基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置和方法，裝置包括雙目紅外視覺模塊，玻璃面板，計(jì)算機(jī)，ARAT標(biāo)準(zhǔn)物和用戶操作組合臺；所述玻璃面板通過固定塊固定在所述用戶操作組合臺上，所述雙目紅外視覺模塊置于玻璃面板的下方，通過視頻USB傳輸線與所述計(jì)算機(jī)相連，所述雙目紅外視覺模塊照射的玻璃面板上有棋盤格標(biāo)識，棋盤格標(biāo)識上方的空間為用戶運(yùn)動(dòng)空間，所述ARAT標(biāo)準(zhǔn)物放置在玻璃面板上棋盤格標(biāo)識的后方。方法包括系統(tǒng)初始化，ARAT評估跟蹤，評估數(shù)據(jù)分析。本發(fā)明使用雙目紅外視覺模塊實(shí)現(xiàn)對于用戶手部運(yùn)動(dòng)的信息采集，用戶不需要額外佩戴任何設(shè)備，具有抗可見光干擾，識別穩(wěn)定，運(yùn)算速度高等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及臨床康復(fù)與信息處理技術(shù)，尤其涉及一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]人類的手部主要負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)功能中精細(xì)的活動(dòng)和工作，但腦卒中患者多數(shù)伴有偏袒癥狀，其偏癱側(cè)手部功能的恢復(fù)效果普遍不理想，約70%的患者存在不同程度的運(yùn)動(dòng)功能障礙。對于腦卒中和腦外傷患者，生活質(zhì)量的提高與其日常生活的能力密切相關(guān)，其中手部運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)是最重要的，也是目前康復(fù)訓(xùn)練中急需解決的問題。傳統(tǒng)的臨床治療方法為治療師對患者進(jìn)行一對一的康復(fù)訓(xùn)練，由于治療師的缺乏以及居家重復(fù)性訓(xùn)練急需專業(yè)人員的指導(dǎo)與評估并調(diào)整訓(xùn)練治療方案，因此信息化技術(shù)輔助康復(fù)治療應(yīng)運(yùn)而生。
[0003]ARAT (Action Research Arm Test,上肢動(dòng)作研究測試?yán)碚?作為最常用的上肢評估測試之一，主要針對上肢遠(yuǎn)端即手部的動(dòng)作功能，是荷蘭臨床理療師Lyle于1981年基于Caroll上肢功能測試發(fā)展而來的。ARAT與其它運(yùn)動(dòng)障礙評估方法相比，更關(guān)注患者全方位日常生活中的手功能，對抓握對象的類型與尺寸也進(jìn)行了分類和量化，但其評價(jià)方法尚未數(shù)字化，仍然需要理療師針對每個(gè)患者的評估過程進(jìn)行人工的評價(jià)和打分。
[0004]手部運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)中大多采用紅外圖像跟蹤的方法，此方法具有不受電磁干擾、不受可見光變化影響、跟蹤穩(wěn)定可靠等優(yōu)點(diǎn)。如加拿大的PTI公司(Phoenix TechnologiesInc.)的 VisualEyez 運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng),英國 OMG 公司(Oxford Metrics Group)的 Vicon 系統(tǒng)等皆為高精度室內(nèi)大范圍光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，但都需測試對象事先佩戴有相應(yīng)的標(biāo)志點(diǎn)，較為費(fèi)時(shí)且系統(tǒng)構(gòu)架龐大、價(jià)格較為昂貴。此外，也有研究者通過識別特別斑紋的手套來跟蹤手部的運(yùn)動(dòng)(201010507844.7)。盡管這些裝置系統(tǒng)都可以用來跟蹤手部運(yùn)動(dòng)，但對于腦卒中偏癱患者的康復(fù)訓(xùn)練來說，這些裝置架構(gòu)復(fù)雜且對患者運(yùn)動(dòng)存在一定的影響，因此不適合偏癱患者訓(xùn)練使用時(shí)的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置和方法。針對臨床居家手功能康復(fù)訓(xùn)練缺乏可量化的科學(xué)儀器，該裝置可以用于手功能康復(fù)的數(shù)字化評估與訓(xùn)練，且不影響患者本身的抓握動(dòng)作。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用下述的技術(shù)方案:
一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置，包括雙目紅外視覺模塊，玻璃面板，計(jì)算機(jī)，ARAT標(biāo)準(zhǔn)物和用戶操作組合臺；所述玻璃面板通過固定塊固定在所述用戶操作組合臺上，所述雙目紅外視覺模塊置于玻璃面板的下方，通過視頻USB傳輸線與所述計(jì)算機(jī)相連，所述雙目紅外視覺模塊照射的玻璃面板上有棋盤格標(biāo)識，棋盤格標(biāo)識上方的空間為用戶運(yùn)動(dòng)空間，所述ARAT標(biāo)準(zhǔn)物放置在玻璃面板上棋盤格標(biāo)識的后方。
