一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能測(cè)試方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的是提出一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)和方法。該方法主要應(yīng)用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)初期，借助于虛擬仿真平臺(tái)，考慮駕駛員的駕駛特性，對(duì)初步設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行測(cè)試。該測(cè)試系統(tǒng)包括駕駛員模型、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊、車輛模型模塊、虛擬測(cè)試道路環(huán)境模塊和信息儲(chǔ)存模塊。整個(gè)測(cè)試過程模擬的是人的駕駛過程，通過改變轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)，獲得汽車的狀態(tài)響應(yīng)，通過對(duì)狀態(tài)響應(yīng)的分析,優(yōu)化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的參數(shù)，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能更加符合人的駕駛特性。
【專利說(shuō)明】一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能測(cè)試方法
一、【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在車輛的設(shè)計(jì)初期對(duì)車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行測(cè)試評(píng)價(jià)，以期達(dá)到輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)，屬于車輛工程領(lǐng)域。
二、【背景技術(shù)】
[0002]汽車的誕生提高了人們的交通和運(yùn)輸效率，豐富了人們的生活，改變了人們的出行方式。隨著經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng)和車輛生產(chǎn)技術(shù)的迅猛發(fā)展，車輛的持有量不斷增加。汽車行業(yè)的蓬勃發(fā)展使之成為二十一世紀(jì)最重要的行業(yè)之一，隨著汽車動(dòng)力性能的提高，車速的提高，汽車的安全性和操縱穩(wěn)定性就顯的尤為重要。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是影響汽車操縱穩(wěn)定性的重要原因，也是是駕駛員對(duì)車進(jìn)行控制的直接交互對(duì)象，因此轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能決定著汽車的操縱安全和駕駛舒適性。對(duì)于工程人員和汽車公司研發(fā)部門，如何在汽車研發(fā)時(shí)提高研發(fā)的效率就成為車輛設(shè)計(jì)領(lǐng)域中研究的熱點(diǎn)，尤其是如何快速準(zhǔn)確的評(píng)價(jià)車輛的參數(shù)以及獲取最優(yōu)的車輛參數(shù)，在很大程度上決定著汽車研發(fā)的進(jìn)展、研發(fā)過程中的總體費(fèi)用以及研發(fā)出的車輛質(zhì)量。
[0003]對(duì)于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在真車中的測(cè)試，主要有開環(huán)測(cè)試和閉環(huán)測(cè)試兩種測(cè)試方法。在開環(huán)測(cè)試中，對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸入為一組固定的測(cè)試數(shù)據(jù)或者已預(yù)設(shè)好的固定的測(cè)試輸入信號(hào)，這樣可以保證多次測(cè)試對(duì)車輛的輸入一致，但方向盤的輸入并不根據(jù)車的響應(yīng)而改變，這與現(xiàn)實(shí)不符；在閉環(huán)測(cè)試中，使用一定的算法控制車輛沿預(yù)期軌跡行駛，并保證軌跡追蹤在一定的誤差范圍內(nèi)，這可以通過建駕駛員模型或者設(shè)計(jì)機(jī)器人控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)，但這樣的偏差控制算法的輸入雖模仿人的駕駛卻沒有體現(xiàn)人的駕駛特性和局限。所以在實(shí)際的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的測(cè)試評(píng)價(jià)中一般都由熟練的駕駛員操縱被控汽車，在特定的道路環(huán)境下完成駕駛?cè)蝿?wù)并記錄所需數(shù)據(jù)，然后工程人員根據(jù)記錄的數(shù)據(jù)對(duì)此轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)價(jià)，根據(jù)工程經(jīng)驗(yàn)確定參數(shù)的變化范圍，然后逐個(gè)改變參數(shù)的值再繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)和計(jì)算得到最優(yōu)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的參數(shù)。但這存在很多缺點(diǎn):首先，即使對(duì)于經(jīng)驗(yàn)豐富的熟練駕駛員，也不可能在多次實(shí)驗(yàn)中保證對(duì)被測(cè)汽車的輸入完全一致，這樣的測(cè)試評(píng)價(jià)結(jié)果不客觀；其次，當(dāng)測(cè)試速度較高時(shí)、道路環(huán)境條件惡劣時(shí)，對(duì)駕駛員有一定的危險(xiǎn)性；最后，在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)沒有一個(gè)大致范圍時(shí)就大量真車實(shí)驗(yàn)會(huì)損耗過多的資金和精力；同時(shí)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機(jī)的試制也會(huì)浪費(fèi)很多資金。
三、
