專利名稱：服務(wù)提供系統(tǒng)和服務(wù)提供方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用機(jī)器人來(lái)提供服務(wù)的服務(wù)提供系統(tǒng)和服務(wù)提供方法。
背景技術(shù)：
一直以來(lái)，由于銷售業(yè)務(wù)的人員減少化和銷售時(shí)間等的擴(kuò)大，提出了各種通過(guò)自動(dòng)售貨機(jī)和無(wú)人店鋪等來(lái)使物品銷售無(wú)人化的技術(shù)。例如，在專利文獻(xiàn)I中，提出了具有將定購(gòu)的飲料食品搬運(yùn)至柜臺(tái)的功能的無(wú)人店鋪。
專利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2007-10907
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題但是，在現(xiàn)有的自動(dòng)售貨機(jī)和無(wú)人店鋪等無(wú)人銷售系統(tǒng)中，存在這樣的問(wèn)題如專利文獻(xiàn)I所示那樣，提出了能夠進(jìn)行將商品搬運(yùn)至柜臺(tái)的服務(wù)的技術(shù)，但是所交易的商品是完成品或者半完成狀態(tài)，在無(wú)人銷售系統(tǒng)中，能夠在現(xiàn)場(chǎng)對(duì)商品進(jìn)行烹調(diào)和制作等加工的技術(shù)較少，可提供的商品和服務(wù)受到限制。另一方面，希望能夠在不需要店員等人手的情況下提供更多種類的商品和功能(服務(wù))，實(shí)現(xiàn)銷售業(yè)務(wù)的人員減少化和銷售時(shí)間等的擴(kuò)大。本發(fā)明是鑒于這種課題而完成的，目的在于提供一種即使無(wú)人或者比通常少的人員也能提供更多種服務(wù)的服務(wù)提供系統(tǒng)和服務(wù)提供方法。用于解決課題的方法為了解決上述課題，本發(fā)明如下這樣構(gòu)成。本發(fā)明的實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)具有機(jī)器人單元；接口，其受理定購(gòu)輸入信息的輸入；以及控制單元，其與所述機(jī)器人單元以及所述接口連接，根據(jù)通過(guò)所述接口輸入的所述定購(gòu)輸入信息，使所述機(jī)器人單元執(zhí)行作業(yè)。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，從定購(gòu)到商品的提供，即使是無(wú)人或者比通常少的人員也能提供更多種商品和服務(wù)。


圖I是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)的示意俯視圖。圖2是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的機(jī)器人單元的主要部分的示意圖。圖3是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)的示意性主視圖。圖4是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性立體圖。圖5是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性立體圖。圖6是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性立體圖。
圖7是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性右側(cè)剖視圖。圖8是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性俯視圖。圖9是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性右側(cè)剖視圖。圖10是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性右側(cè)剖視圖。圖11是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性右側(cè)剖視圖。圖12是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品 輸送裝置的示意性俯視圖。圖13是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性俯視圖。圖14是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性俯視圖。圖15是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性俯視圖。圖16是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性俯視剖視圖。圖17是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性俯視剖視圖。圖18是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的物品輸送裝置的示意性俯視剖視圖。圖19是用于說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)的示意性俯視圖。圖20是用于說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的機(jī)器人單元的主要部分的示意圖。圖21是用于說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的小部件收納部的示意性俯視圖。圖22是用于說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的配置圖案的一例的示意性俯視圖。圖23是用于說(shuō)明本發(fā)明的第3實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)的示意性俯視圖。圖24是用于說(shuō)明本發(fā)明的第3實(shí)施方式的配置圖案的一例的示意性俯視圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明100，200，300服務(wù)提供系統(tǒng)101，201機(jī)器人單元102 殼體103A 103D，303A 303C材料提供裝置104、204物品輸送裝置(運(yùn)入/運(yùn)出口)105、205輸入觸摸屏(接口，結(jié)算單元)106現(xiàn)金投入機(jī)(接口，結(jié)算單元)107,207,307集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(控制單元)107A機(jī)器人控制器107B外部計(jì)算機(jī)61顧客側(cè)門(mén)62彈簧鉸鏈63顧客側(cè)傳感器板64A顧客側(cè)鎖64B顧客側(cè)鎖65顧客側(cè)傳感器66交付臺(tái)67 凸輪68固定側(cè)銷69交付臺(tái)側(cè)銷
70冰淇淋傳感器71顧客側(cè)鎖彈簧72 頂板73R右側(cè)板73L左側(cè)板74R 右柱74L 左柱75機(jī)器人側(cè)門(mén)
76A機(jī)器人側(cè)鎖76B機(jī)器人側(cè)鎖77機(jī)器人側(cè)傳感器板78機(jī)器人側(cè)傳感器79 桿80交付臺(tái)彈簧81 導(dǎo)向82 臺(tái)座83放置臺(tái)84R, 84L 槽85基端部W冰淇淋(商品)V 手鏡
具體實(shí)施例方式[第I實(shí)施方式]以下，參照

本發(fā)明的第I實(shí)施方式。在本實(shí)施方式中，作為服務(wù)提供系統(tǒng)的一例，對(duì)根據(jù)定購(gòu)而制作冰淇淋的無(wú)人冰淇淋制作提供系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。如圖I 圖3所示，本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)100構(gòu)成為具有機(jī)器人單元101、殼體102、作為商品加工單元之一的各種材料提供裝置103A 103D、物品輸送裝置(運(yùn)入/運(yùn)出口)104、輸入觸摸屏(接口、結(jié)算單元)105、現(xiàn)金投入機(jī)(結(jié)算單元)106、集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(控制單元)107。如圖2所示，機(jī)器人單元101的基臺(tái)I通過(guò)未圖示的地腳螺栓固定于地板，在該基臺(tái)I上，經(jīng)由致動(dòng)器相對(duì)于基臺(tái)I自由旋轉(zhuǎn)地設(shè)有主體部2。在該主體部2上，左右分別設(shè)有第I臂3L和第2臂3R。右肩部4R可沿水平面(與地板平行的面)旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于第2臂3R。右上臂A部5R可搖動(dòng)地設(shè)置在該右肩部4R。