感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法、中彈檢測(cè)方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了一種感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法、中彈檢測(cè)方法及裝置,將傳感器感應(yīng)得到的時(shí)域離散有序序列變換為頻域有序序列;構(gòu)建特征頻域有序序列,并根據(jù)其特性函數(shù)計(jì)算在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)傳感器的特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離;進(jìn)行置信距離與預(yù)定界限值之間關(guān)系的一次判斷;根據(jù)一次判斷結(jié)果,進(jìn)行一個(gè)傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持的二次判斷;根據(jù)二次判斷結(jié)果,判斷傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否有效。對(duì)至少兩個(gè)傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合,以置信距離為基礎(chǔ)選擇出被其它傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)所支持的某個(gè)傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù),從而提高了選出來傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)的置信度及檢測(cè)精度。
【專利說明】
感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法、中彈檢測(cè)方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本申請(qǐng)?jiān)O(shè)及智能技術(shù)領(lǐng)域,尤其設(shè)及一種感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法、中彈檢測(cè) 方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前,隨著人們生活水平的提高,對(duì)于休閑娛樂的要求也越來越高。商家,例如超 市、購物公園等,通常為了吸引客戶,會(huì)提供一種娛樂設(shè)施一一戰(zhàn)斗機(jī)器人,或稱為作戰(zhàn)機(jī) 器人。戰(zhàn)斗機(jī)器人是一種智能裝置,在進(jìn)行游戲時(shí),多個(gè)戰(zhàn)斗機(jī)器人各自為陣或被劃分為不 同作戰(zhàn)方,玩家遙控戰(zhàn)斗機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)斗機(jī)器人快速移動(dòng)W及射出子彈攻擊對(duì)方等動(dòng)作。
[0003] 戰(zhàn)斗機(jī)器人中設(shè)計(jì)了一種中彈檢測(cè)技術(shù),其主要通過在戰(zhàn)斗機(jī)器人的外殼上的不 同區(qū)域設(shè)計(jì)應(yīng)變片壓力傳感器,單個(gè)應(yīng)變片壓力傳感器可在不同區(qū)域感應(yīng)壓力變化,從而 戰(zhàn)斗機(jī)器人可根據(jù)單個(gè)應(yīng)變片壓力傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)判斷是否中彈。
[0004] 但是,由于戰(zhàn)斗機(jī)器人某個(gè)區(qū)域的中彈是由一個(gè)應(yīng)變片壓力傳感器感應(yīng)得到的, 當(dāng)此區(qū)域遭遇隨機(jī)性碰撞或震動(dòng)干擾而非中彈時(shí),應(yīng)變片壓力傳感器仍然會(huì)輸出中彈的誤 判數(shù)據(jù),導(dǎo)致中彈檢測(cè)的精度不高。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005] 本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題之一。
[0006] 根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法,包括:
[0007] 獲得至少兩個(gè)傳感器感應(yīng)所得的時(shí)域數(shù)據(jù),W構(gòu)成時(shí)域離散有序序列;
[0008] 將所述傳感器感應(yīng)所得的所述時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為頻域有序序列;
[0009] 按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述頻域有序序列中提取出特征頻 域數(shù)據(jù),W構(gòu)成特征頻域有序序列,所述特征頻域有序序列具有特性函數(shù);
[0010] 根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所 述特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離;
[0011] 根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述 特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感器的所述特征頻 域數(shù)據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系;
[0012] 根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí)刻下同 一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感 器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持;
[0013] 根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是 否被預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí) 刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否有效。
[0014] 進(jìn)一步的,所述特性函數(shù)為概率密度函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向 的兩個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離具體包括:
[0015] W在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)確定 運(yùn)算區(qū)間,計(jì)算所述傳感器的特性函數(shù)在所述運(yùn)算區(qū)間上的面積;
[0016] W所述面積確定所述置信距離。
[0017] 進(jìn)一步的,判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系具體為:
[0018] 判斷所述置信距離是否大于所述界限值,
[0019] 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是 否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持具體包括:
[0020] 當(dāng)所述置信距離大于所述界限值,則在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述 傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感器的所 述特征頻域數(shù)據(jù)所支持,統(tǒng)計(jì)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特 征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的多少個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù) 所支持,W得到支持?jǐn)?shù)量;
[0021 ]判斷所述支持?jǐn)?shù)量是否達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求,
[0022] 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否有 效具體為:
[0023] 當(dāng)判斷所述支持?jǐn)?shù)量達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求時(shí),被支持的在所述同一時(shí)刻下同一 測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)有效,否則無效。
[0024] 根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N中彈檢測(cè)方法,包括:
[0025] 獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù),W構(gòu)成沖擊 載荷時(shí)域離散有序序列;
[0026] 將所述傳感器感應(yīng)所得的所述沖擊載荷時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域 有序序列;
[0027] 按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域有序序列中提取 出沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù);
[0028] 當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值要求時(shí),所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序列,所述沖擊載荷特征頻域有序序 列具有特性函數(shù);
