本發(fā)明涉及線路巡檢，尤其涉及一種電力線路的巡檢方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、輸電線路巡檢是保障電網(wǎng)安全運(yùn)行的重要方式，現(xiàn)階段，主要通過(guò)無(wú)人機(jī)與人工協(xié)同的方式對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢。具體方法為：巡檢人員攜帶多旋翼無(wú)人機(jī)乘車到達(dá)目標(biāo)桿塔位置，應(yīng)用多旋翼無(wú)人機(jī)及其任務(wù)載荷對(duì)輸電線路的導(dǎo)、地線(光纜)，絕緣子，金具，桿塔，基礎(chǔ)設(shè)施，附屬設(shè)施以及通道走廊等外部可見(jiàn)異常情況或缺陷等進(jìn)行拍照，待無(wú)人機(jī)降落后由人工將內(nèi)存卡里的照片錄入到計(jì)算機(jī)中，由專業(yè)技術(shù)人員對(duì)照片進(jìn)行查看、分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)桿塔及導(dǎo)線全方位精細(xì)化檢查。

2、但是，我國(guó)電力線路走廊的地理環(huán)境復(fù)雜，給無(wú)人機(jī)巡線工作帶來(lái)很多困難。特別是對(duì)于電力線路穿越森林邊緣地區(qū)、高海拔、冰雪覆蓋區(qū)、地質(zhì)災(zāi)害區(qū)和自然天氣災(zāi)害區(qū)的電力線路巡檢工作，巡檢人員需要攜帶無(wú)人機(jī)及其掛載、多塊電池、簡(jiǎn)單的維修工具等在惡劣的外部環(huán)境中翻山越嶺才能抵達(dá)目標(biāo)線路附近，給巡檢人員和設(shè)備帶來(lái)安全隱患，成為當(dāng)前無(wú)人機(jī)與人工協(xié)同巡檢作業(yè)的瓶頸，已經(jīng)成為困擾電力行業(yè)的一個(gè)重大問(wèn)題。

3、如何通過(guò)無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)電力線路的快速且準(zhǔn)確地自主巡檢，是業(yè)內(nèi)研究的重點(diǎn)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種電力線路的巡檢方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以通過(guò)無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)電力線路的快速且準(zhǔn)確地自主巡檢，為電力行業(yè)的發(fā)展提供了保障。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種電力線路的巡檢方法，應(yīng)用于目標(biāo)無(wú)人機(jī)，該方法包括：

3、接收控制站下發(fā)的目標(biāo)巡檢任務(wù)，確定與所述目標(biāo)巡檢任務(wù)匹配的目標(biāo)巡檢路徑；

4、根據(jù)所述目標(biāo)巡檢路徑進(jìn)行航行，并在航行至目標(biāo)電力線路的目標(biāo)巡檢點(diǎn)時(shí)，采集所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的目標(biāo)圖像以及熱像數(shù)據(jù)；

5、分別確定與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別結(jié)果，以及與所述熱像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果；

6、對(duì)所述圖像識(shí)別結(jié)果以及所述熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行融合，得到所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的線路狀態(tài)，并將所述線路狀態(tài)反饋至所述控制站。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電力線路的巡檢裝置，部署于目標(biāo)無(wú)人機(jī)，該裝置包括：

8、接收模塊，用于接收控制站下發(fā)的目標(biāo)巡檢任務(wù)，確定與所述目標(biāo)巡檢任務(wù)匹配的目標(biāo)巡檢路徑；

9、采集模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)巡檢路徑進(jìn)行航行，并在航行至目標(biāo)電力線路的目標(biāo)巡檢點(diǎn)時(shí)，采集所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的目標(biāo)圖像以及熱像數(shù)據(jù)；

10、確定模塊，用于分別確定與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別結(jié)果，以及與所述熱像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果；

11、反饋模塊，用于對(duì)所述圖像識(shí)別結(jié)果以及所述熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行融合，得到所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的線路狀態(tài)，并將所述線路狀態(tài)反饋至所述控制站。

12、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)包括：

13、至少一個(gè)處理器；

14、攝像頭以及紅外熱像儀；所述攝像頭，用于采集目標(biāo)巡檢點(diǎn)的目標(biāo)圖像；所述紅外熱像儀，用于采集所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的熱像數(shù)據(jù)；

15、以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

16、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的電力線路的巡檢方法。

17、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的電力線路的巡檢方法。

18、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)接收控制站下發(fā)的目標(biāo)巡檢任務(wù)，確定與所述目標(biāo)巡檢任務(wù)匹配的目標(biāo)巡檢路徑；根據(jù)所述目標(biāo)巡檢路徑進(jìn)行航行，并在航行至目標(biāo)電力線路的目標(biāo)巡檢點(diǎn)時(shí)，采集所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的目標(biāo)圖像以及熱像數(shù)據(jù)；分別確定與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別結(jié)果，以及與所述熱像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果；對(duì)所述圖像識(shí)別結(jié)果以及所述熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行融合，得到所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的線路狀態(tài)，并將所述線路狀態(tài)反饋至所述控制站，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)電力線路的快速且準(zhǔn)確地自主巡檢，為電力行業(yè)的發(fā)展提供了保障。

19、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種電力線路的巡檢方法，其特征在于，應(yīng)用于目標(biāo)無(wú)人機(jī)，所述電力線路的巡檢方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路的巡檢方法，其特征在于，所述確定與所述目標(biāo)巡檢任務(wù)匹配的目標(biāo)巡檢路徑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路的巡檢方法，其特征在于，所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)包括：攝像頭以及紅外熱像儀，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路的巡檢方法，其特征在于，所述分別確定與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別結(jié)果，以及與所述熱像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路的巡檢方法，其特征在于，所述分別確定與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別結(jié)果，以及與所述熱像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的電力線路的巡檢方法，其特征在于，所述對(duì)所述圖像識(shí)別結(jié)果以及所述熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行融合，得到所述目標(biāo)巡檢點(diǎn)的線路狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路的巡檢方法，其特征在于，在將所述線路狀態(tài)反饋至所述控制站之后，還包括：

8.一種電力線路的巡檢裝置，部署于目標(biāo)無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述電力線路的巡檢裝置包括：

9.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的電力線路的巡檢方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種電力線路的巡檢方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：接收控制站下發(fā)的目標(biāo)巡檢任務(wù)，確定與目標(biāo)巡檢任務(wù)匹配的目標(biāo)巡檢路徑；根據(jù)目標(biāo)巡檢路徑進(jìn)行航行，并在航行至目標(biāo)電力線路的目標(biāo)巡檢點(diǎn)時(shí)，采集目標(biāo)巡檢點(diǎn)的目標(biāo)圖像以及熱像數(shù)據(jù)；分別確定與目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別結(jié)果，以及與熱像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果；對(duì)圖像識(shí)別結(jié)果以及熱像數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行融合，得到目標(biāo)巡檢點(diǎn)的線路狀態(tài)，并將線路狀態(tài)反饋至控制站。本發(fā)明實(shí)施例的方案，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)電力線路的快速且準(zhǔn)確地自主巡檢，為電力行業(yè)的發(fā)展提供了保障。

技術(shù)研發(fā)人員：陳斯炯,王炎,桑瀅雯,謝澤鈿,黃道秋,張俊溪,張建森,葉源群,陳梓楠,余梓霖,鄭滋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19