本申請屬于飛行時間相機，尤其涉及一種飛行時間相機的標定方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)領(lǐng)域?qū)ι疃葴y量的需求，基于tof(time?of?flight，飛行時間)技術(shù)的深度相機被廣泛使用，其原理是飛行時間相機(tof相機)的發(fā)射端發(fā)射經(jīng)過調(diào)制的單脈沖或連續(xù)脈沖信號，飛行時間相機的圖像傳感器端接收到被物體反射的調(diào)制信號，通過發(fā)射信號與接收信號的相位差來計算物體當前的距離。在飛行時間相機生產(chǎn)過程中，飛行時間相機的標定方法尤為重要，其決定了深度測量的準確性。

2、現(xiàn)有飛行時間相機的標定方法得到的深度標定文件精度較低，無法保證每臺飛行時間相機測量的準確性與一致性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請實施例提供了一種飛行時間相機的標定方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，以解決利用傳統(tǒng)的標定方法得到的深度標定文件精度較低，無法保證每臺飛行時間相機測量的準確性與一致性的問題。

2、本申請實施例的第一方面提供一種飛行時間相機的標定方法，包括：

3、獲取飛行時間相機在等間隔設(shè)置的多個位置采集得到的多個漫反射標靶圖像；

4、基于所述多個漫反射標靶圖像計算得到測量相位；

5、獲取每個所述位置處所述飛行時間相機與漫反射標靶之間的距離；

6、根據(jù)所述距離計算得到真實相位；

7、根據(jù)所述測量相位與所述真實相位計算得到固定模板噪聲相位；

8、根據(jù)所述固定模板噪聲相位生成深度標定文件；

9、將所述深度標定文件寫入所述飛行時間相機，完成標定。

10、本申請實施例的第二方面提供飛行時間相機的標定裝置，包括：

11、通訊模塊，用于獲取飛行時間相機在等間隔設(shè)置的多個位置采集得到的多個漫反射標靶圖像；

12、測量相位計算模塊，用于基于所述多個漫反射標靶圖像計算得到測量相位；

13、距離獲取模塊，用于獲取每個所述位置處所述飛行時間相機與漫反射標靶之間的距離；

14、真實相位計算模塊，用于根據(jù)所述距離計算得到真實相位；

15、固定模板噪聲相位計算模塊，用于根據(jù)所述測量相位與所述真實相位計算得到固定模板噪聲相位；

16、標定文件生成模塊，用于根據(jù)所述固定模板噪聲相位生成深度標定文件；

17、寫入模塊，用于將所述深度標定文件寫入所述飛行時間相機，完成標定。

18、本申請實施例的第三方面提供了一種飛行時間相機的標定系統(tǒng)，包括標定裝置、相機固定與調(diào)節(jié)裝置、對焦標靶和漫反射標靶；

19、飛行時間相機固定于所述相機固定與調(diào)節(jié)裝置上，所述對焦標靶或漫反射標靶朝向所述飛行時間相機的鏡頭設(shè)置，且所述飛行時間相機的光軸穿過所述對焦標靶或漫反射標靶的中心，所述標定裝置與所述飛行時間相機、相機固定與調(diào)節(jié)裝置連接；

20、所述標定裝置用于控制所述相機固定與調(diào)節(jié)裝置移動至等間隔設(shè)置的多個位置；

21、所述飛行時間相機用于采集所述對焦標靶或漫反射標靶的圖像數(shù)據(jù)，并輸出至所述標定裝置；

22、所述標定裝置用于執(zhí)行如本申請實施例第一方面提供的一種飛行時間相機的標定方法。

23、本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本申請實施例的第一方面提供的標定方法的步驟。

24、本申請實施例的第一方面提供的飛行時間相機的標定方法，通過獲取飛行時間相機在等間隔設(shè)置的多個位置采集得到的多個漫反射標靶圖像；基于所述多個漫反射標靶圖像計算得到測量相位；獲取每個所述位置處所述飛行時間相機與漫反射標靶之間的距離；根據(jù)所述距離計算得到真實相位；根據(jù)所述測量相位與所述真實相位計算得到固定模板噪聲相位；根據(jù)所述固定模板噪聲相位生成深度標定文件；將所述深度標定文件寫入所述飛行時間相機，完成標定。能夠得到精度更高的深度標定文件，且可排除不同tof相機系統(tǒng)內(nèi)部誤差，保證生產(chǎn)的每一臺tof相機深度測量的準確性和一致性。

25、可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種飛行時間相機的標定方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的飛行時間相機的標定方法，其特征在于，所述基于所述多個漫反射標靶圖像計算得到測量相位，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的飛行時間相機的標定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述測量相位與所述真實相位計算得到固定模板噪聲相位，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的飛行時間相機的標定方法，其特征在于，所述獲取飛行時間相機在等間隔設(shè)置的多個位置采集得到的多個漫反射標靶圖像之前，包括：

5.如權(quán)利要求1至4中任意一項所述的飛行時間相機的標定方法，其特征在于，所述獲取飛行時間相機在等間隔設(shè)置的多個位置采集得到的多個漫反射標靶圖像之前，還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的飛行時間相機的標定方法，其特征在于，所述確定對焦位置，并控制飛行時間相機的鏡頭移動至對焦位置，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的飛行時間相機的標定方法，其特征在于，所述對所述對焦標靶圖像的清晰度進行分析，得到清晰度最高的對焦標靶圖像，包括：

8.一種飛行時間相機的標定裝置，其特征在于，包括：

9.一種飛行時間相機的標定系統(tǒng)，其特征在于，包括標定裝置、相機固定與調(diào)節(jié)裝置、對焦標靶和漫反射標靶；

10.如權(quán)利要求9所述的飛行時間相機的標定系統(tǒng)，其特征在于，還包括標靶切換裝置，所述標定裝置的控制信號輸出端與所述標靶切換裝置的控制信號輸入端連接；

11.如權(quán)利要求9所述的飛行時間相機的標定系統(tǒng)，其特征在于，所述相機固定與調(diào)節(jié)裝置設(shè)有滑動組件和相機調(diào)節(jié)組件，所述滑動組件設(shè)置于所述相機固定與調(diào)節(jié)裝置底部，所述相機調(diào)節(jié)組件包括俯仰調(diào)節(jié)組件和水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件，所述飛行時間相機通過所述相機調(diào)節(jié)組件固定于所述相機固定與調(diào)節(jié)裝置上；

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述標定方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請屬于飛行時間相機技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種飛行時間相機的標定方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。方法包括：獲取飛行時間相機在等間隔設(shè)置的多個位置采集得到的多個漫反射標靶圖像；基于所述多個漫反射標靶圖像計算得到測量相位；獲取每個所述位置處所述飛行時間相機與漫反射標靶之間的距離；根據(jù)所述距離計算得到真實相位；根據(jù)所述測量相位與所述真實相位計算得到固定模板噪聲相位；根據(jù)所述固定模板噪聲相位生成深度標定文件；將所述深度標定文件寫入所述飛行時間相機，完成標定。本申請?zhí)峁┑姆椒軌虻玫骄雀叩纳疃葮硕ㄎ募?，且可排除不同TOF相機系統(tǒng)內(nèi)部誤差，保證生產(chǎn)的每一臺TOF相機深度測量的準確性和一致性。

技術(shù)研發(fā)人員：許騰桂,姜兆祥,田勁東
受保護的技術(shù)使用者：人工智能與數(shù)字經(jīng)濟廣東省實驗室（深圳）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19