專利名稱：機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)和在該系統(tǒng)上編輯部件程序的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體上涉及機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)，且更具體地說(shuō)涉及用于在這些系統(tǒng)中創(chuàng)建和編輯部件程序的方法。
背景技術(shù)：
精密機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)(或簡(jiǎn)稱“視覺(jué)系統(tǒng)”)可用來(lái)獲得被檢查物體的精確尺寸測(cè)量和檢查各種其它物體特征。這些系統(tǒng)可以包括計(jì)算機(jī)、照相機(jī)和光學(xué)系統(tǒng)以及可在多個(gè)方向上移動(dòng)以允許照相機(jī)掃描正被檢查的工件的特征的精密工作臺(tái)。一種可購(gòu)得的示例性現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)是可購(gòu)自位于伊利諾伊州奧羅拉的三豐美國(guó)公司(MAC)的QUICK VISION 系列的基于PC的視覺(jué)系統(tǒng)和QVPAK 軟件。例如，quick VISION 系列視覺(jué)系統(tǒng)和QVPAK 軟件的特征和操作大致在2003年I月出版的QVPAK 3D CNCVision Measuring Machine User’s Guide 和 1996 年 9 月出版的 QVPAK 3D CNC VisionMeasuring Machine Operation Guide中描述,每份文件的全文以引用的方式并入本文。如由QV 302 Pro型號(hào)所示例的這個(gè)產(chǎn)品例如能夠使用顯微鏡型的光學(xué)系統(tǒng)來(lái)按各種放大率提供工件的圖象，并且必要時(shí)移動(dòng)工作臺(tái)以橫越工件表面超過(guò)任何單個(gè)視頻圖象的界限。鑒于這些系統(tǒng)的所需的放大率、測(cè)量分辨率和實(shí)體大小限制，單個(gè)視頻圖象通常僅涵蓋所觀察或檢查的工件的一部分。機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)通常使用自動(dòng)化視頻檢查。美國(guó)專利第6，542，180號(hào)教導(dǎo)這種自動(dòng)化視頻檢查的各個(gè)方面且其全文以引用的方式并入本文。如在’ 180專利中所教導(dǎo)，自動(dòng)化視頻檢查計(jì)量?jī)x器通常具有允許由用戶針對(duì)每個(gè)特定工件配置定義自動(dòng)檢查事件順序的編程能力。這可通過(guò)例如基于文字的編程或通過(guò)記錄模式(其通過(guò)存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于由用戶借助于圖形用戶界面所執(zhí)行的檢查操作的順序的機(jī)器控制指令順序而漸進(jìn)“學(xué)習(xí)”檢查事件順序)或通過(guò)兩種方法的組合而實(shí)施。一旦在“學(xué)習(xí)模式”中定義檢查事件順序，這個(gè)順序接著可立即用來(lái)在“運(yùn)行模式”期間自動(dòng)獲取(以及此外分析或檢查)工件的圖象。視頻工具(或簡(jiǎn)稱“工具”)和其它圖形用戶界面特征可以用來(lái)(在“手動(dòng)模式”中)手動(dòng)完成手動(dòng)檢查和/或機(jī)器控制操作。還可在學(xué)習(xí)模式期間記錄視頻工具和其它圖形用戶界面特征的設(shè)定參數(shù)和操作，以創(chuàng)建自動(dòng)檢查程序或“部件程序”。視頻工具可以包括例如邊緣/邊界檢測(cè)工具、自動(dòng)聚焦工具、形狀或圖案匹配工具、尺寸測(cè)量工具和類似工具。其它圖形用戶界面特征可以包括涉及數(shù)據(jù)分析、步驟和重復(fù)循環(huán)編程和類似物的對(duì)話框。例如，通常在多種可購(gòu)得的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)(諸如上文所討論的QUICK VISION 系列視覺(jué)系統(tǒng)和相關(guān)的QVPAK 軟件)中使用這些工具。包括特定檢查事件順序的機(jī)器控制指令(即，如何獲取每個(gè)圖象和如何分析/檢查每個(gè)獲取的圖象)通常存儲(chǔ)為專用于特定工件配置的“部件程序”或“工件程序”。例如，部件程序定義如何獲取每個(gè)圖象，諸如如何相對(duì)于工件定位照相機(jī)、何種照明度、何種放大率級(jí)等。此外，部件程序定義如何例如通過(guò)使用一個(gè)或多個(gè)視頻工具(諸如邊緣/邊界檢測(cè)視頻工具)分析/檢查獲取的圖象。編輯部件程序可能是一項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)。例如，如果用戶保存部分完成的部件程序并且需在一段時(shí)間之后返回以完成編程，那么如果在此期間發(fā)生變化(例如，環(huán)境條件的變化，部件在工作臺(tái)上意外移動(dòng)等)，那么可能需要在添加任何額外步驟前重新運(yùn)行整個(gè)部件程序。需要克服這些和其它缺點(diǎn)以允許更有效、直觀和靈活地編輯精密機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)的部件程序的編輯操作和特征。

