圖像數(shù)據(jù)的后處理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于相機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的手持式相機(jī)實(shí)時(shí)掃描結(jié)束時(shí)，物體(如修復(fù)牙體)的三維模型重建也已經(jīng)完成。但是由于實(shí)時(shí)處理過程中主要是根據(jù)不同幀在時(shí)間上的相鄰或相近的原則進(jìn)行比對(duì)和合并，容易造成最終三維模型重建因誤差疊加而引起的較大偏差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，包括如下步驟:
[0004]步驟一，隨機(jī)選定一幀作為空間上的根節(jié)點(diǎn)；
[0005]步驟二，以根節(jié)點(diǎn)為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索空間內(nèi)各幀與根節(jié)點(diǎn)的特征點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比；
[0006]步驟三，判斷各幀是否與根節(jié)點(diǎn)存在能夠進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)的匹配的特征點(diǎn)，如果是則進(jìn)入步驟四，如果否則進(jìn)入步驟五；
[0007]步驟四，標(biāo)記此幀為根節(jié)點(diǎn)的相鄰幀，扭曲所述相鄰幀并與根節(jié)點(diǎn)進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)，然后返回步驟三；
[0008]步驟五，標(biāo)記此幀為根節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，以各子節(jié)點(diǎn)為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索各子節(jié)點(diǎn)的相鄰幀和子節(jié)點(diǎn)，直到空間內(nèi)所有的幀都被搜索到并被標(biāo)記為相鄰幀或子節(jié)點(diǎn)，然后進(jìn)入步驟六；
[0009]步驟六，各相鄰幀的實(shí)時(shí)位置通過扭曲與子節(jié)點(diǎn)或根節(jié)點(diǎn)進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)，得到后處理位置，同時(shí)各相鄰幀的三維點(diǎn)云也使用后處理位置與子節(jié)點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)和平均，從而合并成以子節(jié)點(diǎn)為中心的三維點(diǎn)云，各子節(jié)點(diǎn)合并得到的三維點(diǎn)云通過與根節(jié)點(diǎn)比對(duì)和平均后合并成三維模型。
[0010]進(jìn)一步地，步驟一中所述的隨機(jī)選定的一幀為第一幀、最后一幀、或者空間里中心位置的幀。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:由于實(shí)時(shí)處理后得到的三維模型已經(jīng)把掃描中采集到的所有時(shí)刻的幀在空間上連成了一個(gè)整體，后處理可以利用空間上的連續(xù)性將不同時(shí)刻的幀根據(jù)空間上的遠(yuǎn)近進(jìn)行重新排列和比對(duì)，從而減少相鄰或相近時(shí)刻幀比對(duì)而引起的誤差疊力口，得到更精確的三維數(shù)據(jù)。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的流程框圖；
[0013]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0015]如圖1和圖2所示，一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，包括如下步驟:步驟一，隨機(jī)選定一幀作為空間上的根節(jié)點(diǎn)；步驟二，以根節(jié)點(diǎn)為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索空間內(nèi)各幀與根節(jié)點(diǎn)的特征點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比；步驟三，判斷各幀是否與根節(jié)點(diǎn)存在能夠進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)的匹配的特征點(diǎn)，如果是則進(jìn)入步驟四，如果否則進(jìn)入步驟五；步驟四，標(biāo)記此幀為根節(jié)點(diǎn)的相鄰幀，扭曲所述相鄰幀并與根節(jié)點(diǎn)進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)，然后返回步驟三；步驟五，標(biāo)記此幀為根節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，以各子節(jié)點(diǎn)為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索各子節(jié)點(diǎn)的相鄰幀和子節(jié)點(diǎn)，直到空間內(nèi)所有的幀都被搜索到并被標(biāo)記為相鄰幀或子節(jié)點(diǎn)，然后進(jìn)入步驟六；步驟六，各相鄰幀的實(shí)時(shí)位置通過扭曲與子節(jié)點(diǎn)或根節(jié)點(diǎn)進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)，得到后處理位置，同時(shí)各相鄰幀的三維點(diǎn)云也使用后處理位置與子節(jié)點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)和平均，從而合并成以子節(jié)點(diǎn)為中心的三維點(diǎn)云，各子節(jié)點(diǎn)合并得到的三維點(diǎn)云通過與根節(jié)點(diǎn)比對(duì)和平均后合并成三維模型。
