一種信息處理方法、系統(tǒng)和設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種圖像信息處理方法、系統(tǒng)和設(shè)備，應(yīng)用于第一電子設(shè)備的方法包括：接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像并保存；構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息；基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。通過本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)了基于圖像的電子設(shè)備空間定位。
【專利說明】一種信息處理方法、系統(tǒng)和設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及基于圖像的定位【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種圖像信息處理方法、系統(tǒng)和設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]定位技術(shù)目前廣泛應(yīng)用于人們的日常工作和生活中，目前成熟的定位技術(shù)大多精確度不高?；趫D像的定位技術(shù)是目前的研究方向，如何基于圖像信息的處理實(shí)現(xiàn)精確度較高的定位是目前亟待解決的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種圖像信息處理方法、系統(tǒng)和設(shè)備，以至少實(shí)現(xiàn)基于圖像的電子設(shè)備空間定位。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第一電子設(shè)備，該方法包括:
[0006]接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像并保存；
[0007]構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息；
[0008]基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
[0009]一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第二電子設(shè)備，該方法包括:
[0010]采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像，并將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備；所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
[0011]一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第三電子設(shè)備，該方法包括:
[0012]向第一電子設(shè)備發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；
[0013]接收所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的所述第一空間位置信息。
[0014]一種第一電子設(shè)備，包括:
[0015]第一接收模塊，用于接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像；
[0016]處理模塊，用于構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息；基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集；
[0017]保存模塊，用于保存所述第一圖像和所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
[0018]一種第二電子設(shè)備，包括:
[0019]采集模塊，用于采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像；
[0020]上傳模塊，用于將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備，所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
[0021]一種第三電子設(shè)備，包括:
[0022]發(fā)送模塊，用于向第一電子設(shè)備發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；
[0023]第二接收模塊，用于接收所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的所述第一空間位置信息。
[0024]一種圖像信息處理系統(tǒng)，包括上述的第一電子設(shè)備、第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備。
[0025]本發(fā)明所提供的一種圖像信息處理方法、系統(tǒng)和設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了基于電子設(shè)備上傳的圖像對所述電子設(shè)備進(jìn)行空間定位，且定位精度較高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種圖像信息處理方法的流程圖一；
[0027]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的一種圖像信息處理方法的流程圖二 ；
[0028]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的一種圖像信息處理方法的流程圖三；
[0029]圖4為本發(fā)明實(shí)施例的一種第一電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的一種第二電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖6為本發(fā)明實(shí)施例的一種第三電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖7為本發(fā)明實(shí)施例的一種圖像信息處理系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步詳細(xì)闡述。
[0034]為實(shí)現(xiàn)基于圖像的電子設(shè)備空間定位，本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第一電子設(shè)備，如圖1所示，該方法包括:
[0035]步驟101，接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像并保存。
[0036]由于該方法應(yīng)用于第一電子設(shè)備中，因此所述步驟101的執(zhí)行主體為第一電子設(shè)備，那么，步驟101也可描述為:第一電子設(shè)備接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像并保存。所述第一圖像可以是2D圖像,也可以是3D圖像。
[0037]步驟102，構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息。
[0038]由于該方法應(yīng)用于第一電子設(shè)備中，因此所述步驟102的執(zhí)行主體為第一電子設(shè)備，那么，步驟102也可描述為:第一電子設(shè)備構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息。
[0039]其中，對第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取可以采用以下特征點(diǎn)提取方式之一:基于快速魯棒特征(SURF, Speeded Up Robust Features)算法的特征點(diǎn)提取方式、基于尺度不變特征轉(zhuǎn)換(SIFT, Scale-1nvariant Feature Transform)算法的特征點(diǎn)提取方式、基于harris算法的特征點(diǎn)提取方式。所述特征點(diǎn)描述信息包括所述特征點(diǎn)對應(yīng)的RGB顏色信息等等；提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息，包括相應(yīng)特征點(diǎn)在三維坐標(biāo)地圖中對應(yīng)的(X，y，z)信息。
[0040]步驟103，基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
