專利名稱：定位指針位置的方法、系統(tǒng)及設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子領(lǐng)域，特別是涉及一種定位指針位置的方法、系統(tǒng)及設(shè)備。
背景技術(shù)：
目前，市場上絕大部分鼠標(biāo)都依靠光學(xué)傳感器或激光傳感器實現(xiàn)光標(biāo)定位，這種鼠標(biāo)需要放置在桌面或其他平面上，再由操作者移動鼠標(biāo)，由此來操控指針。而隨著大屏幕顯示設(shè)備的普及，電視機、機頂盒等產(chǎn)品的三網(wǎng)融合，電視機和機頂盒等將搭載更多的互動內(nèi)容，此時用戶對操控指針的方式提出了更高的要求，希望操控方式能更便捷更自由，常要求不再借助桌面或其他平面，而是直接在三維空間中自由移動控制器來定位鼠標(biāo)光標(biāo)。例如，基于三維空間中的控制器對屏幕的指向位置來定位鼠標(biāo)光標(biāo)，使得鼠標(biāo)的移動和控制器指向屏幕的位置保持一致，如此使得對鼠標(biāo)所控制的指針的定位也提出了更新的要求。為此，諸多研究人員開始研究出一些慣性傳感器光標(biāo)控制裝置，例如，專利號為5898421的美國專利文獻“Gyroscopic pointer and method”提出了用X、Y兩軸陀螺儀來構(gòu)建空間指示器。又例如，專利號為2008291163A1的美國專利文獻“3D Pointing Deviceswith Orientation Compensation and Improved Usability”及專利號為 2009326857A1 的美國專利文獻 “Hand Held Pointing Device With Roll Compensation” 都提出了用陀螺儀和加速度計的架構(gòu)來構(gòu)建空中指向定位器。其中X、Y、Z三軸加速度計用于對定位器在手中握持時產(chǎn)生的傾斜進行補償。以上專利提出的方案僅依靠陀螺儀獲取的角速度值，或者加速度計獲取的加速度值配合角速度值來計算光標(biāo)的位置，只能計算出光標(biāo)移動的相對位置，并不能計算出光標(biāo)在屏幕中的絕對位置，從而無法將光標(biāo)的指向和屏幕的位置建立起絕對的對應(yīng)關(guān)系。又如，專利號為US8032324B1的專利提出采用地磁分布值配合加速度值或角速度值來計算鼠標(biāo)光標(biāo)的絕對位置。但是此類專利將地磁分布值和加速度值(或角速度值)合并起來放在一個模型中來計算控制裝置的姿態(tài)，由于地磁分布值和加速度值是兩種互不相關(guān)的參數(shù)，將其合并起來放在一個模型中來計算控制裝置的姿態(tài)會出現(xiàn)較大偏差，從而造成光標(biāo)的定位出現(xiàn)偏差。對于此類慣性傳感器光標(biāo)控制裝置來說，由于用戶在空中而非桌面上來移動控制裝置進行光標(biāo)定位，如何實時準(zhǔn)確地估計出光標(biāo)控制裝置在空間中的姿態(tài)和運動的軌跡，從而將控制裝置的指向和屏幕光標(biāo)的絕對位置保持一致，使該類慣性傳感器定位的輸入裝置獲得良好的用戶體驗，是本領(lǐng)域技術(shù)人員迫切需要解決的課題。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種定位指針位置的方法、系統(tǒng)及設(shè)備，以實現(xiàn)對指針的精確定位。為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種定位指針位置的方法，其至少包括步驟I)基于控制指針的手控裝置在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度與三軸角速度來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子、基于所述三軸角速度和在第一坐標(biāo)系下的三軸地磁分布來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并基于所述第一姿態(tài)因子及第二姿態(tài)因子來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)；2)將所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)映射至二維空間來確定所述指針的位置信息。本發(fā)明還提供一種定位指針位置的定位系統(tǒng)，其至少包括姿態(tài)確定模塊，用于基于控制指針的手控裝置在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度與三軸角速度來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子、基于所述三軸角速度和在第一坐標(biāo)系下的三軸地磁分布來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，再基于所述第一姿態(tài)因子與第二姿態(tài)因子來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)；指針位置計算模塊，用于將所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)映射至二維空間來確定所述指針的位置信息。本發(fā)明還提供一種智能設(shè)備，其至少包括前述的定位系統(tǒng)。如上所述，本發(fā)明的定位指針位置的方法、系統(tǒng)及設(shè)備，具有以下有益效果可實現(xiàn)對由脫離桌面的手控裝置所控制的指針進行精確的絕對位置定位。


圖1顯示為本發(fā)明的定位指針位置的方法的一種優(yōu)選流程圖。圖2顯示為手控裝置及第一坐標(biāo)系的示意圖。圖3顯示為第二坐標(biāo)系及姿態(tài)角0、免示意圖。圖4顯示為本發(fā)明的定位指針位置的方法的另一種優(yōu)選流程圖。圖5顯示為本發(fā)明的定位指針位置的方法的又一種優(yōu)選流程圖。圖6顯示為本發(fā)明的定位指針位置的定位系統(tǒng)的一種優(yōu)選示意圖。圖7顯示為本發(fā)明的定位指針位置的定位系統(tǒng)的另一種優(yōu)選示意圖。圖8顯示為本發(fā)明的定位指針位置的定位系統(tǒng)的另一種優(yōu)選示意圖。元件標(biāo)號說明I定位系統(tǒng)11姿態(tài)確定模塊111第一估計模塊112第二估計模塊113第三估計模塊
·
114第四估計模塊111’第一確定模塊112’第二確定模塊113’第三確定模塊114’第四確定模塊12指針位置計算模塊S1、S2、S11-S15、S11，-S15，步驟
具體實施例方式以下通過特定的具體實例說明本發(fā)明的實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點與功效。本發(fā)明還可以通過另外不同的具體實施方式
