校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其采用主光軸、空間物點(diǎn)的主光線、虛擬投影物面、第一個(gè)光學(xué)表面、魚眼鏡頭、像面、第i個(gè)光學(xué)表面、第i+1個(gè)光學(xué)表面與最后一個(gè)光學(xué)表面，虛擬投影物面垂直于魚眼鏡頭的主光軸，像面是魚眼鏡頭的成像面，垂直于主光軸，空間物點(diǎn)的主光線經(jīng)過虛擬投影物面、魚眼鏡頭的第一個(gè)光學(xué)表面、第i個(gè)光學(xué)表面、第i+1個(gè)光學(xué)表面，最后達(dá)到像面，第一個(gè)光學(xué)表面為魚眼鏡頭第一個(gè)透鏡的第一個(gè)光學(xué)表面，第i個(gè)光學(xué)表面、第i+1個(gè)光學(xué)表面分別為魚眼鏡頭的第i光學(xué)表面與第i+1個(gè)光學(xué)表面；空間物點(diǎn)的主光線經(jīng)過虛擬投影物面，交于虛擬投影物面上。本發(fā)明可以獲取物像徑向高度關(guān)系，利用該關(guān)系對(duì)畸變圖像進(jìn)行校正，校正效果理想，方法簡(jiǎn)單，原理清晰，可很好應(yīng)用于很多領(lǐng)域。
【專利說明】
校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及畸變圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種校正魚眼鏡頭圖像畸變的方 法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在監(jiān)控、軍事、醫(yī)療智能導(dǎo)航等領(lǐng)域，有大視場(chǎng)甚至超大視場(chǎng)角的需求，常規(guī)視場(chǎng) 角已經(jīng)不能滿足現(xiàn)在這些領(lǐng)域的要求，魚眼鏡頭視場(chǎng)角能達(dá)到180°、270°甚至320°。但是魚 眼鏡頭攝像機(jī)拍攝的圖像具有非常嚴(yán)重的畸變，如果要利用這些具有嚴(yán)重變形圖像的信 息，就需將這些變形圖像校正展開為人們所習(xí)慣的透視投影圖像。不同光學(xué)結(jié)構(gòu)的鏡頭適 合于不同的矯正模型，通常為不同類型魚眼鏡頭來選擇適合的矯正模型比較困難，模型較 復(fù)雜;應(yīng)用標(biāo)定的方法校正魚眼圖像畸變，需要制定精確的標(biāo)定板以及對(duì)鏡頭與相機(jī)的內(nèi)、 外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，過程相對(duì)繁瑣。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其可以獲 取物像徑向高度關(guān)系，利用該關(guān)系對(duì)畸變圖像進(jìn)行校正，校正效果理想，方法簡(jiǎn)單，原理清 晰，可很好應(yīng)用于很多領(lǐng)域。
[0004] 本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種校正魚眼鏡頭圖像畸變 的方法，其特征在于，其采用主光軸、空間物點(diǎn)的主光線、虛擬投影物面、第一個(gè)光學(xué)表面、 魚眼鏡頭、像面、第i個(gè)光學(xué)表面、第i + Ι個(gè)光學(xué)表面與最后一個(gè)光學(xué)表面，虛擬投影物面垂 直于魚眼鏡頭的主光軸，像面是魚眼鏡頭的成像面，垂直于主光軸，空間物點(diǎn)的主光線經(jīng)過 虛擬投影物面、魚眼鏡頭的第一個(gè)光學(xué)表面、第i個(gè)光學(xué)表面、第i+Ι個(gè)光學(xué)表面，最后達(dá)到 像面，第一個(gè)光學(xué)表面為魚眼鏡頭第一個(gè)透鏡的第一個(gè)光學(xué)表面，第i個(gè)光學(xué)表面、第i+Ι個(gè) 光學(xué)表面分別為魚眼鏡頭的第i光學(xué)表面與第i+Ι個(gè)光學(xué)表面;空間物點(diǎn)的主光線經(jīng)過虛擬 投影物面，交于虛擬投影物面上，坐標(biāo)為P"（X"，y"），空間物點(diǎn)經(jīng)過魚眼鏡頭成像后，在像面 X' 〇 ' y '上對(duì)應(yīng)像點(diǎn)P'（X'，y '）； 一般切向畸變要比徑向畸變小得，往往可以忽略切向畸變對(duì) 圖像的影響，僅研究徑向畸變給魚眼圖像帶來的變形，因此J1 = Q2;利用空間物點(diǎn)的主光線 追跡獲取luifao)關(guān)系，其中Iu為像面上像點(diǎn)徑向高度0'P'，h Q為像面上像點(diǎn)徑向高度0" P"；利用傅里葉正弦級(jí)數(shù)進(jìn)行函數(shù)擬合，再求反函數(shù)求得hoifHlu),然后利用該關(guān)系進(jìn)行 像素點(diǎn)坐標(biāo)映射求解，得到校正后圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)，達(dá)到校正的目的，i為自然數(shù)，代表序 數(shù)。
[0005] 優(yōu)選地，所述虛擬投影物面中，空間物點(diǎn)在虛擬投影物面上投影點(diǎn)P"（X"，y"），虛 擬投影物面上投影點(diǎn)徑向距離是目標(biāo)求取的距離。
[0006] 優(yōu)選地，所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法利用空間物點(diǎn)P(XQ，yQ)的主光線追跡 的方式獲取物像徑向關(guān)系hi = f (ho)。
[0007] 優(yōu)選地，所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法獲取物像徑向高度關(guān)系之后利用傅里 葉正弦級(jí)數(shù)擬合該關(guān)系曲線。
[0008] 優(yōu)選地，所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法獲取物像徑向高度關(guān)系之后利用求反 函數(shù)獲取目標(biāo)徑向高度表達(dá)式hoZfllu)。
[0009] 優(yōu)選地，所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法利用該關(guān)系hoifHlu)進(jìn)行像素點(diǎn)的 校正。
[0010]本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于:本發(fā)明可以獲取物像徑向高度關(guān)系，利用該關(guān)系對(duì) 畸變圖像進(jìn)行校正，校正效果理想，方法簡(jiǎn)單，原理清晰，可很好應(yīng)用于很多領(lǐng)域。本發(fā)明利 用主光線追跡的方式獲取物像徑向高度關(guān)系，從而進(jìn)行魚眼鏡頭圖像畸變校正。本發(fā)明利 用主光線追跡的方式獲取虛擬投影物面與像面上物像徑向高度關(guān)系，利用傅里葉正弦級(jí)數(shù) 擬合與反演方法求得目標(biāo)無畸變圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)與畸變圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而進(jìn) 行畸變校正。提出虛擬投影物面這一概念，將物體的真實(shí)空間位置進(jìn)一步轉(zhuǎn)化為投影在虛 擬投影的物面上面;這樣就可以獲得虛擬投影物面與像面之間的徑向高度的關(guān)系;然后利 用上述關(guān)系可以獲得投影平面與像平面像素坐標(biāo)點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，然后進(jìn)行畸變校正。 該方法具有有效性，徑向高度誤差控制在一定范圍內(nèi)，拍攝魚眼鏡頭畸變圖像能達(dá)到較好 的校正效果，能促進(jìn)魚眼鏡頭在目標(biāo)識(shí)別、大視場(chǎng)監(jiān)控等機(jī)器視覺領(lǐng)域的應(yīng)用。
【附圖說明】
[0011] 圖1為本發(fā)明校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法的魚眼鏡頭成像模型圖。
[0012] 圖2為本發(fā)明校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法中主光線經(jīng)過第i與第i+Ι個(gè)光學(xué)表面 示意圖。
