一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法與系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明所提供的一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法與系統(tǒng),對(duì)通過(guò)兩個(gè)攝像頭以幀為單位分別獲取的手部圖像都采用二值化處理去噪后進(jìn)行圖像連通域計(jì)算、邊界提取、指尖點(diǎn)搜索、指尖匹配及空間坐標(biāo)還原處理,并在在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。采用本發(fā)明的紅外雙目視覺(jué)系統(tǒng),根據(jù)用戶(hù)手部與攝像頭間距離的遠(yuǎn)近變化動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)光照強(qiáng)度和指尖檢測(cè)參數(shù),有效的提高了手指指尖的檢測(cè)率,使設(shè)備的可用范圍更大。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法與系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及人機(jī)交互領(lǐng)域,尤其涉及的是一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法與系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]基于雙目立體視覺(jué)的手勢(shì)跟蹤識(shí)別技術(shù)常用于構(gòu)建人機(jī)交互系統(tǒng)。通過(guò)使用兩個(gè)攝像頭對(duì)用戶(hù)的手勢(shì)進(jìn)行拍攝,并還原各個(gè)手指指尖的三維坐標(biāo),為后續(xù)的手勢(shì)跟蹤與識(shí)別提供有效的數(shù)據(jù)。在雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中,當(dāng)用戶(hù)的手部與攝像頭間的距離發(fā)生變化時(shí),攝像頭獲取的手勢(shì)圖像也會(huì)相應(yīng)地產(chǎn)生一些變化,對(duì)手勢(shì)圖像進(jìn)行手指指尖檢測(cè)時(shí),若不能根據(jù)這些變化采取一些調(diào)節(jié)手段,就會(huì)使得檢測(cè)率下降甚至無(wú)法進(jìn)行檢測(cè)。
[0003]因此,現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足,本發(fā)明的目的在于提供一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法與系統(tǒng),旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中紅外雙目視覺(jué)系統(tǒng)中指尖檢測(cè)率不高的問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其中,所述方法包括以下步驟:
A、對(duì)設(shè)置有兩個(gè)攝像頭的紅外雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,并設(shè)置初始指尖檢測(cè)參數(shù)值與紅外照明光源的光照強(qiáng)度值;
B、通過(guò)兩個(gè)攝像頭以幀為單位分別獲取第一手部圖像與第二手部圖像,之后對(duì)其先進(jìn)行二值化處理后再進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪處理;
C、對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域處理,之后對(duì)其先進(jìn)行手部邊界提取后再搜索手部指尖點(diǎn);
D、匹配從第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像搜索得到的各指尖點(diǎn),之后還原各手指指尖點(diǎn)的三維空間坐標(biāo),在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。
[0006]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其中,所述步驟B具體包括:
B1、雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中的兩個(gè)紅外攝像頭以幀為單位分別采集第一手部圖像和第二
手部圖像,所述第一手部圖像和所述第二手部圖像均為紅外手勢(shì)圖像;
B2、分別遍歷兩個(gè)紅外攝像頭所采集的所述第一手部圖像和所述第二手部圖像后,利用圖像二值化處理方法對(duì)所述第一手部圖像和所述第二手部圖像進(jìn)行二值化處理;
B3、對(duì)得到的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像采用形態(tài)學(xué)運(yùn)算去除噪聲,消去所述二值化第一手部圖像和所述二值化第二手部圖像中的噪聲點(diǎn)。
[0007]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其中,所述步驟C具體包括:
Cl、對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域判別,并在所有連通域中只保留最大的連通區(qū)域,所述最大的連通區(qū)域是手部區(qū)域,即得到第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域;
C2、對(duì)所述第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域進(jìn)行手部邊界提取,得到第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像;
C3、沿著所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像的手部邊界搜索所有手指的指尖點(diǎn)。
[0008]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其中,所述步驟D具體包括:
Dl、利用手指順序約束法窮舉出所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像中各
指尖點(diǎn)之間的所有匹配組合后,確定正確匹配組合;
D2、結(jié)合雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù),還原出各指尖點(diǎn)在三維空間中的位置坐標(biāo);
D3、獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。