[0041]由于該方法應(yīng)用于第一電子設(shè)備中，因此所述步驟103的執(zhí)行主體為第一電子設(shè)備，那么，步驟103也可描述為:第一電子設(shè)備基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
[0042]其中，所述第一數(shù)量根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，由第二電子設(shè)備采集的一定數(shù)量的所述第一圖像即構(gòu)成采樣集合。本發(fā)明實(shí)施例中，通過對采樣集合中的圖像進(jìn)行分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息；并基于所有圖像的特征點(diǎn)對應(yīng)的所述特征點(diǎn)描述信息、以及空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。優(yōu)選的，所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集可以八叉地圖(octomap)的方式進(jìn)行構(gòu)建，所述octomap中的每個節(jié)點(diǎn)保存對應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息、空間位置信息、指向。相鄰特征點(diǎn)的指針信息等等。
[0043]作為本發(fā)明的一種較佳實(shí)施方式，第一電子設(shè)備接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；
[0044]相應(yīng)的，在對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取并獲得所述特征點(diǎn)的空間位置信息后，根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息、以及對應(yīng)所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息并對應(yīng)保存。特征點(diǎn)的空間位置信息是指特征點(diǎn)在在三維坐標(biāo)地圖中對應(yīng)的(X，Y, z)信息。
[0045]較佳的，所述方法還包括:
[0046]第一電子設(shè)備接收所述第三電子設(shè)備的定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像；
[0047]對所述第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，獲得相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，并依據(jù)獲得的所述特征點(diǎn)描述信息查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集能匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，將保存的對應(yīng)所述第一圖像的空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備，作為所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息。
[0048]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，當(dāng)?shù)谝浑娮釉O(shè)備通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；從所述第二圖像中匹配的特征點(diǎn)中選取特征點(diǎn)進(jìn)行深度分析，獲得所選特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息以及所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。第三電子設(shè)備的第一空間位置信息是指第三電子設(shè)備在三維坐標(biāo)地圖中對應(yīng)的(X，1，Z)信息。
[0049]作為本發(fā)明的另一實(shí)施方式，所述定位請求中還攜帶所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息，當(dāng)?shù)谝浑娮釉O(shè)備通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；根據(jù)與所選特征點(diǎn)匹配的特征點(diǎn)所對應(yīng)的空間位置信息、以及所述所選特征點(diǎn)的深度信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0050]較佳的，該方法還包括:第一電子設(shè)備接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的第二空間位置信息并保存，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時獲得的空間定位信息；
[0051]相應(yīng)的，在獲得所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息后，對所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，并將加權(quán)處理后得到的第三空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0052]其中，所述第二空間位置信息例如是所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時從網(wǎng)絡(luò)側(cè)獲得的全球定位系統(tǒng)(GPS)位置信息。GPS位置信息的誤差通常較大，且其誤差值的范圍趨于穩(wěn)定。本發(fā)明實(shí)施例中根據(jù)特征點(diǎn)所對應(yīng)的空間位置信息、以及所述特征點(diǎn)的深度信息計算所得的第一空間位置信息，也會隨所述特征點(diǎn)的深度信息不同而存在不同的誤差，當(dāng)特征點(diǎn)的深度信息大于一定的閾值時，計算所得的第一空間位置信息誤差會大于所述GPS位置信息的誤差；因此，作為一種較佳的實(shí)施方式，可以通過對所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，例如:在所述深度信息大于所設(shè)定的閾值時，所述第一空間位置信息的權(quán)值設(shè)為0，選擇所述GPS位置信息(即第二空間位置信息)作為所述第三空間位置信息發(fā)送給第三電子設(shè)備，在所述深度信息小于所設(shè)定的閾值時，所述GPS位置信息的權(quán)值設(shè)為0，選擇所述第一空間位置信息作為所述第三空間位置信息發(fā)送給第三電子設(shè)備。
[0053]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第二電子設(shè)備，如圖2所示，該方法包括:
[0054]步驟201，采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像。
[0055]由于該方法應(yīng)用于第二電子設(shè)備中，因此所述步驟201的執(zhí)行主體為第二電子設(shè)備，那么，步驟201也可描述為:第二電子設(shè)備采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像。
[0056]步驟202，將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備，所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
[0057]由于該方法應(yīng)用于第二電子設(shè)備中，因此所述步驟202的執(zhí)行主體為第二電子設(shè)備，那么，步驟202也可描述為:第二電子設(shè)備將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備，所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
[0058]優(yōu)選的，該方法還包括:第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；以供第一電子設(shè)備在對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取并獲得所述特征點(diǎn)的空間位置信息后，根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息、以及對應(yīng)所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息并對應(yīng)保存。
[0059]優(yōu)選的，該方法還包括:第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳第二空間位置信息，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間定位信息；