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提出一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)和方法。該方法主要應(yīng)用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)的初期，借助于虛擬仿真平臺(tái)，考慮駕駛員的駕駛特性，對(duì)初步設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行測(cè)試。
[0005]該測(cè)試系統(tǒng)包括駕駛員模型、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊、車輛模型模塊、虛擬測(cè)試道路環(huán)境模塊和信息儲(chǔ)存模塊。其中車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)確定之后，將之進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模的數(shù)學(xué)模型，是本發(fā)明方法的測(cè)試對(duì)象；車輛模型則是由專業(yè)的汽車軟件提供的多自由度的汽車模型，該模型用于模擬真車；虛擬測(cè)試道路環(huán)境模塊是根據(jù)不同的設(shè)計(jì)要求，通過模擬現(xiàn)實(shí)道路信息，建立測(cè)試所需的道路和路況；信息儲(chǔ)存模塊，采集和儲(chǔ)存仿真測(cè)試過程中的數(shù)據(jù)；駕駛員模型模擬人在駕駛過程中對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸入。
[0006]其中駕駛員模型主要包括預(yù)瞄模塊、預(yù)測(cè)模塊、決策模塊以及神經(jīng)肌肉動(dòng)力學(xué)模塊。決策模塊根據(jù)預(yù)瞄模塊得到的預(yù)期軌跡和預(yù)測(cè)模塊計(jì)算的汽車行駛的預(yù)測(cè)軌跡之間的偏差，經(jīng)ro控制決策出控制命令，然后由神經(jīng)動(dòng)力學(xué)模塊執(zhí)行決策出的控制命令，最終經(jīng)車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制汽車。
[0007]整個(gè)測(cè)試模擬的是人在駕駛過程中對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能的測(cè)試。駕駛員模型替代駕駛員，它通過測(cè)試道路信息和車的狀態(tài)信息決策需要給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸入，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過該輸入調(diào)整汽車，使之達(dá)到測(cè)試道路所要求的軌跡，而該調(diào)整過程中汽車的響應(yīng)則反映轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能。
[0008]應(yīng)用上述測(cè)試系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測(cè)試方法主要包括以下幾個(gè)步驟:步驟1，對(duì)設(shè)計(jì)初期的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模，得到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的模型，將模型中可進(jìn)行設(shè)計(jì)的參數(shù)匕如，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J，系統(tǒng)剛度K，阻尼系數(shù)B等)作為仿真時(shí)的變量；步驟2，根據(jù)不同的設(shè)計(jì)要求，選擇不同的測(cè)試道路；步驟3，將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)和測(cè)試道路的信息輸入給測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試；步驟4，在測(cè)試完畢之后，對(duì)測(cè)試過程中車輛的狀態(tài)響應(yīng)進(jìn)行采集儲(chǔ)存；步驟5，對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析，優(yōu)化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)。
[0009]其中，通過對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中需要設(shè)計(jì)的不同參數(shù)，比如說(shuō)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，按設(shè)計(jì)要求進(jìn)行相應(yīng)的修改。每修改一次參數(shù)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能將發(fā)生相應(yīng)的改變，測(cè)試系統(tǒng)則會(huì)得到對(duì)應(yīng)不同參數(shù)的車輛狀態(tài)響應(yīng)，如運(yùn)行軌跡、側(cè)向速度、側(cè)向加速度、橫擺角等；同時(shí)也可選取不同的測(cè)試道路和車輛行駛的速度進(jìn)行測(cè)試。結(jié)合上述兩種測(cè)試方法，通過對(duì)測(cè)試結(jié)果的分析，選取適合設(shè)計(jì)要求的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的參數(shù)組合，從而對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)。
[0010]本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測(cè)試方法，主要應(yīng)用在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)初期，利用駕駛員模型代替熟練駕駛員在虛擬環(huán)境中檢測(cè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能特性，該方法有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn):1，將人的駕駛特性加入到整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能更加貼近人的駕駛風(fēng)格；2，該測(cè)試是在仿真平臺(tái)上進(jìn)行的，通過對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)修改，來(lái)仿真不同參數(shù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能，從而初步確定轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的一個(gè)優(yōu)化范圍，減少了試制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機(jī)帶來(lái)的資金浪費(fèi)和研發(fā)周期。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本發(fā)明方法的總體框圖