[0016]與實(shí)時(shí)處理階段各幀的密集三維點(diǎn)云采用相鄰或相近時(shí)間的原則合并相比，后處理中合并三維點(diǎn)云的方法更注重三維點(diǎn)云的在整體坐標(biāo)系下的一致性,通過平均不同幀(不同時(shí)刻)獲得的空間內(nèi)相同的點(diǎn)得到該點(diǎn)更接近于真實(shí)值的三維坐標(biāo)。
[0017]優(yōu)選的，步驟一中所述的隨機(jī)選定的一幀為第一幀、最后一幀、或者空間里中心位置的幀。
[0018]由于實(shí)時(shí)處理后得到的三維模型已經(jīng)把掃描中采集到的所有時(shí)刻的幀在空間上連成了一個(gè)整體，后處理可以利用空間上的連續(xù)性將不同時(shí)刻的幀根據(jù)空間上的遠(yuǎn)近進(jìn)行重新排列和比對(duì)，從而減少相鄰或相近時(shí)刻幀比對(duì)而引起的誤差疊加，得到更精確的三維數(shù)據(jù)。
[0019]以上所述的內(nèi)容僅僅是本發(fā)明的具體實(shí)施例，并不是對(duì)本發(fā)明的限制。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在該實(shí)施例的啟示下所作出的由常規(guī)技術(shù)手段變化所得的發(fā)明創(chuàng)造，都在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，其特征在于，包括如下步驟: 步驟一，隨機(jī)選定一幀作為空間上的根節(jié)點(diǎn)； 步驟二，以根節(jié)點(diǎn)為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索空間內(nèi)各幀與根節(jié)點(diǎn)的特征點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比； 步驟三，判斷各幀是否與根節(jié)點(diǎn)存在能夠進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)的匹配的特征點(diǎn)，如果是則進(jìn)入步驟四，如果否則進(jìn)入步驟五； 步驟四，標(biāo)記此幀為根節(jié)點(diǎn)的相鄰巾貞，扭曲所述相鄰幀并與根節(jié)點(diǎn)進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)，然后返回步驟三； 步驟五，標(biāo)記此幀為根節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)，以各子節(jié)點(diǎn)為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索各子節(jié)點(diǎn)的相鄰幀和子節(jié)點(diǎn)，直到空間內(nèi)所有的幀都被搜索到并被標(biāo)記為相鄰幀或子節(jié)點(diǎn)，然后進(jìn)入步驟六； 步驟六，各相鄰幀的實(shí)時(shí)位置通過扭曲與子節(jié)點(diǎn)或根節(jié)點(diǎn)進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)，得到后處理位置，同時(shí)各相鄰幀的三維點(diǎn)云也使用后處理位置與子節(jié)點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)和平均，從而合并成以子節(jié)點(diǎn)為中心的三維點(diǎn)云，各子節(jié)點(diǎn)合并得到的三維點(diǎn)云通過與根節(jié)點(diǎn)比對(duì)和平均后合并成三維模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，其特征在于:步驟一中所述的隨機(jī)選定的一幀為第一幀、最后一幀、或者空間里中心位置的幀。
【專利摘要】本發(fā)明涉及本發(fā)明提供了一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，其中，各相鄰幀的實(shí)時(shí)位置通過扭曲與子節(jié)點(diǎn)或根節(jié)點(diǎn)進(jìn)行互相關(guān)比對(duì)，得到后處理位置，同時(shí)各相鄰幀的三維點(diǎn)云也使用后處理位置與子節(jié)點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)和平均，從而合并成以子節(jié)點(diǎn)為中心的三維點(diǎn)云，各子節(jié)點(diǎn)合并得到的三維點(diǎn)云通過與根節(jié)點(diǎn)比對(duì)和平均后合并成三維模型。由于實(shí)時(shí)處理后得到的三維模型已經(jīng)把掃描中采集到的所有時(shí)刻的幀在空間上連成了一個(gè)整體，后處理可以利用空間上的連續(xù)性將不同時(shí)刻的幀根據(jù)空間上的遠(yuǎn)近進(jìn)行重新排列和比對(duì)，從而減少相鄰或相近時(shí)刻幀比對(duì)而引起的誤差疊加，得到更精確的三維數(shù)據(jù)。
【IPC分類】G06T17-00
【公開號(hào)】CN104574498
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201310608793
【發(fā)明人】呂鍵
【申請(qǐng)人】廣東朗呈醫(yī)療器械科技有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2013年11月27日