發(fā)明內(nèi)容
提供本發(fā)明內(nèi)容以簡(jiǎn)化形式介紹下文在具體實(shí)施方式
中進(jìn)一步描述的概念選擇。本發(fā)明內(nèi)容并不旨在確認(rèn)所要求的標(biāo)的的關(guān)鍵特征，也不旨在用于幫助確定所要求標(biāo)的的范疇。提供一種用于在機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)上編輯部件程序的方法。所述機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)包括:成象部分；工作臺(tái)，其用于將一個(gè)或多個(gè)部件固持在所述成象部分的視野(FOV)中；運(yùn)動(dòng)控制部分，其相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分；顯示器，其顯示用戶界面(UI);和控制器。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述方法開(kāi)始于在所述用戶界面的編輯界面中定義多個(gè)初始部件程序步驟和顯示對(duì)應(yīng)的部件程序步驟表示。接著，提供編輯初始化部分并且操作所述編輯初始化部分以定義所述多個(gè)初始部件程序步驟的至少一些作為所述部件程序的編輯初始化步驟。接著，操作所述編輯初始化部分使得當(dāng)調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯時(shí)，如果所述部件程序包括定義的編輯初始化步驟，那么所述編輯初始化部分執(zhí)行以下至少一項(xiàng):(a)用指示所述編輯初始化步驟可以運(yùn)行的用戶界面特征提示所述用戶，和(b)在允許將步驟添加到所述部件程序之前運(yùn)行所述編輯初始化步驟。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，編輯初始化部分可由用戶配置來(lái)定義編輯初始化步驟。在一個(gè)實(shí)施方案中，所述編輯初始化部分包括提供在編輯界面中、具有用于定義所述編輯初始化步驟的選擇的下拉菜單。在一個(gè)實(shí)施方式中，所述編輯初始化步驟的集合定義為可以由用戶確定、指示作為編輯初始化步驟的最后的初始部件程序步驟的編輯初始化塊。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，編輯初始化部分包括作為顏色欄、定界指針或文字突顯部分的至少一個(gè)的指示項(xiàng)。用戶可以使用這個(gè)指示項(xiàng)在編輯界面中定義哪些初始部件程序是編輯初始化步驟。在一個(gè)實(shí)施方案中，當(dāng)調(diào)用所述部件程序進(jìn)行編輯時(shí)，在用戶界面中顯示類似指示項(xiàng)以指示哪些步驟是所述編輯初始化步驟。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供彈出塊作為詢問(wèn)用戶是否應(yīng)當(dāng)運(yùn)行編輯初始化步驟的用戶界面特征。在一個(gè)實(shí)施方案中，每次當(dāng)調(diào)用所述部件程序并且指示將添加額外部件程序步驟時(shí)，可以向所述用戶自動(dòng)提供這樣一個(gè)用戶界面特征。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，編輯初始化步驟包括相對(duì)于工作臺(tái)移動(dòng)成象部分的部件程序步驟。在一個(gè)實(shí)施方案中，這些步驟可以確定用作用于測(cè)量所述部件上的其它特征的參考的部件的原點(diǎn)坐標(biāo)或定向的至少一個(gè)。在一個(gè)特定實(shí)施方式中，這些步驟可以重建所述部件的部件坐標(biāo)系以補(bǔ)償因執(zhí)行最后的部件程序步驟而導(dǎo)致所述部件在工作臺(tái)上的任何意外移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方案中，不運(yùn)行除不是編輯初始化步驟外會(huì)另外相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分的初始部件程序步驟。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，當(dāng)調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯并且運(yùn)行編輯初始化步驟時(shí)，可能已通過(guò)不是編輯初始化步驟的一個(gè)或多個(gè)初始部件程序步驟所獲得的至少一些數(shù)據(jù)可以基于涉及從運(yùn)行所述編輯初始化步驟所確定的數(shù)據(jù)(例如，根據(jù)所述數(shù)據(jù)而修改)的估計(jì)數(shù)據(jù)。