[0013] 圖3為本發(fā)明校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法中主光線經(jīng)過第一個(gè)光學(xué)表面示意 圖。
[0014] 圖4是為本發(fā)明校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法中主光線經(jīng)過最后一個(gè)光學(xué)表面示 意圖。
[0015] 圖5是為本發(fā)明校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法目標(biāo)無畸變圖像像素點(diǎn)與畸變圖像 像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解這些實(shí)施例僅用于說明 本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的各 種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。
[0017] 如圖1-圖5所示，本發(fā)明校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法采用主光軸1、空間物點(diǎn)P (X〇，yo)的主光線2、虛擬投影物面3、第一個(gè)光學(xué)表面4、魚眼鏡頭5、像面6、第i個(gè)光學(xué)表面8、 第i+Ι個(gè)光學(xué)表面9,虛擬投影物面3垂直于魚眼鏡頭5的主光軸1，像面6是魚眼鏡頭的成像 面且垂直于主光軸，空間物點(diǎn)P( XQ，yo)的主光線2經(jīng)過魚眼虛擬投影物面3、第一個(gè)光學(xué)表面 4、第i個(gè)光學(xué)表面8、第i+Ι個(gè)光學(xué)表面9，最后達(dá)到像面6，第一個(gè)光學(xué)表面4為魚眼鏡頭第一 個(gè)透鏡的第一個(gè)光學(xué)表面，第i個(gè)光學(xué)表面8、第i+Ι個(gè)光學(xué)表面9分別為魚眼鏡頭的第i光學(xué) 表面8與第i+Ι個(gè)光學(xué)表面9?？臻g物點(diǎn)Ρ( Μ，μ)的主光線2經(jīng)過虛擬投影面，交于虛擬投影物 面3(即x"o"y"）上，坐標(biāo)為產(chǎn)（^，/'），空間物點(diǎn)經(jīng)過魚眼鏡頭成像后，在成像平面^ 〇\'上 對(duì)應(yīng)像點(diǎn)P'（X'，y'）。一般切向畸變要比徑向畸變小得，往往可以忽略切向畸變對(duì)圖像的影 響，僅研究徑向畸變給魚眼圖像帶來的變形，S1代表虛擬投影物面上投影點(diǎn)極坐標(biāo)角度，θ2 代表像面上投影點(diǎn)的角度，因此J1 = Q2c3利用空間物點(diǎn)p(XQ，yQ)的主光線2追跡獲取1η = ?· (ho)關(guān)系，其中Iu為像面上像點(diǎn)徑向高度0'P'，h〇為像面上像點(diǎn)徑向高度0"Ρ"。利用傅里葉 正弦級(jí)數(shù)進(jìn)行函數(shù)擬合，再求反函數(shù)求得hoirHlu),然后利用該關(guān)系進(jìn)行像素點(diǎn)坐標(biāo)映 射求解。i為自然數(shù)。
[0018]下面是具體實(shí)現(xiàn)物像像素點(diǎn)坐標(biāo)關(guān)系的推導(dǎo)：
[0019] 在圖2中，主光線Mi-iOiOi+i交第i個(gè)面于Oi,第i+Ι個(gè)面于0 i+1;光線0i0i+1的反向延長(zhǎng) 線交光軸于Mi點(diǎn)。其中Ci為第i個(gè)光學(xué)表面的曲率中心，Di為第i個(gè)面與對(duì)稱軸交點(diǎn)。O iMi和光 軸的夾角為《i，光軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到OiMi角度符號(hào)規(guī)定為正，反之為負(fù)。第i個(gè)光學(xué)面的入射 角和折射角分別為^和隊(duì)，由法線逆時(shí)針轉(zhuǎn)到光線時(shí)角度規(guī)定為正，反之為負(fù)。光學(xué)系統(tǒng)中 第i個(gè)面的半徑用η表示，曲率中心在光學(xué)面頂點(diǎn)的右側(cè)時(shí)，^規(guī)定為正，反之為負(fù)。
