基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3d壁障方法與裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，通過遙感器在軌分析3D地形數(shù)據(jù)的特性、統(tǒng)計3D地形數(shù)據(jù)的高程值，估計出該圖像中安全著陸候選區(qū)域，并通過統(tǒng)計障礙點(diǎn)個數(shù)對候選區(qū)域進(jìn)行排序和增加候選區(qū)域間的距離約束得到最后的最優(yōu)安全著陸區(qū)域。本發(fā)明的3D壁障方法采用基于高程值的遙感圖像安全點(diǎn)與障礙點(diǎn)判斷，實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域的實(shí)時選取功能。利用該方法，可以及時的使用3D圖像信息進(jìn)行安全著陸區(qū)域的選擇，運(yùn)算成本小、速度快，符合著陸器著陸階段時間短的需求。本發(fā)明還涉及一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障裝置。
【專利說明】基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法與裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及指導(dǎo)遙感器在軌自動篩選安全區(qū)域的方法，尤其涉及基于高程值的遙感圖像安全點(diǎn)與障礙點(diǎn)判斷，屬于遙感圖像處理【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]探測器著陸點(diǎn)選擇的優(yōu)劣直接關(guān)系到探測器能否安全降落。探測器在火星、小行星等目標(biāo)天體上實(shí)現(xiàn)采樣返回是當(dāng)前以及今后深空探測的熱點(diǎn)?；鹦菢O地登陸器(MPL)任務(wù)失敗后，研究人員對著陸避障系統(tǒng)的魯棒性再度給予了高度的重視。對于著陸區(qū)域的選擇通常是由地面系統(tǒng)根據(jù)探測器拍攝的圖片，綜合安全性、燃料消耗情況以及科學(xué)探索價值來選擇的，而其中安全性是最為重要的方面。一旦探測器撞到巖石，降落在彈坑邊緣或其他障礙區(qū)域，可能直接導(dǎo)致探測任務(wù)的失敗。對于著陸階段，由于時間短，依靠地面通訊不能滿足實(shí)時性安全著陸的需求，因此需要探測器具有較強(qiáng)的障礙檢測及自主避障的能力。
[0003]目標(biāo)天體的地表障礙主要是彈坑、巖石、斜坡等。對于斜坡的檢測很多參考文獻(xiàn)已有介紹；而彈坑具有比較規(guī)則的幾何形狀，BertrandLeroy等人提出基于邊緣檢測用橢圓擬合彈坑形狀的算法，但這種方法對多個彈坑重疊的情況并不適用；對于巖石的檢測，Ma等人提出了邊緣光流算法，該算法是基于紋理的圖像分割，光照影響較大；Gor等人提出基于Gaborfilter的算法,但算法復(fù)雜,運(yùn)算量較大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法與裝置，利用基于高程值的遙感圖像安全點(diǎn)與障礙點(diǎn)判斷，從而實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域的實(shí)時選取功能。
[0005]本發(fā)明的上述目的通過獨(dú)立權(quán)利要求的技術(shù)特征實(shí)現(xiàn)，從屬權(quán)利要求以另選或有利的方式發(fā)展獨(dú)立權(quán)利要求的技術(shù)特征。
[0006]為達(dá)成上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下:
[0007]一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，包括以下步驟:
[0008]步驟1、對于一著陸區(qū)域，設(shè)定該著陸區(qū)域的安全區(qū)數(shù)目N和獲取地形高程數(shù)據(jù)，并依據(jù)高程數(shù)據(jù)對該著陸區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)進(jìn)行自小到大的排序；
[0009]步驟2、設(shè)定該著陸區(qū)域內(nèi)最大的P個值和最小的P個值為野點(diǎn)，即障礙點(diǎn)，并將剩余的點(diǎn)根據(jù)高程數(shù)據(jù)值劃分為c個區(qū)間，每個區(qū)間內(nèi)的點(diǎn)的最大高程值與最小高程值的差值均相同；
[0010]步驟3、設(shè)定比率閾值η，將包含像素點(diǎn)數(shù)目NI與遙感圖像像素點(diǎn)總和Ν2的比率大于閾值n的區(qū)域設(shè)定為安全點(diǎn)區(qū)域，其余的區(qū)域都設(shè)為障礙點(diǎn)區(qū)域；
[0011]步驟4、對于給定大小為2r的著陸區(qū)域大小，r為著落區(qū)域半徑且為正整數(shù)，依此對遙感圖像進(jìn)行遍歷，統(tǒng)計當(dāng)前遍歷區(qū)域的障礙點(diǎn)數(shù)目，最后依據(jù)包含障礙點(diǎn)的數(shù)目自小到大對所有區(qū)域進(jìn)行排序，組成候選安全區(qū)域列表，設(shè)置列表指針i = O ;