[0009]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其中,所述步驟B2具體包括: B21、設(shè)定一灰度閾值T1 ;
B22、遍歷所述第一手部圖像和第二手部圖像,若圖像中某個(gè)像素的灰度大于T1,則將其標(biāo)識(shí)為前景物體像素;否則將其標(biāo)識(shí)為背景物體像素。
[0010]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其中,所述步驟C2具體包括: C21、對(duì)所述第一手部區(qū)域和所述第二手部區(qū)域分別以方
形結(jié)構(gòu)元素進(jìn)行形態(tài)學(xué)腐蝕,其中形態(tài)學(xué)腐蝕如下式所示:fiock =fffaiMl0E,其中fHand分別為第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域,E為結(jié)構(gòu)元素Θ力形態(tài)學(xué)腐蝕運(yùn)算符,fErode為腐蝕后的結(jié)果;
C22、用fHand減去腐蝕的結(jié)果即可得到手部圖像的邊界,S卩-ffland -flftode,其
中表示逐像素相減,fEdge為得到的手部邊界圖像。
[0011]一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其中,包括:
初始化模塊,用于對(duì)紅外雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,并設(shè)置初始指尖檢測(cè)參數(shù)值與紅外照明光源的光照強(qiáng)度值;
第一處理模塊,用于通過(guò)兩個(gè)攝像頭以幀為單位分別獲取第一手部圖像與第二手部圖像,之后對(duì)其先進(jìn)行二值化處理后再進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪處理;
第二處理模塊,用于對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域處理,并對(duì)其先進(jìn)行手部邊界提取后再搜索手部指尖點(diǎn);
第三處理模塊,用于匹配從第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像搜索得到的各指尖點(diǎn),之后還原各手指指尖點(diǎn)的三維空間坐標(biāo),在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。
[0012]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其中,所述第一處理模塊包括:
圖像獲取單元,用于雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中的兩個(gè)紅外攝像頭以幀為單位分別采集第一手部圖像和第二手部圖像,所述第一手部圖像和所述第二手部圖像均為紅外手勢(shì)圖像;
二值化處理單元,用于分別遍歷兩個(gè)紅外攝像頭所采集的所述第一手部圖像和所述第二手部圖像后,利用圖像二值化處理方法對(duì)所述第一手部圖像和所述第二手部圖像進(jìn)行二值化處理;
去噪單元,用于對(duì)得到的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像采用形態(tài)學(xué)運(yùn)算去除噪聲,消去所述二值化第一手部圖像和所述二值化第二手部圖像中的噪聲點(diǎn)。
[0013]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其中,所述第二處理模塊包括:
手部圖像連通域處理單元,用于對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域判別,并在所有連通域中只保留最大的連通區(qū)域,所述最大的連通區(qū)域是手部區(qū)域,即得到第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域;
邊界提取單元,用于對(duì)所述第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域進(jìn)行手部邊界提取,得到第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像;
指尖點(diǎn)搜索單元,用于沿著所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像的手部邊界搜索所有手指的指尖點(diǎn)。
[0014]所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其中,所述第三處理模塊包括:
指尖匹配單元,用于利用手指順序約束法窮舉出所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像中各指尖點(diǎn)之間的所有匹配組合后,確定正確匹配組合;
空間坐標(biāo)還原單元,用于結(jié)合雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù),還原出各指尖點(diǎn)在三維空間中的位置坐標(biāo);
參數(shù)調(diào)節(jié)單元,用于在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。
[0015]本發(fā)明所提供的一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法與系統(tǒng),對(duì)通過(guò)兩個(gè)攝像頭以幀為單位分別獲取的手部圖像都采用二值化處理去噪后進(jìn)行圖像連通域計(jì)算、邊界提取、指尖點(diǎn)搜索、指尖匹配及空間坐標(biāo)還原處理,并在在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。采用本發(fā)明的紅外雙目視覺(jué)系統(tǒng),根據(jù)用戶(hù)與攝像頭間距離的遠(yuǎn)近變化動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)光照強(qiáng)度和指尖檢測(cè)參數(shù),有效的提高了手指指尖的檢測(cè)率,使設(shè)備的可用范圍更大。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本發(fā)明提供的一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法的較佳實(shí)施例步驟流程圖。
[0017]圖2為紅外手勢(shì)圖像的典型示例圖像。
[0018]圖3為對(duì)圖2進(jìn)行二值化處理后的得到的二值圖像。
[0019]圖4為對(duì)圖3的二值圖像進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪后的去噪圖像。
[0020]圖5為對(duì)圖4的去噪圖像進(jìn)行邊界提取后的手部邊界圖像。