[0020] 在圖2所示的AMiOiCi中，如下式（1)和(2):
[0021]
[0022]
[0023] (4)：
[0024]
[0025]
[0026]
[0027]
[0028] 從第一個(gè)光學(xué)面開始，應(yīng)用主光線傳輸方程表達(dá)式(3)-(5)對(duì)魚眼鏡頭系統(tǒng)中的 光學(xué)面逐個(gè)進(jìn)行計(jì)算，直到求出最后光學(xué)面的像方視場(chǎng)角W 1，結(jié)果就可以得到0^與COQj1 與ω〇之間的關(guān)系，如下式(6):
[0029] ωι = ?ι(ω〇),βι = ?2(ω〇) (6)
[0030] 設(shè)虛擬物平面距離第一個(gè)光學(xué)面頂點(diǎn)的距離為do,虛擬物點(diǎn)Ρ"距離光軸的徑向位 置為ho，如圖3所不，如下式(7):
[0031] ho= (LP( ω〇)+do)tanω〇 (7)
[0032] Lp(W)是定義視場(chǎng)角為ω〇時(shí)主光線的初始入射位置，主光線能通過光路中孔徑光 闌的中心，一般L t^o)可以應(yīng)用自孔徑光闌處逆向追跡主光線的過程來確定。
[0033] 圖4表示主光線通過魚眼鏡頭最后光學(xué)面，并在像面上相交于像點(diǎn)Ρ'，其中Cl1為像 距，hi為像高，最后光學(xué)面的曲率半徑為ri，Ci是它的曲率中心，Di是它與光軸的交點(diǎn)。在Λ MiOiCi中，有如下式(8):
[0034]
(8)
[0035] 像點(diǎn)的徑向位置hi的計(jì)算表達(dá)式如下式(9):
[0036]
(9)
[0037] 由表達(dá)式(6)、（7)和(9)，就可以求出像點(diǎn)的徑向位置Iu和虛擬物面上物點(diǎn)的徑向 位置ho的函數(shù)關(guān)系式如下式(10):
[0038] hi = f(ho) (10)
[0039] 得到上述像點(diǎn)的徑向位置Iu和虛擬物面物點(diǎn)的徑向位置ho的函數(shù)關(guān)系式（10)后， 求得它的反函數(shù)為如下式(11):
[0040] ht^f-Hhi) (11)
[0041] 從而還原出真實(shí)物點(diǎn)在虛擬物面上的的徑向分布。在圖1中，有限遠(yuǎn)平面物體成像 后，要反演像平面x'o'y'上某一成像點(diǎn)？'（1'，7'），先要將直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為極坐標(biāo)，如下式 (12)：
[0042] (12)
[0043] 由表達(dá)式（11)求出對(duì)應(yīng)虛擬物點(diǎn)P"在虛擬物面X" 〇" y"的徑向坐標(biāo)ho，其直角坐標(biāo) 投影坐標(biāo)P"（X"，y"）為如下式（13):
[0044]
(13)
[0045] 虛擬物面上的坐標(biāo)點(diǎn)即為校正圖像的目標(biāo)獲取點(diǎn)，坐標(biāo)點(diǎn)P'（x'，y'）與P"（x"，y"） 分別對(duì)應(yīng)畸變圖像與校正后圖像像素點(diǎn)的值。校正后的P"（X"，y"）像素點(diǎn)的值通過表達(dá)式 (13)映射到與之對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)P'（x'，y'）賦值，實(shí)現(xiàn)校正圖像像素的填充。
[0046]在圖5中，畸變過程的逆過程就是像素點(diǎn)校正過程，校正后的P"（x"，y"）像素點(diǎn)的 值通過表達(dá)式(13)映射到與之對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)P'（x'，y'）賦值，實(shí)現(xiàn)校正圖像像素的填充。徑 向高度之間的函數(shù)關(guān)系始終是本文研究的重點(diǎn)。目的就是找到像點(diǎn)的徑向位置Iu和虛擬物 面物點(diǎn)的徑向位置ho的函數(shù)關(guān)系，Iu = ^ho),特可以通過數(shù)值擬合來得到，其中數(shù)值擬合需 要按照像點(diǎn)的徑向位置Iu和虛擬物面物點(diǎn)的徑向位置ho的函數(shù)關(guān)系，Iu = ^ho),圖像曲線 的分布情況而定，其目的就是減小誤差。