[0007]進(jìn)一步地，所述雙目紅外視覺模塊包括第一 CXD黑白圖像傳感器、第二 CXD黑白圖像傳感器，第一紅外LED、第二紅外LED、第三紅外LED，電控板；所述兩個(gè)CXD黑白圖像傳感器和三組紅外LED間隔排列集成在電控板上，并通過電控板進(jìn)行運(yùn)行控制，所述兩個(gè)CCD黑白圖像傳感器把采集到的紅外光信號轉(zhuǎn)換成電信號并送入所述電控板進(jìn)行圖像緩存處理，最后通過USB數(shù)據(jù)線上傳圖像至所述計(jì)算機(jī)。
[0008]進(jìn)一步地，所述ARAT標(biāo)準(zhǔn)物采用透紅黑色外亞克力板制成。
[0009]一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤方法，包括如下步驟:
O系統(tǒng)初始化:系統(tǒng)啟動(dòng)后，雙目紅外視覺模塊自動(dòng)啟動(dòng)并進(jìn)行初始化設(shè)置；根據(jù)所選定抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的模塊號，從系統(tǒng)的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物數(shù)據(jù)庫中得到相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)物參數(shù)，包括該ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的內(nèi)切圓和外接圓尺寸，并將ARAT標(biāo)準(zhǔn)物放置在特定的位置，并對系統(tǒng)的抓握目標(biāo)物參數(shù)進(jìn)行初始化；
2)ARAT評估跟蹤:在用戶的ARAT評估訓(xùn)練過程中，使用雙目紅外視覺模塊實(shí)時(shí)跟蹤在玻璃面板上的用戶手部運(yùn)動(dòng)，并將采集到的雙目黑白圖像上傳至計(jì)算機(jī)；計(jì)算機(jī)通過對雙目紅外視覺模塊采集到圖像進(jìn)行處理，利用雙目視覺的視差原理對雙目圖像進(jìn)行匹配計(jì)算，獲取用戶手部掌心的三維坐標(biāo)和各個(gè)手指指尖的三維坐標(biāo)；根據(jù)所選擇的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的尺寸參數(shù)，用戶的手部運(yùn)動(dòng)動(dòng)作分成抓握和捏握兩種狀態(tài)，并選擇相應(yīng)的手部抓握動(dòng)作算法:在抓握較大體積的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物時(shí)，手掌和五指整體張開，其手部位位姿的核心參數(shù)為手掌球的球心三維位置和大小，計(jì)算得到手掌球的參數(shù)并與ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的內(nèi)切圓以及外接圓參數(shù)相比較；在捏握較小體積的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物時(shí)，其手部位位姿的核心參數(shù)為拇指與特定手指指尖的距離，計(jì)算得到指尖的參數(shù)并與ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的內(nèi)切圓以及外接圓參數(shù)相比較；
3)評估數(shù)據(jù)分析:在本輪ARAT抓握訓(xùn)練結(jié)束后，若用戶成功抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物，判定其是否移動(dòng)到達(dá)指定位置，若是，則本輪ARAT抓握項(xiàng)評分達(dá)到滿分5分，并記錄用戶的本輪操作用時(shí)；若否，則根據(jù)ARAT標(biāo)準(zhǔn)物移動(dòng)的距離從遠(yuǎn)到近依次給予本輪ARAT抓握項(xiàng)評分4到I分，并記錄用戶的本輪操作用時(shí)和移動(dòng)距離；若用戶在指定時(shí)間內(nèi)仍未完成抓握，則本輪ARAT抓握項(xiàng)評分為O分，即不能完成該動(dòng)作。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著的優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明使用雙目紅外視覺模塊實(shí)現(xiàn)對于用戶手部運(yùn)動(dòng)的信息采集，用戶不需要額外佩戴任何設(shè)備。本發(fā)明采用紅外LED和CXD黑白圖像傳感器相配合采集手部運(yùn)動(dòng)圖像，具有抗可見光干擾，識別穩(wěn)定，運(yùn)算速度高等優(yōu)點(diǎn)；ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的尺寸和形狀均有規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)需要添加和更改測試物的尺寸和形狀時(shí)，只需要維護(hù)更新ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的庫中數(shù)據(jù)即可，操作十分便捷。為了實(shí)現(xiàn)用戶在抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物時(shí)的準(zhǔn)確高效跟蹤，本發(fā)明還提出并設(shè)計(jì)了適合用戶抓握不同尺寸的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物時(shí)應(yīng)用的不同手部位姿算法，實(shí)現(xiàn)手部抓握狀態(tài)的準(zhǔn)確跟蹤。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)的主視圖。
