車輛的影像識別裝置及其方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種車輛的影像識別裝置及其方法。本發(fā)明的車輛影像識別方法包括：拍攝至少一個影像的步驟；計算所述影像中提取的關(guān)心區(qū)域的亮度變化量的步驟；在所述關(guān)心區(qū)域中檢測異物區(qū)域的步驟；及基于相對所述異物區(qū)域的數(shù)量的所述關(guān)心區(qū)域的亮度變化量，區(qū)分是異物影像還是一般影像的步驟。
【專利說明】車輛的影像識別裝置及其方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及車輛的影像識別裝置及其方法，尤其涉及，提前檢測被使用于AVM系 統(tǒng)的攝像頭鏡頭所吸附的異物的車輛的影像識別裝置及其方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 一般，汽車上因采用AVM(Around View Monitoring-全景式監(jiān)控）系統(tǒng)而安裝了 攝像頭，在變更車道或駐車等狀況下，有助于使用者的汽車駕駛。
[0003] 這時，攝像頭的鏡頭會因汽車經(jīng)過的場所（例如地形險峻的道路或施工現(xiàn)場）或 氣候狀態(tài)導(dǎo)致的霜、雨水、灰塵或泥水等而受到污染。
[0004] 鏡頭被污染后，攝像頭所拍攝的影像會因異物而很難看清，行駛中或停止時，不能 正確觀測駕駛員的視野，駕駛員需要逐一擦掉異物，導(dǎo)致鏡頭表面的損傷及不便。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] (要解決的技術(shù)問題）
[0006] 本發(fā)明提供一種車輛的影像識別裝置及其方法，能夠檢測因攝像頭鏡頭所吸附的 異物而不能識別影像的狀態(tài)。
[0007] (解決問題的手段）
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的一實施例的車輛的影像識別裝置，包括：至少一個攝像頭，其拍攝影 像；影像識別系統(tǒng)，基于拍攝的所述影像而識別各種物體；鏡頭異物檢測部，分析拍攝的所 述影像而檢測所述攝像頭的鏡頭污染與否，根據(jù)污染程度而開-閉所述影像識別系統(tǒng)。
[0009] 所述鏡頭異物檢測部計算從拍攝的所述影像提取的關(guān)心區(qū)域的亮度變化量而檢 測異物區(qū)域，區(qū)域根據(jù)相對所述異物區(qū)域的數(shù)量的所述亮度變化量，將所述影像判斷為異 物區(qū)域。
[0010] 所述關(guān)心區(qū)域是指除了被所述車輛的格柵或裝飾品而遮住的區(qū)域以外的區(qū)域。
[0011] 所述亮度變化量通過所述關(guān)心區(qū)域的水平/垂直方向的鄰近像素之間的亮度差 的絕對值總和的平均而計算。
[0012] 所述鏡頭異物檢測部，當(dāng)所述關(guān)心區(qū)域中所述亮度變化量小而均勻，相對所述異 物區(qū)域數(shù)量的所述關(guān)心區(qū)域的亮度變化量屬于異物區(qū)域范圍時，分別檢測為所述異物區(qū) 域。
[0013] 對于要檢測的異物對象區(qū)域，形成基于所述異物對象區(qū)域的長軸和短軸的橢圓， 相對所述異物對象區(qū)域?qū)挾鹊陌ㄋ霎愇飳ο髤^(qū)域的最小橢圓寬度的比例為已設(shè)定的 臨界值以上時，將所述異物對象區(qū)域判斷為橢圓。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的另一實施例的車輛的影像識別方法，包括：拍攝至少一個影像的步 驟；計算所述影像中提取的關(guān)心區(qū)域的亮度變化量的步驟；所述關(guān)心區(qū)域中檢測異物區(qū)域 的步驟；及基于相對所述異物區(qū)域數(shù)量的所述關(guān)心區(qū)域的亮度變化量，區(qū)分是異物影像還 是一般影像的步驟。
[0015] 對于所述各異物區(qū)域，當(dāng)所述關(guān)心區(qū)域中所述亮度變化量小而均勻，并且相對所 述異物區(qū)域數(shù)量的所述關(guān)心區(qū)域的亮度變化量屬于異物區(qū)域范圍時，分別檢測為所述異物 區(qū)域。
[0016] 所述檢測的步驟包括：基于所述關(guān)心區(qū)域中所述亮度變化量小且均勻的異物對象 區(qū)域的長軸和短軸而形成橢圓的步驟；比較相對所述異物對象區(qū)域的寬度的包括所述異物 對象區(qū)域的最小橢圓寬度的比例與已設(shè)定的第2臨界值的步驟及若所述比例比所述第2臨 界值小，則將所述異物對象區(qū)域檢測為所述異物區(qū)域的步驟。
[0017] (發(fā)明的效果）
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的實施例的車輛的影像識別裝置及其方法，能夠判斷鏡頭異物吸附狀 況，提前檢測影像識別系統(tǒng)的影像識別不能狀況。其結(jié)果，能夠提高影像識別裝置的性能及 可靠性，提高使用者的便利性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019] 圖1是呈現(xiàn)車輛的影像識別裝置的框圖。