加以實施或應(yīng)用，本說明書中的各項細節(jié)也可以基于不同觀點與應(yīng)用，在沒有背離本發(fā)明的精神下進行各種修飾或改變。請參閱圖1至圖8。需要說明的是，本實施例中所提供的圖示僅以示意方式說明本發(fā)明的基本構(gòu)想，遂圖式中僅顯示與本發(fā)明中有關(guān)的組件而非按照實際實施時的組件數(shù)目、形狀及尺寸繪制，其實際實施時各組件的型態(tài)、數(shù)量及比例可為一種隨意的改變，且其組件布局型態(tài)也可能更為復(fù)雜。如圖1所示，本發(fā)明提供一種定位指針位置的方法。其中，根據(jù)本發(fā)明的方法，主要通過定位系統(tǒng)來完成，該定位系統(tǒng)包括但不限于安裝在智能設(shè)備中、且能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明方案的諸如應(yīng)用模塊、操作系統(tǒng)、處理控制器等的系統(tǒng)。其中，該智能設(shè)備包括但不限于定位指針的手控裝置或計算機設(shè)備等。所述手控裝置包括基于操作者的操控來控制所述指針的顯示位置的裝置，優(yōu)選地，包括但不限于鼠標(biāo)、遙控器、游戲手柄等。該計算機設(shè)備包括但不限于個人計算機、智能電視、機頂盒等。其中，所述指針包括顯示于諸如計算機的顯示屏或電視機等顯示設(shè)備上的指針或光標(biāo)等。在步驟SI中，所述定位系統(tǒng)基于控制指針的手控裝置在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度與三軸角速度來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子、基于所述三軸角速度和在第一坐標(biāo)系下的三軸地磁分布來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子再基于所述第一姿態(tài)因子與第二姿態(tài)因子來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。其中，所述第一坐標(biāo)系是根據(jù)手控裝置自身上下左右前后方向所建立的坐標(biāo)系。例如，如圖2所示，以圖示的手控裝置的操控面的左右方向為第一坐標(biāo)系的X軸、操控面的前后方向為第一坐標(biāo)系的Y軸、手控裝置的上下高度方向為Z軸,其中,右方向為X軸正方向、左方向為X軸負(fù)方向、 前方向為Y軸正方向、后方向為Y軸負(fù)方向、上方向為Z軸正方向、下方向為Z軸負(fù)方向。其中，所述第二坐標(biāo)系是根據(jù)顯示設(shè)備所放置的地球系統(tǒng)建立的坐標(biāo)系，例如，如圖3所示，以顯示指針的顯示設(shè)備120的顯示屏122垂直于地球表面放置時，所述顯示設(shè)備的寬度方向為第二坐標(biāo)系的X軸、高度方向為Y軸。 其中，所述手控裝置在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度由設(shè)置在所述手控裝置內(nèi)的三軸加速度計感測自身所屬的第一坐標(biāo)系的X方向、Y方向、Z方向的加速度獲得，所述手控裝置在第一坐標(biāo)系下的角速度由設(shè)置在所述手控裝置內(nèi)的三軸陀螺儀感測自身所屬的第一坐標(biāo)系的X方向、Y方向、Z方向的角速度獲得。所述三軸地磁分布由設(shè)置在所述手控裝置內(nèi)的三軸磁力計感測自身所屬的第一坐標(biāo)系的X方向、Y方向、Z方向的磁場強度獲得其中，所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)通常以角度，例如，俯仰角0、滾動角^和偏航角Y來表示，如圖3所示。需要說明的是，圖中所述手控裝置部分的虛線所示的方向分別與第二坐標(biāo)系下的一方向軸的方向?qū)?yīng)。優(yōu)選地，所述定位系統(tǒng)直接基于控制指針的手控裝置當(dāng)前時刻在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度與三軸角速度、以及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)所述手控裝置的三維姿態(tài)來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，再基于所述當(dāng)前時刻的三軸角速度、三軸地磁分布以及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)所述手控裝置的三維姿態(tài)來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子；隨后再基于第一姿態(tài)因子及第二姿態(tài)因子來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。接著，在步驟S12中，所述定位系統(tǒng)將所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)映射至二維空間來確定所述指針的位置信息。具體地，所述定位系統(tǒng)基于所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的俯仰角Θ (t)、滾動角舛/)和偏航角Y⑴中的俯仰角Θ⑴和偏航角Y (t)、以及所述手控裝置初始三維姿態(tài)所指向的相應(yīng)顯示屏幕中心的俯仰角Θ (O)和偏航角Y (O)，按照下述公式來確定所述指針的位置信息(X，y)X = ( Θ (t) - Θ (O)) X scale ；y =( Y (t) -Y (O)) X scale ；其中，scale為預(yù)定比例因子，可決定指針的靈敏度。圖4示出了本發(fā)明的定位指針位置的方法的另一種優(yōu)選流程圖。在步驟Sll中，所述定位系統(tǒng)基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的三軸加速度來估計所述手控裝置在所述第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一觀測因子。其中，所述第一姿態(tài)因子包括任何能用來確定手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)(即俯仰角Θ、滾動角爐和偏航角Y )的相關(guān)參數(shù)。例如，所述定位系統(tǒng)基于所述手控裝置在當(dāng)前時刻的三軸加速度gx(t)、gy(t)、gz(t)按照下述方式來估計第一姿態(tài)因子，并將所獲得的第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一觀測因子Gl (t)

權(quán)利要求