[0029] 根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離;
[0030] 根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述 沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系;
[0031] 根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí)刻下同 一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持;
[0032] 根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻 域數(shù)據(jù)是否被預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果, 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否有 效;
[0033] 當(dāng)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù) 有效時(shí),判定中彈。
[0034] 根據(jù)本申請(qǐng)的第Ξ方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置,包括:
[0035] 獲取單元,用于獲得至少兩個(gè)傳感器感應(yīng)所得的時(shí)域數(shù)據(jù),W構(gòu)成時(shí)域離散有序 序列;
[0036] 變換單元,用于將所述傳感器感應(yīng)所得的所述時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為頻域有序 序列;
[0037] 提取單元,用于按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述頻域有序序列 中提取出特征頻域數(shù)據(jù),W構(gòu)成特征頻域有序序列,所述特征頻域有序序列具有特性函數(shù);
[0038] 計(jì)算單元,用于根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè) 所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離;
[0039] 第一判斷單元,用于根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一 個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述 傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān) 系;
[0040] 第二判斷單元,用于根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷 在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定 數(shù)量的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持;
[0041] W及,
[0042] 第Ξ判斷單元,用于根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所 述特征頻域數(shù)據(jù)是否被預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果, 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否有效。
[0043] 進(jìn)一步的,所述特性函數(shù)為概率密度函數(shù),計(jì)算單元具體包括:
[0044] 面積計(jì)算子單元,用于W在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所 述特征頻域數(shù)據(jù)確定運(yùn)算區(qū)間,計(jì)算所述傳感器的特性函數(shù)在所述運(yùn)算區(qū)間上的面積;
[0045] W及,
[0046] 確定子單元,用于W所述面積確定所述置信距離。
[0047] 進(jìn)一步的,第一判斷單元具體判斷所述置信距離是否大于所述界限值,
[004引第二判斷單元具體包括:
[0049]統(tǒng)計(jì)子單元,用于當(dāng)所述置信距離大于所述界限值,則在所述同一時(shí)刻下同一測(cè) 量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一 個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)所支持,統(tǒng)計(jì)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所 述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的多少個(gè)所述傳感器的 所述特征頻域數(shù)據(jù)所支持,W得到支持?jǐn)?shù)量;
[0化0] W及,
[0051] 數(shù)量判斷子單元,用于判斷所述支持?jǐn)?shù)量是否達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求,
[0052] 第Ξ判斷單元具體當(dāng)判斷所述支持?jǐn)?shù)量達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求時(shí),被支持的在所 述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)有效,否則無效。
[0053] 進(jìn)一步的,所述感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置基于不同類型的傳感器的組合,或者 相同類型的傳感器的組合;所述傳感器為加速度傳感器/應(yīng)變片壓力傳感器。
[0054] 根據(jù)本申請(qǐng)的第四方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N戰(zhàn)斗機(jī)器人,包括:
[0055] 獲取單元,用于獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù) 據(jù),W構(gòu)成沖擊載荷時(shí)域離散有序序列;
[0056] 變換單元,用于將所述傳感器感應(yīng)所得的所述沖擊載荷時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為 沖擊載荷頻域有序序列;
[0057] 提取單元,用于按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域 有序序列中提取出沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù);當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí) 沖擊載荷頻域能量幅值要求時(shí),所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序 列,所述沖擊載荷特征頻域有序序列具有特性函數(shù);
[0058] 計(jì)算單元,用于根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè) 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離;
[0059] 第一判斷單元,用于根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一 個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另 一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述 界限值之間的關(guān)系;
[0060] 第二判斷單元,用于根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷 在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被 達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持;
[0061] 第Ξ判斷單元,用于根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻 域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載 荷特征頻域數(shù)據(jù)是否有效;
[0062] W及,
[0063] 判定單元,用于當(dāng)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷 特征頻域數(shù)據(jù)有效時(shí),判定中彈。
[0064] 進(jìn)一步的,所述感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置基于不同類型的傳感器的組合,或者 相同類型的傳感器的組合;所述傳感器為加速度傳感器/應(yīng)變片壓力傳感器。
[0065] 本申請(qǐng)的有益效果是:
[0066] 通過提供一種感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法、中彈檢測(cè)方法及裝置,首先將傳感器 感應(yīng)得到的時(shí)域離散有序序列變換為頻域有序序列;然后構(gòu)建特征頻域有序序列,并根據(jù) 其特性函數(shù)計(jì)算在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)傳感器的特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距 離;接著進(jìn)行置信距離與預(yù)定界限值之間關(guān)系的一次判斷;根據(jù)一次判斷結(jié)果,進(jìn)行一個(gè)傳 感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù) 據(jù)支持的二次判斷;根據(jù)二次判斷結(jié)果,判斷傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否有效。運(yùn) 樣,對(duì)至少兩個(gè)傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合,W置信距離為基礎(chǔ)選擇出被其它傳感器的感 應(yīng)數(shù)據(jù)所支持的某個(gè)傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù),從而大大提高了選出來傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)的置信 度,進(jìn)而提局檢測(cè)精度。
