本申請(qǐng)涉及智能駕駛，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛領(lǐng)域，地圖信息常常作為車輛理解和預(yù)測周圍環(huán)境的重要數(shù)據(jù)支持，然而，智能駕駛車輛在現(xiàn)實(shí)世界中行駛時(shí)，其感知和決策范圍通常局限于車輛周圍的一定區(qū)域。智能駕駛車輛需要處理大量的地理信息數(shù)據(jù)，以確保對(duì)周圍環(huán)境的準(zhǔn)確理解，但這同時(shí)也帶來了數(shù)據(jù)量巨大的挑戰(zhàn)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，智能駕駛系統(tǒng)通常接收并處理大面積的地圖數(shù)據(jù)，以確保包含所有可能的相關(guān)環(huán)境信息。但是，由于地圖數(shù)據(jù)量大，且并非所有數(shù)據(jù)對(duì)于車輛當(dāng)前決策都是必要的，這就造成了數(shù)據(jù)處理效率低下和計(jì)算資源的浪費(fèi)。此外，由于數(shù)據(jù)過于龐大，重要信息可能被淹沒，影響了模型對(duì)關(guān)鍵區(qū)域的識(shí)別和預(yù)測的準(zhǔn)確性。

3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本申請(qǐng)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，旨在對(duì)智駕地圖數(shù)據(jù)集進(jìn)行裁剪，降低智駕地圖數(shù)據(jù)集的復(fù)雜度和計(jì)算難度從而提高智駕預(yù)測效率。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N數(shù)據(jù)處理方法，所述的方法包括：

3、獲取車輛信息和地圖幀信息；

4、以所述車輛為中心在所述地圖幀中構(gòu)建地圖裁剪區(qū)域；

5、提取所述地圖幀中的車道中心線數(shù)據(jù)，所述車道中心線數(shù)據(jù)包括若干車道線坐標(biāo)；

6、根據(jù)所述車輛信息、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)集裁剪策略，對(duì)所述地圖幀進(jìn)行裁剪，得到裁剪的地圖數(shù)據(jù)集，所述數(shù)據(jù)集裁剪策略包括車道線裁剪策略和車道坐標(biāo)裁剪策略。

7、在一實(shí)施例中，所述車輛信息包括車輛坐標(biāo)和車輛航向角，所述根據(jù)所述車輛信息、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)集裁剪策略，對(duì)所述地圖幀進(jìn)行裁剪，得到裁剪的地圖數(shù)據(jù)集的步驟包括：

8、根據(jù)所述車輛坐標(biāo)和車輛航向角將所述車道線坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至所述車輛的自車坐標(biāo)系，得到車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；

9、根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道線裁剪策略對(duì)當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道線裁剪；或，

10、根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道坐標(biāo)裁剪策略對(duì)所述當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道坐標(biāo)裁剪；

11、根據(jù)所述車道線裁剪和/或所述車道坐標(biāo)裁剪的結(jié)果得到裁剪的地圖數(shù)據(jù)集。

12、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道線裁剪策略對(duì)當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道線裁剪的步驟包括：

13、判斷所述車道中心線對(duì)應(yīng)的若干車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)中，是否存在位于所述地圖裁剪區(qū)域的車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；

14、若不存在位于所述地圖裁剪區(qū)域的車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)，則判斷所述車道中心線對(duì)應(yīng)的若干車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)中，是否存在任意相鄰的兩個(gè)車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)與所述地圖裁剪區(qū)域相交；

15、若不存在任意相鄰的兩個(gè)車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)與所述地圖裁剪區(qū)域相交，則將所述車道中心線裁剪去除。

16、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道坐標(biāo)裁剪策略對(duì)所述當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道坐標(biāo)裁剪的步驟包括：

17、判斷所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)中的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)是否位于所述地圖裁剪區(qū)域；

18、若所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)不位于所述地圖裁剪區(qū)域，則判斷所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)的前驅(qū)坐標(biāo)或后繼坐標(biāo)是否位于所述地圖裁剪區(qū)域；

19、若所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)的前驅(qū)坐標(biāo)位于所述地圖裁剪區(qū)域，則將所述前驅(qū)坐標(biāo)確定為車道裁剪邊界點(diǎn)，或，所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)的后繼坐標(biāo)位于所述地圖裁剪區(qū)域，則將后繼坐標(biāo)確定為車道裁剪邊界點(diǎn)。

20、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道坐標(biāo)裁剪策略對(duì)所述當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道坐標(biāo)裁剪的步驟還包括：

21、若所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)位于所述地圖裁剪區(qū)域，則將所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)確定為保留坐標(biāo)；