在該右上臂A部5R前端，設(shè)有右上臂B部6R。另外，該右上臂B部6R被賦予了旋轉(zhuǎn)的扭動(dòng)動(dòng)作。此外，右下臂部7R可搖動(dòng)地設(shè)置在右上臂B部6R前端。在該右下臂部7R前端設(shè)有右手腕A部8R，在其前端設(shè)有右手腕B部9R。另外，該右手腕A部8R被賦予旋轉(zhuǎn)的扭動(dòng)動(dòng)作，右手腕B部9R被賦予進(jìn)行彎曲動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。在右手腕B部9R的前端，設(shè)有右凸緣10R，在右凸緣IOR上，設(shè)置有右手11。第I臂3L與第2臂3R左右對(duì)稱，第I臂3L由左肩部4L、左上腕A部5L、左上腕B部6L、左下臂部7L、左手腕A部8L、左手腕B部9L、左凸緣IOL構(gòu)成。在左凸緣IOL上，設(shè)置有左手12。在機(jī)器人單元101的各關(guān)節(jié)部(旋轉(zhuǎn)部、搖動(dòng)部、手)中，各自內(nèi)置有具有伺服電機(jī)的致動(dòng)器(圖示被省略)，各可動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)位置作為來(lái)自內(nèi)置在致動(dòng)器中的編碼器的信號(hào)，輸入到機(jī)器人控制器107A。S卩，主體部2與右肩部4R、右肩部4R與右上臂A部5R、右上臂A部5R與右上臂B部6R、右上臂B部6R與右下臂部7R、右下臂部7R與右手腕A部SR、右手腕A部SR與右手腕B部9R以及右手腕B部9R與右凸緣IOR分別通過(guò)致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)而相對(duì)旋轉(zhuǎn)。同樣，主體部2與左肩部4L、左肩部4L與左上腕A部5L、左上腕A部5L與左上腕B部6L、左上腕B部6L與左下臂部7L、左下臂部7L與左手腕A部8L、左手腕A部8L與左手腕B部9L、左手腕B部9L與左凸緣IOL分別通過(guò)致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)而相對(duì)旋轉(zhuǎn)。 也就是說(shuō)，第I臂3L和第2臂3R是具有7個(gè)自由度的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，連同使基臺(tái)I與主體部2旋轉(zhuǎn)的致動(dòng)器，機(jī)器人單元101整體具有15個(gè)自由度。另外，通過(guò)使機(jī)器人單元101成為具有冗余自由度的各7個(gè)自由度的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，容易在殼體102的有限的空間內(nèi)避免與周圍的物體以及機(jī)器人單元101自身的干擾，更為緊湊構(gòu)成殼體102，但是，機(jī)器人單元101的自由度并非限定于本實(shí)施方式，只要具有I個(gè)以上的自由度即可。殼體102被設(shè)置為使機(jī)器人單元101、包圍機(jī)器人單元101并收納機(jī)器人單元101的空間(內(nèi)部空間)與外部隔離，固定機(jī)器人單元101以及材料提供裝置103A 103D，并且使用聚碳酸酯等透明且不易破裂的板來(lái)覆蓋周圍從而具有作為針對(duì)顧客G的安全對(duì)策的防護(hù)板功能、和使顧客G能夠觀察機(jī)器人單元101進(jìn)行的加工作業(yè)的功能。另外，在殼體102上設(shè)有本系統(tǒng)的管理作業(yè)者進(jìn)行殼體102的內(nèi)部維護(hù)作業(yè)的通行口 102A。通行口 102A在通常的服務(wù)提供時(shí)被關(guān)閉和上鎖。此外，殼體102構(gòu)成為在卸下各材料提供裝置103A 103D后可折疊，在下表面具有滾輪102B，從而可搬運(yùn)。材料提供裝置103A 103D分別設(shè)置在殼體102的內(nèi)部空間中。在本實(shí)施方式中，材料提供裝置103A是存放有多個(gè)種類的冰淇淋用蛋筒的蛋筒分配機(jī)。材料提供裝置103B是冰淇淋提供器，可應(yīng)用一般業(yè)務(wù)用的冰淇淋提供器。材料提供裝置103C是裝有多個(gè)種類的點(diǎn)綴材料(玉米片、水果等)的點(diǎn)綴材料分配機(jī)。材料提供裝置103D是裝有多個(gè)種類的果醬的調(diào)味料分配機(jī)。物品輸送裝置104是將機(jī)器人單元101制作的經(jīng)過(guò)點(diǎn)綴的冰淇淋交付給顧客G的裝置，殼體102的聚碳酸酯板使得在空間上與顧客G分離，在交付商品時(shí)機(jī)器人單元101與顧客G不直接接觸。另外，關(guān)于物品輸送裝置104的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)情況，使用圖4 圖8在后面描述。輸入觸摸屏105具有顯示監(jiān)視器，構(gòu)成為能夠通過(guò)觸摸該顯示畫(huà)面來(lái)輸入信息。在顯示監(jiān)視器上，顯示受理商品規(guī)格輸入的定購(gòu)輸入畫(huà)面。更具體地說(shuō)，定購(gòu)輸入畫(huà)面構(gòu)成為可從輸入觸摸屏105選擇和輸入冰淇淋的容器(分量)/奶油的種類/點(diǎn)綴材料/調(diào)味料的種類。即，冰淇淋的容器(分量)/奶油的種類/點(diǎn)綴材料/調(diào)味料的種類相當(dāng)于針對(duì)I個(gè)商品的設(shè)定信息(可由顧客G指定的信息)，由這些多個(gè)設(shè)定信息的組合來(lái)構(gòu)成定購(gòu)輸入信息。集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)107由控制機(jī)器人單元101的動(dòng)作的機(jī)器人控制器107A以及外部計(jì)算機(jī)107B構(gòu)成，分別具有運(yùn)算裝置、輸入裝置和顯示裝置，機(jī)器人控制器107A與外部計(jì)算機(jī)107B以能夠收發(fā)命令等的方式連接。此外，輸入觸摸屏105與外部計(jì)算機(jī)107B連接。作為功能，外部計(jì)算機(jī)107B具有作業(yè)存儲(chǔ)部108A、結(jié)算處理部(結(jié)算單元)108B、加工選擇部108C、加工作業(yè)指令部108D和商品運(yùn)出指令部108E。作業(yè)存儲(chǔ)部108A是存儲(chǔ)至少I(mǎi)種以上的加工作業(yè)的存儲(chǔ)裝置，加工作業(yè)作為記錄了機(jī)器人單元101的動(dòng)作方式的示教數(shù)據(jù)按照加工作業(yè)的種類而存儲(chǔ)。結(jié)算處理部108B在受理了向現(xiàn)金投入機(jī)106投入規(guī)定的金額或者向輸入觸摸屏 105輸入規(guī)定的結(jié)算信息時(shí)，執(zhí)行允許對(duì)機(jī)器人單元101的作業(yè)的結(jié)算處理。在結(jié)算處理結(jié)束時(shí)，加工選擇部108C根據(jù)輸入到輸入觸摸屏105的定購(gòu)輸入信息，從存儲(chǔ)于作業(yè)存儲(chǔ)部108A的加工作業(yè)中，選擇符合定購(gòu)輸入信息的加工作業(yè)。加工作業(yè)指令部108D根據(jù)加工選擇部108C選擇的加工作業(yè)，對(duì)機(jī)器人控制器107A生成指令。機(jī)器人控制器107A根據(jù)指令使機(jī)器人單元101進(jìn)行動(dòng)作，如后述那樣對(duì)各材料提供裝置103A 103D的材料實(shí)施制作加工。在判定為加工作業(yè)指令部108D的指令結(jié)束而機(jī)器人單元101的加工作業(yè)執(zhí)行結(jié)束時(shí)，商品運(yùn)出指令部108E將制作加工后的商品(此處是冰淇淋)經(jīng)由物品輸送裝置104提供給顧客G。本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)100構(gòu)成為上述那樣，并如以下方式進(jìn)行動(dòng)作。在顧客G向現(xiàn)金投入機(jī)106投入現(xiàn)金之前，機(jī)器人單元101不開(kāi)始制作商品的作業(yè)，而進(jìn)行等待。在現(xiàn)金投入機(jī)106檢測(cè)到投入現(xiàn)金后，輸入觸摸屏105顯示定購(gòu)輸入畫(huà)面(容器/冰淇淋/點(diǎn)綴材料/調(diào)味料的種類等)。顧客G通過(guò)輸入觸摸屏105選擇完點(diǎn)綴材料等商品規(guī)格后，機(jī)器人單元101取出材料而開(kāi)始制作冰淇淋的制作加工作業(yè)。此處，以選擇甜點(diǎn)蛋筒為容器、香草為冰淇淋種類、玉米片為點(diǎn)綴材料、草莓為調(diào)味料的情況為例，對(duì)步驟的一例進(jìn)行說(shuō)明。外部計(jì)算機(jī)107B根據(jù)通過(guò)輸入觸摸屏105設(shè)定的定購(gòu)輸入信息，向機(jī)器人控制器107A發(fā)送指令，機(jī)器人控制器107A向機(jī)器人單元101發(fā)出動(dòng)作開(kāi)始的指令。機(jī)器人單元101通過(guò)左右手11、12中具備的未圖示的傳感器，檢測(cè)堆積在材料提供裝置103A中的甜點(diǎn)蛋筒(以下記為蛋筒)的底面，在離蛋筒底面的一定量的位置識(shí)別為蛋筒把持位置而進(jìn)行把持動(dòng)作。在把持蛋筒后，提起蛋筒，以把持的蛋筒與殼體102、各材料提供裝置103A 103D不干擾的方式，移動(dòng)機(jī)器人單元101的左右的第2臂3R、第I臂3L，同時(shí)旋轉(zhuǎn)主體部2而朝向材料提供裝置103B。接下來(lái)，機(jī)器人控制器107A在確認(rèn)到已朝向材料提供裝置103B的香草味冰淇淋提供器后，執(zhí)行這樣的動(dòng)作使冰淇淋提供器所具備的桿(以下，記為冰淇淋桿)與未把持蛋筒的手(例如，左手12把持蛋筒，右手11進(jìn)行桿操作)所具備的未圖示的環(huán)狀接合部接合(插通)。在冰淇淋桿穿過(guò)右手11的環(huán)狀接合部后，機(jī)器人單元101進(jìn)行降低冰淇淋桿的動(dòng)作，輸出冰淇淋，通過(guò)左手12的動(dòng)作對(duì)冰淇淋進(jìn)行整形。