在無(wú)所定義的編輯初始化步驟的情況下，將這些“非初始化步驟”放置在可接受條件下進(jìn)行編輯可能另外需要以難操作和易出錯(cuò)耗時(shí)方式互動(dòng)地控制的特定耗時(shí)過(guò)程(例如，硬件互動(dòng)(諸如移動(dòng)工作臺(tái))、邊緣檢測(cè)操作、聚焦操作、照明調(diào)整、圖案匹配等)。應(yīng)當(dāng)明白提供一種用于機(jī)器視覺(jué)部件程序的簡(jiǎn)單、具時(shí)效和穩(wěn)健的編輯環(huán)境明顯比提供一種用于編輯簡(jiǎn)單的計(jì)算機(jī)程序的適當(dāng)編輯環(huán)境更難，因?yàn)樵诔绦蚓庉嬤^(guò)程期間必須展現(xiàn)和考慮潛在的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)和機(jī)械碰撞。此外，提供一種用于編輯機(jī)器視覺(jué)部件程序的簡(jiǎn)單、具時(shí)效和穩(wěn)健的編輯環(huán)境明顯比提供一種用于編輯總成機(jī)器人程序和類似程序(例如，控制機(jī)器人的幾何運(yùn)動(dòng)和傳動(dòng)器和類似物的程序)的適當(dāng)編輯環(huán)境更難，因?yàn)槲ㄒ坏墓ぜ缀涡螤詈捅砻嫣幚硇枰诔绦蚓庉嬤^(guò)程期間展現(xiàn)和考慮和自定義不可預(yù)測(cè)且細(xì)微的照明和成象效應(yīng)。此外，需要機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)執(zhí)行確定在工件上的不同位置處以及在不同時(shí)點(diǎn)通過(guò)可能分散在整個(gè)部件程序中的各自操作所測(cè)量和檢查到的特征之間的關(guān)系的操作。因此，提供一種允許技術(shù)相對(duì)不熟練的使用者從現(xiàn)存部件程序內(nèi)的任意點(diǎn)處開(kāi)始編輯所述部件程序的穩(wěn)健編輯環(huán)境是一項(xiàng)困難的任務(wù)。根據(jù)本文公開(kāi)內(nèi)容應(yīng)當(dāng)明白本文所公開(kāi)的編輯初始化部分和方法是有助于解決上述問(wèn)題的組合的特定實(shí)用程序，其對(duì)提供一種用于通用機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)的部件程序的具時(shí)效和穩(wěn)健的編輯環(huán)境來(lái)說(shuō)是獨(dú)一無(wú)二的。


通過(guò)參考下文結(jié)合附圖進(jìn)行的詳述將更容易明白同樣也會(huì)更好地了解本發(fā)明的上述方面和許多附屬優(yōu)點(diǎn)，其中:圖1是示出通用精密機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)的各種典型組件的圖；圖2是與圖1的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)類似且包括根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)特征的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)的控制系統(tǒng)部分和視覺(jué)組件部分的方框圖；圖3是包括具有多個(gè)初始部件程序步驟的部件程序的表示的編輯界面的圖；圖4是包括在上面執(zhí)行圖3的部件程序步驟的工件的用戶界面的圖；圖5是包括圖3的部件程序的表示并且還包括用于定義編輯初始化塊的下拉菜單的編輯界面的圖；圖6是包括圖3的部件程序的表示并且還包括用于在已調(diào)用所述部件程序進(jìn)行編輯后允許用戶選擇是否運(yùn)行編輯初始化塊的彈出塊的編輯界面的圖；圖7是包括圖3的部件程序的表示并且還包括在編輯初始化塊已運(yùn)行后由用戶添加到所述部件程序的額外部件程序步驟表示的編輯界面的圖；圖8是包括在上面運(yùn)行編輯初始化塊并且在上面執(zhí)行圖7的額外部件程序步驟的用戶界面的圖；和圖9是示出用于在機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)上編輯部件程序時(shí)定義和使用編輯初始化塊的例行程序的一個(gè)實(shí)施方案的流程圖。
具體實(shí)施方式
圖1是可根據(jù)本文所述的方法使用的一個(gè)示例性機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)10的方框圖。機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)10包括可操作地連接以與控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)14交換數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的視覺(jué)測(cè)量機(jī)器12?？刂朴?jì)算機(jī)系統(tǒng)14還可操作地連接以與監(jiān)控器或顯示器16、打印機(jī)18、操縱桿22、鍵盤(pán)24和鼠標(biāo)26交換數(shù)據(jù)和控制信號(hào)。