【附圖說明】
[0067] 圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一的中彈檢測(cè)方法的流程示意圖。
[0068] 圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一的戰(zhàn)斗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0069] 圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例二的中彈檢測(cè)方法的流程示意圖。
[0070] 圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例二的戰(zhàn)斗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0071] 下面詳細(xì)描述本申請(qǐng)的實(shí)施例,所述實(shí)施例的示例在附圖中示出,其中自始至終 相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附 圖描述的實(shí)施例是示例性的,旨在用于解釋本申請(qǐng),而不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0072] 在本申請(qǐng)的描述中,需要理解的是,術(shù)語"中也'、"縱向"、"橫向"、"長(zhǎng)度"、"寬度"、 "厚度"、"上"、"下"、"前"、"后左"、"右"、"豎直"、"水平"、"頂"、"底""內(nèi)"、"外"、"順時(shí) 針"、"逆時(shí)針"等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,僅是為了便于 描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、W特 定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0073] 此外,術(shù)語"第一"、"第二"僅用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性 或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此,限定有"第一"、"第二"的特征可W明示或者 隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請(qǐng)的描述中,"多個(gè)"的含義是兩個(gè)或兩個(gè)W上, 除非另有明確具體的限定。
[0074] 在本申請(qǐng)中,除非另有明確的規(guī)定和限定,術(shù)語"安裝"、"相連"、"連接"、"固定"等 術(shù)語應(yīng)做廣義理解,例如,可W是固定連接,也可W是可拆卸連接,或一體地連接;可W是機(jī) 械連接,也可W是電連接;可W是直接相連,也可W通過中間媒介間接相連,可W是兩個(gè)元 件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可W根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本申 請(qǐng)中的具體含義。
[0075] 在本申請(qǐng)中,除非另有明確的規(guī)定和限定,第一特征在第二特征之"上"或之"下" 可W包括第一和第二特征直接接觸,也可W包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它 們之間的另外的特征接觸。而且,第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面'包括第一特 征在第二特征正上方和斜上方,或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在 第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或僅僅表示 第一特征水平高度小于第二特征。
[0076] 下面通過【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0077] 需要說明的是,在描述中彈檢測(cè)方法的同時(shí),對(duì)感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法也進(jìn) 行了相關(guān)內(nèi)容的描述;在描述戰(zhàn)斗機(jī)器人的同時(shí),對(duì)感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置也進(jìn)行了 相關(guān)內(nèi)容的描述。
[007引實(shí)施例一:
[0079] 請(qǐng)參考圖1,本實(shí)施例提供了一種中彈檢測(cè)方法,主要經(jīng)過兩種判斷,如下步驟101 及102所述,運(yùn)兩種判斷可W先后進(jìn)行,也可W同時(shí)進(jìn)行。
[0080] 上述中彈檢測(cè)方法主要包括:
[0081] 101,戰(zhàn)斗機(jī)器人判斷在預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在子彈發(fā)射方。
[0082] 具體的,步驟101可通過至少兩種方法實(shí)現(xiàn):
[0083] 其一,判斷是否接收到攜帶有子彈發(fā)射方身份信息的發(fā)射信息。戰(zhàn)斗機(jī)器人只要 從子彈發(fā)射方接收到該發(fā)射信息,即可完成判斷。優(yōu)選的是,發(fā)射信息可由子彈發(fā)射方通過 紅外、射頻、藍(lán)牙或超聲波等無線方式主動(dòng)發(fā)出,戰(zhàn)斗機(jī)器人能夠接收到發(fā)射信息,當(dāng)然,不 管是紅外、射頻、藍(lán)牙還是超聲波等方式,都具有一定的通信距離,通過該通信距離的設(shè)置 可限定預(yù)定區(qū)域的范圍。通常,子彈發(fā)射方的射程小于或等于上述通信距離。
[0084] 其二,通過雷達(dá)掃描或定位等方式確定預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在子彈發(fā)射方??深A(yù)先 在戰(zhàn)斗機(jī)器人中設(shè)定雷達(dá)掃描及定位的區(qū)域,即上述預(yù)定區(qū)域。
[0085] 102,戰(zhàn)斗機(jī)器人獲得傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù),W構(gòu) 成沖擊載荷時(shí)域離散有序序列yi(n),其中,i表示傳感器序號(hào),n = 0,l,2. . .,N-1,N為沖擊 載荷時(shí)域離散有序序列yi(n)中沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù)的數(shù)量;將傳感器感應(yīng)所得的沖擊載荷 時(shí)域離散有序序列yi(n)轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化),k = 0,1,2.. .,N-1;按照預(yù)定 特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從傳感器的沖擊載荷頻域有序序列Yi(k)中提取出沖擊載荷特征頻域 數(shù)據(jù)XI;判斷沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI是否達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值Xhit要 求。
[00化]具體的,步驟102中:
[0087] 傳感器的設(shè)置:可預(yù)先在戰(zhàn)斗機(jī)器人中設(shè)定一個(gè)、兩個(gè)或兩個(gè)W上的傳感器。一 般,當(dāng)設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)W上的傳感器時(shí),可將傳感器設(shè)置在戰(zhàn)斗機(jī)器人外殼的同一感應(yīng)面、 不同感應(yīng)面、同一感應(yīng)面的同一指定區(qū)或同一感應(yīng)面的不同指定區(qū)上,而感應(yīng)面為戰(zhàn)斗機(jī) 器人外殼上接受子彈沖擊或裝撞擊的表面。戰(zhàn)斗機(jī)器人可設(shè)置不同類型的傳感器的組合, 或者相同類型的傳感器的組合,傳感器的類型可為加速度傳感器、應(yīng)變片壓力傳感器或壓 電傳感器等。傳感器可對(duì)中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng),也可W對(duì)非中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng),例如隨機(jī)性碰 撞或震動(dòng)等。
[0088] 在進(jìn)行沖擊載荷時(shí)域離散有序序列yi(n)轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化)處理 時(shí),可通過離散傅里葉變換(Discrete Fourier化ansfo;rm,DFT)實(shí)現(xiàn),具體處理所設(shè)及公 式如下:
[0089]
[0090] 其中,Wn為旋轉(zhuǎn)因子,設(shè)定定時(shí)采樣頻率為fs,那么,Yi化)表示了從0到fs/N截止的 N個(gè)頻率點(diǎn)的沖擊載荷能量幅值。