[0012]圖2是本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0013]圖3是雙目紅外視覺模塊的主視圖。
[0014]圖4是雙目紅外視覺模塊的俯視圖。[0015]圖5是ARAT標(biāo)準(zhǔn)物的示意圖。
[0016]圖6是本發(fā)明方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步說明:
如圖1和圖2所示，一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置，包括雙目紅外視覺模塊1，玻璃面板3，計(jì)算機(jī)4，ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5和用戶操作組合臺6 ;所述玻璃面板3通過固定塊15固定在所述用戶操作組合臺6上，所述雙目紅外視覺模塊I置于玻璃面板3的下方，通過視頻USB傳輸線2與所述計(jì)算機(jī)4相連，所述雙目紅外視覺模塊I照射的玻璃面板3上有棋盤格標(biāo)識8，棋盤格標(biāo)識8上方的空間為用戶運(yùn)動(dòng)空間7，所述ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5放置在玻璃面板3上棋盤格標(biāo)識8的后方。
[0018]雙目紅外視覺模塊I作為視覺輸入設(shè)備，是實(shí)現(xiàn)手部運(yùn)動(dòng)跟蹤的硬件基礎(chǔ)，雙目紅外視覺模塊I安裝在玻璃面板3的下方，距離玻璃面板3的安裝位置根據(jù)視覺捕捉范圍確定，向上拍攝的范圍覆蓋整個(gè)用戶運(yùn)動(dòng)空間7。雙目紅外視覺模塊I透過厚度小于5mm的玻璃面板3捕捉到的用戶在此平面上方的手部運(yùn)動(dòng)圖像信息，并通過視頻USB傳輸線2上傳實(shí)時(shí)圖像到計(jì)算機(jī)4，最后通過計(jì)算機(jī)4將得到的圖像信息計(jì)算處理，實(shí)現(xiàn)用戶抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5時(shí)手部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的識別和跟蹤。用戶手部的活動(dòng)空間限制在用戶操作組合臺6的玻璃面板3上方的用戶運(yùn)動(dòng)空間7范圍內(nèi)，并根據(jù)玻璃面板3上的棋盤格標(biāo)識8用戶可以形象地觀察到手部抓握的運(yùn)動(dòng)距離。
[0019]如圖3和圖4所示，所述雙目紅外視覺模塊I包括第一 C⑶黑白圖像傳感器9、第
二C⑶黑白圖像傳感器10，第一紅外LEDl1、第二紅外LED12、第三紅外LED13，電控板14 ;所述兩個(gè)C⑶黑白圖像傳感器9、10和三組紅外LED11、12、13間隔排列集成在電控板14上，并通過電控板14進(jìn)行運(yùn)行控制，所述兩個(gè)CCD黑白圖像傳感器9、10把采集到的紅外光信號轉(zhuǎn)換成電信號并送入所述電控板14進(jìn)行圖像緩存處理，最后通過USB數(shù)據(jù)線2上傳圖像至所述計(jì)算機(jī)4。
[0020]兩個(gè)C⑶黑白圖像傳感器9、10的位置相對固定并根據(jù)鏡頭的參數(shù)調(diào)整以滿足視覺捕捉范圍，三組紅外LED11、12、13發(fā)射波長在800_1000nm的紅外光，提供背光源照射目標(biāo)物和背景，C⑶黑白圖像傳感器接收經(jīng)由紅外LED照射的圖像。電控板14包括有單片機(jī)、USB host控制器、高速RAM和FLASH數(shù)據(jù)存儲，單片機(jī)負(fù)責(zé)控制整個(gè)雙目紅外視覺模塊I的圖像信息采集，通過USB host控制器用來控制USB總線接口與2個(gè)CXD黑白圖像傳感器9、10進(jìn)行命令以及圖像數(shù)據(jù)的交換，同時(shí)高速RAM用于圖像數(shù)據(jù)緩沖，而FLASH可以用來保存圖像數(shù)據(jù)。
[0021]如圖5所示,本實(shí)施例中采用的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物包括邊長為IOcm的立方體5_1、邊長為7.5cm的立方體5-2、邊長為5cm的立方體5_3、邊長為2.5cm的立方體5_4，直徑為7.5cm的球體5_5、直徑為1.5 cm的球體5_6、直徑為6mm的球體5-7,10cm*2.5 cm* I cm的長方體