[0012]圖2為駕駛員決策模型的結(jié)構(gòu)圖
[0013]圖3為蛇形測(cè)試道路
[0014]圖4為駕駛員一車一環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
[0015]圖5為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡(jiǎn)易模型
[0016]圖6為本發(fā)明方法的測(cè)試方法流程圖
[0017]如圖所示，為了能明確實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)，在圖中標(biāo)注了特定的結(jié)構(gòu)和器件，但這僅為示意需要，并非意圖將本發(fā)明限定在該特定結(jié)構(gòu)、環(huán)境中，根據(jù)具體需要，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以將這些器件和環(huán)境進(jìn)行調(diào)整或者修改，所進(jìn)行的調(diào)整或者修改仍然包括在后附的權(quán)利要求的范圍中。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)和方法進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0019]同時(shí)，在這里加以說(shuō)明的是，為了使實(shí)施例更加詳盡，下面的實(shí)施例為最佳、優(yōu)選實(shí)施例，對(duì)于一些公知技術(shù)本領(lǐng)域技術(shù)人員也可采用其他替代方式而進(jìn)行實(shí)施；而且附圖部分僅是為了更具體的描述實(shí)施方法，而并不旨在對(duì)本發(fā)明進(jìn)行具體的限定。
[0020]本發(fā)明涵蓋任何在本發(fā)明的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。為了使公眾對(duì)本發(fā)明有徹底的了解，在以下本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中詳細(xì)說(shuō)明了具體的細(xì)節(jié)，而對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)沒有這些細(xì)節(jié)的描述也可以完全理解本發(fā)明。另外，為了避免對(duì)本發(fā)明的實(shí)質(zhì)造成不必要的混淆，并沒有詳細(xì)說(shuō)明眾所周知的方法、過程、流程等。
[0021]本發(fā)明的測(cè)試系統(tǒng)包括駕駛員模型、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊、車輛模型模塊、虛擬測(cè)試道路環(huán)境模塊和信息儲(chǔ)存模塊。各模塊組成的測(cè)試系統(tǒng)見圖1。
[0022]根據(jù)【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】如下
[0023](一)啟動(dòng)matlab中的simulink模塊建立駕駛員模型。其建立過程可參照專利號(hào)為201210219920.3專利，其中有詳細(xì)說(shuō)明。為使具體實(shí)施過程更加清晰易懂，敘述具有邏輯性，所以簡(jiǎn)要地對(duì)駕駛模型進(jìn)行介紹。
[0024]駕駛員模型建立在排隊(duì)網(wǎng)絡(luò)認(rèn)知體系上，根據(jù)人的駕駛特性將駕駛員模型分成三部分:感知部分模塊、認(rèn)知部分模塊和運(yùn)動(dòng)模塊。在駕駛員模型控制汽車追蹤預(yù)期軌跡的同時(shí)，它能夠準(zhǔn)確地仿真真實(shí)駕駛員的駕駛特性和生理局限。圖2是本發(fā)明駕駛員模型中的決策模塊，主要模擬的是駕駛員在駕駛過程中的駕駛決策機(jī)理，它包括預(yù)瞄模塊、預(yù)測(cè)模塊、比較模塊、決策模塊等。
[0025]預(yù)瞄模塊的輸入是測(cè)試中汽車按要求遵循的道路軌跡，也就是測(cè)試中的測(cè)試道路。預(yù)測(cè)模塊根據(jù)汽車狀態(tài)信息(例如，橫擺角、側(cè)縱向坐標(biāo)、縱向加速度、側(cè)向加速度、側(cè)向速度，縱向速度等)，計(jì)算汽車行駛的預(yù)測(cè)軌跡。比較模塊將預(yù)期軌跡與預(yù)測(cè)軌跡進(jìn)行比較，獲得并輸出偏差參數(shù)(在本發(fā)明中，包括側(cè)向位置偏差R、側(cè)向加速度、側(cè)加速度導(dǎo)數(shù)等)，決策模塊根據(jù)所差通過ro控制使汽車達(dá)到預(yù)期的軌跡。
[0026]駕駛員模型中動(dòng)力模塊是神經(jīng)肌肉動(dòng)力學(xué)模型，如圖4所示，主要仿真的是人在駕駛過程中，認(rèn)知決策完成后，通過神經(jīng)肌肉動(dòng)力學(xué)轉(zhuǎn)化成力或者是力矩作用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上。
[0027]具體過程如下:預(yù)期軌跡是汽車按要求遵循的道路軌跡，為了進(jìn)一步簡(jiǎn)化描述，在本發(fā)明中，以GB/T6323.1-94中的蛇形測(cè)試道路作為示例。如圖3所示，在汽車行駛路徑上等間距地布置多個(gè)標(biāo)樁，相鄰的兩個(gè)標(biāo)樁之間的距離為L(zhǎng)，在行駛路徑的中心線上用不同于道路顏色的膠帶標(biāo)示預(yù)期軌跡(即，蛇形路徑，如虛線所示)。用于測(cè)試汽車操縱穩(wěn)定性的有效標(biāo)樁區(qū)(即需要控制汽車沿著蛇形路徑行駛的區(qū)域)為在第二個(gè)標(biāo)樁到倒數(shù)第二個(gè)標(biāo)樁之間的蛇形路徑。為了便于描述，在圖3中示出了 XY坐標(biāo)軸。