在判定為已輸出一定量的冰淇淋后，通過(guò)右手11來(lái)提升冰淇淋桿，停止輸出冰淇淋。冰淇淋桿提升到不輸出冰淇淋的位置后，使右手11的環(huán)狀的接合部離開(kāi)冰淇淋桿，旋轉(zhuǎn)主體部2而朝向材料提供裝置103C的方向。接下來(lái)，機(jī)器人控制器107A在確認(rèn)已朝向玉米片的材料提供裝置103C后，使左手12把持的冰淇淋向點(diǎn)綴材料分配機(jī)的點(diǎn)綴材料排出部移動(dòng)，通過(guò)右手11來(lái)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)綴材料分配機(jī)的轉(zhuǎn)盤(pán)，排出一定量的點(diǎn)綴材料分配機(jī)的內(nèi)容(此處是玉米片)，在冰淇淋上撒上玉米片。在排出一定量的點(diǎn)綴材料后，使右手11離開(kāi)點(diǎn)綴材料分配機(jī)，以右手11以及左手12所把持的冰淇淋與殼體102以及各材料103A 103D不干擾的方式，一邊使兩臂進(jìn)行動(dòng)作，一邊朝向材料提供裝置103D的方向。接下來(lái)，機(jī)器人控制器107A在確認(rèn)已朝向材料提供裝置(草莓味的調(diào)味料分配機(jī))103D后，使左手12把持的冰淇淋向調(diào)味料分配機(jī)的調(diào)味料取出位置移動(dòng)，通過(guò)右手11來(lái)把 持調(diào)味料分配機(jī)103D，使調(diào)味料分配機(jī)103D移動(dòng)到調(diào)味料取出位置，在左手12把持的冰淇淋上撒上一定量的草莓味的調(diào)味料。在將調(diào)味料撒到冰淇淋后，使右手11把持的調(diào)味料分配機(jī)103D返回原來(lái)的位置。在到此為止的過(guò)程中，結(jié)束了作為商品的冰淇淋的制作加工作業(yè)。然后，以右手11以及左手12所把持的冰淇淋與殼體102以及各材料提供裝置103A 103D不干擾的方式，一邊使兩臂進(jìn)行動(dòng)作，一邊朝向物品輸送裝置104的方向。接下來(lái)，機(jī)器人控制器107A在確認(rèn)已朝向物品輸送裝置104后，將左手12把持的冰淇淋設(shè)置在物品輸送裝置104具備的下述放置臺(tái)83 (參照?qǐng)D5)，通過(guò)右手11進(jìn)行將冰淇淋提供給顧客G的動(dòng)作。另外，關(guān)于所述右手11以及物品輸送裝置104的動(dòng)作的詳細(xì)情況，在后面使用圖9 圖15進(jìn)行敘述。接下來(lái)，集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)107在判定為結(jié)束了向顧客G提供冰淇淋(例如，通過(guò)輸入觸摸屏105，顧客G操作了 “已接收”等)后，以右手11與殼體102等不干擾的方式，使右臂移動(dòng)至等待姿勢(shì)，接下來(lái)，等待向現(xiàn)金投入機(jī)106投入現(xiàn)金。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)100，即使在其它人員(例如店里的從業(yè)人員)不介入的情況下，顧客G只要向現(xiàn)金投入機(jī)106投入現(xiàn)金，對(duì)輸入觸摸屏105上顯示的選擇畫(huà)面進(jìn)行操作，就能夠購(gòu)買(mǎi)自己選擇的組合(本實(shí)施例中，容器為甜點(diǎn)蛋筒，冰淇淋的種類為香草，點(diǎn)綴材料為玉米片，調(diào)味料為草莓)的商品，并且如同料理店的制作的當(dāng)場(chǎng)表演那樣，可看到商品的制作(制成)過(guò)程，提高對(duì)顧客G的吸引力。此外，如果以熟練的冰淇淋制作人的動(dòng)作為模范來(lái)設(shè)定構(gòu)成加工作業(yè)的機(jī)器人單元101的動(dòng)作方式(示教數(shù)據(jù))等，則能夠反復(fù)且高精度地再現(xiàn)更加接近于熟練的冰淇淋制作人的制作加工，提高所提供的商品的價(jià)值。另外，作為左手12的蛋筒把持動(dòng)作的方法，考慮采用氣動(dòng)卡盤(pán)、伺服夾具等，沒(méi)有限定。此外，關(guān)于右手11的冰淇淋桿操作、交付部的操作方法，使用了環(huán)，但是作為其它方法，也可以使用氣動(dòng)卡盤(pán)、伺服夾具等。此外，對(duì)于把持調(diào)味料分配機(jī)103D的方法和取出一定量的調(diào)味料的方法，沒(méi)有明確記載，但是只要能夠取出一定量的調(diào)味料，對(duì)方法并沒(méi)有限定。此外，在本實(shí)施方式中，以蛋筒、冰淇淋、點(diǎn)綴材料、調(diào)味料的順序進(jìn)行了組合，但是點(diǎn)綴材料和調(diào)味料的順序也可以顛倒，點(diǎn)綴材料和調(diào)味料也可以組合多個(gè)種類。(物品輸送裝置)接下來(lái)，使用圖4 圖18說(shuō)明第I實(shí)施方式的物品輸送裝置104的詳細(xì)情況。如圖4 圖8所示，物品輸送裝置104構(gòu)成為具有顧客側(cè)門(mén)(外側(cè)分隔部件)61、彈簧鉸鏈62、顧客側(cè)傳感器板63、顧客側(cè)鎖(開(kāi)閉調(diào)整單元)64A、顧客側(cè)鎖(開(kāi)閉調(diào)整單元)64B、顧客側(cè)傳感器65、交付臺(tái)(移動(dòng)部件)66、凸輪67、固定側(cè)銷68、交付臺(tái)側(cè)銷69、冰淇淋傳感器70、顧客側(cè)鎖彈簧71、頂板(連通部件)72、右側(cè)板(連通部件)73R、左側(cè)板(連通部件)73L、右柱(連通部件)74R、左柱(連通部件)74L、機(jī)器人側(cè)門(mén)(機(jī)器人側(cè)分隔部件)75、機(jī)器人側(cè)鎖(開(kāi)閉調(diào)整單元)76A、機(jī)器人側(cè)鎖(開(kāi)閉調(diào)整單元)76B、機(jī)器人側(cè)傳感器板77、機(jī)器人側(cè)傳感器78、桿(移動(dòng)機(jī)構(gòu))79、交付臺(tái)彈簧(移動(dòng)機(jī)構(gòu))80、導(dǎo)向(移動(dòng)機(jī)構(gòu))81、臺(tái)座82、放置臺(tái)83。在本實(shí)施方式中，殼體102的前側(cè)的壁部是分隔部件，在設(shè)在殼體102的開(kāi)口處， 由顧客側(cè)門(mén)61、頂板72、右側(cè)板73R、左側(cè)板73L、機(jī)器人側(cè)門(mén)75、右柱74R、左柱74L以及臺(tái)座82分隔的連通部件，通過(guò)所述連通部件，殼體102的內(nèi)側(cè)(機(jī)器人側(cè))與外側(cè)可進(jìn)行連通。在臺(tái)座82上，相對(duì)地設(shè)置有一對(duì)在殼體102的內(nèi)外方向上延伸的導(dǎo)向81，交付臺(tái)66以及桿79以可沿導(dǎo)向81滑動(dòng)移動(dòng)的方式配置在所述一對(duì)導(dǎo)向81上。在交付臺(tái)66與桿79之間，在與導(dǎo)向81的延伸方向大致相同的方向上設(shè)有作為緩沖部件的交付臺(tái)彈簧80。在交付臺(tái)彈簧80的前端部分，設(shè)有放置臺(tái)83。即，交付臺(tái)66與桿79經(jīng)由交付臺(tái)彈簧80傳遞接觸力。在交付臺(tái)66上，設(shè)有適合于載置冰淇淋W的形狀的放置臺(tái)83，在放置臺(tái)83上，設(shè)置有檢測(cè)是否放置了冰淇淋W的冰淇淋傳感器70。特別是，如圖8所示，機(jī)器人側(cè)門(mén)75可沿著分別設(shè)置在右柱74R和左柱74L上的槽84、槽84L在上下方向上滑動(dòng)移動(dòng)。即，在本實(shí)施方式中，通過(guò)槽84R、槽84L形成第I開(kāi)閉機(jī)構(gòu)。如圖5所示，顧客側(cè)門(mén)61通過(guò)分別上下安裝的彈簧鉸鏈62、62而安裝在左側(cè)板73L上，彈簧鉸鏈62、62可作為合頁(yè)進(jìn)行開(kāi)閉動(dòng)作。