[0060]那么相應(yīng)的，所述第一電子設(shè)備在獲得第三電子設(shè)備的第一空間位置信息后，可以對所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，并將加權(quán)處理后得到的第三空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0061]對應(yīng)實(shí)施例還提供一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第三電子設(shè)備，如圖3所示，該方法包括:
[0062]步驟301，向第一電子設(shè)備發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息。
[0063]由于該方法應(yīng)用于第三電子設(shè)備中，因此所述步驟301的執(zhí)行主體為第二電子設(shè)備，那么，步驟301也可描述為:第三電子設(shè)備向第一電子設(shè)備發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息。
[0064]當(dāng)所述定位請求中攜帶第二圖像時，相應(yīng)的，第一電子設(shè)備對所述第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，獲得相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，并依據(jù)獲得的所述特征點(diǎn)描述信息查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集能匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，將保存的對應(yīng)所述第一圖像的空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備，作為所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息；
[0065]當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；從所述第二圖像中匹配的特征點(diǎn)中選取特征點(diǎn)進(jìn)行深度分析，獲得所選特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息以及所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0066]當(dāng)所述定位請求中攜帶第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息時，相應(yīng)的，第一電子設(shè)備對所述第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，獲得相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，并依據(jù)獲得的所述特征點(diǎn)描述信息查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集能匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，將保存的對應(yīng)所述第一圖像的空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備，作為所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息；
[0067]當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；根據(jù)與所選特征點(diǎn)匹配的特征點(diǎn)所對應(yīng)的空間位置信息、以及所述所選特征點(diǎn)的深度信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0068]步驟302，接收所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的空間位置信息。
[0069]由于該方法應(yīng)用于第三電子設(shè)備中，因此所述步驟302的執(zhí)行主體為第二電子設(shè)備，那么，步驟302也可描述為:第三電子設(shè)備接收所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的空間位置信息。需要說明的是，在第一電子設(shè)備不執(zhí)行上述的加權(quán)處理時，所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的空間位置信息即為所述的第一空間位置信息；在第一電子設(shè)備執(zhí)行上述的加權(quán)處理時，所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的空間位置信息即為所述的第三空間位置信息。
[0070]對應(yīng)第一電子設(shè)備側(cè)實(shí)現(xiàn)的圖像信息處理方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種第一電子設(shè)備，如圖4所示，該設(shè)備包括:
[0071]第一接收模塊11，用于接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像；
[0072]處理模塊12，用于構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息；基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集；
[0073]保存模塊13，用于保存所述第一圖像和所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
[0074]優(yōu)選的，第一接收模塊11進(jìn)一步用于，接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；
[0075]相應(yīng)的，所述處理模塊12進(jìn)一步用于，在對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取并獲得所述特征點(diǎn)的空間位置信息后，根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息、以及對應(yīng)所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息；
[0076]保存模塊13進(jìn)一步用于，對所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息進(jìn)行保存。
[0077]優(yōu)選的，第一接收模塊11進(jìn)一步用于，接收所述第三電子設(shè)備的定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像；
[0078]相應(yīng)的，所述處理模塊12進(jìn)一步用于，對所述第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，獲得相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，并依據(jù)獲得的所述特征點(diǎn)描述信息查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集能匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，將保存的對應(yīng)所述第一圖像的空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備，作為所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信肩、O
[0079]優(yōu)選的，處理模塊12進(jìn)一步用于，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；從所述第二圖像中匹配的特征點(diǎn)中選取特征點(diǎn)進(jìn)行深度分析，獲得所選特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息以及所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0080]優(yōu)選的，所述定位請求中還攜帶所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息，