[0028]在駕駛員模型中獲得側(cè)向位置偏差R、側(cè)向加速度、側(cè)向加速度導(dǎo)數(shù)等參數(shù)的過程如下:[0029]駕駛員模型中的預(yù)瞄模塊通過尋跡傳感器獲得汽車在預(yù)瞄時(shí)間(Tp)內(nèi)的預(yù)期軌跡點(diǎn)Pn(Xn，yn)，其中，Xn表示沿著蛇形路徑行駛的汽車在X方向的坐標(biāo)，yn表示沿著蛇形路徑行駛的汽車在Y方向的坐標(biāo)。駕駛員模型中的預(yù)測(cè)模塊通過汽車內(nèi)部傳感器獲得汽車的當(dāng)前狀態(tài)3110^711，^，心并預(yù)測(cè)出汽車在預(yù)瞄時(shí)間(Tp)內(nèi)所要到達(dá)的位置坐標(biāo)P’ n(X’ n，y’ n)，其中，ax表示沿著蛇形路徑行駛的汽車在X方向的加速度，ay表示沿著蛇形路徑行駛的汽車在Y方向的加速度。由此可獲得預(yù)期軌跡和預(yù)測(cè)軌跡的側(cè)向位置偏差Rn:
[0030]Rn = f n-yn( I)
[0031 ] 由公式(I )，第η步的側(cè)向位置偏差通過預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)的側(cè)向坐標(biāo)減去預(yù)期軌跡點(diǎn)的側(cè)坐標(biāo)后得到。
[0032]為精確追蹤預(yù)期軌跡，需調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角以減小側(cè)向位置偏差R。在駕駛員模型中利用ro控制來(lái)獲得方向盤轉(zhuǎn)角的改變量。在利用駕駛員模型獲得方向盤轉(zhuǎn)角的改變量時(shí)涉及的公式如下:
【權(quán)利要求】
1.一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的輔助設(shè)計(jì)方法和系統(tǒng)。所述，一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的輔助設(shè)計(jì)方法主要應(yīng)用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)的初期，借助于虛擬仿真平臺(tái)，考慮駕駛員駕駛特性，對(duì)初步設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行測(cè)試。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)包括駕駛員模型、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊、車輛模型模塊、虛擬測(cè)試道路環(huán)境模塊和信息儲(chǔ)存模塊。其中車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)確定之后，將之進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模的數(shù)學(xué)模型，是本發(fā)明方法的測(cè)試對(duì)象；車輛模型則是由專業(yè)的汽車軟件提供的多自由度的汽車模型，該模型用來(lái)模擬真車；虛擬測(cè)試道路環(huán)境模塊是根據(jù)不同的設(shè)計(jì)要求，通過模擬現(xiàn)實(shí)道路信息，建立測(cè)試所需的道路和路況；信息儲(chǔ)存模塊，用來(lái)采集和儲(chǔ)存仿真測(cè)試過程中的數(shù)據(jù)；駕駛員模型用來(lái)模擬人在駕駛過程中對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸入。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的輔助設(shè)計(jì)方法，具體步驟包括: 步驟1，對(duì)設(shè)計(jì)初期的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模，得到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的模型，將模型中可進(jìn)行設(shè)計(jì)的參數(shù)(比如，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J，系統(tǒng)剛度K，阻尼系數(shù)B等)作為仿真時(shí)的變量； 步驟2，根據(jù)不同的設(shè)計(jì)要求，選擇不同的測(cè)試道路； 步驟3，將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)和測(cè)試道路的信息輸入給測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試； 步驟4，在測(cè)試完畢之后，對(duì)測(cè)試過程中車輛的狀態(tài)響應(yīng)進(jìn)行采集儲(chǔ)存； 步驟5，對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析，優(yōu)化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于駕駛員模型的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)的輔助設(shè)計(jì)方法，具體實(shí)施方法包括: 方法1:通過對(duì)步驟I中所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能將發(fā)生相應(yīng)的改變，測(cè)試系統(tǒng)則會(huì)得到對(duì)應(yīng)不同參數(shù)的車輛狀態(tài)響應(yīng)。 方法2:通過對(duì)步驟2中所述的道路及車輛速度參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，得到對(duì)應(yīng)不同參數(shù)的車輛狀態(tài)響應(yīng)。 結(jié)合所述的方法I與方法2兩種測(cè)試方法，通過對(duì)測(cè)試的結(jié)果的分析，選取適合設(shè)計(jì)要求的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的參數(shù)組合，從而對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)。
【文檔編號(hào)】G06F17/50GK103823929SQ201410055985
【公開日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2014年2月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月18日
【發(fā)明者】畢路拯, 王明濤, 滕騰, 王翠娥 申請(qǐng)人:北京理工大學(xué)