即，在本實(shí)施方式中，通過(guò)顧客側(cè)門(mén)61、彈簧鉸鏈62、62形成開(kāi)閉調(diào)整單元的一部分。此外，彈簧鉸鏈62、62通過(guò)內(nèi)置的彈簧而對(duì)顧客側(cè)門(mén)61朝著始終關(guān)閉的狀態(tài)施力。此外，在顧客側(cè)門(mén)61上，設(shè)置有顧客側(cè)鎖64A，在左側(cè)板73L上，設(shè)有顧客側(cè)鎖64B。在顧客側(cè)門(mén)61成為全閉狀態(tài)時(shí)，顧客側(cè)鎖64A、64B相互接合而禁止顧客側(cè)門(mén)61的開(kāi)閉動(dòng)作。此外，在顧客側(cè)門(mén)61上安裝有顧客側(cè)傳感器板63，在左側(cè)板73L上設(shè)有顧客側(cè)傳感器65。顧客側(cè)傳感器65是檢測(cè)顧客側(cè)傳感器板63是否接觸的傳感器，即，在檢測(cè)顧客側(cè)門(mén)61是否處于全閉狀態(tài)后，將檢測(cè)結(jié)果輸入到外部控制器107B。在顧客側(cè)門(mén)61成為全閉狀態(tài)時(shí)，顧客側(cè)鎖64A、64B相互接合而禁止顧客側(cè)門(mén)61的開(kāi)閉動(dòng)作。此外，如圖8所示，顧客側(cè)鎖彈簧71對(duì)顧客側(cè)鎖64B朝著顧客側(cè)鎖64A、64B相互接合的方向施力，通過(guò)從殼體102內(nèi)部側(cè)按壓顧客側(cè)鎖64B的基端部85，解除顧客側(cè)鎖64A、64B的接合。此外，如圖7所示，在機(jī)器人側(cè)門(mén)75上，安裝有機(jī)器人側(cè)鎖76B。此外，機(jī)器人側(cè)鎖76A從臺(tái)座82向上方延伸，通過(guò)使機(jī)器人側(cè)鎖76A的上端側(cè)的接合部與機(jī)器人側(cè)鎖76B的接合部接合，從而限制(禁止)機(jī)器人側(cè)門(mén)75的滑動(dòng)移動(dòng)。即，在本實(shí)施方式中，通過(guò)機(jī)器人側(cè)鎖76A、76B形成開(kāi)閉調(diào)整單元的一部分。(正常時(shí)的交付動(dòng)作)以下，對(duì)物品輸送裝置104的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。首先，使用圖9 圖14說(shuō)明正常進(jìn)行商品(冰淇淋W)交付的情況。使用附圖來(lái)順序地說(shuō)明機(jī)器人單元101交付冰淇淋W的步驟。在冰淇淋W完成后，如圖9所示，右手11和左手12中的未把持冰淇淋W的一方將機(jī)器人側(cè)鎖76B拉至跟前，從而解除機(jī)器人側(cè)鎖76A與機(jī)器人側(cè)鎖76B的接合，機(jī)器人側(cè)門(mén)75成為可上下移動(dòng)的狀態(tài)。首先，根據(jù)來(lái)自顧客側(cè)傳感器65的輸入，確認(rèn)顧客側(cè)門(mén)61是否已關(guān)閉。并且，在右手11或者左手12把持機(jī)器人側(cè)鎖76B的狀態(tài)下，使機(jī)器人單元101進(jìn)行動(dòng)作，向上持續(xù)提升機(jī)器人側(cè)鎖76B，由于機(jī)器人側(cè)鎖76B是固定的，所以機(jī)器人側(cè)門(mén)75向上方移動(dòng)，移除了連通部件的內(nèi)部與殼體102的內(nèi)部的分隔，使連通部件的內(nèi)部與殼體102的內(nèi)部連通。另夕卜，如上所述，此時(shí)，由于確認(rèn)到顧客側(cè)門(mén)61已關(guān)閉，所以可防止顧客G等從顧客側(cè)門(mén)61向 機(jī)器人側(cè)的不正當(dāng)進(jìn)入。然后，如圖10所示，在機(jī)器人單元101進(jìn)行動(dòng)作而使機(jī)器人側(cè)門(mén)75充分打開(kāi)預(yù)先設(shè)定量以后，使右手11、左手12停止，機(jī)器人側(cè)門(mén)75維持打開(kāi)狀態(tài)。然后，使持有冰淇淋W的右手11、左手12進(jìn)入連通部件內(nèi)，將冰淇淋W放置在放置臺(tái)83上，解除右手11、左手12對(duì)冰淇淋W的把持。然后，通過(guò)冰淇淋傳感器70確認(rèn)冰淇淋W已被放置在放置臺(tái)83上，如圖11所示，機(jī)器人單元101在把持機(jī)器人側(cè)鎖76B的狀態(tài)下，利用重力關(guān)閉機(jī)器人側(cè)門(mén)75。然后，通過(guò)機(jī)器人側(cè)傳感器78確認(rèn)顧客側(cè)門(mén)61已關(guān)閉，如圖12、圖13所示，機(jī)器人單元101進(jìn)行動(dòng)作，通過(guò)左手12來(lái)按壓顧客側(cè)鎖64B的基端部85，解除顧客側(cè)鎖64A、64B的接合，通過(guò)右手11將桿79向殼體102的外側(cè)(顧客側(cè)門(mén)61的一側(cè))推進(jìn)。在通過(guò)機(jī)器人單元101向桿79施加力時(shí)，沿著導(dǎo)向81向殼體102的外側(cè)移動(dòng)，交付臺(tái)彈簧80的力經(jīng)由交付臺(tái)66以及凸輪67傳至顧客側(cè)門(mén)61，從而打開(kāi)顧客側(cè)門(mén)61。由此，殼體102的外側(cè)與連通部件內(nèi)部的分隔消失，顧客G能夠取出放置在放置臺(tái)83上的冰淇淋W。此時(shí)，由于機(jī)器人側(cè)門(mén)75關(guān)閉，所以可防止顧客G等從顧客側(cè)門(mén)61對(duì)機(jī)器人側(cè)的不正當(dāng)進(jìn)入。在顧客G接受冰淇淋W后，如圖14所示，通過(guò)來(lái)自冰淇淋傳感器70的輸入，將顧客G從放置臺(tái)83取走冰淇淋W的情況輸入到外部控制器107B。在確認(rèn)放置臺(tái)83上不存在冰淇淋W時(shí)，機(jī)器人單元101牽拉桿79 (或者減弱向外側(cè)按壓桿79的力)，則如圖15所示，通過(guò)彈簧鉸鏈62的作用力，使顧客側(cè)門(mén)61關(guān)閉，顧客側(cè)鎖64A、64B相互接合。(異常時(shí)的交付)接下來(lái)，使用圖16 圖18，對(duì)商品(冰淇淋W)的交付時(shí)發(fā)生某些異常的情況下的物品輸送裝置104的作用進(jìn)行說(shuō)明?！辞闆r1>如圖16和圖17所示，在顧客側(cè)門(mén)61打開(kāi)的狀態(tài)下，由于某些障礙物的阻擋等而顧客側(cè)門(mén)61未關(guān)閉的狀態(tài)下，即使機(jī)器人單元101為了交付冰淇淋W而牽拉桿79，由于采用了凸輪67以及交付臺(tái)66與顧客側(cè)門(mén)61獨(dú)立地進(jìn)行動(dòng)作的結(jié)構(gòu)，顧客側(cè)門(mén)61能夠維持打開(kāi)的狀態(tài)。因此，對(duì)顧客G側(cè)的影響被限制在最小程度，此外，也不會(huì)損壞顧客側(cè)門(mén)61、交付臺(tái)66以及機(jī)器人單元101。此外，由于顧客側(cè)門(mén)61構(gòu)成為通過(guò)彈簧鉸鏈62進(jìn)行關(guān)閉，所以，只要消除了顧客側(cè)門(mén)61不能關(guān)閉的原因，就可以恢復(fù)正常狀態(tài)?！辞闆r2>如圖18所示，在由于從外側(cè)壓住顧客側(cè)門(mén)61等某些原因而使得顧客側(cè)門(mén)61未打開(kāi)的狀態(tài)下，在機(jī)器人單元101為了冰淇淋W的交付動(dòng)作而按壓桿79時(shí)，交付臺(tái)彈簧80收縮而吸收桿79的按壓動(dòng)作的量。因此，對(duì)顧客G側(cè)的影響被限制在最小程度，可防止或減輕對(duì)顧客側(cè)門(mén)61、交付臺(tái)66以及機(jī)器人單元101等的損傷。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)100，在將商品(此處是冰淇淋W)交付給顧客G時(shí)，防止通過(guò)物品輸送裝置104向殼體102內(nèi)部進(jìn)行不正當(dāng)侵入，并且可以看到通過(guò)機(jī) 器人單元101的動(dòng)作來(lái)進(jìn)行商品交付的過(guò)程，因此，例如，能夠不像自動(dòng)售貨機(jī)那樣給顧客G造成生冷的印象而進(jìn)行商品的交付。此外，還具有不需要為物品輸送裝置104設(shè)置搬運(yùn)用輸送器等搬運(yùn)用動(dòng)力的優(yōu)點(diǎn)。[第2實(shí)施方式]接下來(lái)，對(duì)第2實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，作為服務(wù)提供系統(tǒng)的一例，對(duì)機(jī)器人裝飾系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明，機(jī)器人裝飾系統(tǒng)根據(jù)定購(gòu)(選擇)的配置圖案，在作為商品的手鏡(制品、母材)上貼上玻璃粒子等裝飾材料，實(shí)施裝飾加工后，提供給顧客。