[0091] 預(yù)定的特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則主要通過實(shí)際經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)得出,通常是從沖擊載荷頻域有 序序列Yi化)中取出其中一段有序序列,例如,當(dāng)沖擊載荷頻域有序序列Yi化)包含N=256個(gè) 有序的沖擊載荷頻域數(shù)據(jù),那么可提取序號(hào)k從120-130所示的一段沖擊載荷頻域數(shù)據(jù)作為 沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI。
[0092] 103,當(dāng)沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值Xhit要 求,且在預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在子彈發(fā)射方時(shí),戰(zhàn)斗機(jī)器人判定中彈。
[0093] 具體的,步驟103中:
[0094] 沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值Xhit要求可W 指:沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)Xi所構(gòu)成的沖擊載荷特征頻域有序序列Xi中所有沖擊載荷特征 頻域數(shù)據(jù)Xi均不小于沖擊載荷頻域能量幅值抽IT,即Xi含抽IT,也可W指:沖擊載荷特征頻域 有序序列Xi中部分沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI不小于沖擊載荷頻域能量幅值抽IT。
[0095] 當(dāng)步驟101判斷得到在預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在子彈發(fā)射方,同時(shí),步驟102判斷得到傳感 器i感應(yīng)到的數(shù)據(jù)符合中彈時(shí)的數(shù)據(jù)要求時(shí),步驟103才會(huì)判定戰(zhàn)斗機(jī)器人中彈。
[0096] 相應(yīng)的,請(qǐng)參考圖2,本實(shí)施例還提供了一種戰(zhàn)斗機(jī)器人,包括:
[0097] 第一判斷模塊201,用于判斷在預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在子彈發(fā)射方。
[0098] 具體的,第一判斷模塊201可為紅外通信模組、射頻通信模組或藍(lán)牙通信模組等, 主要可實(shí)現(xiàn)判斷是否接收到攜帶有子彈發(fā)射方身份信息的發(fā)射信息。戰(zhàn)斗機(jī)器人只要從子 彈發(fā)射方接收到該發(fā)射信息,即可完成判斷。優(yōu)選的是,發(fā)射信息可由子彈發(fā)射方通過紅 夕F、射頻、藍(lán)牙或超聲波等無線方式主動(dòng)發(fā)出,戰(zhàn)斗機(jī)器人能夠接收到發(fā)射信息,當(dāng)然,不管 是紅外、射頻、藍(lán)牙還是超聲波等方式,都具有一定的通信距離,通過該通信距離的設(shè)置可 限定預(yù)定區(qū)域的范圍。通常,子彈發(fā)射方的射程小于或等于上述通信距離。
[0099] 第一判斷模塊201還可為雷達(dá)模組或定位模組等,主要可實(shí)現(xiàn)通過雷達(dá)掃描或定 位等方式確定預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在子彈發(fā)射方。可預(yù)先在戰(zhàn)斗機(jī)器人中設(shè)定雷達(dá)掃描及定 位的區(qū)域,即上述預(yù)定區(qū)域。
[0100] 第二判斷模塊202,用于獲得傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù) 據(jù),W構(gòu)成沖擊載荷時(shí)域離散有序序列yi(n),其中,i表示傳感器序號(hào),n = 0,1,2.. .,N-1,N 為沖擊載荷時(shí)域離散有序序列yi(n)中沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù)的數(shù)量;將傳感器感應(yīng)所得的沖 擊載荷時(shí)域離散有序序列yi(n)轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化),k = 0,1,2.. .,N-1;按 照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從傳感器的沖擊載荷頻域有序序列Yi化)中提取出沖擊載荷特 征頻域數(shù)據(jù)XI;判斷沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI是否達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值 抽IT要求。
[0101] 具體的,戰(zhàn)斗機(jī)器人中可進(jìn)行如下傳感器的設(shè)置:可預(yù)先在戰(zhàn)斗機(jī)器人中設(shè)定一 個(gè)、兩個(gè)或兩個(gè)W上的傳感器。一般,當(dāng)設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)W上的傳感器時(shí),可將傳感器設(shè)置 在戰(zhàn)斗機(jī)器人外殼的不同感應(yīng)面上,而感應(yīng)面為戰(zhàn)斗機(jī)器人外殼上接受子彈沖擊或撞擊的 表面。戰(zhàn)斗機(jī)器人可設(shè)置不同類型的傳感器的組合,或者相同類型的傳感器的組合,傳感器 的類型可為加速度傳感器、應(yīng)變片壓力傳感器或壓電傳感器等。傳感器可對(duì)中彈動(dòng)作進(jìn)行 感應(yīng),也可W對(duì)非中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng),例如隨機(jī)性碰撞或震動(dòng)等。
[0102] 第二判斷模塊202在進(jìn)行沖擊載荷時(shí)域離散有序序列yi(n)轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域 有序序列Yi化)處理時(shí),可通過離散傅里葉變換(Discrete Fourier Transfo;rm,DFT)實(shí)現(xiàn), 具體處理所設(shè)及公式如下:
[0103]
[0104] 其中,Wn為旋轉(zhuǎn)因子,設(shè)定定時(shí)采樣頻率為fs,那么,Yi化)表示了從0到fs/N截止的 N個(gè)頻率點(diǎn)的沖擊載荷能量幅值。
[0105] 預(yù)定的特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則可存儲(chǔ)在相應(yīng)的存儲(chǔ)介質(zhì)中,特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則主要通 過實(shí)際經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)得出,通常是從沖擊載荷頻域有序序列Yi化)中取出其中一段有序序列,例 如,當(dāng)沖擊載荷頻域有序序列Yi化)包含N=256個(gè)有序的沖擊載荷頻域數(shù)據(jù),那么可提取序 號(hào)k從120-130所示的一段沖擊載荷頻域數(shù)據(jù)作為沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI。
[0106] W 及,
[0107] 判定單元203,用于當(dāng)沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能 量幅值抽IT要求,且在預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在子彈發(fā)射方時(shí),戰(zhàn)斗機(jī)器人判定中彈。
[0108] 具體的,第二判斷模塊202可對(duì)下列情況進(jìn)行判斷:沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI達(dá)到 預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值抽IT要求可W指:沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI所構(gòu)成的沖 擊載荷特征頻域有序序列Xi中所有沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI均不小于沖擊載荷頻域能量幅 值抽IT,即XI含Xhit,也可W指:沖擊載荷特征頻域有序序列Xi中部分沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù) Xi不小于沖擊載荷頻域能量幅值抽IT。
[0109] 當(dāng)?shù)谝慌袛嗄K201判斷得到在預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在子彈發(fā)射方,同時(shí),第二判斷模塊 202判斷得到傳感器i感應(yīng)到的數(shù)據(jù)符合中彈時(shí)的數(shù)據(jù)要求時(shí),判定單元203才會(huì)判定戰(zhàn)斗 機(jī)器人中彈。
[0110] 運(yùn)樣,應(yīng)用上述中彈檢測(cè)方法及戰(zhàn)斗機(jī)器人,不會(huì)發(fā)生如下問題:當(dāng)在預(yù)定區(qū)域內(nèi) 不存在子彈發(fā)射方,而戰(zhàn)斗機(jī)器人因發(fā)生隨機(jī)性碰撞或震動(dòng)仍使得傳感器i感應(yīng)到的數(shù)據(jù) 符合中彈時(shí)的數(shù)據(jù)要求,進(jìn)而戰(zhàn)斗機(jī)器人進(jìn)行了中彈的錯(cuò)誤判定。進(jìn)而,降低了誤判率,大 大提高了中彈檢測(cè)精度。
[01川實(shí)施例二:
[0112] 本實(shí)施例與上述實(shí)施例一區(qū)別主要在于:
[0113] 本實(shí)施例的中彈檢測(cè)方法中:
[0114] 獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù),W構(gòu)成沖擊 載荷時(shí)域離散有序序列71(1〇及7^11),其中,i和j表示傳感器序號(hào)(但不代表僅只能設(shè)置兩 個(gè)傳感器),在本實(shí)施例中,i和j可設(shè)置為不同或相同,n = 0,1,2. . .,N-1,N為沖擊載荷時(shí)域 離散有序序列yi(n)或yj(n)中沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù)的數(shù)量,i, j = l,2. . .,m,m為傳感器數(shù)量。 運(yùn)些傳感器可設(shè)置于戰(zhàn)斗機(jī)器人的不同感應(yīng)面、同一感應(yīng)面、同一感應(yīng)面的同一指定區(qū),或 同一感應(yīng)面的不同指定區(qū)上。
[0115] 如圖3所示,中彈檢測(cè)方法的步驟103之前還包括:
[0116] 104,沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)Xi及xj分別構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序列Xi及Xj, 沖擊載荷特征頻域有序序列Xi及Xj分別具有特性函數(shù)Pi(x I Xi)及Pj(x I xj)。
[0117] 具體的,步驟104中:
[0118] 沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、一般均服從高斯分布,特性函數(shù)pi(xlxi)及Pj(x |xj)可為概率密度函數(shù)(Probability Density Function,PDF)。
[0119] 105,戰(zhàn)斗機(jī)器人根據(jù)特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻t下兩個(gè)傳感器i和j的沖擊 載荷特征頻域數(shù)據(jù)義1及^之間的置信距離化神日化1。
[0120] 具體的,步驟105包括如下子步驟:
[0121] 首先,W在時(shí)刻t下兩個(gè)傳感器i和j的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)義1及^確定運(yùn)算區(qū)間 (Xi,Xj)及(Xj,Xi),計(jì)算傳感器i和j的特性函數(shù)Pi (X I Xi)及Pj (X I Xj)分別在運(yùn)算區(qū)間上的面 積A及B,具體計(jì)算公式如下:
[0122]
[0125] 其中,巧"及均為測(cè)試數(shù)據(jù)方差。
[0126] 其次,W面積A及郵角定置信距離化神日化1,具體計(jì)算公式如下:
[0127] Du = 2A,Dji = 2B
[01%] 106,戰(zhàn)斗機(jī)器人根據(jù)預(yù)定的、用于反映在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻 域數(shù)據(jù)XI是否被在時(shí)刻t下另一個(gè)傳感器j的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)X非片支持的界限值βυ, 判斷置信距離化J與界限值0U之間的關(guān)系。
[0129] 步驟106中,判斷置信距離化J與界限值βυ之間的關(guān)系具體為判斷置信距離化J是否 大于界限值Pij。
[0130] 107,戰(zhàn)斗機(jī)器人根據(jù)置信距離化J與界限值βυ之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷在時(shí)刻t 下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量b的其它傳感器的沖擊載 荷特征頻域數(shù)據(jù)支持,b < m。
[0131] 具體的,步驟107具體包括如下子步驟:
[0132] 首先,當(dāng)步驟106判斷置信距離Du大于界限值βυ,則在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖 擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI被在時(shí)刻t下另一個(gè)傳感器j的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)X非片支持,統(tǒng) 計(jì)在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI被在時(shí)刻t下多少個(gè)傳感器的沖擊載 荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持,W得到支持?jǐn)?shù)量a;
[0133] 其次,判斷支持?jǐn)?shù)量a是否達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求。
[0134] 108,戰(zhàn)斗機(jī)器人根據(jù)在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI是否被 達(dá)到預(yù)定數(shù)量b的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷在時(shí)刻t下傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI是否有效。
[0135] 具體的,當(dāng)步驟107判斷支持?jǐn)?shù)量a達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求,即a含b時(shí),步驟108判斷被 支持的在時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI有效;而當(dāng)步驟107判斷支持?jǐn)?shù)量a未 達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求,即a<b時(shí),步驟108判斷被支持的在時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷特征 頻域數(shù)據(jù)XI無效。
[0136] 那么步驟103的處理擴(kuò)展為:戰(zhàn)斗機(jī)器人當(dāng)時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域 數(shù)據(jù)XI達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值抽IT要求、在預(yù)定范圍內(nèi)存在子彈發(fā)射方,并 且在時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI有效時(shí),判定中彈。
[0137] 相應(yīng)的,請(qǐng)參考圖4,本實(shí)施例中戰(zhàn)斗機(jī)器人的第二判斷模塊202中還包括:
[0138] 獲取單元401,用于獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí) 域數(shù)據(jù),W構(gòu)成沖擊載荷時(shí)域離散有序序列71(11)及7^11),其中,i和j表示傳感器序號(hào)(但不 代表僅只能設(shè)置兩個(gè)傳感器),在本實(shí)施例中,i和j可設(shè)置為不同或相同,n = 0,l,2...,N- 1,N為沖擊載荷時(shí)域離散有序序列71(11)或7^11)中沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù)的數(shù)量,i,j = l,2..., m,m為傳感器數(shù)量。另外的,運(yùn)些傳感器可設(shè)置于戰(zhàn)斗機(jī)器人的不同感應(yīng)面、同一感應(yīng)面、同 一感應(yīng)面的同一指定區(qū),或同一感應(yīng)面的不同指定區(qū)上。
[0139] 變換單元402,用于將傳感器i及j分別感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域離散有序序列yi (η)及yj(n)分別轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化)及Yj化),k = 0,l,2.. .,N-1。在進(jìn)行沖 擊載荷時(shí)域離散有序序列yi(n)及yj(n)分別轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化)及Yj化)處 理時(shí),可通過DFT實(shí)現(xiàn),具體處理所設(shè)及公式如下:
[0140]
[0141] 其中,Wn為旋轉(zhuǎn)因子,設(shè)定定時(shí)采樣頻率為fs,那么,Yi化)及¥^1〇均表示了從0到 fs/N截止的N個(gè)頻率點(diǎn)的沖擊載荷能量幅值。
[0142] 提取單元403,用于按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從傳感器i及j的沖擊載荷頻域有 序序列Yi化)及¥^4)中分別提取出沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI及Xj;當(dāng)沖擊載荷特征頻域數(shù) 據(jù)XI及Xj達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值XhIT要求時(shí),沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI及Xj 分別構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、,沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、分別具有 特性函數(shù)Pi(x I XI)及w(x I XJ)。具體的,沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、一般均服從高斯 分布,特性函數(shù)Pi(x I xi)及Pj(x I xj)可為概率密度函數(shù)(ProbabilityDensity Function, PD巧。
[0143] 計(jì)算單元404,用于根據(jù)特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻t下兩個(gè)傳感器i和j的沖 擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)義1及^之間的置信距離化神日化1。具體的,計(jì)算單元404包括如下部分:
