。圖95中示出使用了將房間的壁面作為監(jiān)視區(qū)域的平面移動(dòng)攝像機(jī)和將房間的地面作為監(jiān)視區(qū)域的三維移動(dòng)攝像機(jī)的監(jiān)視系統(tǒng)的例子，在此示出了從初始狀態(tài)1025a自動(dòng)地轉(zhuǎn)移到死角變得更少的狀態(tài)1025b的樣子。
此外，在實(shí)施方式10、實(shí)施方式11、實(shí)施方式12、實(shí)施方式14中，以移動(dòng)攝像機(jī)的視線方向垂直于地面攝影正下方的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但例如也可以在房間的角落里設(shè)置導(dǎo)軌，將移動(dòng)攝像機(jī)設(shè)置成視線向著房間的中心等，配合移動(dòng)攝像機(jī)的移動(dòng)范圍和監(jiān)視目的決定移動(dòng)攝像機(jī)的視線方向。
以上，基于實(shí)施方式，說(shuō)明了本發(fā)明涉及的監(jiān)視系統(tǒng)，但本發(fā)明不限定于這些實(shí)施方式。在各實(shí)施方式中，也可以在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行同行能想到的各種變形和功能附加，只要能功能上并存，就可以任意組合各實(shí)施方式中的各結(jié)構(gòu)要素。例如，通過(guò)在實(shí)施方式10的移動(dòng)攝像機(jī)1101中具有實(shí)施方式9的攝影特性變更部905，來(lái)實(shí)現(xiàn)利用多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，使監(jiān)視區(qū)域中的各攝影區(qū)域不偏斜且均勻地分散，同時(shí)各移動(dòng)攝像機(jī)的攝影精度變得相同的監(jiān)視系統(tǒng)。
此外，在上述實(shí)施方式中說(shuō)明了攝像機(jī)終端僅具有用于拍攝影像的攝影元件的情況，但也可以如圖96所示地，通過(guò)加之?dāng)z影元件具有錄音元件，加之來(lái)自監(jiān)視區(qū)域的影像信息進(jìn)一步取得聲音信息，進(jìn)一步進(jìn)行動(dòng)態(tài)地配合對(duì)象物的攝影和錄音。
此外，在上述實(shí)施方式中，除了錄音元件以外，也可以具有紅外線傳感器、超聲波傳感器、溫度傳感器、紫外線和X射線傳感器等傳感器終端，如圖97所示地，加之來(lái)自監(jiān)視區(qū)域的影像信息，還計(jì)測(cè)規(guī)定的物理量，進(jìn)一步進(jìn)行動(dòng)態(tài)地配合對(duì)象物的攝影和規(guī)定的物理量的計(jì)測(cè)。
此外，本發(fā)明不僅適用于攝像機(jī)，也能夠適用于上述的各種傳感器。即，也可以取代上述實(shí)施方式中的攝像機(jī)終端，用具有微動(dòng)傳感器、壓力傳感器、溫度傳感器、氣壓傳感器、聲音傳感器(麥克風(fēng))等的傳感器終端構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)。該情況下，最好使傳感器檢測(cè)物理量的方向(檢測(cè)區(qū)域)與攝像機(jī)終端中的攝影區(qū)域相對(duì)應(yīng)。例如，關(guān)于具有如圖98(a)所示的定向特性的麥克風(fēng)，如圖98(b)所示，通過(guò)定義能用一定以上的靈敏度探測(cè)聲音的方向(區(qū)域)為檢測(cè)區(qū)域，能夠構(gòu)筑由各種傳感器終端構(gòu)成的監(jiān)視系統(tǒng)。即，是由用信道連接的多個(gè)傳感器終端構(gòu)成，通過(guò)檢測(cè)監(jiān)視區(qū)域中的物理量來(lái)監(jiān)視監(jiān)視區(qū)域的監(jiān)視系統(tǒng)，多個(gè)傳感器終端實(shí)現(xiàn)具有下述裝置的監(jiān)視系統(tǒng)，所述裝置包括傳感器，在檢測(cè)包括在監(jiān)視區(qū)域中的檢測(cè)區(qū)域中的物理量的同時(shí)，具有變更檢測(cè)區(qū)域的裝置；通信部，在通過(guò)信道向其他傳感器終端發(fā)送確定檢測(cè)區(qū)域的信息即檢測(cè)特性信息的同時(shí)，從其他傳感器終端接收檢測(cè)特性信息；檢測(cè)特性變更部，基于該傳感器終端的檢測(cè)特性信息和用通信裝置接收到的其他傳感器終端的檢測(cè)特性信息，控制該傳感器終端的傳感器變更檢測(cè)區(qū)域，使得該傳感器終端的檢測(cè)區(qū)域和其他傳感器終端的檢測(cè)區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
工業(yè)上的可利用性本發(fā)明能夠利用為使用了多個(gè)攝像機(jī)的監(jiān)視系統(tǒng)、使用多個(gè)傳感器元件計(jì)測(cè)物理量的傳感系統(tǒng)等，特別是由可變更攝影位置的多個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)構(gòu)成，在廣范圍的監(jiān)視中要求不產(chǎn)生死角的通用口和店鋪的賣(mài)場(chǎng)、在由于家具的位置變更和人的移動(dòng)而死角的位置發(fā)生變化的環(huán)境中，必須要變更攝影位置以使監(jiān)視區(qū)域內(nèi)發(fā)生的死角進(jìn)一步變少的、進(jìn)行區(qū)域的監(jiān)視的監(jiān)視系統(tǒng)等。
權(quán)利要求
1.一種監(jiān)視系統(tǒng)，包括由信道連接的多個(gè)攝像機(jī)終端，對(duì)監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行攝影，其特征在于，上述多個(gè)攝像機(jī)終端包括攝像機(jī)，對(duì)包含在上述監(jiān)視區(qū)域中的攝影區(qū)域進(jìn)行攝影，并且具有變更上述攝影區(qū)域的機(jī)構(gòu)；通信單元，在通過(guò)上述信道向其他攝像機(jī)終端發(fā)送確定上述攝影區(qū)域的信息即攝影特性信息，并且，從其他攝像機(jī)終端接收攝影特性信息；攝影特性變更單元，基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和由上述通信單元接收的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，控制該攝像機(jī)終端的攝像機(jī)來(lái)變更攝影區(qū)域，使得該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域和其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