監(jiān)控器或顯示器16可以顯示適于控制和/或編程機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)10的操作的用戶界面。視覺(jué)測(cè)量機(jī)器12包括可移動(dòng)的工件工作臺(tái)32和可以包括變焦透鏡或可互換透鏡的光學(xué)成象系統(tǒng)34。變焦透鏡或可互換透鏡通常針對(duì)由光學(xué)成象系統(tǒng)34所提供的圖象提供各種放大率。機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)10通?？膳c上文所討論的QUICK VISION 系列視覺(jué)系統(tǒng)和QVPAK 軟件以及類似最先進(jìn)的可購(gòu)得精密機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)相比較。機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)10也描述在共同受讓的美國(guó)專利第7，454，053號(hào)和第7，324，682號(hào)以及美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)案第2010/0158343號(hào)和第2011/0103679號(hào)中，每個(gè)所述案的全文以引用的方式并入本文中。關(guān)于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)(諸如圖1所示的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng))的部件程序的編輯，本文所公開(kāi)的簡(jiǎn)化編輯界面特征和有關(guān)方法可尤其對(duì)新手或生手提供更有效、直觀和靈活的編輯操作。圖2是與圖1的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)類似并且包括根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)特征的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)100的控制系統(tǒng)部分120和視覺(jué)組件部分200的方框圖。如下文將更詳細(xì)描述，控制系統(tǒng)部分120用來(lái)控制視覺(jué)組件部分200。視覺(jué)組件部分200包括光學(xué)總成部分205、光源220、230和240以及具有中心透明部分212的工件工作臺(tái)210。工件工作臺(tái)210是沿位于大致平行于可以定位工件20的工作臺(tái)的表面的平面中的X軸和Y軸可控制地移動(dòng)。光學(xué)總成部分205包括照相機(jī)系統(tǒng)260、可互換物鏡250，并且可以包括具有透鏡286和288的轉(zhuǎn)頭透鏡總成280。作為轉(zhuǎn)頭透鏡總成的替代，可以包括固定或可手動(dòng)互換的放大率變化透鏡或變焦透鏡配置或類似物。如下文進(jìn)一步描述，光學(xué)總成部分205可通過(guò)使用的可控制馬達(dá)294而沿大致正交于X和Y軸的Z軸可控制地移動(dòng)。將使用機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)100成象的工件20或固持多個(gè)工件20的托盤(pán)或夾具放置在工件工作臺(tái)210上。工件工作臺(tái)210可以被控制來(lái)相對(duì)于光學(xué)總成部分205移動(dòng)，使得可互換物鏡250在工件20上的位置之間和/或在多個(gè)工件20中間移動(dòng)。工作臺(tái)燈220、同軸燈230和表面燈240的一個(gè)或多個(gè)可以分別發(fā)射出源光222、232或242以照亮工件20。所述源光反射或透射為工件光255，其穿過(guò)可互換物鏡250和轉(zhuǎn)頭透鏡總成280并且被照相機(jī)系統(tǒng)260收集。由照相機(jī)系統(tǒng)260所捕捉的工件20的圖象在信號(hào)線262上輸出到控制系統(tǒng)部分120。光源220、230和240可以分別通過(guò)信號(hào)線或總線221、231和241連接到控制系統(tǒng)部分120。為了改變圖象放大率，控制系統(tǒng)部分120可以通過(guò)信號(hào)線或總線281沿軸284旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)頭透鏡總成280以選擇轉(zhuǎn)頭透鏡。在各種示例性實(shí)施方案中，光學(xué)總成部分205可使用可控制馬達(dá)294而在垂直的Z軸方向上相對(duì)于工件工作臺(tái)210移動(dòng)，所述可控制馬達(dá)294驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)器、連接電纜或類似物以沿Z軸移動(dòng)光學(xué)總成部分205以改變由照相機(jī)系統(tǒng)260所捕捉的工件20的圖象的焦點(diǎn)。