[0047]所述虛擬投影物面中，物點(diǎn)P(XQ，yQ)在其上面的點(diǎn)產(chǎn)（^，/'），其徑向距離是目標(biāo) 求取的距離。
[0048]所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法利用主光線追跡的方式獲取物像徑向關(guān)系Iu =f (ho) 〇
[0049] 所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法獲取物像徑向高度關(guān)系Iu = ^ho)之后利用傅 里葉正弦級(jí)數(shù)擬合。
[0050] 所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法獲取物像徑向高度關(guān)系之后Iu = ^ho)利用求 反函數(shù)獲取目標(biāo)徑向高度表達(dá)式hoifHlu)。
[0051] 所述校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法利用該關(guān)系進(jìn)行像素點(diǎn)的校正。
[0052] 本發(fā)明的校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法解決從魚眼畸變圖像中獲取重要信息部 分，將畸變部分校正成符合人眼觀察的圖像。最大限度減少校正的算法復(fù)雜度，本發(fā)明公開 一種利用主光線追跡的方式獲取虛擬投影物面與像面上物像徑向高度關(guān)系，方法簡(jiǎn)單，只 需要各個(gè)光學(xué)表面的半徑、光學(xué)元件之間的距離以及物距像距和每個(gè)光學(xué)元件的折射率這 幾個(gè)參數(shù)，利用主光線追跡的方式獲取物像徑向高度關(guān)系曲線，利用傅里葉正弦級(jí)數(shù)擬合 與反演方法求得目標(biāo)無畸變圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)與畸變圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而進(jìn)行畸 變校正。該方法具有有效性，徑向高度誤差控制在一定范圍內(nèi)，拍攝魚眼鏡頭畸變圖像能達(dá) 到較好的校正效果。能促進(jìn)魚眼鏡頭在目標(biāo)識(shí)別、大視場(chǎng)監(jiān)控等機(jī)器視覺領(lǐng)域的應(yīng)用。本發(fā) 明可以獲取物像徑向高度關(guān)系，利用該關(guān)系對(duì)畸變圖像進(jìn)行校正，校正效果理想，方法簡(jiǎn) 單，原理清晰，可很好應(yīng)用于很多領(lǐng)域。本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，解決從魚 眼畸變圖像中獲取重要信息部分，將畸變部分校正成符合人眼觀察的圖像。最大限度減少 校正的算法復(fù)雜度，本發(fā)明公開一種利用空間物點(diǎn)P( XQ，yQ)的空間物點(diǎn)P(XQ，yQ)的主光線 追跡的方式獲取虛擬投影物面與像面上物像徑向高度關(guān)系，利用傅里葉正弦級(jí)數(shù)擬合與反 演方法求得目標(biāo)無畸變圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)與畸變圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而進(jìn)行畸變校 正，方法簡(jiǎn)單，只需要各個(gè)光學(xué)表面的半徑、光學(xué)元件之間的距離以及物距像距和每個(gè)光學(xué) 元件的折射率這幾個(gè)參數(shù)，利用空間物點(diǎn)P( XQ，yQ)的主光線追跡便能得到物像徑向高度關(guān) 系，能獲得很好的校正效果。現(xiàn)有問題主要是魚眼鏡頭攝像機(jī)拍攝的圖像具有非常嚴(yán)重的 畸變，如果要利用這些具有嚴(yán)重變形圖像的信息，就需將這些變形圖像校正展開為人們所 習(xí)慣的透視投影圖像。不同光學(xué)結(jié)構(gòu)的鏡頭適合于不同的矯正模型，通常為不同類型魚眼 鏡頭來選擇適合的矯正模型比較困難，模型較復(fù)雜，應(yīng)用標(biāo)定的方法校正魚眼圖像畸變，需 要制定精確的標(biāo)定板以及對(duì)鏡頭與相機(jī)的內(nèi)、外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，過程相對(duì)繁瑣。