5-8,長IOcm外直徑為2.25cm的圓管5-9和長16cm直徑為Icm的圓柱棒5-10。ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5均采用透紅外黑色亞克力板制成，從而使得紅外光照射手部時(shí)不受ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5的遮擋影響。
[0022]如圖6所示，一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤方法，包括如下步驟: 1)系統(tǒng)初始化:系統(tǒng)啟動(dòng)后，雙目紅外視覺模塊I自動(dòng)啟動(dòng)并進(jìn)行初始化設(shè)置；根據(jù)所選定抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5的模塊號，從系統(tǒng)的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5數(shù)據(jù)庫中得到相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)物參數(shù)，包括該ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5的內(nèi)切圓和外接圓尺寸，并將ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5放置在特定的位置，并對系統(tǒng)的抓握目標(biāo)物參數(shù)進(jìn)行初始化；
2)ARAT評估跟蹤:用戶先將手部放松放置于玻璃面板3的指定手部起始位置，然后聽從指令開始移動(dòng)手部去抓握特定位置上的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5 ;在用戶的ARAT評估訓(xùn)練過程中，使用雙目紅外視覺模塊I實(shí)時(shí)跟蹤在玻璃面板3上的用戶手部運(yùn)動(dòng)，并將采集到的雙目黑白圖像上傳至計(jì)算機(jī)4 ;計(jì)算機(jī)4通過對雙目紅外視覺模塊I采集到圖像進(jìn)行處理，利用雙目視覺的視差原理對雙目圖像進(jìn)行匹配計(jì)算，獲取用戶手部掌心的三維坐標(biāo)和各個(gè)手指指尖的三維坐標(biāo)；根據(jù)所選擇的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5的尺寸參數(shù)，用戶的手部運(yùn)動(dòng)動(dòng)作分成抓握和捏握兩種狀態(tài)，并選擇相應(yīng)的手部抓握動(dòng)作算法:在抓握較大體積的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物時(shí)，手掌和五指整體張開，其手部位位姿的核心參數(shù)為手掌球的球心三維位置和大小，計(jì)算得到手掌球的參數(shù)并與ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5的內(nèi)切圓以及外接圓參數(shù)相比較；在捏握較小體積的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5時(shí)，其手部位位姿的核心參數(shù)為拇指與特定手指指尖的距離，計(jì)算得到指尖的參數(shù)并與ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5的內(nèi)切圓以及外接圓參數(shù)相比較；
3)評估數(shù)據(jù)分析:在本輪ARAT抓握訓(xùn)練結(jié)束后，若用戶成功抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5，判定其是否移動(dòng)到達(dá)指定位置，若是，則本輪ARAT抓握項(xiàng)評分達(dá)到滿分5分，并記錄用戶的本輪操作用時(shí)；若否，則根據(jù)ARAT標(biāo)準(zhǔn)物5移動(dòng)的距離從遠(yuǎn)到近依次給予本輪ARAT抓握項(xiàng)評分4到I分，并記錄用戶的本輪操作用時(shí)和移動(dòng)距離；若用戶在指定時(shí)間內(nèi)仍未完成抓握，則本輪ARAT抓握項(xiàng)評分為O分，即不能完成該動(dòng)作。
【權(quán)利要求】
1.一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置，其特征在于，包括雙目紅外視覺模塊(1)，玻璃面板(3)，計(jì)算機(jī)(4)，ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)和用戶操作組合臺(6);所述玻璃面板(3)通過固定塊(15)固定在所述用戶操作組合臺(6)上，所述雙目紅外視覺模塊(I)置于玻璃面板(3)的下方，通過視頻USB傳輸線(2)與所述計(jì)算機(jī)(4)相連，所述雙目紅外視覺模塊(I)照射的玻璃面板(3)上有棋盤格標(biāo)識(8)，棋盤格標(biāo)識(8)上方的空間為用戶運(yùn)動(dòng)空間(7 )，所述ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5 )放置在玻璃面板(3 )上棋盤格標(biāo)識(8 )的后方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置，其特征在于，所述雙目紅外視覺模塊(I)包括第一 