[0020] 圖2是呈現(xiàn)車輛的影像識別方法的流程圖。
[0021] 圖3是呈現(xiàn)關(guān)心區(qū)域中異物區(qū)域的檢測方法的流程圖。
[0022] 圖4呈現(xiàn)原始影像中檢測亮度均勻區(qū)域的結(jié)果的影像。
[0023] 圖5呈現(xiàn)在檢測亮度均勻區(qū)域的影像中，基于亮度變化量而過濾的影像。
[0024] 圖6是關(guān)心區(qū)域中檢測橢圓型-非橢圓型的異物對象區(qū)域的影像。
[0025] 圖7是為了說明橢圓過濾的影像。
[0026] 圖8是呈現(xiàn)對異物數(shù)量的關(guān)心區(qū)域亮度變化量的分布的圖表。
[0027](符號說明）
[0028] 100:車輛的影像識別裝置
[0029] 10:攝像頭
[0030] 20:鏡頭異物檢測部
[0031] 30:影像識別系統(tǒng)

【具體實施方式】
[0032] 對于本說明書中公開的根據(jù)本發(fā)明的概念的實施例，特定的結(jié)構(gòu)性或功能性說明 只是以說明根據(jù)本發(fā)明的概念的實施例為目的而例示，根據(jù)本發(fā)明的概念的實施例能夠以 多種形態(tài)實施，并不限定于本說明書中說明的實施例。
[0033] 因根據(jù)本發(fā)明的概念的實施例可進行多種變更，具有多種形態(tài)，把實施例例示到 附圖上，在本說明書中進行詳細說明。但根據(jù)本發(fā)明的概念的實施例并不限定于特定的公 開形態(tài)，包括本發(fā)明的思想及技術(shù)范圍內(nèi)的所有變更、均等物及替代物。
[0034] 第1或第2等用語使用于說明多種構(gòu)成要素，但所述構(gòu)成要素并不受限于所述用 于。所述用語的目的在于區(qū)別一個構(gòu)成要素與其他構(gòu)成要素，例如不脫離根據(jù)本發(fā)明的概 念的權(quán)利范圍的情況下，第1構(gòu)成要素可命名為第2構(gòu)成要素，類似地，第2構(gòu)成要素也可 命名為第1構(gòu)成要素。
[0035] 涉及某一構(gòu)成要素與其他構(gòu)成要素"連接"或"聯(lián)接"時，理解為與其他構(gòu)成要素 直接連接或聯(lián)接，或者中間存在其他構(gòu)成要素。相反，涉及某一構(gòu)成要素"直接連接"或"直 接聯(lián)接"到其他構(gòu)成要素時，應(yīng)理解為中間不存在其他構(gòu)成要素。說明構(gòu)成要素直接的關(guān)系 的其他表現(xiàn)，即"?之間"和"正好在?之間"或"與?相鄰"和"與?直接相鄰"等也具有相 同地解釋。
[0036] 本說明書中使用的用于只是為了說明特定的實施例，并不是為了限定本發(fā)明。單 數(shù)若在文脈上無其他明確的解釋，則包括復(fù)數(shù)。本說明書中，"包括"或"具有"等用語是為 了指定設(shè)施的特征、數(shù)字、階段、動作、構(gòu)成要素、部件或其組合物的存在，并不是事先排除 一個或其以上的其他特征或數(shù)字、階段、動作、構(gòu)成要素、部件或其組合物的存在或附加的 可能性。
[0037] 除了另行定義之外，包括技術(shù)或科學(xué)的用語，這里使用的所有用語都與本發(fā)明所 屬【技術(shù)領(lǐng)域】具有一般知識的人一般理解的具有相同的意思。一般使用的，與字典定義相同 的用語，與相關(guān)技術(shù)的文脈上的意思一致，除了本說明書中明確定義的以外，不解釋為異常 或過度形式化的意思。
[0038] 下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例，從而詳細說明本發(fā)明。
[0039] 圖1是呈現(xiàn)車輛的影像識別裝置的框圖。
[0040] 參照圖1，車輛的影像識別裝置100包括：攝像頭10、鏡頭異物檢測部20及影像識 別系統(tǒng)30。
[0041] 攝像頭10拍攝車輛的周邊影像（Around View)。
[0042] 鏡頭異物檢測部20接收根據(jù)攝像頭10所拍攝的影像而檢測異物。為了說明的便 利，鏡頭異物檢測部20的動作在說明圖2至圖8時進行仔細說明。
[0043] 影像識別系統(tǒng)30通過鏡頭異物檢測部20所過濾的影像，識別各種物體（例如，活 動的人或物體、駐車線、障礙物、前方車輛、各種標(biāo)志物等）。
[0044] 圖2是呈現(xiàn)車輛的影像識別方法的流程圖。
[0045] 參照圖2,攝像頭10拍攝周邊影像（SlO)。鏡頭異物檢測部20在攝像頭10所接 收的影像中提取關(guān)心區(qū)域（Sll)。這時，關(guān)心區(qū)域是指除了被所述車輛的格柵或裝飾品而遮 住的區(qū)域以外的區(qū)域。