[0012]步驟5、i = i+1，取候選安全區(qū)域列表中的第i個區(qū)域；
[0013]步驟6、判斷當(dāng)前所選區(qū)域是否滿足距離約束，若是則轉(zhuǎn)到第7步，否則返回第5
I K
少；
[0014]步驟7、將選取區(qū)域加入安全著陸區(qū)域集合，判斷集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目是否小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，若是則返回第5步，否則結(jié)束并輸出所得的N個安全區(qū)域。
[0015]進(jìn)一步的實(shí)施例中，前述步驟6中，距離約束是指當(dāng)前所選的區(qū)域與安全著陸區(qū)域集合內(nèi)的已有區(qū)域之間的距離關(guān)系，即當(dāng)前所選的區(qū)域與已有區(qū)域之間的水平方向和豎直方向之間的距離均大于設(shè)定的距離閾值d，則判定為滿足距離約束。
[0016]進(jìn)一步的實(shí)施例中，還包括以下步驟:
[0017]設(shè)置距離閾值d滿足:
[0018]d 彡 r。
[0019]進(jìn)一步的實(shí)施例中，前述方法還包括:
[0020]設(shè)置前述比率閾值η滿足:
[0021]0.15 ^ n ^ 0.2。
[0022]進(jìn)一步的實(shí)施例中，前述方法還包括:
[0023]對于256*256的遙感地形數(shù)據(jù)，設(shè)置前述P的取值為150，且區(qū)間個數(shù)c的取值為9 ;以及
[0024]設(shè)置前述著落區(qū)域半徑r的取值為40, d的取值為60。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的改進(jìn)，還提出一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障裝置，包括:
[0026]用于對于一著陸區(qū)域設(shè)定該著陸區(qū)域的安全區(qū)數(shù)目N和獲取地形高程數(shù)據(jù)，并依據(jù)高程數(shù)據(jù)對該著陸區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)進(jìn)行自小到大的排序的第一模塊；
[0027]用于設(shè)定該著陸區(qū)域內(nèi)最大的P個值和最小的P個值為野點(diǎn)，并將剩余的點(diǎn)根據(jù)高程數(shù)據(jù)值劃分為c個區(qū)間的第二模塊，其中，每個區(qū)間內(nèi)的點(diǎn)的最大高程值與最小高程值的差值均相同；
[0028]用于設(shè)定比率閾值η并將包含像素點(diǎn)數(shù)目NI與遙感圖像像素點(diǎn)總和Ν2的比率大于閾值H的區(qū)域設(shè)定為安全點(diǎn)區(qū)域，將其余的區(qū)域都設(shè)為障礙點(diǎn)區(qū)域的第三模塊；
[0029]用于對于給定大小為2r的著陸區(qū)域大小，對遙感圖像進(jìn)行遍歷，統(tǒng)計當(dāng)前遍歷區(qū)域的障礙點(diǎn)數(shù)目，最后依據(jù)包含障礙點(diǎn)的數(shù)目自小到大對所有區(qū)域進(jìn)行排序，組成候選安全區(qū)域列表，并設(shè)置列表指針i = O的第四模塊，其中r為著落區(qū)域半徑且為正整數(shù)；
[0030]用于進(jìn)行指針操作i = i+1以及取出候選安全區(qū)域列表中的第i個區(qū)域的第五模塊；
[0031]用于判斷當(dāng)前所選區(qū)域是否滿足距離約束，并基于滿足距離約束的判斷結(jié)果執(zhí)行下述操作的第六模塊:若滿足距離約束，則將當(dāng)前所選區(qū)域轉(zhuǎn)到下述第七模塊處理，若不滿足距離約束，則通知前述第五模塊繼續(xù)進(jìn)行指針操作和區(qū)域選取處理；
[0032]用于將前述選取區(qū)域加入安全著陸區(qū)域集合，判斷集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目是否小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N并基于判斷結(jié)果執(zhí)行下述操作的第七模塊:若集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，則通知前述第五模塊繼續(xù)進(jìn)行指針操作和區(qū)域選取處理；若集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目大于或等于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，則輸出所得的N個安全區(qū)域。