CXD黑白圖像傳感器(9)、第二 CXD黑白圖像傳感器(10)，第一紅外LED (11)、第二紅外LED (12)、第三紅外LED (13)，電控板(14);所述兩個(gè)C⑶黑白圖像傳感器(9、10)和三組紅外LED (11、12、13)間隔排列集成在電控板(14)上，并通過電控板(14)進(jìn)行運(yùn)行控制，所述兩個(gè)CXD黑白圖像傳感器(9、10)把采集到的紅外光信號轉(zhuǎn)換成電信號并送入所述電控板(14)進(jìn)行圖像緩存處理，最后通過USB數(shù)據(jù)線(2)上傳圖像至所述計(jì)算機(jī)(4)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤裝置，其特征在于，所述ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)采用透紅黑色外亞克力板制成。
4.一種基于雙目紅外視覺的手部運(yùn)動(dòng)跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟: 1)系統(tǒng)初始化:系統(tǒng)啟動(dòng)后，雙目紅外視覺模塊(I)自動(dòng)啟動(dòng)并進(jìn)行初始化設(shè)置；根據(jù)所選定抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)的模塊號，從系統(tǒng)的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)數(shù)據(jù)庫中得到相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)物參數(shù)，包括該ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)的內(nèi)切圓和外接圓尺寸，并將ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)放置在特定的位置，并對系統(tǒng)的抓握目標(biāo)物參數(shù)進(jìn)行初始化； 2)ARAT評估跟蹤:用戶先將手部放松放置于玻璃面板(3)的指定手部起始位置，然后聽從指令開始移動(dòng)手部去抓握特定位置上的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5);在用戶的ARAT評估訓(xùn)練過程中，使用雙目紅外視覺模塊(I)實(shí)時(shí)跟蹤在玻璃面板(3)上的用戶手部運(yùn)動(dòng)，并將采集到的雙目黑白圖像上傳至計(jì)算機(jī)(4);計(jì)算機(jī)(4)通過對雙目紅外視覺模塊(I)采集到圖像進(jìn)行處理，利用雙目視覺的視差原理對雙目圖像進(jìn)行匹配計(jì)算，獲取用戶手部掌心的三維坐標(biāo)和各個(gè)手指指尖的三維坐標(biāo)；根據(jù)所選擇的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)的尺寸參數(shù)，用戶的手部運(yùn)動(dòng)動(dòng)作分成抓握和捏握兩種狀態(tài)，并選擇相應(yīng)的手部抓握動(dòng)作算法:在抓握較大體積的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物時(shí)，手掌和五指整體張開，其手部位位姿的核心參數(shù)為手掌球的球心三維位置和大小，計(jì)算得到手掌球的參數(shù)并與ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)的內(nèi)切圓以及外接圓參數(shù)相比較；在捏握較小體積的ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)時(shí)，其手部位位姿的核心參數(shù)為拇指與特定手指指尖的距離，計(jì)算得到指尖的參數(shù)并與ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)的內(nèi)切圓以及外接圓參數(shù)相比較； 3)評估數(shù)據(jù)分析:在本輪ARAT抓握訓(xùn)練結(jié)束后，若用戶成功抓握ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)，判定其是否移動(dòng)到達(dá)指定位置，若是，則本輪ARAT抓握項(xiàng)評分達(dá)到滿分5分，并記錄用戶的本輪操作用時(shí)；若否，則根據(jù)ARAT標(biāo)準(zhǔn)物(5)移動(dòng)的距離從遠(yuǎn)到近依次給予本輪ARAT抓握項(xiàng)評分4到I分，并記錄用戶的本輪操作用時(shí)和移動(dòng)距離；若用戶在指定時(shí)間內(nèi)仍未完成抓握，則本輪ARAT抓握項(xiàng)評分為O分，即不能完成該動(dòng)作。
【文檔編號】G06F3/01GK103777754SQ201410012107
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2014年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月10日
【發(fā)明者】趙翠蓮, 林燕姿, 范志堅(jiān), 王洪, 楊志高 申請人:上海大學(xué)