另外，對(duì)于與上述的第I實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)，省略其說(shuō)明，并使用相同的標(biāo)號(hào)。如圖19所示，本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)200構(gòu)成為具有機(jī)器人單元201、殼體102、作業(yè)臺(tái)203、物品輸送裝置204、輸入觸摸屏(接口、結(jié)算單元)205、現(xiàn)金投入機(jī)(結(jié)算單元)106、集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207、裝飾材料收納區(qū)域(小部件收納部)209、作業(yè)用裝飾材料放置處210、手鏡收納架(母材收納部)211、粘合劑槍放置處(粘合劑提供工具收納部)212。機(jī)器人單元201與第I實(shí)施方式的機(jī)器人單元101幾乎相同地構(gòu)成。再次對(duì)詳細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明，機(jī)器人單元201與第I實(shí)施方式的機(jī)器人單元101 —樣，通過(guò)未圖示的地腳螺栓將基臺(tái)51固定于設(shè)置面，在該基臺(tái)51上，經(jīng)由致動(dòng)器52A將主體部52設(shè)置為相對(duì)于基臺(tái)51以致動(dòng)器52A的旋轉(zhuǎn)軸Ab為中心自由旋轉(zhuǎn)，在主體部52上，左右分別設(shè)有第I臂53L和第2臂53R。另外，主體部52的形狀被設(shè)定為，致動(dòng)器52A的旋轉(zhuǎn)軸Ab與第I臂53L以及第2臂53R的第I致動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)軸Al在與設(shè)置面水平的方向上偏移長(zhǎng)度D1，以使得主體部52相對(duì)于基臺(tái)51朝水平前方突出。如圖20所示，關(guān)于第I臂53L，從主體部52側(cè)到前端，第I結(jié)構(gòu)部件41、第2結(jié)構(gòu)部件42、第3結(jié)構(gòu)部件43、第4結(jié)構(gòu)部件44、第5結(jié)構(gòu)部件45、第6結(jié)構(gòu)部件46以及凸緣47分別經(jīng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器(旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))依次聯(lián)結(jié)。主體部52與第I結(jié)構(gòu)部件41經(jīng)由第I致動(dòng)器(第I關(guān)節(jié))41A聯(lián)結(jié)，通過(guò)第I致動(dòng)器41A的驅(qū)動(dòng)，使第I結(jié)構(gòu)部件41旋轉(zhuǎn)。第I結(jié)構(gòu)部件41與第2結(jié)構(gòu)部件42經(jīng)由第2致動(dòng)器(第2關(guān)節(jié))42A聯(lián)結(jié)，通過(guò)第2致動(dòng)器42A的驅(qū)動(dòng)，使第2結(jié)構(gòu)部件42旋轉(zhuǎn)。第2結(jié)構(gòu)部件42與第3結(jié)構(gòu)部件43經(jīng)由第3致動(dòng)器(第3關(guān)節(jié))43A聯(lián)結(jié)，通過(guò)第3致動(dòng)器43A的驅(qū)動(dòng)，使第3結(jié)構(gòu)部件43旋轉(zhuǎn)。第3結(jié)構(gòu)部件43與第4結(jié)構(gòu)部件44經(jīng)由第4致動(dòng)器(第4關(guān)節(jié))44A聯(lián)結(jié)，通過(guò)第4致動(dòng)器44A的驅(qū)動(dòng)，使第4結(jié)構(gòu)部件44旋轉(zhuǎn)。第4結(jié)構(gòu)部件44與第5結(jié)構(gòu)部件45經(jīng)由第5致動(dòng)器(第5關(guān)節(jié))45A聯(lián)結(jié)，通過(guò)第5致動(dòng)器45A的驅(qū)動(dòng)，使第5結(jié)構(gòu)部件45旋轉(zhuǎn)。第5結(jié)構(gòu)部件45與第6結(jié)構(gòu)部件46，經(jīng)由第6致動(dòng)器(第6關(guān)節(jié))46A聯(lián)結(jié)，通過(guò)第6致動(dòng)器46A的驅(qū)動(dòng)，使第6結(jié)構(gòu)部件46旋轉(zhuǎn)。第6結(jié)構(gòu)部件46與凸緣47經(jīng)由第7致動(dòng)器(第7關(guān)節(jié))47A聯(lián)結(jié)，通過(guò)第7致動(dòng)器47A的驅(qū)動(dòng)，使凸緣47旋轉(zhuǎn)。在凸緣47上，設(shè)有左手48，通過(guò)圖示省略的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)，可伸縮左手48的一對(duì)指部的分隔。另外，將第3結(jié)構(gòu)部件43的形狀設(shè)定為第3致動(dòng)器43A的旋轉(zhuǎn)軸A3與第4致動(dòng)器44A的旋轉(zhuǎn)軸A4在俯視時(shí)偏移長(zhǎng)度D2。并且，將第4結(jié)構(gòu)部件44的形狀設(shè)定為第4致動(dòng)器44A的旋轉(zhuǎn)軸A4與第5致動(dòng)器45A的旋轉(zhuǎn)軸A5在俯視時(shí)偏移長(zhǎng)度D3，將各結(jié)構(gòu)部件的形狀設(shè)定為當(dāng)由于第4致動(dòng)器44A的旋轉(zhuǎn)，第I臂53L彎曲而使第2結(jié)構(gòu)部件42與第5結(jié)構(gòu)部件45并排時(shí)，第3致動(dòng)器43A的旋轉(zhuǎn)軸A3與第5致動(dòng)器45A的旋轉(zhuǎn)軸A5偏移長(zhǎng)度(D2 + D3)，抑制在彎曲第4致動(dòng)器44A時(shí)的第2 第5結(jié)構(gòu)部件42 45彼此之間的干擾，確?；_(tái)51和主體部52附近的機(jī)器人單元201的動(dòng)作區(qū)域。第2臂53R與上述的第I臂53L相同地構(gòu)成，在主體部52上的設(shè)置方向偏移180·度而配置。與左手48—樣，在第2臂53R上設(shè)置有右手49，右手49具有一對(duì)伸縮的指部件，并且在前端具有吸引裝置，以便能夠從下述的裝飾材料盒中逐個(gè)吸附裝飾材料。作業(yè)臺(tái)203具有實(shí)質(zhì)上水平的作業(yè)面以及定位用的位置限制夾具203A，通過(guò)使手鏡V與位置規(guī)制夾具203A抵接，手鏡V定位并載置在預(yù)先存儲(chǔ)在集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207中的位置處。物品輸送裝置204是將通過(guò)機(jī)器人單元201實(shí)施了裝飾加工的手鏡V傳送給顧客G的裝置，通過(guò)聚碳酸酯板，與顧客G在空間上分離。另外，物品輸送裝置204構(gòu)成為一直被上鎖，在商品交付時(shí)通過(guò)機(jī)器人單元201進(jìn)行交付動(dòng)作，機(jī)器人單元201與顧客G不能直接接觸。輸入觸摸屏205具有顯示監(jiān)視器，以可進(jìn)行信息通信的方式與集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207連接。并且，輸入觸摸屏205構(gòu)成為顧客G可通過(guò)觸摸顯示監(jiān)視器，向集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207側(cè)輸入信息。此外，在輸入觸摸屏205上，設(shè)有可讀取裝飾材料的配置圖案的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)讀取裝置(輸入端口)，能夠接收顧客G準(zhǔn)備的配置圖案數(shù)據(jù)。另外，關(guān)于讀取裝置，最簡(jiǎn)單的可以是來(lái)自記錄介質(zhì)的電子數(shù)據(jù)的讀取裝置，此外，也可以具有對(duì)顧客G當(dāng)場(chǎng)描繪的圖案的信息進(jìn)行數(shù)據(jù)化的圖案輸入功能。在輸入觸摸屏205的顯示監(jiān)視器上，顯示受理商品規(guī)格的輸入的定購(gòu)輸入畫(huà)面。更具體地講，在定購(gòu)輸入畫(huà)面上，首先顯示手鏡選擇畫(huà)面，該手鏡選擇畫(huà)面顯示多個(gè)種類的手鏡V以供選擇期望的種類。然后，還顯示自定義/原創(chuàng)選擇畫(huà)面，用于選擇預(yù)先存儲(chǔ)在集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207中的自定義配置圖案或者從數(shù)據(jù)讀取裝置輸入顧客G的原創(chuàng)配置圖案。