本發(fā)明涉及信息處理裝置、三維重建系統(tǒng)以及信息處理方法。

背景技術(shù)：

1、存在使用從多個視點觀測對象物而得到的圖像數(shù)據(jù)或點群數(shù)據(jù)對對象物進行三維重建的方法。作為具體例，該方法是攝影測量(photogrammetry)。作為具體例，在僅使用通過使用該方法拍攝對象物而取得的圖像數(shù)據(jù)對對象物進行三維重建的情況下，根據(jù)特征點彼此的相似度，將圖像數(shù)據(jù)彼此連接起來，估計取得圖像數(shù)據(jù)時的攝像頭的姿勢，對對象物進行三維重建。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：國際公開第2018/150515號小冊子

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、在以大型的機器設(shè)備等為對象執(zhí)行三維重建的情況下，有時存在具有彼此相似的特征的多個部位。在該情況下，作為具體例，在部位a的三維重建中，在部位a的數(shù)據(jù)和具有與部位a的形狀相似的形狀的部位b的數(shù)據(jù)混合的狀態(tài)下執(zhí)行三維重建。根據(jù)專利文獻1公開的技術(shù)，能夠根據(jù)取得圖像的位置和取得圖像的終端的傾斜，大致確定圖像數(shù)據(jù)所示的范圍。但是，僅通過取得圖像的位置和取得圖像的終端的傾斜，不能更詳細地估計哪個機器的哪個部位攝入到圖像中。因此，在專利文獻1公開的技術(shù)中，存在三維重建的精度有時較低這樣的課題。

3、此外，在機器設(shè)備具有可動部的情況下，有時表示可動部的互不相同的狀態(tài)的數(shù)據(jù)被作為噪聲取入到三維重建結(jié)果。作為具體例，在機器設(shè)備為電梯的情況下，層站門相當于可動部。此時，當使用與層站門打開的狀態(tài)對應(yīng)的數(shù)據(jù)和與層站門關(guān)閉的狀態(tài)對應(yīng)的數(shù)據(jù)雙方執(zhí)行三維重建時，一個數(shù)據(jù)被作為噪聲取入。但是，專利文獻1沒有公開防止在三維重建結(jié)果中取入這樣的噪聲的技術(shù)。因此，在專利文獻1公開的技術(shù)中，存在三維重建的精度有時降低這樣的課題。

4、本發(fā)明的目的在于，在以大型的機器設(shè)備等為對象的三維重建中，改善三維重建的精度。

5、用于解決課題的手段

6、本發(fā)明的信息處理裝置根據(jù)觀測設(shè)備的至少一部分而得到的數(shù)據(jù)，對所述設(shè)備的至少一部分進行三維重建，其中，該信息處理裝置具有：

7、作業(yè)估計部，其根據(jù)表示對象期間內(nèi)的所述設(shè)備的狀態(tài)的機器設(shè)備數(shù)據(jù)和作業(yè)人員操作的終端具備的傳感器在所述對象期間內(nèi)取得的數(shù)據(jù)即傳感器數(shù)據(jù)中的至少任意一方，估計所述作業(yè)人員在所述對象期間內(nèi)對所述設(shè)備實施的作業(yè)，根據(jù)估計作業(yè)而得到的結(jié)果，估計所述對象期間內(nèi)作為所述作業(yè)人員的作業(yè)對象的所述設(shè)備的部位和所述部位的狀態(tài)；以及

8、元數(shù)據(jù)生成部，其生成分別表示估計出的部位和估計出的部位的狀態(tài)的數(shù)據(jù)作為元數(shù)據(jù)，對表示所述部位的、所述終端在所述對象期間內(nèi)取得且在執(zhí)行三維重建處理時使用的數(shù)據(jù)即重建用數(shù)據(jù)賦予所生成的元數(shù)據(jù)。

9、發(fā)明效果

10、根據(jù)本發(fā)明，對重建用數(shù)據(jù)賦予元數(shù)據(jù)。在此，元數(shù)據(jù)分別表示部位和部位的狀態(tài)。因此，能夠使用元數(shù)據(jù)表示的部位，確定重建用數(shù)據(jù)表示的部位，此外，能夠通過使用元數(shù)據(jù)表示的部位的狀態(tài)，防止噪聲的取入。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠在以大型的機器設(shè)備等為對象的三維重建中，改善三維重建的精度。

技術(shù)特征：

1.一種信息處理裝置，其根據(jù)觀測設(shè)備的至少一部分而得到的數(shù)據(jù)，對所述設(shè)備的至少一部分進行三維重建，其中，該信息處理裝置具有：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的信息處理裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項所述的信息處理裝置，其中，

6.一種三維重建系統(tǒng)，其中，該三維重建系統(tǒng)具有：

7.一種信息處理方法，根據(jù)觀測設(shè)備的至少一部分而得到的數(shù)據(jù)，對所述設(shè)備的至少一部分進行三維重建，其中，

技術(shù)總結(jié)
執(zhí)行三維重建的信息處理裝置(100)具有作業(yè)估計部(110)和元數(shù)據(jù)生成部(120)。作業(yè)估計部(110)根據(jù)表示對象期間內(nèi)的設(shè)備的狀態(tài)的機器設(shè)備數(shù)據(jù)和作業(yè)人員操作的終端具備的傳感器在對象期間內(nèi)取得的數(shù)據(jù)即傳感器數(shù)據(jù)中的至少任意一方，估計作業(yè)人員在對象期間內(nèi)對設(shè)備實施的作業(yè)，根據(jù)估計作業(yè)而得到的結(jié)果，估計對象期間內(nèi)作為作業(yè)人員的作業(yè)對象的設(shè)備的部位和部位的狀態(tài)。元數(shù)據(jù)生成部(120)生成分別表示估計出的部位和估計出的部位的狀態(tài)的數(shù)據(jù)作為元數(shù)據(jù)，對表示部位的、終端在對象期間內(nèi)取得且在執(zhí)行三維重建處理時使用的數(shù)據(jù)即重建用數(shù)據(jù)賦予所生成的元數(shù)據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：掛野真弘,阪田恒次
受保護的技術(shù)使用者：三菱電機株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19