2.如權(quán)利要求1所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性信息包含確定上述攝影區(qū)域的位置的信息，上述攝影特性變更單元包括協(xié)調(diào)對(duì)象決定部，確定攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端相鄰的其他攝像機(jī)終端；區(qū)域差評(píng)價(jià)部，基于來(lái)自被確定的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息和該攝像機(jī)終端的攝影特性信息，對(duì)上述其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值；攝影區(qū)域變更部，控制上述攝像機(jī)來(lái)變更攝影區(qū)域，使得由上述區(qū)域差評(píng)價(jià)部給予的評(píng)價(jià)值接近規(guī)定的目標(biāo)值。
3.如權(quán)利要求2所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影區(qū)域變更部控制上述攝像機(jī)，使上述其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域具有重疊區(qū)域。
4.如權(quán)利要求2所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性變更單元還具有基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)在上述監(jiān)視區(qū)域中預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)區(qū)域的位置信息；以及自己區(qū)域評(píng)價(jià)部，對(duì)存儲(chǔ)在上述基準(zhǔn)區(qū)域存儲(chǔ)部中的位置信息所表示的基準(zhǔn)區(qū)域與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系，賦予評(píng)價(jià)值；上述攝影區(qū)域變更部控制上述攝像機(jī)，使得由上述區(qū)域差評(píng)價(jià)部和上述自己區(qū)域評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值分別接近規(guī)定的目標(biāo)值。
5.如權(quán)利要求2所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性變更單元還具有對(duì)象物位置確定部，確定在上述監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在的對(duì)象物的位置；以及自己區(qū)域評(píng)價(jià)部，對(duì)被確定的對(duì)象物的位置與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系，賦予評(píng)價(jià)值，上述攝影區(qū)域變更部控制上述攝像機(jī)，使得由上述區(qū)域差評(píng)價(jià)部和上述自己區(qū)域評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值分別接近規(guī)定的目標(biāo)值。
6.如權(quán)利要求2所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性變更還具有邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部，所述邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部對(duì)上述監(jiān)視區(qū)域的邊界區(qū)域與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系，賦予評(píng)價(jià)值；上述攝影區(qū)域變更部控制上述攝像機(jī)，使得由上述區(qū)域差評(píng)價(jià)部和上述邊界區(qū)域評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值分別接近規(guī)定的目標(biāo)值。
7.如權(quán)利要求2所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性變更單元還具有未攝影區(qū)域確定部，確定上述監(jiān)視區(qū)域中的、上述多個(gè)攝像機(jī)終端的任一個(gè)都沒(méi)拍攝的未攝影區(qū)域的位置；以及自己區(qū)域評(píng)價(jià)部，對(duì)被確定的上述未攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系，賦予評(píng)價(jià)值；上述攝影區(qū)域變更部控制上述攝像機(jī)，使得由上述區(qū)域差評(píng)價(jià)部和上述自己區(qū)域評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值分別接近規(guī)定的目標(biāo)值。