如本文所使用，術(shù)語(yǔ)Z軸指的是旨在用于使由光學(xué)總成部分205所獲得的圖象聚焦的軸?？煽刂岂R達(dá)294在使用時(shí)經(jīng)由信號(hào)線296而連接到輸入/輸出界面130。如圖2所示，在各種示例性實(shí)施方案中，控制系統(tǒng)部分120包括控制器125、輸入/輸出界面130、存儲(chǔ)器140、工件程序生成器和執(zhí)行器170以及電源供應(yīng)器部分190。每個(gè)這些組件以及下文所描述的額外組件可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)/控制總線和/或應(yīng)用程序編程界面或通過(guò)不同元件之間的直接連接而互連。如下文將更詳細(xì)描述，在根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方案中，工件程序生成器和執(zhí)行器170包括提供或啟動(dòng)涉及編輯部件程序的各種操作和用戶界面特征的編輯部分172。應(yīng)當(dāng)明白術(shù)語(yǔ)“工件程序”和“部件程序”可在本文中互換使用。一般來(lái)說(shuō)，編輯部分172包括控制編輯功能的操作的編輯操作控制器174和提供編輯功能的用戶編輯特征的編輯界面178。如下文將更詳細(xì)描述，編輯操作控制器174包括提供編輯功能的編輯初始化特征的編輯初始化部分176。如下文將更詳細(xì)描述，編輯初始化部分176包括定義由編輯操作控制器174所使用的特定編輯初始化參數(shù)的編輯初始化指示項(xiàng)177。編輯初始化部分176和編輯初始化指示項(xiàng)177還連接到編輯界面178，其中在各自的編輯初始化參數(shù)和/或其它有關(guān)參數(shù)的編輯界面中提供指示項(xiàng)。應(yīng)當(dāng)明白在特定實(shí)施方案中，編輯初始化指示項(xiàng)177可以具有與視頻工具類似的特定特征和操作。換句話說(shuō)，如下文參考圖5和圖6更詳細(xì)描述，當(dāng)用戶設(shè)置指示項(xiàng)之一時(shí)，這樣做可以定義由編輯操作控制器174所使用的參數(shù)(例如，定義哪些部件程序步驟是在編輯初始化塊內(nèi))，同時(shí)在屏幕上的編輯界面178中提供指示各自參數(shù)的指示項(xiàng)(例如，指示最后的部件程序步驟和/或哪些部件程序步驟是在編輯初始化塊內(nèi))。在特定實(shí)施方式中，特定的編輯初始化指示項(xiàng)177可被提供為屏幕上的編輯界面178中定義用戶互動(dòng)的參數(shù)和接收來(lái)自用戶互動(dòng)的參數(shù)的用戶界面特征(例如，定義哪些部件程序步驟是在編輯初始化塊內(nèi)，從用戶接收如是否應(yīng)當(dāng)運(yùn)行所述編輯初始化塊的指示等)。如圖2所示，輸入/輸出界面130包括成象控制界面131、運(yùn)動(dòng)控制界面132、照明控制界面133和透鏡控制界面134。運(yùn)動(dòng)控制界面132可以包括位置控制元件132a和速度/加速度控制元件132b，但是這些元件可能合并和/或難以區(qū)分。照明控制界面133包括照明控制元件133a至133η，所述照明控制元件133a至133η控制例如機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)100的各種對(duì)應(yīng)光源的選擇、電力、通斷開(kāi)關(guān)和選通脈沖計(jì)時(shí)(若適用)。存儲(chǔ)器140包括圖象文件存儲(chǔ)部分141、可以包括一個(gè)或多個(gè)部件程序或類似物的工件程序存儲(chǔ)部分142和視頻工具部分143。視頻工具部分143包括確定每個(gè)對(duì)應(yīng)視頻工具的GU1、圖象處理操作等視頻工具部分143a和其它視頻工具部分(例如，143m)。在可購(gòu)得的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)(諸如上文所討論的QUICK VISION 系列視覺(jué)系統(tǒng)和相關(guān)QVPAK 軟件)中包括許多已知的視頻工具。視頻工具部分143還包括目標(biāo)區(qū)域(ROI)生成器143x，所述ROI生成器143x支持定義可在視頻工具部分143中所包括的各種視頻工具中操作的各種ROI的自動(dòng)、半自動(dòng)和/或手動(dòng)操作?！銇?lái)說(shuō)，存儲(chǔ)部分140存儲(chǔ)可用來(lái)操作視覺(jué)系統(tǒng)組件部分200以捕捉或獲取工件20的圖象使得工件20的獲取圖象具有所需的圖象特征的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)部分140還可以存儲(chǔ)檢查結(jié)果數(shù)據(jù)，還可以存儲(chǔ)可用來(lái)手動(dòng)或自動(dòng)操作機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)100以對(duì)獲取的圖象(例如，部分實(shí)施為視頻工具)執(zhí)行各種檢查和測(cè)量操作，并且通過(guò)輸入/輸出界面130輸出結(jié)果的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)部分140還可以包含定義可通過(guò)輸入/輸出界面130操作的用戶界面的數(shù)據(jù)。