本公開涉及智能駕駛，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，車輛對外界的感知顯得尤為重要。目前，智能汽車一般裝載有c-v2x系統(tǒng)，c-v2x（cellular?vehicle-to-everything）是一種基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車輛與外界通信技術(shù)，旨在實現(xiàn)車輛與車輛（v2v）、車輛與基礎(chǔ)設(shè)施（v2i）、車輛與行人（v2p）以及車輛與網(wǎng)絡(luò)（v2n）之間的信息交換。c-v2x技術(shù)是智能交通系統(tǒng)（its）和自動駕駛技術(shù)的重要組成部分，能夠提高道路安全、優(yōu)化交通流并支持各種增值服務(wù)。

2、c-v2x系統(tǒng)存在多種通信接口以接收各種感知數(shù)據(jù)，實現(xiàn)車輛與外界的全方位信息交換。但相關(guān)技術(shù)中，c-v2x系統(tǒng)接收各種感知數(shù)據(jù)，并不會對接收到的數(shù)據(jù)進行處理，接收的數(shù)據(jù)量龐雜，需要耗費的資源大，同時也不利于后續(xù)智能駕駛決策判斷的生成。

3、需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

2、根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

3、接收多個數(shù)據(jù)通道提供的車輛感知數(shù)據(jù)；

4、在所述車輛感知數(shù)據(jù)中提取待處理數(shù)據(jù)；其中，所述待處理數(shù)據(jù)至少包括第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的車輛感知信息類型相同；所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的數(shù)據(jù)通道不同；

5、基于所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，對所述待處理數(shù)據(jù)進行去重處理，得到目標數(shù)據(jù)。

6、在一些實施例中，在所述車輛感知數(shù)據(jù)中提取待處理數(shù)據(jù)，包括：

7、在所述車輛感知數(shù)據(jù)中提取事件數(shù)據(jù)；

8、在所述事件數(shù)據(jù)中確定所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)，得到所述待處理數(shù)據(jù)；

9、其中，所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的事件數(shù)據(jù)類型相同。

10、在一些實施例中，所述事件數(shù)據(jù)至少包括：物體尺寸數(shù)據(jù)和物體絕對位置坐標數(shù)據(jù)；

11、所述第一數(shù)據(jù)中的所述物體尺寸數(shù)據(jù)與所述第二數(shù)據(jù)中的所述物體尺寸數(shù)據(jù)之間的差值在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

12、且所述第一數(shù)據(jù)中的所述物體絕對位置坐標數(shù)據(jù)與所述第二數(shù)據(jù)中的所述物體絕對位置坐標數(shù)據(jù)之間的差值在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

13、在一些實施例中，基于所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，對所述待處理數(shù)據(jù)進行去重處理，得到目標數(shù)據(jù)，包括：

14、確定所述待處理數(shù)據(jù)對應(yīng)的至少兩個數(shù)據(jù)通道；

15、基于所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，確定所述至少兩個數(shù)據(jù)通道中優(yōu)先級最高的目標數(shù)據(jù)通道；

16、保留所述待處理數(shù)據(jù)中所述目標數(shù)據(jù)通道對應(yīng)的數(shù)據(jù)，得到所述目標數(shù)據(jù)。

17、在一些實施例中，提供的數(shù)據(jù)處理方法，還包括：確定所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序；

18、確定所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，包括：

19、確定所述多個數(shù)據(jù)通道的預(yù)設(shè)優(yōu)先級順序；

20、基于所述待處理數(shù)據(jù)中的置信度標識，確定所述至少兩個數(shù)據(jù)通道中每個數(shù)據(jù)通道的可信度排序；

21、基于所述可信度排序，調(diào)整所述預(yù)設(shè)優(yōu)先級順序得到所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序。

22、在一些實施例中，提供的數(shù)據(jù)處理方法，還包括：對所述車輛感知數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，得到處理后的車輛感知數(shù)據(jù)；

23、其中，在所述車輛感知數(shù)據(jù)中提取待處理數(shù)據(jù)，包括：

24、在所述處理后的車輛感知數(shù)據(jù)中提取所述待處理數(shù)據(jù)。

25、在一些實施例中，對所述車輛感知數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，包括：

26、針對每個數(shù)據(jù)通道提供的車輛感知數(shù)據(jù)，基于所述車輛感知數(shù)據(jù)中的物體標識和物體位置信息，確定重復(fù)感知數(shù)據(jù)；