1.一種定位指針位置的方法，其特征在于，所述定位指針位置的方法至少包括步驟 1)基于控制指針的手控裝置在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度與三軸角速度來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子、基于所述三軸角速度和在第一坐標(biāo)系下的三軸地磁分布來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并基于所述第一姿態(tài)因子及第二姿態(tài)因子來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)； 2)將所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)映射至二維空間來確定所述指針的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述步驟I)還包括 -基于當(dāng)前時刻的三軸地磁分布來估計所述手控裝置在所述第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并將所獲得第二姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第二觀測因子； -基于當(dāng)前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二后驗估計因子、以及當(dāng)前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并將所獲得第二姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第二先驗估計因子； -基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第二觀測因子與第二先驗估計因子、以及相關(guān)信息，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并將所獲得第二姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第二后驗估計因子； -基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一姿態(tài)因子及第二后驗估計因子來確定所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述步驟I)還包括 -基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的三軸加速度來估計所述手控裝置在所述第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得的第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一觀測因子； -基于當(dāng)前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一后驗估計因子、以及當(dāng)前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一先驗估計因子； -基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一觀測因子與第一先驗估計因子、以及相關(guān)信息，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一后驗估計因子； -基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一后驗估計因子及第二后驗估計因子，來確定所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述步驟I)還包括 -基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的三軸加速度來估計所述手控裝置在所述第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得的第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一觀測因子； -基于當(dāng)前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一后驗估計因子、以及當(dāng)前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一先驗估計因子； -基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一觀測因子與第一先驗估計因子、以及相關(guān)信息，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一后驗估計因子； -基于當(dāng)前時刻的第一后驗 估計因子和第二姿態(tài)因子，來確定所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述相關(guān)信息包括以下至少一項 當(dāng)前時刻及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的三軸加速度； 當(dāng)前時刻及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的三軸角速度； 當(dāng)前時刻及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的三軸地磁分布； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第一觀測因子； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第一先驗估計因子； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第二觀測因子； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第二先驗估計因子。
6.一種定位指針位置的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位指針位置的定位系統(tǒng)至少包括 姿態(tài)確定模塊，用于基于控制指針的手控裝置在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度與三軸角速度來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子、基于所述三軸角速度和在第一坐標(biāo)系下的三軸地磁分布來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子再基于所述第一姿態(tài)因子與第二姿態(tài)因子來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)； 指針位置計算模塊，用于將所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)映射至二維空間來確定所述指針的位置信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位指針位置的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)確定模塊還包括 第一確定模塊，用于基于當(dāng)前時刻的三軸地磁分布來估計所述手控裝置在所述第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并將所獲得第二姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第二觀測因子； 