8.如權(quán)利要求1所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝像機(jī)具有變更上述攝影區(qū)域的攝影中的攝影精度的機(jī)構(gòu)；上述攝影特性信息中包含上述攝影區(qū)域的攝影中的攝影精度；上述攝影特性變更單元基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和由上述通信裝置接收到的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，控制該攝像機(jī)終端的攝像機(jī)來(lái)變更攝影精度，使得該攝像機(jī)終端的攝影精度與其他攝像機(jī)終端的攝影精度成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
9.如權(quán)利要求8所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性變更單元具有協(xié)調(diào)對(duì)象決定部，確定攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端相鄰的其他攝像機(jī)終端；精度差評(píng)價(jià)部，基于來(lái)自被確定的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息和該攝像機(jī)終端的攝影特性信息，對(duì)上述其他攝像機(jī)終端的攝影精度與該攝像機(jī)終端的攝影精度的差異，賦予評(píng)價(jià)值；攝影精度變更部，控制上述攝像機(jī)來(lái)變更攝影精度，使得由上述精度差評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值接近規(guī)定的目標(biāo)值。
10.如權(quán)利要求9所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影精度變更部控制上述攝像機(jī)，使得上述其他攝像機(jī)終端的攝影精度與該攝像機(jī)終端的攝影精度成為相同。
11.如權(quán)利要求9所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性變更單元還具有基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)預(yù)先設(shè)定的攝影精度即基準(zhǔn)精度的值；以及自己精度評(píng)價(jià)部，對(duì)存儲(chǔ)在上述基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部的基準(zhǔn)精度與該攝像機(jī)終端的攝影精度的差異，賦予評(píng)價(jià)值；上述攝影區(qū)域變更部控制上述攝像機(jī)，使得由上述精度差評(píng)價(jià)部和上述自己精度評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值分別接近規(guī)定的目標(biāo)值。
12.如權(quán)利要求9所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性變更單元還具有對(duì)象物攝影用基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)預(yù)先設(shè)定的用于對(duì)象物攝影的基準(zhǔn)精度；自己精度評(píng)價(jià)部，對(duì)存儲(chǔ)在上述對(duì)象物攝影用基準(zhǔn)精度存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)精度與該攝像機(jī)終端的攝影精度的差異，給予評(píng)價(jià)值；以及對(duì)象物確定部，確定上述對(duì)象物是否存在于該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域內(nèi)；上述攝影區(qū)域變更部，在由上述對(duì)象物確定部判斷為上述對(duì)象物存在的情況下，控制上述攝像機(jī)，使得由上述自己精度評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值接近規(guī)定的目標(biāo)值，在由上述對(duì)象物確定部判斷為上述對(duì)象物不存在的情況下，控制上述攝像機(jī)，使得由上述精度差評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值接近規(guī)定的目標(biāo)值。
13.如權(quán)利要求9所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述攝影特性信息中還包含確定上述攝影區(qū)域的位置的信息；上述攝影特性變更單元還具有區(qū)域差評(píng)價(jià)部，基于來(lái)自由上述協(xié)調(diào)對(duì)象決定部中確定的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息和該攝像機(jī)終端的攝影特性信息，對(duì)上述其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置關(guān)系給予評(píng)價(jià)值；以及攝影區(qū)域變更部，控制上述攝像機(jī)來(lái)變更攝影區(qū)域，使得由上述區(qū)域差評(píng)價(jià)部賦予的評(píng)價(jià)值接近規(guī)定的目標(biāo)值。
14.如權(quán)利要求1所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述多個(gè)攝像機(jī)終端還具有移動(dòng)單元，使該攝像機(jī)終端移動(dòng)；以及移動(dòng)控制單元，通過(guò)控制上述移動(dòng)單元，變更該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的位置；上述移動(dòng)控制單元基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和由上述通信單元接收到的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，控制上述移動(dòng)裝置，使得能夠利用上述多個(gè)攝像機(jī)終端進(jìn)一步全都同時(shí)拍攝上述監(jiān)視區(qū)域。