在通過(guò)自定義/原創(chuàng)選擇畫(huà)面選擇了自定義配置圖案時(shí)，顯示配置圖案選擇畫(huà)面，該配置圖案選擇畫(huà)面顯示與選擇的手鏡V對(duì)應(yīng)的多種配置圖案，以供選擇期望的種類的配置圖案。在輸入了原創(chuàng)配置圖案的配置圖案數(shù)據(jù)時(shí)，集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207的配置圖案生成部208F根據(jù)輸入的配置圖案數(shù)據(jù)，生成裝飾材料的配置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。此時(shí)，在配置圖案生成部208F中，判定選擇的手鏡V的種類與輸入的配置圖案數(shù)據(jù)是否不一致等、能否通過(guò)機(jī)器人單元201進(jìn)行加工作業(yè)的判定，在判定為是不能進(jìn)行加工作業(yè)的配置圖案數(shù)據(jù)的情況下，在顯示監(jiān)視器上顯示該情況，再次顯示此上次的自定義/原創(chuàng)選擇畫(huà)面。裝飾材料收納區(qū)域209設(shè)置在機(jī)器人單元201的第2臂53R附近，如圖21所示，在裝飾材料收納區(qū)域209中，定位并載置有多個(gè)具有橫豎排列的多個(gè)收納小室的裝飾材料盒DCI、DC2。各裝飾材料盒DCI、DC2的收納小室中分別逐個(gè)收納有裝飾材料Decl、Dec2。另外，裝飾材料盒DCI、DC2的各收納小室的尺寸、位置或者各種裝飾材料的尺寸信息預(yù)先存儲(chǔ)在集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207中。在裝飾材料盒DCl中，收納有相同種類的裝飾材料Decl，在裝飾材料收納區(qū)域209中，分別載置有兩個(gè)收納相同種類的裝飾材料的裝飾材料盒DC1、DC2。通過(guò)分別配置兩個(gè)相同種類的裝飾材料盒DC1、DC2，可避免在針對(duì)單一的手鏡V的作業(yè)中裝飾材料不足。另外，·在圖21中，裝飾材料和裝飾材料盒DCl、DC2的種類僅示出了 2種，但是裝飾材料的種類和數(shù)量可根據(jù)作為裝飾材料的人造鉆石等的種類而適當(dāng)設(shè)定。作業(yè)用裝飾材料放置處210被設(shè)在比裝飾材料收納區(qū)域209更靠近作業(yè)臺(tái)203的位置，形成為可對(duì)2個(gè)裝飾材料盒DCI、DC2進(jìn)行定位并載置。在手鏡收納架211上，收納有作為制品的多個(gè)種類的手鏡V，手鏡V的種類和收納位置預(yù)先存儲(chǔ)在集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207中。在粘合劑槍放置處212上，設(shè)置有提供粘合劑的粘合劑槍(圖示省略)。可通過(guò)左手48持有粘合劑槍，并且可通過(guò)左手48的動(dòng)作進(jìn)行操作，對(duì)來(lái)自前端的粘合劑的供給的開(kāi)始/停止進(jìn)行操作。在本實(shí)施方式中，作為控制單元的結(jié)構(gòu)例，與第I實(shí)施方式不同，是通過(guò)一體的運(yùn)算裝置即集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207來(lái)構(gòu)成包含機(jī)器人控制器的控制系統(tǒng)。其中，在本實(shí)施方式中，也可以通過(guò)與第I實(shí)施方式相同地分擔(dān)功能的分體的運(yùn)算裝置組來(lái)構(gòu)成控制裝置。作為功能，集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207具有作業(yè)存儲(chǔ)部208A、結(jié)算處理部(結(jié)算單元)208B、加工選擇部208C、機(jī)器人控制部208D、商品運(yùn)出指令部208E、配置圖案生成部208F。作業(yè)存儲(chǔ)部208A針對(duì)每個(gè)選擇的手鏡V以及與其對(duì)應(yīng)的配置圖案，存儲(chǔ)針對(duì)手鏡V的加工作業(yè)的作業(yè)步驟。加工作業(yè)作為記錄有機(jī)器人單元201的動(dòng)作方式的示教數(shù)據(jù)而存儲(chǔ)，在示教數(shù)據(jù)中，包含配置圖案中使用的裝飾材料的種類以及各種裝飾材料相對(duì)于手鏡V的配置位置(配置坐標(biāo))信息。結(jié)算處理部208B在接收到現(xiàn)金投入機(jī)106的規(guī)定金額的投入或者輸入觸摸屏205的規(guī)定結(jié)算信息的輸入時(shí)，執(zhí)行允許針對(duì)機(jī)器人單元201的作業(yè)的結(jié)算處理。加工選擇部208C在結(jié)算處理部208B的結(jié)算處理結(jié)束時(shí)，根據(jù)輸入到輸入觸摸屏205的定購(gòu)輸入信息，從存儲(chǔ)在作業(yè)存儲(chǔ)部208A中的加工作業(yè)中，選擇符合定購(gòu)輸入信息的加工作業(yè)。機(jī)器人控制部208D根據(jù)加工選擇部208C選擇的加工作業(yè)，生成針對(duì)機(jī)器人單元201的各致動(dòng)器的動(dòng)作指令，使機(jī)器人單元201進(jìn)行動(dòng)作。商品運(yùn)出指令部208E在判定為機(jī)器人單元201的加工作業(yè)執(zhí)行結(jié)束時(shí)，將裝飾加工后的制品(此處是手鏡V)載置在物品輸送裝置204上。配置圖案生成部208F根據(jù)上述這樣從數(shù)據(jù)讀取裝置輸入的配置圖案數(shù)據(jù)，生成裝飾材料的配置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。另外，在集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207中，預(yù)先存儲(chǔ)有針對(duì)全部種類的裝飾材料的配置間隔信息，配置圖案生成部208F將配置圖案數(shù)據(jù)置換為各種裝飾材料的配置坐標(biāo)，生成裝飾材料的配置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)200如上述這樣構(gòu)成，如以下這樣進(jìn)行動(dòng)作。在顧客G向現(xiàn)金投入機(jī)106投入現(xiàn)金之前，機(jī)器人單元201進(jìn)行等待。在現(xiàn)金投入機(jī)106檢測(cè)到投入現(xiàn)金時(shí)，輸入觸摸屏205顯示定購(gòu)輸入畫(huà)面(手鏡選擇畫(huà)面、自定義/原創(chuàng)選擇畫(huà)面、配置圖案選擇畫(huà)面等)。在顧客G通過(guò)輸入觸摸屏205選擇完商品規(guī)格時(shí)，通過(guò)加工選擇部208C選擇加工作業(yè)，從存儲(chǔ)在作業(yè)存儲(chǔ)部208A中的多個(gè)加工作業(yè)的作業(yè)步驟中，選擇對(duì)應(yīng)的作業(yè)步驟。此處，以選擇了圖22所示的配置圖案的情況為例，對(duì)作業(yè)步驟進(jìn)行說(shuō)明。根據(jù)來(lái) 自機(jī)器人控制部208D的動(dòng)作指令，第I臂53L進(jìn)行動(dòng)作，通過(guò)左手48把持所選擇的種類的手鏡V，從手鏡收納架211取出，使把持的手鏡V與作業(yè)臺(tái)203的位置規(guī)制夾具203A抵接，在對(duì)手鏡V的位置進(jìn)行了定位的狀態(tài)下，載置在作業(yè)臺(tái)203上。在將手鏡V載置在作業(yè)臺(tái)203上時(shí)，第I臂53L向粘合劑槍放置處212移動(dòng)，通過(guò)左手48把持粘合劑槍，在作業(yè)臺(tái)203附近的等待位置處停止。第2臂53R與第I臂53L的動(dòng)作并行地進(jìn)行動(dòng)作，根據(jù)所選擇的配置圖案數(shù)據(jù)，右手49的手指部件從裝飾材料收納區(qū)域209把持稍后的作業(yè)中所用的種類(最初是Decl)的裝飾材料盒DC1，定位并載置在作業(yè)用裝飾材料放置處210。此時(shí)，是將2個(gè)相同種類的裝飾材料盒DCl從裝飾材料收納區(qū)域209轉(zhuǎn)移到作業(yè)用裝飾材料放置處210。然后，根據(jù)裝飾材料相對(duì)于手鏡V的配置位置信息，第I臂53L將粘合劑從粘合劑槍施加在手鏡V的規(guī)定位置后，再次返回等待位置。將等待位置預(yù)先設(shè)定為在第2臂53R進(jìn)行裝飾材料的載置作業(yè)時(shí)、第I臂53L與第2臂53R不發(fā)生干擾的位置。并且，通過(guò)第2臂53R的右手49的吸引裝置，從設(shè)置在作業(yè)用裝飾材料放置處210上的裝飾材料盒DCl的收納小室吸引I個(gè)裝飾材料Decl，將裝飾材料Decl設(shè)置在通過(guò)粘合劑槍在手鏡V上施加了粘合劑的位置。另外，在集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)207中，記錄有各裝飾材料盒DC1、DC2的各收納小室的使用順序、位置以及過(guò)去的裝飾材料的使用次數(shù)，按照順序執(zhí)行取出裝飾材料而粘貼到手鏡V上的作業(yè)。