[0144] 面積計(jì)算子單元,用于W在時(shí)刻t下兩個(gè)傳感器i和j的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI 及Xj確定運(yùn)算區(qū)間(Xi,Xj)及(Xj,Xi),計(jì)算傳感器i和j的特性函數(shù)Pi(X |xi)及Pj(X I Xj)分別 在運(yùn)算區(qū)間上的面積A及B,具體計(jì)算公式如下:
[0148] 其中,口及伊;均為測(cè)試數(shù)據(jù)方差。
[0149] 確定子單元,用于W面積A及郵角定置信距離化神日化1,具體計(jì)算公式如下:
[0150] Du = 2A,Dji = 2B
[0151] 第一判斷單元405,用于根據(jù)預(yù)定的、用于反映在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷 特征頻域數(shù)據(jù)XI是否被在時(shí)刻t下另一個(gè)傳感器j的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)^所支持的界限 值柏,判斷置信距離Du與界限值柏之間的關(guān)系。具體的,判斷置信距離Du與界限值也之間 的關(guān)系具體為判斷置信距離化J是否大于界限值01J。
[0152] 第二判斷單元406,用于根據(jù)置信距離Du與界限值βυ之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷 在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量b的其它傳感器的 沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持,b < m。
[0153] 具體的,第二判斷單元406包括如下部分:
[0154] 統(tǒng)計(jì)子單元,用于當(dāng)?shù)谝慌袛鄦卧?05判斷置信距離化J大于界限值βυ,則在時(shí)刻t 下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)Xi被在時(shí)刻t下另一個(gè)傳感器j的沖擊載荷特征頻 域數(shù)據(jù)^所支持,統(tǒng)計(jì)在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI被在時(shí)刻t下多少 個(gè)傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持,W得到支持?jǐn)?shù)量a;
[0155] W 及,
[0156] 數(shù)量判斷子單元,用于判斷支持?jǐn)?shù)量a是否達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求。
[0157] W 及,
[0158] 第Ξ判斷單元407,用于根據(jù)在時(shí)刻t下一個(gè)傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI 是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量b的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷在時(shí) 亥Ijt下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI是否有效。
[0159] 具體的,當(dāng)?shù)诙袛鄦卧?06判斷支持?jǐn)?shù)量a達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求,即a ^ b時(shí),第立 判斷單元407判斷被支持的在時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI有效;而當(dāng)?shù)诙?判斷單元406判斷支持?jǐn)?shù)量a未達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求,即a<b時(shí),第Ξ判斷單元407判斷被支 持的在時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI無效。
[0160] 那么,判定單元203用于當(dāng)時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI達(dá)到預(yù)定 中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值抽IT要求、在預(yù)定范圍內(nèi)存在子彈發(fā)射方,并且在時(shí)刻t下傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI有效時(shí),判定中彈。
[0161] 當(dāng)?shù)谝慌袛嗄K201判斷得到在預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在子彈發(fā)射方,同時(shí),第二判斷模塊 202中的第一、第二及第Ξ判斷單元判斷得到傳感器i感應(yīng)到的數(shù)據(jù)符合中彈時(shí)的數(shù)據(jù)要求 時(shí),判定單元203才會(huì)判定戰(zhàn)斗機(jī)器人中彈。
[0162] 運(yùn)樣,應(yīng)用上述中彈檢測(cè)方法及戰(zhàn)斗機(jī)器人,不會(huì)發(fā)生如下問題:當(dāng)在預(yù)定區(qū)域內(nèi) 不存在子彈發(fā)射方,而戰(zhàn)斗機(jī)器人因發(fā)生隨機(jī)性碰撞或震動(dòng)仍使得傳感器i感應(yīng)到的數(shù)據(jù) 符合中彈時(shí)的數(shù)據(jù)要求,進(jìn)而戰(zhàn)斗機(jī)器人進(jìn)行了中彈的錯(cuò)誤判定。進(jìn)而,降低了誤判率,大 大提高了中彈檢測(cè)精度。另外,還可W判斷在時(shí)刻t下是否有傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù) 據(jù)有效,即是否存在高置信度的傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù),如果存在,則表明中彈檢測(cè)結(jié)果精度較 局。
[0163] 實(shí)施例
[0164] 本實(shí)施例與上述實(shí)施例二區(qū)別主要在于:
[01化]本實(shí)施例的中彈檢測(cè)方法中:
[0166] 步驟105中還進(jìn)行如下處理:
[0167] 構(gòu)建在同一時(shí)刻t下m個(gè)傳感器中每?jī)蓚€(gè)傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間置 信距離所形成的置信距離矩陣Dm:
[016 引
[0169] 置信距離矩陣Dm中的置信距離化J表示:m個(gè)傳感器中某一個(gè)傳感器i在某一時(shí)刻對(duì) 疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)受其他傳感器j在同一時(shí)刻對(duì)同一疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng) 所得數(shù)據(jù)的支持情況。
[0170] 那么,步驟107中還進(jìn)行如下處理:
[0171] 設(shè)
[0172]
[017;3]且當(dāng)i = j時(shí),令Dy = 〇;當(dāng)xi>>xj時(shí),令也=1。
[0174] 其中,若ru = l,則表示傳感器i在時(shí)刻t對(duì)疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)受其他 傳感器j在同一時(shí)刻t對(duì)同一疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)的支持;若ru = 0,則表示傳感 器i在時(shí)刻t對(duì)疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)不受其他傳感器j在同一時(shí)刻t對(duì)同一疑似 中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)的支持。
[0175] 那么,可從置信距離矩陣Dm得到傳感器關(guān)系矩陣RAMm:
[0176]
[0177] 進(jìn)而,得到傳感器關(guān)系矩陣RAMm各行數(shù)據(jù)后,就可W統(tǒng)計(jì)得到:在時(shí)刻t下一個(gè)傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI被在時(shí)刻t下多少個(gè)傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所 支持,W得到支持?jǐn)?shù)量a,并W此判斷支持?jǐn)?shù)量a是否達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求。
[0178] 相應(yīng)的,本實(shí)施例中戰(zhàn)斗機(jī)器人的第二判斷模塊202中:
[0179] 計(jì)算單元404還可W用于:構(gòu)建在同一時(shí)刻t下m個(gè)傳感器中每?jī)蓚€(gè)傳感器的沖擊 載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間置信距離所形成的置信距離矩陣Dm:
[0180]
[0181] 置信距離矩陣Dm中的置信距離化J表示:m個(gè)傳感器中某一個(gè)傳感器i在某一時(shí)刻對(duì) 疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)受其他傳感器j在同一時(shí)刻對(duì)同一疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng) 所得數(shù)據(jù)的支持情況。
[0182] 第二判斷單元406還可W用于:
[0183] 設(shè)
[0184]
[01化]且當(dāng)i = j時(shí),令Dy = 〇;當(dāng)Xi>>Xj時(shí),令也=1。