15.如權(quán)利要求14所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述移動(dòng)控制單元控制上述移動(dòng)單元，使得在上述監(jiān)視區(qū)域中利用上述多個(gè)攝像機(jī)終端同時(shí)攝影的攝影區(qū)域的比例增加。
16.如權(quán)利要求14所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述移動(dòng)控制單元控制上述移動(dòng)單元，使得上述監(jiān)視區(qū)域中的上述多個(gè)攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域更均勻地分散。
17.如權(quán)利要求14所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述移動(dòng)控制單元具有協(xié)調(diào)對(duì)象決定部，確定攝影區(qū)域與該攝像機(jī)終端相鄰的其他攝像機(jī)終端；監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)著確定上述監(jiān)視區(qū)域的信息；攝影區(qū)域推斷部，根據(jù)上述攝像機(jī)的特性和該攝像機(jī)終端的位置，推斷該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域；攝影位置評(píng)價(jià)部，根據(jù)由上述協(xié)調(diào)對(duì)象決定部確定的其他攝像機(jī)終端、存儲(chǔ)在上述監(jiān)視范圍存儲(chǔ)部的信息和由上述攝影區(qū)域推斷部推斷的攝影區(qū)域，對(duì)推斷的攝影區(qū)域與其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域的重疊區(qū)域的大小、以及推斷的攝影區(qū)域與上述監(jiān)視區(qū)域的邊界的距離進(jìn)行評(píng)價(jià)；以及攝影位置變更部，基于上述攝影位置評(píng)價(jià)部的評(píng)價(jià)結(jié)果，控制上述移動(dòng)單元。
18.如權(quán)利要求14所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在上述監(jiān)視區(qū)域設(shè)有成為監(jiān)視對(duì)象的對(duì)象物；上述多個(gè)攝像機(jī)終端還具有地圖信息存儲(chǔ)單元，該地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)表示上述對(duì)象物在上述監(jiān)視區(qū)域中的位置的位置信息；上述移動(dòng)控制單元基于存儲(chǔ)在上述地圖信息存儲(chǔ)裝置的信息，確定由上述對(duì)象物產(chǎn)生的上述監(jiān)視區(qū)域中的死角區(qū)域，并控制上述移動(dòng)單元，使確定的死角區(qū)域減少。
19.如權(quán)利要求18所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述地圖信息存儲(chǔ)單元還存儲(chǔ)與上述對(duì)象物的立體形狀有關(guān)的形狀信息；上述移動(dòng)控制單元基于存儲(chǔ)在上述地圖信息存儲(chǔ)單元中的形狀信息，確定由上述對(duì)象物產(chǎn)生的上述監(jiān)視區(qū)域中的死角區(qū)域。
20.如權(quán)利要求18所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述多個(gè)攝像機(jī)終端還具有對(duì)象物檢測(cè)單元，檢測(cè)上述對(duì)象物在上述監(jiān)視區(qū)域中的位置；以及地圖制作單元，在上述地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)表示檢測(cè)到的位置的信息。
21.如權(quán)利要求20所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述對(duì)象物檢測(cè)單元安裝在上述對(duì)象物上，通過(guò)確定該對(duì)象物檢測(cè)單元自身的空間位置，檢測(cè)上述對(duì)象物的位置。
22.如權(quán)利要求14所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，在上述監(jiān)視區(qū)域中設(shè)有成為監(jiān)視對(duì)象的對(duì)象物；上述移動(dòng)控制單元控制上述移動(dòng)單元，使得該攝像機(jī)終端位于適于上述對(duì)象物的攝影的位置。
23.如權(quán)利要求22所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述移動(dòng)控制單元控制上述移動(dòng)單元，使得能夠從規(guī)定的方向拍攝上述對(duì)象物。
24.如權(quán)利要求22所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述對(duì)象物是移動(dòng)體；上述多個(gè)攝像機(jī)終端還具有追蹤移動(dòng)控制單元，該追蹤移動(dòng)控制單元控制上述移動(dòng)單元，使得由上述攝像機(jī)拍攝上述對(duì)象物。
25.如權(quán)利要求14所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述通信單元取得由與該攝像機(jī)終端鄰接的其他攝像機(jī)終端拍攝的影像；上述多個(gè)攝像機(jī)終端還具有影像比較單元，所述影像比較單元通過(guò)比較由上述攝像機(jī)拍攝的影像和由上述通信單元取得的影像，判斷該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域與上述其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域是否有重疊區(qū)域；上述移動(dòng)控制單元，在由上述影像比較單元判斷為上述兩個(gè)攝影區(qū)域沒(méi)有重疊區(qū)域的情況下，控制上述移動(dòng)單元，使得上述兩個(gè)攝影區(qū)域具有重疊區(qū)域。