[0081]處理模塊12進(jìn)一步用于，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；根據(jù)與所選特征點(diǎn)匹配的特征點(diǎn)所對應(yīng)的空間位置信息、以及所述所選特征點(diǎn)的深度信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0082]優(yōu)選的，第一接收模塊11進(jìn)一步用于，接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的第二空間位置信息并保存，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間定位信息；
[0083]相應(yīng)的，所述處理模塊12進(jìn)一步用于，在獲得所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息后，對所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，并將加權(quán)處理后得到的第三空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
[0084]優(yōu)選的，特征點(diǎn)提取的方式采用以下方式之一:基于SURF算法的特征點(diǎn)提取方式、基于SIFT算法的特征點(diǎn)提取方式、基于harris算法的特征點(diǎn)提取方式。
[0085]對應(yīng)第二電子設(shè)備側(cè)實(shí)現(xiàn)的圖像信息處理方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種第二電子設(shè)備，如圖5所不,該設(shè)備包括:
[0086]采集模塊21，用于采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像；
[0087]上傳模塊22，用于將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備，所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
[0088]優(yōu)選的，上傳模塊22進(jìn)一步用于，在上傳所述第一圖像同時上傳在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；或者，
[0089]在上傳所述第一圖像同時上傳第二空間位置信息，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間定位信息。
[0090]優(yōu)選的，第二電子設(shè)備還可包括:圖像處理模塊23，用于在所述采集模塊采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像后，對采集的所述第一圖像進(jìn)行第一處理；
[0091]相應(yīng)的，所述上傳模塊22進(jìn)一步用于，將圖像處理模塊23進(jìn)行第一處理后的第一圖像上傳給所述第一電子設(shè)備。所述第一處理可以時卡爾曼濾波以提高圖像質(zhì)量，還可以是依據(jù)圖像的I幀和P幀進(jìn)行圖像壓縮以節(jié)省存儲空間。
[0092]對應(yīng)第三電子設(shè)備側(cè)實(shí)現(xiàn)的圖像信息處理方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種第三電子設(shè)備，如圖6所不,該設(shè)備包括:
[0093]發(fā)送模塊31，用于向第一電子設(shè)備發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；
[0094]第二接收模塊32，用于接收所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的所述第一空間位置信息。
[0095]另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種包括上述第一電子設(shè)備、第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備的圖像信息處理系統(tǒng)，如圖7所示，其中，
[0096]第一電子設(shè)備10位于云端，用于接收第二電子設(shè)備20上傳的第一圖像并保存；構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息；基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
[0097]較佳的，第一電子設(shè)備10還用于，接收第二電子設(shè)備20在上傳所述第一圖像同時上傳的在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；
[0098]相應(yīng)的，在對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取并獲得所述特征點(diǎn)的空間位置信息后，根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息、以及對應(yīng)所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算第二電子設(shè)備20在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息并對應(yīng)保存。
[0099]較佳的，第一電子設(shè)備10還用于，接收第三電子設(shè)備30的定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像；
[0100]對所述第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，獲得相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，并依據(jù)獲得的所述特征點(diǎn)描述信息查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集能匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，將保存的對應(yīng)所述第一圖像的空間位置信息發(fā)送給第三電子設(shè)備30，作為第三電子設(shè)備30的第一空間位置信息。
[0101]較佳的，第一電子設(shè)備10還用于，在通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；從所述第二圖像中匹配的特征點(diǎn)中選取特征點(diǎn)進(jìn)行深度分析，獲得所選特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息以及所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算第三電子設(shè)備30的第一空間位置信息并發(fā)送給第三電子設(shè)備30。
[0102]較佳的，定位請求中還攜帶所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息，第一電子設(shè)備10還用于，在通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；根據(jù)與所選特征點(diǎn)匹配的特征點(diǎn)所對應(yīng)的空間位置信息、以及所述所選特征點(diǎn)的深度信息，計算所述第三電子設(shè)備30的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備30。
[0103]較佳的，第一電子設(shè)備10還用于，接收第二電子設(shè)備20在上傳所述第一圖像同時上傳的第二空間位置信息并保存，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時獲得的空間定位信息；
[0104]相應(yīng)的，在獲得第三電子設(shè)備30的第一空間位置信息后，對所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，并將加權(quán)處理后得到的第三空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備30。
[0105]第二電子設(shè)備20用于，采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像，并將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備10 ;所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備10進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
[0106]較佳的，第二電子設(shè)備20還用于，在上傳所述第一圖像同時上傳在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；或者，在上傳所述第一圖像同時上傳第二空間位置信息，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備20在采集所述第一圖像時所處的空間定位信息。