[0053]本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改型和改變。因此，本發(fā)明覆蓋了落入 所附的權(quán)利要求書及其等同物的范圍內(nèi)的各種改型和改變。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其特征在于，其采用主光軸、空間物點(diǎn)的主光 線、虛擬投影物面、第一個(gè)光學(xué)表面、魚眼鏡頭、像面、第i個(gè)光學(xué)表面、第i+ι個(gè)光學(xué)表面與 最后一個(gè)光學(xué)表面，虛擬投影物面垂直于魚眼鏡頭的主光軸，像面是魚眼鏡頭的成像面，垂 直于主光軸，空間物點(diǎn)的主光線經(jīng)過虛擬投影物面、魚眼鏡頭的第一個(gè)光學(xué)表面、第i個(gè)光 學(xué)表面、第i+Ι個(gè)光學(xué)表面，最后達(dá)到像面，第一個(gè)光學(xué)表面為魚眼鏡頭第一個(gè)透鏡的第一 個(gè)光學(xué)表面，第i個(gè)光學(xué)表面、第i+Ι個(gè)光學(xué)表面分別為魚眼鏡頭的第i光學(xué)表面與第i+Ι個(gè) 光學(xué)表面;空間物點(diǎn)的主光線經(jīng)過虛擬投影物面，交于虛擬投影物面上，坐標(biāo)為P' '（X' '， 7''），空間物點(diǎn)經(jīng)過魚眼鏡頭成像后，在像面1'〇\'上對(duì)應(yīng)像點(diǎn)？'（1'，7'）；一般切向畸變 要比徑向畸變小得，往往可以忽略切向畸變對(duì)圖像的影響，僅研究徑向畸變給魚眼圖像帶 來的變形，因此利用空間物點(diǎn)的主光線追跡獲取In = f (h〇)關(guān)系，其中l(wèi)u為像面上 像點(diǎn)徑向高度〇'P'，h〇為像面上像點(diǎn)徑向高度0' 'P' 利用傅里葉正弦級(jí)數(shù)進(jìn)行函數(shù)擬合， 再求反函數(shù)求得ho = rHlu)，然后利用該關(guān)系進(jìn)行像素點(diǎn)坐標(biāo)映射求解，得到校正后圖像 像素點(diǎn)坐標(biāo)，達(dá)到校正的目的，i為自然數(shù)，代表序數(shù)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其特征在于，所述虛擬投影物 面中，空間物點(diǎn)在虛擬投影物面上投影點(diǎn)P' '（X' '，y' '），虛擬投影物面上投影點(diǎn)徑向距離 是目標(biāo)求取的距離。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其特征在于，所述校正魚眼鏡 頭圖像畸變的方法利用空間物點(diǎn)的主光線追跡的方式獲取物像徑向關(guān)系lu = f (h〇)。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其特征在于，所述校正魚眼鏡 頭圖像畸變的方法獲取物像徑向高度關(guān)系之后利用傅里葉正弦級(jí)數(shù)擬合該關(guān)系曲線。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其特征在于，所述校正魚眼鏡 頭圖像畸變的方法獲取物像徑向高度關(guān)系之后利用求反函數(shù)獲取目標(biāo)徑向高度表達(dá)式ho = f-Hhi)。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正魚眼鏡頭圖像畸變的方法，其特征在于，所述校正魚眼鏡 頭圖像畸變的方法利用該關(guān)系ho = rHlu)進(jìn)行像素點(diǎn)的校正。
【文檔編號(hào)】G06T3/00GK105844584SQ201610163879
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月19日
【發(fā)明人】侍業(yè), 呂麗軍, 吳學(xué)偉, 田林, 曹青, 曹一青, 侯國(guó)柱
【申請(qǐng)人】上海大學(xué)