26.如權(quán)利要求25所述的監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，上述監(jiān)視區(qū)域是在表面畫(huà)出了模樣的平面區(qū)域；上述影像比較單元根據(jù)是否在拍攝上述兩個(gè)影像中共同的上述模樣，來(lái)比較上述影像。
27.一種攝像機(jī)終端，構(gòu)成監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，構(gòu)成權(quán)利要求1所述的監(jiān)視系統(tǒng)。
28.一種監(jiān)視方法，使用由信道連接的多個(gè)攝像機(jī)終端，對(duì)監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視，其特征在于，上述多個(gè)攝像機(jī)終端對(duì)包含在上述監(jiān)視區(qū)域中的攝影區(qū)域進(jìn)行攝影，并且具有變更上述攝影區(qū)域的機(jī)構(gòu)；上述監(jiān)視方法包括通信步驟，上述多個(gè)攝像機(jī)終端通過(guò)上述信道向其他攝像機(jī)終端發(fā)送確定上述攝影區(qū)域的信息即攝影特性信息，并且從其他攝像機(jī)終端接收攝影特性信息；以及攝影特性變更步驟，上述多個(gè)攝像機(jī)終端基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和在上述通信步驟接收到的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，變更該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域，使得該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域和其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
29.一種程序，用于構(gòu)成對(duì)監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視的監(jiān)視系統(tǒng)的攝像機(jī)終端，其特征在于，上述攝像機(jī)終端包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)對(duì)包含在上述監(jiān)視區(qū)域中的攝影區(qū)域進(jìn)行攝影，并且具有變更上述攝影區(qū)域的機(jī)構(gòu)；通信單元，通過(guò)上述信道向其他攝像機(jī)終端發(fā)送確定上述攝影區(qū)域的信息即攝影特性信息，并且從其他攝像機(jī)終端接收攝影特性信息；上述程序包括基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和由上述通信單元接收到的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，控制該攝像機(jī)終端的攝像機(jī)來(lái)變更攝影區(qū)域，使得該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域和其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
30.一種監(jiān)視系統(tǒng)，包括由信道連接的多個(gè)傳感器終端，通過(guò)檢測(cè)監(jiān)視區(qū)域中的物理量，對(duì)上述監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視，其特征在于，上述多個(gè)傳感器終端包括傳感器，檢測(cè)包含在上述監(jiān)視區(qū)域中的檢測(cè)區(qū)域中的物理量，并且具有變更上述檢測(cè)區(qū)域的機(jī)構(gòu)；通信單元，通過(guò)上述信道向其他傳感器終端發(fā)送確定上述檢測(cè)區(qū)域的信息即檢測(cè)特性信息，并且從其他傳感器終端接收檢測(cè)特性信息；檢測(cè)特性變更單元，基于該傳感器終端的檢測(cè)特性信息和由上述通信單元接收到的其他傳感器終端的檢測(cè)特性信息，控制該傳感器終端的傳感器來(lái)變更檢測(cè)區(qū)域，使得該傳感器終端的檢測(cè)區(qū)域和其他傳感器終端的檢測(cè)區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
全文摘要
提供一種能夠靈活地應(yīng)對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的變化、并具有較高的監(jiān)視能力的監(jiān)視系統(tǒng)。該監(jiān)視系統(tǒng)包括由通信媒體(02)連接的多個(gè)攝像機(jī)終端(01和01b)，多個(gè)攝像機(jī)終端具有攝影元件(04)，對(duì)包含在監(jiān)視區(qū)域中的攝影區(qū)域進(jìn)行攝影，并且具有變更攝影區(qū)域的機(jī)構(gòu)；通信部(03)，通過(guò)通信媒體(02)向其他攝像機(jī)終端發(fā)送確定攝影區(qū)域的信息即攝影特性信息，從其他攝像機(jī)終端接收攝影特性信息；攝影特性變更部(05)，基于該攝像機(jī)終端的攝影特性信息和由通信部(03)接收到的其他攝像機(jī)終端的攝影特性信息，控制該攝像機(jī)終端的攝像機(jī)來(lái)變更攝影區(qū)域，使得該攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域和其他攝像機(jī)終端的攝影區(qū)域成為預(yù)定的恒定關(guān)系。
文檔編號(hào)G08B13/194GK1914918SQ20058000401
公開(kāi)日2007年2月14日 申請(qǐng)日期2005年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2004年2月3日
發(fā)明者吉田篤, 青木勝司, 荒木昭一 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社