27、基于所述重復(fù)感知數(shù)據(jù)，對所述車輛感知數(shù)據(jù)進行去重處理。

28、在一些實施例中，所述多個數(shù)據(jù)通道至少包括：自車感知通道；

29、響應(yīng)于所述目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的數(shù)據(jù)通道不為自車感知通道，將所述目標數(shù)據(jù)發(fā)送給智駕域感知源。

30、在一些實施例中，所述多個數(shù)據(jù)通道，包括：

31、云端感知通道、自車感知通道、其他車輛感知通道和路側(cè)單元感知通道。

32、在一些實施例中，所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序為預(yù)先設(shè)置；

33、所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序包括：所述自車感知通道的優(yōu)先級高于所述其他車輛感知通道；所述其他車輛感知通道的優(yōu)先級高于所述路側(cè)單元感知通道；所述路側(cè)單元感知通道的優(yōu)先級高于所述云端感知通道。

34、根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

35、數(shù)據(jù)接收單元，用于接收多個數(shù)據(jù)通道提供的車輛感知數(shù)據(jù)；

36、數(shù)據(jù)提取單元，用于在所述車輛感知數(shù)據(jù)中提取待處理數(shù)據(jù)；其中，所述待處理數(shù)據(jù)至少包括第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的車輛感知信息類型相同；所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的數(shù)據(jù)通道不同；

37、去重處理單元，用于基于所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，對所述待處理數(shù)據(jù)進行去重處理，得到目標數(shù)據(jù)。

38、根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種車輛，包括：

39、處理器；

40、用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

41、其中，所述處理器被配置為：實現(xiàn)上述第一方面所述的數(shù)據(jù)處理方法。

42、根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，當所述存儲介質(zhì)中的指令由移動終端的處理器執(zhí)行時，使得移動終端能夠執(zhí)行上述第一方面所述的數(shù)據(jù)處理方法。

43、本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

44、通過接收多個數(shù)據(jù)通道提供的車輛感知數(shù)據(jù)；在車輛感知數(shù)據(jù)中提取待處理數(shù)據(jù)，使得待處理數(shù)據(jù)至少包括第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的車輛感知信息類型相同且第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的數(shù)據(jù)通道不同；基于多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，對待處理數(shù)據(jù)進行去重處理，得到目標數(shù)據(jù)。實現(xiàn)對c-v2x系統(tǒng)接收到的多個數(shù)據(jù)通道提供的車輛感知數(shù)據(jù)的處理，通過去重處理，精簡感知數(shù)據(jù)，減少c-v2x系統(tǒng)對車輛感知數(shù)據(jù)后續(xù)處理的資源耗費，也有利于后續(xù)智能駕駛決策判斷的生成。

45、一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，在所述車輛感知數(shù)據(jù)中提取待處理數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述事件數(shù)據(jù)至少包括：物體尺寸數(shù)據(jù)和物體絕對位置坐標數(shù)據(jù)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，基于所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，對所述待處理數(shù)據(jù)進行去重處理，得到目標數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，還包括：確定所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，對所述車輛感知數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述多個數(shù)據(jù)通道至少包括：自車感知通道；

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述多個數(shù)據(jù)通道，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序為預(yù)先設(shè)置；

11.一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

12.一種車輛，其特征在于，包括：

13.一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，當所述存儲介質(zhì)中的指令由移動終端的處理器執(zhí)行時，使得移動終端能夠執(zhí)行權(quán)利要求1至10中任一項所述的一種數(shù)據(jù)處理方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開是關(guān)于一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置及車輛，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：接收多個數(shù)據(jù)通道提供的車輛感知數(shù)據(jù)；在車輛感知數(shù)據(jù)中提取待處理數(shù)據(jù)；其中，待處理數(shù)據(jù)至少包括第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的車輛感知信息類型相同；第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)對應(yīng)的數(shù)據(jù)通道不同；基于多個數(shù)據(jù)通道的優(yōu)先級順序，對待處理數(shù)據(jù)進行去重處理，得到目標數(shù)據(jù)。本公開能夠精簡感知數(shù)據(jù)，減少C?V2X系統(tǒng)對車輛感知數(shù)據(jù)后續(xù)處理的資源耗費，也有利于后續(xù)智能駕駛決策判斷的生成。

技術(shù)研發(fā)人員：郝清清
受保護的技術(shù)使用者：小米汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26