這樣，按照配置圖案中包含的裝飾材料Decl的數(shù)量，交替地反復(fù)執(zhí)行第I臂53L的粘合劑的涂敷動(dòng)作以及第2臂53R的裝飾材料的配置動(dòng)作。在對(duì)裝飾材料Decl在手鏡V上的配置作業(yè)結(jié)束時(shí)，第2臂53R將作業(yè)用裝飾材料放置處210的裝飾材料盒DCl移送至裝飾材料收納區(qū)域209，從裝飾材料收納區(qū)域209中取出接下來(lái)的作業(yè)中使用的裝飾材料盒DC2，移送至作業(yè)用裝飾材料放置處210。反復(fù)進(jìn)行該作業(yè)，使在作業(yè)用裝飾材料放置處210定位的2個(gè)的裝飾材料盒從裝飾材料盒DCl切換為裝飾材料盒DC2，按照配置圖案中包含的裝飾材料Dec2的數(shù)量，反復(fù)執(zhí)行第I臂53L的粘合劑的涂敷和第2臂53R的裝飾材料的配置作業(yè)。對(duì)裝飾材料Dec3也反復(fù)執(zhí)行相同的作業(yè)，如圖22所示，裝飾材料的配置作業(yè)結(jié)束。在配置作業(yè)結(jié)束時(shí)，第I臂53L進(jìn)行動(dòng)作，左手48把持配置有裝飾材料的手鏡V，移送至物品輸送裝置204，接著，在經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的時(shí)間(粘合劑干燥所需的時(shí)間)后，第I臂53L進(jìn)行動(dòng)作，左手48對(duì)物品輸送裝置204進(jìn)行開(kāi)鎖操作，將手鏡V作為商品交付給顧客G。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)，能夠高精度地并且根據(jù)顧客的要求再現(xiàn)需要更熟練和更精密作業(yè)的裝飾加工作業(yè)，提高所提供的商品的價(jià)值。此外，通過(guò)增加配置圖案等的數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存量，能夠進(jìn)行更多種圖案的裝飾加工。
[第3實(shí)施方式]接下來(lái)，對(duì)第3實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，作為服務(wù)提供系統(tǒng)的一例，以機(jī)器人咖啡師系統(tǒng)為具體例進(jìn)行說(shuō)明，機(jī)器人咖啡師系統(tǒng)按照對(duì)注入到杯子中咖啡飲料定購(gòu)的圖案，實(shí)施點(diǎn)綴加工而提供給顧客。關(guān)于本實(shí)施方式，材料提供裝置的內(nèi)容結(jié)構(gòu)以及機(jī)器人的動(dòng)作方式與上述的第I實(shí)施方式不同，其它部分與第I實(shí)施方式相同地構(gòu)成，對(duì)于相同部分，省略其說(shuō)明，使用相同的標(biāo)號(hào)。如圖23所示，在本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)300中，材料提供裝置303A是存儲(chǔ)有多個(gè)尺寸的飲料杯子C的杯子分配機(jī)。材料提供裝置303B是一般的業(yè)務(wù)用咖啡機(jī)。材料提供裝置303C是裝有多個(gè)種類的點(diǎn)綴物(可可粉、鮮奶油等)的點(diǎn)綴物分配機(jī)。集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)307與第I實(shí)施方式相同地構(gòu)成，與所選擇的杯子C的種類對(duì)應(yīng)的多個(gè)種類的點(diǎn)綴物的點(diǎn)綴圖案數(shù)據(jù)作為機(jī)器人單元101的動(dòng)作信息存儲(chǔ)在作業(yè)存儲(chǔ)部308A中。此外，在輸入觸摸屏305顯示的定購(gòu)輸入畫(huà)面中，顯示用于受理杯子C的尺寸(分量)的選擇的尺寸選擇畫(huà)面以及點(diǎn)綴選擇畫(huà)面，如圖24例示那樣，點(diǎn)綴選擇畫(huà)面針對(duì)咖啡飲料，顯示基于奶油和可可粉等點(diǎn)綴物的配置的多種擺設(shè)方式(配置圖案)，以供選擇期望的配置方式。本實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)300如上述這樣構(gòu)成，在顧客G確定了定購(gòu)內(nèi)容時(shí)，機(jī)器人單元101進(jìn)行動(dòng)作，通過(guò)第2臂3R的右手11從材料提供裝置303A取出與選擇的內(nèi)容對(duì)應(yīng)的尺寸的飲料杯子C，操作材料提供裝置303B，將與所選擇的尺寸對(duì)應(yīng)的咖啡飲料裝入飲料杯子C。第I臂3L與第2臂3R的動(dòng)作并行地進(jìn)行動(dòng)作，左手12從材料提供裝置303C把持與顧客G的選擇內(nèi)容對(duì)應(yīng)的點(diǎn)綴物分配機(jī)。然后，在把持飲料杯子C的狀態(tài)下，使第2臂3R采取預(yù)先設(shè)定的姿勢(shì)，對(duì)飲料杯子C進(jìn)行定位，利用保持點(diǎn)綴物分配機(jī)的第I臂3L，按照顧客G選擇的擺設(shè)方式，對(duì)飲料杯子C執(zhí)行點(diǎn)綴物的擺設(shè)作業(yè)。在本實(shí)施方式中，首先，通過(guò)左手12的動(dòng)作在飲料杯子C內(nèi)的咖啡飲料上同樣地注入鮮奶油，接著，執(zhí)行如下作業(yè)通過(guò)左手12的動(dòng)作，從材料提供裝置303C更換把持點(diǎn)綴物分配機(jī)，在鮮奶油WC上按照?qǐng)D24所示的圖案來(lái)配置可可粉CP。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式所述服務(wù)提供系統(tǒng)，通過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)熟練的職員(咖啡師)的動(dòng)作，能夠高精度地、穩(wěn)定地再現(xiàn)需要高精密作業(yè)的咖啡商品的加工作業(yè)，提高所提供的商品的價(jià)值。以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)，可以應(yīng)用各種變形。例如，在實(shí)施方式中，作為提供給顧客的商品或者服務(wù)，舉例說(shuō)明了制作冰淇淋并提供給顧客、對(duì)手鏡進(jìn)行裝飾加工并提供給顧客、對(duì)杯子飲料進(jìn)行點(diǎn)綴作業(yè)并提供給顧客，但是本發(fā)明并非只限于提供這些商品，可以用于提供各種服務(wù)。此外，例如，也可構(gòu)成為通過(guò)運(yùn)入/運(yùn)出口向殼體內(nèi)部提供顧客所持有的移動(dòng)電話或T恤衫等物品，通過(guò)接口輸入定購(gòu)輸入信息，由此，對(duì)所提供的物品實(shí)施裝飾品等的設(shè)置加工。此外，也可以構(gòu)成為提供雞尾酒飲料的制作和提供等、對(duì)實(shí)施方式示出的商品以外的商品進(jìn)行加工(制作)并提供。此外，結(jié)算單元不僅可以是現(xiàn)金投入裝置，還可以選擇各種結(jié)算方法。此外，在實(shí)施方式中，機(jī)器人控制器與外部計(jì)算機(jī)以分體的方式而構(gòu)成作為控制 單元的集中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，作為控制單元，也可以構(gòu)成為I個(gè)計(jì)算機(jī)的功能要素，此外也可以使多個(gè)計(jì)算機(jī)協(xié)作而構(gòu)成為控制單元。
權(quán)利要求
1.一種服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于，該服務(wù)提供系統(tǒng)具備 機(jī)器人單元； 接口，其受理定購(gòu)輸入信息的輸入；以及 控制單元，其 與所述機(jī)器人單元以及所述接口連接，根據(jù)通過(guò)所述接口輸入的所述定購(gòu)輸入信息，使所述機(jī)器人單元執(zhí)行作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于，該服務(wù)提供系統(tǒng)還具備 殼體，其包圍所述機(jī)器人單元； 一個(gè)或者多個(gè)商品加工單元，其配置在所述機(jī)器人單元的周圍，分別存儲(chǔ)有用于商品加工的備品或者材料；以及 運(yùn)入/運(yùn)出口，其可向所述殼體的內(nèi)外運(yùn)入/運(yùn)出物品， 所述控制單元具有 作業(yè)存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)至少I(mǎi)種以上的加工作業(yè)； 結(jié)算單元，其根據(jù)來(lái)自所述接口的輸入進(jìn)行結(jié)算處理； 加工選擇部，其根據(jù)來(lái)自所述接口的所述定購(gòu)輸入信息，從所述作業(yè)存儲(chǔ)部中選擇所述加工作業(yè)； 加工作業(yè)指令部，其在所述結(jié)算單元結(jié)束結(jié)算處理后，按照所述加工選擇部選擇的所述加工作業(yè)，使所述機(jī)器人單元進(jìn)行動(dòng)作，使用存儲(chǔ)在所述商品加工單元中的所述備品和所述材料，執(zhí)行機(jī)器人的加工作業(yè)；以及 商品運(yùn)出指令部，其在所述加工作業(yè)執(zhí)行結(jié)束后，經(jīng)由所述運(yùn)入/運(yùn)出口向所述殼體的外側(cè)運(yùn)出通過(guò)所述加工作業(yè)實(shí)施加工后的商品。