[0033]由以上本發(fā)明的技術(shù)方案可知，本發(fā)明所提出的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法與裝置，利用基于高程值的遙感圖像安全點(diǎn)與障礙點(diǎn)判斷，從而實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域的實(shí)時選取功能。利用本發(fā)明的方法，可以及時的使用3D圖像信息進(jìn)行安全著陸區(qū)域的選擇，運(yùn)算成本小、速度快，符合著陸器著陸階段時間短的需求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1為本發(fā)明較優(yōu)實(shí)施例的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0035]為了更了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，特舉具體實(shí)施例并配合所附圖式說明如下。
[0036]本實(shí)施例提出的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，通過遙感器在軌分析3D地形數(shù)據(jù)的特性、統(tǒng)計3D地形數(shù)據(jù)的高程值，估計出該圖像中安全著陸候選區(qū)域，并通過統(tǒng)計障礙點(diǎn)個數(shù)對候選區(qū)域進(jìn)行排序和增加候選區(qū)域間的距離約束得到最后的最優(yōu)安全著陸區(qū)域。
[0037]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的較優(yōu)實(shí)施例，基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，其實(shí)現(xiàn)包括以下步驟:
[0038]步驟1、對于一著陸區(qū)域，設(shè)定該著陸區(qū)域的安全區(qū)數(shù)目N和獲取地形高程數(shù)據(jù)，并依據(jù)高程數(shù)據(jù)對該著陸區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)進(jìn)行自小到大的排序；
[0039]步驟2、設(shè)定該著陸區(qū)域內(nèi)最大的P個值和最小的P個值為野點(diǎn)，即障礙點(diǎn)，并將剩余的點(diǎn)根據(jù)高程數(shù)據(jù)值劃分為c個區(qū)間，每個區(qū)間內(nèi)的點(diǎn)的最大高程值與最小高程值的差值均相同；
[0040]步驟3、設(shè)定比率閾值η，將包含像素點(diǎn)數(shù)目NI與遙感圖像像素點(diǎn)總和Ν2的比率大于閾值n的區(qū)域設(shè)定為安全點(diǎn)區(qū)域，其余的區(qū)域都設(shè)為障礙點(diǎn)區(qū)域；
[0041]步驟4、對于給定大小為2r的著陸區(qū)域大小，r為著落區(qū)域半徑且為正整數(shù)，依此對遙感圖像進(jìn)行遍歷，統(tǒng)計當(dāng)前遍歷區(qū)域的障礙點(diǎn)數(shù)目，最后依據(jù)包含障礙點(diǎn)的數(shù)目自小到大對所有區(qū)域進(jìn)行排序，組成候選安全區(qū)域列表，設(shè)置列表指針i = O ;
[0042]步驟5、i = i+Ι,取候選安全區(qū)域列表中的第i個區(qū)域；
[0043]步驟6、判斷當(dāng)前所選區(qū)域是否滿足距離約束，若是則轉(zhuǎn)到第7步，否則返回第5
I K
少；
[0044]步驟7、將選取區(qū)域加入安全著陸區(qū)域集合，判斷集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目是否小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，若是則返回第5步，否則結(jié)束并輸出所得的N個安全區(qū)域。
[0045]利用本發(fā)明的前述實(shí)施，采用基于高程值的遙感圖像安全點(diǎn)與障礙點(diǎn)判斷，實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域的實(shí)時選取功能。利用該方法，可以及時的使用3D圖像信息進(jìn)行安全著陸區(qū)域的選擇，運(yùn)算成本小、速度快，符合著陸器著陸階段時間短的需求。
[0046]前述步驟2中的野點(diǎn)設(shè)定處理，是為了保證算法的魯棒性以及穩(wěn)定性，所以有必要去除圖像中可能存在的野點(diǎn)，本實(shí)施例中，將設(shè)定最大的P個值和最小的P個值為野點(diǎn)，即障礙點(diǎn)。
[0047]作為進(jìn)一步的方案，前述步驟6中，距離約束是指當(dāng)前所選的區(qū)域與安全著陸區(qū)域集合內(nèi)的已有區(qū)域之間的距離關(guān)系，即當(dāng)前所選的區(qū)域與已有區(qū)域之間的水平方向和豎直方向之間的距離均大于設(shè)定的距離閾值d，則判定為滿足距離約束。
[0048]在更優(yōu)選的方案中，該方法還包括以下步驟:
[0049]設(shè)置距離閾值d滿足:
[0050]d ^ Γο
[0051]在更優(yōu)選的方案中，前述方法還包括以下步驟:
[0052]設(shè)置前述比率閾值η滿足:
[0053]0.15 ^ η < 0.2。
[0054]在本實(shí)施例的實(shí)施過程中，經(jīng)過反復(fù)試驗(yàn)，對于256*256的遙感地形數(shù)據(jù)，設(shè)置前述P的取值為150，且區(qū)間個數(shù)C的取值為9 ；以及