[0021]圖6為對(duì)圖5的手邊界圖像進(jìn)行指尖點(diǎn)確定的示例圖像。
[0022]圖7a、圖7b為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的第一和第二手部邊界圖像指尖點(diǎn)確定后標(biāo)記匹配的圖像。
[0023]圖8為本發(fā)明提供的一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法的較佳實(shí)施例結(jié)構(gòu)框圖。[0024]圖9為圖8中第一處理模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
[0025]圖10為圖8中第二處理模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
[0026]圖11為圖8中第三處理模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]本發(fā)明提供在雙目立體視覺(jué)中檢測(cè)手指指尖空間位置的方法與系統(tǒng),為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確,以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。
[0028]以下結(jié)合圖1對(duì)本發(fā)明所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法說(shuō)明,其中,圖1是本發(fā)明提供的雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法的較佳實(shí)施例步驟流程圖。
[0029]步驟S101、對(duì)設(shè)置有兩個(gè)攝像頭的紅外雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,并設(shè)置初始指尖檢測(cè)參數(shù)值h與紅外照明光源的光照強(qiáng)度值Itl ;
步驟S102、通過(guò)兩個(gè)攝像頭以幀為單位分別獲取第一手部圖像與第二手部圖像,之后對(duì)其先進(jìn)行二值化處理后再進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪處理;
步驟S103、對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域處理,之后對(duì)其先進(jìn)行手部邊界提取后再搜索手部指尖點(diǎn);步驟S104、匹配從第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像搜索得到的各指尖點(diǎn),之后還原各手指指尖點(diǎn)的三維空間坐標(biāo),在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)K與紅外照明光源的光照強(qiáng)度I。
[0030]在步驟S102中,在獲取第一手部圖像和第二手部圖像后,對(duì)其分別進(jìn)行二值化處理和形態(tài)學(xué)去噪處理,其包括步驟:
5201、雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中的兩個(gè)紅外攝像頭以幀為單位分別采集第一手部圖像和第二手部圖像,所述第一手部圖像和所述第二手部圖像均為紅外手勢(shì)圖像;
5202、分別遍歷兩個(gè)紅外攝像頭所采集的所述第一手部圖像和所述第二手部圖像后,利用圖像二值化處理方法對(duì)所述第一手部圖像和所述第二手部圖像進(jìn)行二值化處理;
5203、對(duì)得到的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像采用形態(tài)學(xué)運(yùn)算去除噪聲,消去所述二值化第一手部圖像和所述二值化第二手部圖像中的噪聲點(diǎn)。
[0031]步驟S201中,是在紅外照明光源的照射下,用紅外攝像頭對(duì)用戶(hù)的手部進(jìn)行拍攝。第一紅外攝像頭拍攝得到的圖像為第一手部圖像,第二紅外攝像頭拍攝得到的圖像為第二手部圖像。其中,紅外手勢(shì)圖像的典型示例如圖2所示,由于紅外照明光源可發(fā)出某個(gè)波段的紅外光用于照明,而第一紅外攝像頭與第二紅外攝像頭的鏡頭應(yīng)覆有與紅外照明光源的發(fā)光波段相對(duì)應(yīng)的帶通濾光片,即只允許與紅外照明光源處于相同波段的紅外光通過(guò)攝像頭成像,其余波段的光被截止。
[0032]步驟S202中,對(duì)兩個(gè)紅外攝像頭采集的所述第一手部圖像和第二手部圖像分別進(jìn)行二值化處理時(shí),其包括步驟:
52021、設(shè)定一灰度閾值1\;
52022、遍歷所述第一手部圖像和第二手部圖像,若圖像中某個(gè)像素的灰度大于T1,則將其標(biāo)識(shí)為前景物體像素;否則將其標(biāo)識(shí)為背景物體像素。[0033]二值化處理如公式I所示:
【權(quán)利要求】
1.一種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其特征在于,所述方法包括以下步驟: A、對(duì)設(shè)置有兩個(gè)攝像頭的紅外雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,并設(shè)置初始指尖檢測(cè)參數(shù)值與紅外照明光源的光照強(qiáng)度值; B、通過(guò)兩個(gè)攝像頭以幀為單位分別獲取第一手部圖像與第二手部圖像,之后對(duì)其先進(jìn)行二值化處理后再進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪處理; C、對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域處理,之后對(duì)其先進(jìn)行手部邊界提取后再搜索手部指尖點(diǎn); D、匹配從第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像搜索得到的各指尖點(diǎn),之后還原各手指指尖點(diǎn)的三維空間坐標(biāo),在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其特征在于,所述步驟B具體包括: B1、雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中的兩個(gè)紅外攝像頭以幀為單位分別采集第一手部圖像和第二手部圖像,所述第一手部圖像和所述第二手部圖像均為紅外手勢(shì)圖像; B2、分別遍歷兩個(gè)紅外攝像頭所采集的所述第一手部圖像和所述第二手部圖像后,利用圖像二值化處理方法對(duì)所述第一手部圖像和所述第二手部圖像進(jìn)行二值化處理; B3、對(duì)得到的二值化第 一手部圖像和二值化第二手部圖像采用形態(tài)學(xué)運(yùn)算去除噪聲,消去所述二值化第一手部圖像和所述二值化第二手部圖像中的噪聲點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其特征在于,所述步驟C具體包括: Cl、對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域判別,并在所有連通域中只保留最大的連通區(qū)域,所述最大的連通區(qū)域是手部區(qū)域,即得到第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域; C2、對(duì)所述第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域進(jìn)行手部邊界提取,得到第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像; C3、沿著所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像的手部邊界搜索所有手指的指尖點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其特征在于,所述步驟D具體包括: D1、利用手指順序約束法窮舉出所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像中各指尖點(diǎn)之間的所有匹配組合后,確定正確匹配組合; D2、結(jié)合雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù),還原出各指尖點(diǎn)在三維空間中的位置坐標(biāo); D3、獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其特征在于,所述步驟B2具體包括: B21、設(shè)定一灰度閾值T1 ; B22、遍歷所述第一手部圖像和第二手部圖像,若圖像中某個(gè)像素的灰度大于T1,則將其標(biāo)識(shí)為前景物體像素;否則將其標(biāo)識(shí)為背景物體像素。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的方法,其特征在于,所述步驟C2具體包括: C21、對(duì)所述第一手部區(qū)域和所述第二手部區(qū)域分別以方形結(jié)構(gòu)元素進(jìn)行形態(tài)學(xué)腐蝕,其中形態(tài)學(xué)腐蝕如下式所示:^fflaodeE,其中fHand分別為第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域,E為結(jié)構(gòu)元素,?為形態(tài)學(xué)腐蝕運(yùn)算符,fErode為腐蝕后的結(jié)果; C22、用fHand減去腐蝕的結(jié)果即可得到手部圖像的邊界,即ffidgp =IHand-ffimde,其中表示逐像素相減,fEdge為得到的手部邊界圖像。
7.—種雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其特征在于,包括: 初始化模塊,用于對(duì)紅外雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,并設(shè)置初始指尖檢測(cè)參數(shù)值與紅外照明光源的光照強(qiáng)度值; 第一處理模塊,用于通過(guò)兩個(gè)攝像頭以幀為單位分別獲取第一手部圖像與第二手部圖像,之后對(duì)其先進(jìn)行二值化處理后再進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪處理; 第二處理模塊,用于對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域處理,之后對(duì)其先進(jìn)行手部邊界提取后再搜索手部指尖點(diǎn); 第三處理模塊,用于匹配從第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像搜索得到的各指尖點(diǎn),之后還原各手指指尖點(diǎn)的三維空間坐標(biāo),在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其特征在于,所述第一處理模塊包括: 圖像獲取單元,用于雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中的兩個(gè)紅外攝像頭以幀為單位分別采集第一手部圖像和第二手部圖像,所述第一手部圖像和所述第二手部圖像均為紅外手勢(shì)圖像; 二值化處理單元,用于分別遍歷兩個(gè)紅外攝像頭所采集的所述第一手部圖像和所述第二手部圖像后,利用圖像二值化處理方法對(duì)所述第一手部圖像和所述第二手部圖像進(jìn)行二值化處理; 去噪單元,用于對(duì)得到的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像采用形態(tài)學(xué)運(yùn)算去除噪聲,消去所述二值化第一手部圖像和所述二值化第二手部圖像中的噪聲點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其特征在于,所述第二處理模塊包括: 手部圖像連通域處理單元,用于對(duì)經(jīng)過(guò)形態(tài)學(xué)去噪處理的二值化第一手部圖像和二值化第二手部圖像進(jìn)行連通域判別,并在所有連通域中只保留最大的連通區(qū)域,所述最大的連通區(qū)域是手部區(qū)域,即得到第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域; 邊界提取單元,用于對(duì)所述第一手部區(qū)域和第二手部區(qū)域進(jìn)行手部邊界提取,得到第一手部邊界圖像和第二手部邊界圖像; 指尖點(diǎn)搜索單元,用于沿著所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像的手部邊界搜索所有手指的指尖點(diǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述雙目立體視覺(jué)檢測(cè)手指指尖空間位置的系統(tǒng),其特征在于,所述第三處理模塊包括:指尖匹配單元,用于利用手指順序約束法窮舉出所述第一手部邊界圖像和所述第二手部邊界圖像中各指尖點(diǎn)之間的所有匹配組合后,確定正確匹配組合; 空間坐標(biāo)還原單元,用于結(jié)合雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù),還原出各指尖點(diǎn)在三維空間中的位置坐標(biāo); 參數(shù)調(diào)節(jié)單元,用于在獲取下一幀的手部圖像前,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)指尖檢測(cè)參數(shù)與紅外照明光源的光照強(qiáng)度?!?br>
【文檔編號(hào)】G06K9/62GK103714345SQ201310734585
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月27日
【發(fā)明者】陳永灑, 邵詩(shī)強(qiáng), 施建華 申請(qǐng)人:Tcl集團(tuán)股份有限公司