工作臺(tái)燈220、同軸燈230和表面燈240各自的信號(hào)線或總線221、231和241都連接到輸入/輸出界面130。來(lái)自照相機(jī)系統(tǒng)260的信號(hào)線262和來(lái)自可控制馬達(dá)294的信號(hào)線296連接到輸入/輸出界面130。除輸送圖象數(shù)據(jù)外，信號(hào)線262還可以輸送來(lái)自控制器125的啟動(dòng)圖象獲取的信號(hào)。一個(gè)或多個(gè)顯示裝置136 (例如，圖1的顯示器16)和一個(gè)或多個(gè)輸入裝置138 (例如，圖1的操縱桿22、鍵盤(pán)24和鼠標(biāo)26)還可連接到輸入/輸出界面130。顯示裝置136和輸入裝置138可用來(lái)顯示用戶界面(其可以包括可用來(lái)執(zhí)行檢查操作和/或用來(lái)創(chuàng)建和/或修改部件程序的各種用戶界面特征)，用來(lái)查看由照相機(jī)系統(tǒng)260所捕捉的圖象，和/或用來(lái)直接控制視覺(jué)系統(tǒng)組件部分200。尤其是，根據(jù)本發(fā)明的各種示例性實(shí)施方案，顯示裝置136和輸入裝置138用來(lái)呈現(xiàn)可用來(lái)在機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)100上實(shí)現(xiàn)有效、直觀和靈活的部件程序編輯的各種用戶界面特征。在各種示例性實(shí)施方案中，當(dāng)用戶使用機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)100創(chuàng)建工件20的部件程序時(shí)，所述用戶通過(guò)使用工件編程語(yǔ)言自動(dòng)、半自動(dòng)或手動(dòng)地對(duì)部件程序指令進(jìn)行外顯編碼，和/或通過(guò)經(jīng)由在學(xué)習(xí)模式中操作機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)100以提供所需的圖象獲取訓(xùn)練順序生成部件程序指令而生成所述指令。例如，訓(xùn)練順序可以包括(例如，使用視頻工具)將工件特征定位在視野(FOV)中，設(shè)置亮度級(jí)，聚焦或自動(dòng)聚焦，獲取圖象，和提供應(yīng)用于所述圖象的檢查訓(xùn)練順序。學(xué)習(xí)模式運(yùn)行使得順序被捕捉或記錄并轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的部件程序步驟(即，指令)。當(dāng)部件程序執(zhí)行時(shí)，這些部件程序步驟將導(dǎo)致機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)復(fù)制訓(xùn)練過(guò)的圖象獲取和檢查操作以自動(dòng)檢查匹配在創(chuàng)建所述部件程序時(shí)所使用的工件的工件。還在標(biāo)題為“Machine Vision System Program Editing Environment IncludingReal Time Context Generation Features” (代理人案號(hào) MEIP138167) ;“Machine VisionSystem Program Editing Environment Including Synchronized User InterfaceFeatures” (代理人案號(hào) MEIP138244);和“Machine Vision System Editing EnvironmentFor A Part Program In Which A Continuous Stream Of Image Acquisition OperationsAre Performed During A Run Mode”(代理人案號(hào)MEIP137944)的專利申請(qǐng)中描述有關(guān)編輯特征和功能，每個(gè)所述案是同時(shí)申請(qǐng)的并且以引用的方式并入本文中。圖3是包括具有多個(gè)初始部件程序步驟351至364的部件程序310的表示的編輯界面300的圖。編輯界面300還包括各種測(cè)量和/或操作選擇欄，諸如選擇欄320。下文將參考圖4更詳細(xì)描述部件程序310的特定步驟的操作。圖4是示出包括具有工件415的視野窗口 410的用戶界面400的圖。用戶界面400還包括各種測(cè)量和/或操作選擇欄(諸如選擇欄420和440)、實(shí)時(shí)X-Y-Z (位置)坐標(biāo)窗口430、亮度控制窗口 450和視頻工具參數(shù)框460。如下文將更詳細(xì)描述，根據(jù)圖3的有關(guān)部件程序步驟而確定工件415上的各種特征，諸如點(diǎn)PTX、PTY、PT3和PT4、線XLINE、YLINE, L3和L4、原點(diǎn)XY0RIGIN和交叉點(diǎn)12的集合。