22、將所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)的后繼坐標(biāo)確定為當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)，執(zhí)行所述步驟：判斷所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)中的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)是否位于所述地圖裁剪區(qū)域；

23、若所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)的前驅(qū)坐標(biāo)或后繼坐標(biāo)不位于所述地圖裁剪區(qū)域，則將所述當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)的后繼坐標(biāo)確定為當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)，執(zhí)行所述步驟：判斷所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)中的當(dāng)前車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)是否位于所述地圖裁剪區(qū)域。

24、在一實(shí)施例中，所述裁剪的地圖數(shù)據(jù)集包括裁剪后的車道中心線和裁剪后的車道線坐標(biāo)，所述方法還包括：

25、基于所述裁剪后的車道線坐標(biāo)和/或所述裁剪后的車道中心線，確定對(duì)應(yīng)的保留道路以及所述保留道路的道路邊界線；

26、根據(jù)所述保留道路以及所述保留道路的道路邊界線，生成裁剪后的車道地圖。

27、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種數(shù)據(jù)處理裝置，所述數(shù)據(jù)處理裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛信息和地圖幀信息；

28、構(gòu)建模塊，用于以所述車輛為中心在所述地圖幀中構(gòu)建地圖裁剪區(qū)域；

29、提取模塊，用于提取所述地圖幀中的車道中心線數(shù)據(jù)，所述車道中心線數(shù)據(jù)包括若干車道線坐標(biāo)；

30、裁剪模塊，用于根據(jù)所述車輛信息、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)集裁剪策略，對(duì)所述地圖幀進(jìn)行裁剪，得到裁剪的地圖數(shù)據(jù)集，所述數(shù)據(jù)集裁剪策略包括車道線裁剪策略和車道坐標(biāo)裁剪策略。

31、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種數(shù)據(jù)處理設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

32、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

33、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

34、本申請(qǐng)?zhí)岢龅囊粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，通過獲取車輛信息和地圖幀信息；以所述車輛為中心在所述地圖幀中構(gòu)建地圖裁剪區(qū)域；提取所述地圖幀中的車道中心線數(shù)據(jù)，所述車道中心線數(shù)據(jù)包括若干車道線坐標(biāo)；根據(jù)所述車輛信息、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)集裁剪策略，對(duì)所述地圖幀進(jìn)行裁剪，得到裁剪的地圖數(shù)據(jù)集，所述數(shù)據(jù)集裁剪策略包括車道線裁剪策略和車道坐標(biāo)裁剪策略，通過上述方法對(duì)智駕地圖數(shù)據(jù)集進(jìn)行裁剪，降低智駕地圖數(shù)據(jù)集的復(fù)雜度和計(jì)算難度從而提高智駕預(yù)測效率。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于車輛，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛信息包括車輛坐標(biāo)和車輛航向角，所述根據(jù)所述車輛信息、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)集裁剪策略，對(duì)所述地圖幀進(jìn)行裁剪，得到裁剪的地圖數(shù)據(jù)集的步驟包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道線裁剪策略對(duì)當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道線裁剪的步驟包括：

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道坐標(biāo)裁剪策略對(duì)所述當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道坐標(biāo)裁剪的步驟包括：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)換坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及所述車道坐標(biāo)裁剪策略對(duì)所述當(dāng)前地圖幀進(jìn)行車道坐標(biāo)裁剪的步驟還包括：

6.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述裁剪的地圖數(shù)據(jù)集包括裁剪后的車道中心線和裁剪后的車道線坐標(biāo)，所述方法還包括：

7.一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種數(shù)據(jù)處理設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及產(chǎn)品，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，方法通過獲取車輛信息和地圖幀信息；以所述車輛為中心在所述地圖幀中構(gòu)建地圖裁剪區(qū)域；提取所述地圖幀中的車道中心線數(shù)據(jù)，所述車道中心線數(shù)據(jù)包括若干車道線坐標(biāo)；根據(jù)所述車輛信息、車道線坐標(biāo)和所述地圖裁剪區(qū)域以及預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)集裁剪策略，對(duì)所述地圖幀進(jìn)行裁剪，得到裁剪的地圖數(shù)據(jù)集，所述數(shù)據(jù)集裁剪策略包括車道線裁剪策略和車道坐標(biāo)裁剪策略，通過上述方法對(duì)智駕地圖數(shù)據(jù)集進(jìn)行裁剪，降低智駕地圖數(shù)據(jù)集的復(fù)雜度和計(jì)算難度從而提高智駕預(yù)測效率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳建國
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26