[0186] 其中,若ru = l,則表示傳感器i在時(shí)刻t對(duì)疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)受其他 傳感器j在同一時(shí)刻t對(duì)同一疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)的支持;若ru = 0,則表示傳感 器i在時(shí)刻t對(duì)疑似中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)不受其他傳感器j在同一時(shí)刻t對(duì)同一疑似 中彈動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)所得數(shù)據(jù)的支持。
[0187] 那么,可從置信距離矩陣Dm得到傳感器關(guān)系矩陣RAMm:
[018 引
[0189] 進(jìn)而,得到傳感器關(guān)系矩陣RAMm各行數(shù)據(jù)后,就可W統(tǒng)計(jì)得到:在時(shí)刻t下一個(gè)傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)XI被在時(shí)刻t下多少個(gè)傳感器的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所 支持,W得到支持?jǐn)?shù)量a,并W此判斷支持?jǐn)?shù)量a是否達(dá)到預(yù)定數(shù)量b要求。
[0190] 實(shí)施例四:
[0191] 本實(shí)施例與上述實(shí)施例二、Ξ區(qū)別主要在于:
[0192] 本實(shí)施例中的中彈檢測(cè)方法還包括:
[0193] W有效的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)計(jì)算中彈載荷。
[0194] 具體的,當(dāng)判定中彈且步驟108中戰(zhàn)斗機(jī)器人判斷在時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷 特征頻域數(shù)據(jù)XI有效時(shí),根據(jù)該有效的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù),可進(jìn)行中彈載荷大小的計(jì) 算。
[0195] 相應(yīng)的,本實(shí)施例的戰(zhàn)斗機(jī)器人中還可W增加相應(yīng)的邏輯模塊/單元進(jìn)行上述內(nèi) 容的處理。
[0196] 實(shí)施例五:
[0197] 本實(shí)施例與上述實(shí)施例二、Ξ區(qū)別主要在于:
[0198] 本實(shí)施例中的中彈檢測(cè)方法還包括:
[0199] W具有有效的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)的傳感器的數(shù)量計(jì)算子彈體積。
[0200] 具體的,當(dāng)判定中彈且步驟108中戰(zhàn)斗機(jī)器人判斷在時(shí)刻t下傳感器i的沖擊載荷 特征頻域數(shù)據(jù)XI有效時(shí),根據(jù)該有效的沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)的傳感器的數(shù)量,可進(jìn)行中 彈子彈體積大小的計(jì)算。
[0201] 相應(yīng)的,本實(shí)施例的戰(zhàn)斗機(jī)器人中還可W增加相應(yīng)的邏輯模塊/單元進(jìn)行上述內(nèi) 容的處理。
[0202] 在本說明書的描述中,參考術(shù)語"一個(gè)實(shí)施方式"、"一些實(shí)施方式"、"一個(gè)實(shí)施 例"、"一些實(shí)施例"、"示例"、"具體示例"、或"一些示例"等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例 描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明 書中,對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且,描述的具體特 征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可W在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中W合適的方式結(jié)合。
[0203] W上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明,不能認(rèn)定本申 請(qǐng)的具體實(shí)施只局限于運(yùn)些說明。對(duì)于本申請(qǐng)所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫 離本申請(qǐng)構(gòu)思的前提下,還可W做出若干簡(jiǎn)單推演或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法,其特征在于,包括: 獲得至少兩個(gè)傳感器感應(yīng)所得的時(shí)域數(shù)據(jù),以構(gòu)成時(shí)域離散有序序列; 將所述傳感器感應(yīng)所得的所述時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為頻域有序序列; 按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述頻域有序序列中提取出特征頻域數(shù) 據(jù),以構(gòu)成特征頻域有序序列,所述特征頻域有序序列具有特性函數(shù); 根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所述特 征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離; 根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征 頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù) 據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系; 根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè) 量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的 所述特征頻域數(shù)據(jù)支持; 根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被 預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí)刻下 同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否有效。2. 如權(quán)利要求1所述的感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法,其特征在于,所述特性函數(shù)為概率 密度函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)之 間的置信距離具體包括: 以在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)確定運(yùn)算 區(qū)間,計(jì)算所述傳感器的特性函數(shù)在所述運(yùn)算區(qū)間上的面積; 以所述面積確定所述置信距離。3. 如權(quán)利要求1所述的感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷方法,其特征在于,判斷所述置信距離與 所述界限值之間的關(guān)系具體為: 判斷所述置信距離是否大于所述界限值, 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被 達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持具體包括: 當(dāng)所述置信距離大于所述界限值,則在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感 器的所述特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感器的所述特 征頻域數(shù)據(jù)所支持,統(tǒng)計(jì)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻 域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的多少個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)所支 持,以得到支持?jǐn)?shù)量; 判斷所述支持?jǐn)?shù)量是否達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求, 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否有效具 體為: 當(dāng)判斷所述支持?jǐn)?shù)量達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求時(shí),被支持的在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量 方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)有效,否則無效。4. 