下文描述將參考圖3的初始部件程序步驟表示351至364和圖4的工件415上的對(duì)應(yīng)特征。部件程序310開(kāi)始于指示用戶手動(dòng)選擇工件415上的位置以用作粗原點(diǎn)ROP的步驟表示351和352，且接著對(duì)準(zhǔn)原點(diǎn)與粗原點(diǎn)R0P。更具體地說(shuō)，子步驟351A、351B、351C和351D指示用戶設(shè)定和使用手動(dòng)工具以定義粗原點(diǎn)ROP并且步驟表示352對(duì)準(zhǔn)原點(diǎn)與粗原點(diǎn)ROP。接著，步驟表示353測(cè)量線XLINE。更具體地說(shuō)，子步驟353A和353B指示用戶設(shè)定和使用框工具以確定邊緣點(diǎn)PTX?？蚬ぞ吆推渌吘墮z測(cè)視頻工具的功能和操作在本領(lǐng)域中已知并且在先前并入的引用中更詳細(xì)描述。由框工具所確定的邊緣點(diǎn)PTX接著被子步驟353C用來(lái)定義線XLINE。類似地，步驟表示354測(cè)量線YLINE，其中子步驟354A指示用戶使用框工具確定邊緣點(diǎn)PTY，所述邊緣點(diǎn)PTY接著被子步驟354B用來(lái)定義線YLINE。接著，步驟表示355在線XLINE與YLINE的交叉處構(gòu)造交叉點(diǎn)XY0RIGIN。接著，步驟表示356命令機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)原點(diǎn)與點(diǎn)XY0RIGIN。接著，步驟表示357命令機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)工件415的X軸與線XLINE。如下文將參考圖5更詳細(xì)描述并且如注釋行358所示，步驟表示351至357的操作建立工件415的正確位置和定向以用于執(zhí)行額外測(cè)量。接著，步驟表示361測(cè)量線L3。更具體地說(shuō)，子步驟361A和361B指示用戶設(shè)定和使用框工具以確定邊緣點(diǎn)PT3，所述邊緣點(diǎn)PT3接著被子步驟361C用來(lái)定義線L3。類似地，步驟表示362測(cè)量線L4，其中子步驟362A指示用戶使用框工具確定邊緣點(diǎn)PT4，所述邊緣點(diǎn)PT4接著被子步驟362B用來(lái)定義線L4。步驟表示363指示用戶定義選定位置公差，并且步驟表示364構(gòu)造交叉點(diǎn)12，其中先前確定的線L3與L4交叉。如下文將參考圖5更詳細(xì)描述，一旦用戶已對(duì)這些初始部件程序步驟351至364進(jìn)行編程，所述用戶可以立即決定設(shè)置編輯初始化塊標(biāo)記。圖5是包括圖3的部件程序310的表示并且還包括用于定義與所述部件程序一起保存的編輯初始化塊的下拉菜單520的編輯界面500的圖。如在圖5中所示，下拉菜單520包括用于設(shè)置編輯初始化塊標(biāo)記的選擇530和用于清除編輯初始化塊標(biāo)記的選擇535。在一個(gè)實(shí)施方案中，當(dāng)用戶選擇特定步驟表示(例如，在圖5的圖示中，用戶已通過(guò)使用鼠標(biāo)以在步驟表示357上方移動(dòng)選擇器且接著通過(guò)右鍵點(diǎn)擊步驟表示357而選擇步驟表示357)時(shí)，可以提供下拉菜單520。可以通過(guò)選擇框(例如，如在圖5中所示的選擇框540)或突顯或其它指示方法而指示用編輯初始化塊標(biāo)記選擇的步驟表示(例如，步驟表示357)?！┯脩粲镁庉嫵跏蓟瘔K標(biāo)記指定步驟表示357,這指定步驟表示357前及直到步驟表示357的所有步驟(即，步驟表示351至357)是組成編輯初始化塊550的編輯初始化步驟。因此，確定步驟表示357是作為編輯初始化步驟的最后的初始部件程序步驟。在一個(gè)實(shí)施方案中，可以在編輯界面500中提供指示每個(gè)步驟表示351至357是編輯初始化步驟的編輯初始化指示項(xiàng)。在圖5的特定示例性圖示中，顏色欄555 (用交叉影線示出)提供為緊隨步驟表示351至357以指示步驟表示351至357在編輯初始化塊550中。在替代實(shí)施方案中，其它編輯初始化指示項(xiàng)可以用于指示編輯初始化步驟(例如，定界指針、描繪標(biāo)記、實(shí)際步驟而非所述步驟附近的欄的突顯等)。在一個(gè)實(shí)施方案中，當(dāng)保存部件程序310時(shí)，也保存哪些步驟是編輯初始化步驟的指示。在某些實(shí)施方案中，編輯初始化步驟包括相對(duì)于工作臺(tái)移動(dòng)成象部分的部件程序步驟。例如，如在圖5中所示，步驟表示351A、351B和353A可能涉及相對(duì)于工作臺(tái)移動(dòng)成象部分的步驟。應(yīng)當(dāng)明白如下文將更詳細(xì)描述，當(dāng)運(yùn)行編輯初始化塊550時(shí)，可能不以相同方式運(yùn)行由選擇框540所指示的編輯初始化塊標(biāo)記之后且因此不包括在編輯初始化塊550中的剩余初始部件程序步驟表示361至364。在一個(gè)實(shí)施方案中,指定步驟表示361至364是在剩余步驟塊560中。