第二確定模塊，用于基于當(dāng)前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二后驗估計因子、以及當(dāng)前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并將所獲得第二姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第二先驗估計因子; 第三確定模塊，用于基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第二觀測因子與第二先驗估計因子、以及相關(guān)信息，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并將所獲得第二姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第二后驗估計因子； 第四確定模塊，用于基于第一姿態(tài)因子和當(dāng)前時刻的第二后驗估計因子，來確定所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的定位指針位置的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)確定模塊還包括 第一估計模塊，用于基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的三軸加速度來估計所述手控裝置在所述第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一觀測因子; 第二估計模塊，用于基于當(dāng)前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一后驗估計因子、以及當(dāng)前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一先驗估計因子；第三估計模塊，用于基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一觀測因子與第一先驗估計因子、以及相關(guān)信息，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一后驗估計因子； 第四估計模塊，用于基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一后驗估計因子及第二后驗估計因子來確定所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位指針位置的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)確定模塊還包括 第一估計模塊，用于基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的三軸加速度來估計所述手控裝置在所述第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一觀測因子; 第二估計模塊，用于基于當(dāng)前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一后驗估計因子、以及當(dāng)前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一先驗估計因子； 第三估計模塊，用于基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一觀測因子與第一先驗估計因子、以及相關(guān)信息，來估計所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子，并將所獲得第一姿態(tài)因子作為當(dāng)前時刻的第一后驗估計因子； 第四估計模塊，用于基于所述手控裝置當(dāng)前時刻的第一后驗估計因子及第二姿態(tài)因子來確定所述手控裝置當(dāng)前時刻在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9任一項所述的定位指針位置的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述相關(guān)信息包括以下至少一項 當(dāng)前時刻及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的三軸加速度； 當(dāng)前時刻及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的三軸角速度； 當(dāng)前時刻及當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的三軸地磁分布； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第一觀測因子； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第一先驗估計因子； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第二觀測因子； 當(dāng)前時刻之前的預(yù)定時間內(nèi)的第二先驗估計因子。
11.一種智能設(shè)備，其特征在于，所述智能設(shè)備至少包括權(quán)利要求6至10任一項所述的定位系統(tǒng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的智能設(shè)備，其特征在于，所述智能設(shè)備包括手控裝置或計算機設(shè)備。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的智能設(shè)備，其特征在于，所述手控裝置包括鼠標(biāo)、遙控器或游戲手柄。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的智能設(shè)備，其特征在于，所述計算機設(shè)備包括智能電視、機頂盒或個人計算機。
全文摘要
本發(fā)明提供一種定位指針位置的方法、系統(tǒng)及設(shè)備。根據(jù)本發(fā)明的方法，先基于控制指針的手控裝置在第一坐標(biāo)系下的三軸加速度與三軸角速度來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第一姿態(tài)因子、基于所述三軸角速度和三軸地磁分布來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)因子，并基于所述第一姿態(tài)因子及第二姿態(tài)因子來估計所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)；隨后再將所述手控裝置在第二坐標(biāo)系下的三維姿態(tài)映射至二維空間來確定所述指針的位置信息，由此可實現(xiàn)對由脫離桌面的手控裝置所控制的指針進行精確定位。
文檔編號G06F3/0346GK103049101SQ20121052117
公開日2013年4月17日 申請日期2012年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月6日
發(fā)明者黃煒, 汪沁 申請人:上海飛智電子科技有限公司