[0107]較佳的，第二電子設(shè)備20還用于，采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像后，對采集的所述第一圖像進(jìn)行第一處理后上傳給第一電子設(shè)備10。
[0108]第三電子設(shè)備30用于，向第一電子設(shè)備10發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；接收所述第一電子設(shè)備10根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備10確定的空間位置信息。
[0109]其中，所述第一電子設(shè)備10的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和功能參見圖4及其對應(yīng)實(shí)施例，第二電子設(shè)備20的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和功能參見圖5及其對應(yīng)實(shí)施例，第三電子設(shè)備30的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和功能參見圖6及其對應(yīng)實(shí)施例。
[0110]需要說明的是，實(shí)際應(yīng)用中所述第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備也可為同一設(shè)備，例如:需要對進(jìn)入場景的第二電子設(shè)備進(jìn)行定位時，所述第二電子設(shè)備則同時具備所述第三設(shè)備的功能。
[0111]本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了基于電子設(shè)備上傳的圖像對所述電子設(shè)備進(jìn)行空間定位，且定位精度較高。
[0112]在本發(fā)明所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法、裝置和電子設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，如:多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。
[0113]上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0114]另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0115]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括:移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM, Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0116]或者，本發(fā)明實(shí)施例上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質(zhì)包括:移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0117]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第一電子設(shè)備，其特征在于，該方法包括: 接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像并保存； 構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息； 基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述圖像信息處理方法，其特征在于，該方法還包括: 接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息； 相應(yīng)的，在對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取并獲得所述特征點(diǎn)的空間位置信息后，根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息、以及對應(yīng)所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息并對應(yīng)保存。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述圖像信息處理方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收所述第三電子設(shè)備的定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像； 對所述第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，獲得相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，并依據(jù)獲得的所述特征點(diǎn)描述信息查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集能匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，將保存的對應(yīng)所述第一圖像的空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備，作為所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述圖像信息處理方法，其特征在于，所述方法還包括: 當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；從所述第二圖像中匹配的特征點(diǎn)中選取特征點(diǎn)進(jìn)行深度分析，獲得所選特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息以及所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述圖像信息處理方法，其特征在于，所述定位請求中還攜帶所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息，所述方法還包括: 當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息； 根據(jù)與所選特征點(diǎn)匹配的特征點(diǎn)所對應(yīng)的空間位置信息、以及所述所選特征點(diǎn)的深度信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
6.根據(jù)權(quán)利要求3、4或5所述圖像信息處理方法，其特征在于，該方法還包括: 接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的第二空間位置信息并保存，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時獲得的空間定位信息； 相應(yīng)的，在獲得所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息后，對所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，并將加權(quán)處理后得到的第三空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述圖像信息處理方法，其特征在于，所述特征點(diǎn)提取的方式采用以下方式之一:基于快速魯棒特征SURF算法的特征點(diǎn)提取方式、基于尺度不變特征轉(zhuǎn)換SIFT算法的特征點(diǎn)提取方式、基于harris算法的特征點(diǎn)提取方式。
8.一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第二電子設(shè)備，其特征在于，該方法包括: 采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像，并將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備；所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述圖像信息處理方法，其特征在于，該方法還包括:在上傳所述第一圖像同時上傳在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；或者， 在上傳所述第一圖像同時上傳第二空間位置信息，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間定位信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述圖像信息處理方法，其特征在于，該方法還包括:采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像后，對采集的所述第一圖像進(jìn)行第一處理后上傳給所述第一電子設(shè)備。