[0055]設(shè)置前述著落區(qū)域半徑r的取值為40, d的取值為60。
[0056]根據(jù)本發(fā)明的公開，還提出一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障裝置，包括:
[0057]用于對于一著陸區(qū)域設(shè)定該著陸區(qū)域的安全區(qū)數(shù)目N和獲取地形高程數(shù)據(jù)，并依據(jù)高程數(shù)據(jù)對該著陸區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)進(jìn)行自小到大的排序的第一模塊；
[0058]用于設(shè)定該著陸區(qū)域內(nèi)最大的P個值和最小的P個值為野點(diǎn)，并將剩余的點(diǎn)根據(jù)高程數(shù)據(jù)值劃分為c個區(qū)間的第二模塊，其中，每個區(qū)間內(nèi)的點(diǎn)的最大高程值與最小高程值的差值均相同；
[0059]用于設(shè)定比率閾值η并將包含像素點(diǎn)數(shù)目NI與遙感圖像像素點(diǎn)總和Ν2的比率大于閾值H的區(qū)域設(shè)定為安全點(diǎn)區(qū)域，將其余的區(qū)域都設(shè)為障礙點(diǎn)區(qū)域的第三模塊；
[0060]用于對于給定大小為2r的著陸區(qū)域大小，對遙感圖像進(jìn)行遍歷，統(tǒng)計當(dāng)前遍歷區(qū)域的障礙點(diǎn)數(shù)目，最后依據(jù)包含障礙點(diǎn)的數(shù)目自小到大對所有區(qū)域進(jìn)行排序，組成候選安全區(qū)域列表，并設(shè)置列表指針i = O的第四模塊，其中r為著落區(qū)域半徑且為正整數(shù)；
[0061]用于進(jìn)行指針操作i = i+Ι以及取出候選安全區(qū)域列表中的第i個區(qū)域的第五模塊；
[0062]用于判斷當(dāng)前所選區(qū)域是否滿足距離約束，并基于滿足距離約束的判斷結(jié)果執(zhí)行下述操作的第六模塊:若滿足距離約束，則將當(dāng)前所選區(qū)域轉(zhuǎn)到下述第七模塊處理，若不滿足距離約束，則通知前述第五模塊繼續(xù)進(jìn)行指針操作和區(qū)域選取處理；
[0063]用于將前述選取區(qū)域加入安全著陸區(qū)域集合，判斷集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目是否小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N并基于判斷結(jié)果執(zhí)行下述操作的第七模塊:若集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，則通知前述第五模塊繼續(xù)進(jìn)行指針操作和區(qū)域選取處理；若集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目大于或等于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，則輸出所得的N個安全區(qū)域。
[0064]結(jié)合圖1所示，本實(shí)施例所提出的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障裝置，其中的第一模塊、第二模塊、第三模塊、第四模塊、第五模塊、第六模塊以及第七模塊的功能、作用、效果及其實(shí)現(xiàn)已經(jīng)在前述的一個或多個實(shí)施例中做了相應(yīng)的說明，在此不再贅述。
[0065]雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明。本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中具有通常知識者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動與潤飾。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視權(quán)利要求書所界定者為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟1、對于一著陸區(qū)域，設(shè)定該著陸區(qū)域的安全區(qū)數(shù)目N和獲取地形高程數(shù)據(jù)，并依據(jù)高程數(shù)據(jù)對該著陸區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)進(jìn)行自小到大的排序； 步驟2、設(shè)定該著陸區(qū)域內(nèi)最大的p個值和最小的p個值為野點(diǎn)，即障礙點(diǎn)，并將剩余的點(diǎn)根據(jù)高程數(shù)據(jù)值劃分為c個區(qū)間，每個區(qū)間內(nèi)的點(diǎn)的最大高程值與最小高程值的差值均相同； 步驟3、設(shè)定比率閾值η，將包含像素點(diǎn)數(shù)目N1與遙感圖像像素點(diǎn)總和Ν2的比率大于閾值Π的區(qū)域設(shè)定為安全點(diǎn)區(qū)域，其余的區(qū)域都設(shè)為障礙點(diǎn)區(qū)域； 