[0046] 鏡頭異物檢測部20計算關(guān)心區(qū)域的亮度變化量（S12)。亮度變化量可根據(jù)多種方 法計算。作為一例，測定如數(shù)學(xué)式1的平均梯度（Mean of Gradient ;MoG)而得到亮度變化 量。
[0047] 【數(shù)學(xué)式1】
[0048]

【權(quán)利要求】
1. 一種車輛的影像識別裝置，包括： 至少一個攝像頭，其拍攝影像； 影像識別系統(tǒng)，其基于拍攝的所述影像而識別各種物體； 鏡頭異物檢測部，其分析拍攝的所述影像而檢測所述攝像頭的鏡頭污染與否，根據(jù)污 染程度而開-閉所述影像識別系統(tǒng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的影像識別裝置，其特征在于， 所述鏡頭異物檢測部，計算從拍攝的所述影像提取的關(guān)心區(qū)域的亮度變化量而檢測異 物區(qū)域，區(qū)域根據(jù)相對所述異物區(qū)域的數(shù)量的所述亮度的變化量，把所述影像判斷為異物 區(qū)域。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的影像識別裝置，其特征在于， 所述關(guān)心區(qū)域是指除了被所述車輛的格柵或裝飾品而遮住的區(qū)域以外的區(qū)域。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的影像識別裝置，其特征在于， 所述亮度變化量通過所述關(guān)心區(qū)域的水平/垂直方向的鄰近像素之間的亮度差的絕 對值總和的平均而計算。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的影像識別裝置，其特征在于， 所述鏡頭異物檢測部，在所述關(guān)心區(qū)域中所述亮度變化量小而均勻，并且相對所述異 物區(qū)域的數(shù)量的所述關(guān)心區(qū)域的亮度變化量屬于異物區(qū)域范圍時，分別檢測為所述異物區(qū) 域。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛的影像識別裝置，其特征在于， 對于要檢測的異物對象區(qū)域，當(dāng)形成基于所述異物對象區(qū)域的長軸和短軸的橢圓，并 且相對所述異物對象區(qū)域的寬度的包括所述異物對象區(qū)域的最小橢圓的寬度的比例為已 設(shè)定的臨界值以上時，把所述異物對象區(qū)域判斷為橢圓。
7. -種車輛的影像識別方法，包括： 拍攝至少一個影像的步驟； 計算所述影像中提取的關(guān)心區(qū)域的亮度變化量的步驟； 在所述關(guān)心區(qū)域中檢測異物區(qū)域的步驟；及 基于相對所述異物區(qū)域的數(shù)量的所述關(guān)心區(qū)域的亮度變化量，區(qū)分是異物影像還是一 般影像的步驟。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的影像識別方法，其特征在于， 所述關(guān)心區(qū)域是指除了被所述車輛的格柵或裝飾品而遮住的區(qū)域以外的區(qū)域。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的影像識別方法，其特征在于， 所述亮度變化量通過所述關(guān)心區(qū)域的水平/垂直方向的鄰近像素之間的亮度差的絕 對值總和的平均而計算。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的影像識別方法，其特征在于， 對于所述各異物區(qū)域，當(dāng)所述關(guān)心區(qū)域中所述亮度變化量小而均勻，并且相對所述異 物區(qū)域數(shù)量的所述關(guān)心區(qū)域的亮度變化量屬于異物區(qū)域范圍時，分別檢測為所述異物區(qū) 域。
11. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的影像識別方法，其特征在于， 所述檢測的步驟包括： 基于所述關(guān)心區(qū)域中所述亮度變化量小且均勻的異物對象區(qū)域的長軸和短軸而形成 橢圓的步驟； 比較相對所述異物對象區(qū)域的寬度的包括所述異物對象區(qū)域的最小橢圓寬度的比例 與已設(shè)定的第2臨界值的步驟。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛的影像識別方法，其特征在于， 所述檢測的步驟還包括： 若所述比例比所述第2臨界值小，則將所述異物對象區(qū)域檢測為所述異物區(qū)域的步 驟。
【文檔編號】G06T7/00GK104424645SQ201410190500
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年5月7日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】李圣柱 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社