11.一種圖像信息處理方法，應(yīng)用于第三電子設(shè)備，其特征在于，該方法包括: 向第一電子設(shè)備發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息； 接收所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的空間位置信息。
12.—種第一電子設(shè)備,其特征在于,包括: 第一接收模塊，用于接收第二電子設(shè)備上傳的第一圖像； 處理模塊，用于構(gòu)建三維坐標(biāo)地圖，并基于構(gòu)建的三維坐標(biāo)地圖對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，分析并保存相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，確定并保存提取的特征點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)地圖中的空間位置信息；基于對第一數(shù)量的所述第一圖像分析并保存的所述特征點(diǎn)描述信息、以及確定并保存的所述特征點(diǎn)的空間位置信息構(gòu)建特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集； 保存模塊，用于保存所述第一圖像和所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述第一電子設(shè)備，其特征在于，所述第一接收模塊進(jìn)一步用于，接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息； 相應(yīng)的，所述處理模塊進(jìn)一步用于，在對所述第一圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取并獲得所述特征點(diǎn)的空間位置信息后，根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息、以及對應(yīng)所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息； 所述保存模塊進(jìn)一步用于，對所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間位置信息進(jìn)行保存。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述第一電子設(shè)備，其特征在于，所述第一接收模塊進(jìn)一步用于，接收所述第三電子設(shè)備的定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像； 相應(yīng)的，所述處理模塊進(jìn)一步用于，對所述第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，獲得相應(yīng)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)描述信息，并依據(jù)獲得的所述特征點(diǎn)描述信息查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集能匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，將保存的對應(yīng)所述第一圖像的空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備，作為所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述第一電子設(shè)備，其特征在于，所述處理模塊進(jìn)一步用于，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；從所述第二圖像中匹配的特征點(diǎn)中選取特征點(diǎn)進(jìn)行深度分析，獲得所選特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所選特征點(diǎn)的深度信息以及所選特征點(diǎn)的空間位置信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述第一電子設(shè)備，其特征在于，所述定位請求中還攜帶所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息， 所述處理模塊進(jìn)一步用于，當(dāng)通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集無法匹配到相應(yīng)的所述第一圖像時，通過查找所述特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集獲得匹配的特征點(diǎn)及對應(yīng)所述特征點(diǎn)的空間位置信息；根據(jù)與所選特征點(diǎn)匹配的特征點(diǎn)所對應(yīng)的空間位置信息、以及所述所選特征點(diǎn)的深度信息，計算所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息并發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
17.根據(jù)權(quán)利要求14、15或16所述第一電子設(shè)備，其特征在于，所述第一接收模塊進(jìn)一步用于，接收所述第二電子設(shè)備在上傳所述第一圖像同時上傳的第二空間位置信息并保存，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時獲得的空間定位信息； 相應(yīng)的，所述處理模塊進(jìn)一步用于，在獲得所述第三電子設(shè)備的第一空間位置信息后，對所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，并將加權(quán)處理后得到的第三空間位置信息發(fā)送給所述第三電子設(shè)備。
18.根據(jù)權(quán)利要求12至17任一項(xiàng)所述第一電子設(shè)備，其特征在于，所述特征點(diǎn)提取的方式采用以下方式之一:基于快速魯棒特征SURF算法的特征點(diǎn)提取方式、基于尺度不變特征轉(zhuǎn)換SIFT算法的特征點(diǎn)提取方式、基于harris算法的特征點(diǎn)提取方式。
19.一種第二電子設(shè)備,其特征在于,包括: 采集模塊，用于采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像； 上傳模塊，用于將所述第一圖像上傳給第一電子設(shè)備，所述第一圖像是供所述第一電子設(shè)備進(jìn)行特征點(diǎn)提取的圖像。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述第二電子設(shè)備，其特征在于，所述上傳模塊進(jìn)一步用于，在上傳所述第一圖像同時上傳在所述第一圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息；或者， 在上傳所述第一圖像同時上傳第二空間位置信息，所述第二空間位置信息是用于表征所述第二電子設(shè)備在采集所述第一圖像時所處的空間定位信息。
21.根據(jù)權(quán)利要求19或20所述第二電子設(shè)備，其特征在于，還包括:圖像處理模塊，用于在所述采集模塊采集當(dāng)前場景內(nèi)的第一圖像后，對采集的所述第一圖像進(jìn)行第一處理； 相應(yīng)的，所述上傳模塊進(jìn)一步用于，將第一處理后的第一圖像上傳給所述第一電子設(shè)備。
22.—種第三電子設(shè)備，其特征在于，包括: 發(fā)送模塊，用于向第一電子設(shè)備發(fā)送定位請求，所述定位請求中攜帶第二圖像，或者攜帶所述第二圖像以及所述第二圖像中所選特征點(diǎn)的深度信息； 第二接收模塊，用于接收所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二圖像為所述第一電子設(shè)備確定的空間位置信息。
23.一種圖像信息處理系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求12-18任一項(xiàng)所述的第一電子設(shè)備、權(quán)利要求19-21任一項(xiàng)所述的第二電子設(shè)備、以及權(quán)利要求22所述的第三電子設(shè)備。
【文檔編號】G06T7/00GK104424635SQ201310389812
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】李南君, 劉國良, 申浩, 張賀 申請人:聯(lián)想(北京)有限公司