步驟4、對于給定大小為2r的著陸區(qū)域大小，r為著落區(qū)域半徑且為正整數(shù)，依此對遙感圖像進(jìn)行遍歷，統(tǒng)計當(dāng)前遍歷區(qū)域的障礙點(diǎn)數(shù)目，最后依據(jù)包含障礙點(diǎn)的數(shù)目自小到大對所有區(qū)域進(jìn)行排序，組成候選安全區(qū)域列表，設(shè)置列表指針i = 0 ; 步驟5、i = i+1，取候選安全區(qū)域列表中的第i個區(qū)域； 步驟6、判斷當(dāng)前所選區(qū)域是否滿足距離約束，若是則轉(zhuǎn)到第7步，否則返回第5步；步驟7、將選取區(qū)域加入安全著陸區(qū)域集合，判斷集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目是否小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，若是則返回第5步，否則結(jié)束并輸出所得的N個安全區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，其特征在于，前述步驟6中，距離約束是指當(dāng)前所選的區(qū)域與安全著陸區(qū)域集合內(nèi)的已有區(qū)域之間的距離關(guān)系，即當(dāng)前所選的區(qū)域與已有區(qū)域之間的水平方向和豎直方向之間的距離均大于設(shè)定的距離閾值山則判定為滿足距離約束。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，其特征在于，還包括以下步驟: 設(shè)置距離閾值d滿足: d > r。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，其特征在于，該方法還包括以下步驟: 設(shè)置前述比率閾值Π滿足:
0.15 ^ n ^ 0.2。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障方法，其特征在于，該方法還包括以下步驟: 對于256*256的遙感地形數(shù)據(jù)，設(shè)置前述p的取值為150，且區(qū)間個數(shù)c的取值為9 ;以及 設(shè)置前述著落區(qū)域半徑r的取值為40，d的取值為60。
6.一種基于高程值的遙感器自動篩選安全區(qū)域的3D壁障裝置，其特征在于，包括: 用于對于一著陸區(qū)域設(shè)定該著陸區(qū)域的安全區(qū)數(shù)目N和獲取地形高程數(shù)據(jù)，并依據(jù)高程數(shù)據(jù)對該著陸區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)進(jìn)行自小到大的排序的第一模塊； 用于設(shè)定該著陸區(qū)域內(nèi)最大的P個值和最小的P個值為野點(diǎn)，并將剩余的點(diǎn)根據(jù)高程數(shù)據(jù)值劃分為c個區(qū)間的第二模塊，其中，每個區(qū)間內(nèi)的點(diǎn)的最大高程值與最小高程值的差值均相同； 用于設(shè)定比率閾值η并將包含像素點(diǎn)數(shù)目Ν1與遙感圖像像素點(diǎn)總和Ν2的比率大于閾值Π的區(qū)域設(shè)定為安全點(diǎn)區(qū)域，將其余的區(qū)域都設(shè)為障礙點(diǎn)區(qū)域的第三模塊； 用于對于給定大小為2r的著陸區(qū)域大小，對遙感圖像進(jìn)行遍歷，統(tǒng)計當(dāng)前遍歷區(qū)域的障礙點(diǎn)數(shù)目，最后依據(jù)包含障礙點(diǎn)的數(shù)目自小到大對所有區(qū)域進(jìn)行排序，組成候選安全區(qū)域列表，并設(shè)置列表指針i = 0的第四模塊，其中r為著落區(qū)域半徑且為正整數(shù)； 用于進(jìn)行指針操作i = i+1以及取出候選安全區(qū)域列表中的第i個區(qū)域的第五模塊；用于判斷當(dāng)前所選區(qū)域是否滿足距離約束，并基于滿足距離約束的判斷結(jié)果執(zhí)行下述操作的第六模塊:若滿足距離約束，則將當(dāng)前所選區(qū)域轉(zhuǎn)到下述第七模塊處理，若不滿足距離約束，則通知前述第五模塊繼續(xù)進(jìn)行指針操作和區(qū)域選取處理； 用于將前述選取區(qū)域加入安全著陸區(qū)域集合，判斷集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目是否小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N并基于判斷結(jié)果執(zhí)行下述操作的第七模塊:若集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目小于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，則通知前述第五模塊繼續(xù)進(jìn)行指針操作和區(qū)域選取處理；若集合內(nèi)的區(qū)域數(shù)目大于或等于設(shè)定的安全區(qū)數(shù)目N，則輸出所得的N個安全區(qū)域。
【文檔編號】G06T7/00GK104361576SQ201410557659
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月20日
【發(fā)明者】孫權(quán)森, 王立, 沈肖波, 季鴻坤, 牛四杰 申請人:南京理工大學(xué)