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述接口具有 顯示畫(huà)面，其顯示存儲(chǔ)在所述控制單元中的多個(gè)種類的所述商品的規(guī)格；以及 定購(gòu)輸入畫(huà)面，其從所述顯示畫(huà)面受理所述商品的規(guī)格的輸入。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述定購(gòu)輸入信息針對(duì)I個(gè)商品包含I個(gè)以上的設(shè)定信息， 所述定購(gòu)輸入畫(huà)面構(gòu)成為針對(duì)所述I個(gè)商品能夠輸入I個(gè)以上的所述設(shè)定信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人單元具有 基臺(tái); 第I臂，其具有多個(gè)關(guān)節(jié)部； 第2臂，其與所述第I臂獨(dú)立地具有多個(gè)關(guān)節(jié)部； 主體部，其可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述基臺(tái)上，支承所述第I臂和所述第2臂。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人單元至少具有機(jī)械手，該機(jī)械手具有7個(gè)自由度。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述商品加工單兀具有 母材收納部，其收納制品的母材； 小部件收納部，其收納貼附于所述母材的I種以上的裝飾用部件；粘合劑提供工具收納部，其收納粘合劑提供工具； 作業(yè)臺(tái)，其能夠?qū)⑺瞿覆亩ㄎ挥陬A(yù)先設(shè)定的位置而進(jìn)行載置， 所述控制單元的加工作業(yè)指令部使所述機(jī)器人單元執(zhí)行以下動(dòng)作 從所述母材收納部取出所述母材，載置在所述作業(yè)臺(tái)上； 根據(jù)所述加工選擇部選擇的所述加工作業(yè)，通過(guò)粘合劑提供工具將粘合劑施加于所述作業(yè)臺(tái)上的所述母材；以及 將從所述小部件收納部取出的所述裝飾用部件設(shè)置在施加了所述粘合劑的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述加工選擇部使所述接口顯示所述裝飾用部件在所述母材上的多種配置圖案，選擇期望的配置圖案。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 在所述接口中設(shè)有受理所述配置圖案的數(shù)據(jù)的輸入的輸入端口， 所述加工選擇部構(gòu)成為能夠選擇從所述輸入端口輸入的所述配置圖案的數(shù)據(jù)作為在所述母材上的配置圖案。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述商品加工單兀具有 容器收納部，其收納飲料食品的容器； 飲料食品提供器，其提供飲料食品；以及 點(diǎn)綴材料收納部，其收納對(duì)所述飲料食品進(jìn)行點(diǎn)綴的I種以上的點(diǎn)綴物， 所述控制單元的加工作業(yè)指令部使所述機(jī)器人單元執(zhí)行以下動(dòng)作 在從所述容器收納部取出的所述容器中裝入來(lái)自所述飲料食品提供器的所述飲料食品；以及 根據(jù)所述加工選擇部選擇的所述加工作業(yè)，在裝有所述飲料食品的所述容器或者所述飲料食品上配置所述點(diǎn)綴物。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述加工選擇部使所述接口顯示所述點(diǎn)綴物的多種配置圖案，選擇期望的配置圖案。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 該服務(wù)提供系統(tǒng)具備物品輸送裝置， 所述物品輸送裝置具有 分隔所述機(jī)器人單元側(cè)與外側(cè)的分隔部件； 連通所述分隔部件的連通部件； 分隔所述連通部件與所述機(jī)器人單元側(cè)的機(jī)器人側(cè)分隔部件； 使所述機(jī)器人側(cè)分隔部件開(kāi)閉的第I開(kāi)閉機(jī)構(gòu)； 分隔所述連通部件與所述外側(cè)的外側(cè)分隔部件； 使所述外側(cè)分隔部件開(kāi)閉的第2開(kāi)閉機(jī)構(gòu)； 能夠進(jìn)行在所述連通部件內(nèi)往返的往返動(dòng)作的移動(dòng)部件；以及 設(shè)在所述移動(dòng)部件上的物品放置部。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述移動(dòng)部件具有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述機(jī)器人單元進(jìn)行所述往返動(dòng)作。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述物品輸送裝置具有開(kāi)閉調(diào)整單元，該開(kāi)閉調(diào)整單元禁止所述第I開(kāi)閉機(jī)構(gòu)和所述第2開(kāi)閉機(jī)構(gòu)同時(shí)成為打開(kāi)狀態(tài)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于 所述控制單元具有 作業(yè)指令部，其根據(jù)預(yù)先設(shè)定的作業(yè)步驟，使所述機(jī)器人單元進(jìn)行與物品相關(guān)的作業(yè)；以及 交付指令部，其在所述作業(yè)結(jié)束時(shí)，確認(rèn)所述第2開(kāi)閉機(jī)構(gòu)處于打開(kāi)禁止?fàn)顟B(tài)，在處于打開(kāi)禁止?fàn)顟B(tài)的情況下，使所述第I開(kāi)閉機(jī)構(gòu)成為打開(kāi)狀態(tài)，在所述物品放置部中放置所述物品，通過(guò)所述機(jī)器人單元使所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)向所述外側(cè)移動(dòng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的服務(wù)提供系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人單元具有 作業(yè)指令部，其根據(jù)預(yù)先設(shè)定的作業(yè)步驟，使所述機(jī)器人單元進(jìn)行與物品相關(guān)的作業(yè)；以及 交付指令部，其在所述作業(yè)結(jié)束時(shí)，確認(rèn)所述第2開(kāi)閉機(jī)構(gòu)處于打開(kāi)禁止?fàn)顟B(tài)，在處于打開(kāi)禁止?fàn)顟B(tài)的情況下，使所述第I開(kāi)閉機(jī)構(gòu)成為打開(kāi)狀態(tài)，在所述物品放置部中放置所述物品，通過(guò)所述機(jī)器人單元使所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)向所述外側(cè)移動(dòng)。
17.一種服務(wù)提供方法，其特征在于，服務(wù)提供方法包括以下步驟 通過(guò)接口受理定購(gòu)輸入信息的輸入；以及 根據(jù)通過(guò)所述接口輸入的所述定購(gòu)輸入信息，使機(jī)器人單元執(zhí)行商品的加工作業(yè)，提供實(shí)施該加工作業(yè)后的商品。
全文摘要
提供即使無(wú)人或者比通常少的人員也能提供更多種商品和服務(wù)的服務(wù)提供系統(tǒng)和服務(wù)提供方法。本發(fā)明的實(shí)施方式的服務(wù)提供系統(tǒng)具備機(jī)器人單元；接口，其受理定購(gòu)輸入信息的輸入；以及控制單元，其與機(jī)器人單元以及接口連接，根據(jù)通過(guò)接口輸入的定購(gòu)輸入信息，使機(jī)器人單元執(zhí)行作業(yè)。并且，服務(wù)提供系統(tǒng)通過(guò)接口受理定購(gòu)輸入信息的輸入，根據(jù)通過(guò)接口輸入的定購(gòu)輸入信息，使機(jī)器人單元執(zhí)行加工作業(yè)，提供通過(guò)機(jī)器人單元施加加工作業(yè)后的商品。
文檔編號(hào)G07F13/00GK102934148SQ20118002819
公開(kāi)日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2011年6月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月11日
發(fā)明者中元善太, 梅野真, 松熊研司 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)