一種中彈檢測(cè)方法,其特征在于,包括: 獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù),以構(gòu)成沖擊載荷 時(shí)域離散有序序列; 將所述傳感器感應(yīng)所得的所述沖擊載荷時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域有序 序列; 按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域有序序列中提取出沖 擊載荷特征頻域數(shù)據(jù); 當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值要求時(shí),所述沖 擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序列,所述沖擊載荷特征頻域有序序列具 有特性函數(shù); 根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所述沖 擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離; 根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊 載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感器的所述沖 擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系; 根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè) 量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述 傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持; 根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù) 據(jù)是否被預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷 在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否有效; 當(dāng)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)有效 時(shí),判定中彈。5. -種感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置,其特征在于,包括: 獲取單元,用于獲得至少兩個(gè)傳感器感應(yīng)所得的時(shí)域數(shù)據(jù),以構(gòu)成時(shí)域離散有序序列; 變換單元,用于將所述傳感器感應(yīng)所得的所述時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為頻域有序序 列; 提取單元,用于按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述頻域有序序列中提 取出特征頻域數(shù)據(jù),以構(gòu)成特征頻域有序序列,所述特征頻域有序序列具有特性函數(shù); 計(jì)算單元,用于根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述 傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離; 第一判斷單元,用于根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所 述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感 器的所述特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系; 第二判斷單元,用于根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷在所 述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量 的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持; 以及, 第三判斷單元,用于根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述特 征頻域數(shù)據(jù)是否被預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷 在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)是否有效。6. 如權(quán)利要求5所述的感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置,其特征在于,所述特性函數(shù)為概率 密度函數(shù),計(jì)算單元具體包括: 面積計(jì)算子單元,用于以在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所述特 征頻域數(shù)據(jù)確定運(yùn)算區(qū)間,計(jì)算所述傳感器的特性函數(shù)在所述運(yùn)算區(qū)間上的面積; 以及, 確定子單元,用于以所述面積確定所述置信距離。7. 如權(quán)利要求5所述的感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置,其特征在于,第一判斷單元具體判 斷所述置信距離是否大于所述界限值, 第二判斷單元具體包括: 統(tǒng)計(jì)子單元,用于當(dāng)所述置信距離大于所述界限值,則在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方 向的一個(gè)所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所 述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)所支持,統(tǒng)計(jì)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳 感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的多少個(gè)所述傳感器的所述 特征頻域數(shù)據(jù)所支持,以得到支持?jǐn)?shù)量; 以及, 數(shù)量判斷子單元,用于判斷所述支持?jǐn)?shù)量是否達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求, 第三判斷單元具體當(dāng)判斷所述支持?jǐn)?shù)量達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求時(shí),被支持的在所述同 一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述特征頻域數(shù)據(jù)有效,否則無效。8. 如權(quán)利要求5-7中任一項(xiàng)所述的感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置,其特征在于,所述感應(yīng) 數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置基于不同類型的傳感器的組合,或者相同類型的傳感器的組合;所 述傳感器為加速度傳感器/應(yīng)變片壓力傳感器。9. 一種戰(zhàn)斗機(jī)器人,其特征在于,包括: 獲取單元,用于獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù), 以構(gòu)成沖擊載荷時(shí)域離散有序序列; 變換單元,用于將所述傳感器感應(yīng)所得的所述沖擊載荷時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為沖擊 載荷頻域有序序列; 提取單元,用于按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則,從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域有序 序列中提取出沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù);當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊 載荷頻域能量幅值要求時(shí),所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序列, 所述沖擊載荷特征頻域有序序列具有特性函數(shù); 計(jì)算單元,用于根據(jù)所述特性函數(shù),計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述 傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離; 第一判斷單元,用于根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所 述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè) 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值,判斷所述置信距離與所述界限 值之間的關(guān)系; 第二判斷單元,用于根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果,判斷在所 述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到 預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持; 第三判斷單元,用于根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖 擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù) 據(jù)支持的判斷結(jié)果,判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特 征頻域數(shù)據(jù)是否有效; 以及, 判定單元,用于當(dāng)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征 頻域數(shù)據(jù)有效時(shí),判定中彈。10.如權(quán)利要求9所述的戰(zhàn)斗機(jī)器人,其特征在于,所述感應(yīng)數(shù)據(jù)置信度的判斷裝置基 于不同類型的傳感器的組合,或者相同類型的傳感器的組合;所述傳感器為加速度傳感器/ 應(yīng)變片壓力傳感器。
【文檔編號(hào)】A63G31/00GK105824784SQ201610140539
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年3月11日
【發(fā)明人】伍浩文, 張馳
【申請(qǐng)人】深圳小趴智能科技有限公司