如下文將更詳細(xì)描述，在一個(gè)實(shí)施方案中，編輯初始化塊550可以用來(lái)處理可能在部件程序的編輯過(guò)程期間發(fā)生的特定條件變化。例如，如果在用戶保存部件程序后，所述用戶離開(kāi)工作站并且在一段時(shí)間之后返回，那么在此期間可能發(fā)生可能影響所述部件程序編輯的特定變化(例如，部件在工作臺(tái)上意外移動(dòng)等)。然而，由于重新運(yùn)行部件程序的所有先前步驟(尤其是需要特定耗時(shí)過(guò)程(諸如硬件互動(dòng)等)的那些步驟)可能所要的時(shí)間量，用戶可能希望僅重新運(yùn)行建立繼續(xù)編輯的所需條件所需的步驟。根據(jù)本發(fā)明，用戶可以指定包括已確定是恢復(fù)到用于繼續(xù)編輯的所需條件的必要步驟的編輯初始化塊550。編輯初始化塊550的編輯初始化步驟包括初始部件程序步驟，所述初始部件程序步驟將重建部件的部件坐標(biāo)系以補(bǔ)償因執(zhí)行最后的部件程序步驟而導(dǎo)致所述部件在工作臺(tái)上的任何意外移動(dòng)。圖6是包括圖3的部件程序310的表示并且還包括用于在調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯后允許用戶選擇是否運(yùn)行編輯初始化塊的彈出塊620的編輯界面600的圖。如在圖6中所示，彈出塊620提示用戶可以運(yùn)行編輯初始化步驟并且詢問(wèn)所述用戶是否應(yīng)當(dāng)再次運(yùn)行編輯初始化塊，并且提供是按鈕630A和否按鈕630B。如下文將參考圖7和圖8更詳細(xì)描述，如果選擇是按鈕630A，那么在將額外步驟添加到部件程序前再次運(yùn)行編輯初始化塊550。如果選擇否按鈕630B，那么額外步驟可以添加到部件程序而不重新運(yùn)行編輯初始化塊550。在特定實(shí)施方式中，在將額外步驟添加到部件程序前，用戶還可以決定重新運(yùn)行整個(gè)部件程序310。應(yīng)當(dāng)明白在替代實(shí)施方案中，編輯初始化塊550可以被設(shè)置來(lái)在調(diào)用部件程序310進(jìn)行編輯時(shí)自動(dòng)運(yùn)行。在一種實(shí)施方式中，這可以通過(guò)默認(rèn)設(shè)置而完成，或當(dāng)保存部件程序時(shí)，可以對(duì)用戶提供是否在調(diào)用所述部件程序進(jìn)行編輯時(shí)使編輯初始化塊自動(dòng)運(yùn)行的選項(xiàng)。在特定實(shí)施方式中，可能需要使編輯初始化塊自動(dòng)運(yùn)行(例如，如果機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)在無(wú)任何提示或警告的情況下開(kāi)始獨(dú)自移動(dòng)，那么可能令用戶震驚等)。圖7是包括圖3的部件程序310的表示并且還包括添加的步驟塊770 (其包括在運(yùn)行編輯初始化塊550后已添加到所述部件程序的額外部件程序步驟表示771至774)的編輯界面700的圖。下文將參考圖8更詳細(xì)描述編輯初始化塊550和步驟表示771至774的運(yùn)行的特定操作。圖8是包括在上面運(yùn)行編輯初始化塊550的工件415并且在上面執(zhí)行圖7的額外部件程序步驟的用戶界面800的圖。如在圖8中所示，編輯初始化塊550的運(yùn)行已重建工件415上的線XLINE和YLINE以及點(diǎn)XY0RIGIN的位置。更具體地說(shuō)，已運(yùn)行步驟表示以使用框工具重建工件415上的邊緣點(diǎn)PTX和PTY的位置，從中已重新確定線XLINE和YLINE以及點(diǎn)XY0RIGIN的位置。根據(jù)初始部件程序步驟表示351至357，為了添加額外部件程序步驟，這些特征的位置的正確確定確保工件415的位置和定向的準(zhǔn)確度。換句話說(shuō)，如果工件415從上次保存工件程序310時(shí)就已在工作臺(tái)上意外移動(dòng)，那么為了添加另外的部件程序步驟，編輯初始化塊550的運(yùn)行會(huì)重建工件415的正確位置和定向。相比之下，在一個(gè)實(shí)施方案中，不以相同方式運(yùn)行在剩余步驟塊560中非編輯初始化步驟的初始部件程序步驟361至364。而是，在特定實(shí)施方式中，如在圖4中所示，可以根據(jù)如從部件程序步驟351至364的初始性能所確定的那些點(diǎn)的相對(duì)位置而提供點(diǎn)PT3’和PT4’的估計(jì)集合。換句話說(shuō)，當(dāng)初次執(zhí)行和保存部件程序310時(shí)，保存圖4中的點(diǎn)PT3和PT4 (例如，參考點(diǎn)XY0RIGIN)的相對(duì)位置。此后，當(dāng)調(diào)用部件程序310進(jìn)行編輯并且運(yùn)行編輯初始化塊550以重建如在圖8中所示的點(diǎn)XY0RIGIN的位置而非也重建點(diǎn)PT3和PT4的位置時(shí)，先前保存的至點(diǎn)XYORIGIN的相對(duì)位置被用來(lái)確定估計(jì)點(diǎn)PT3’和PT4’的位置。換句話說(shuō)，估計(jì)點(diǎn)PT3’和PT4’的位置可以不基于子步驟361A、361B和362A的運(yùn)行，所有所述子步驟需要硬件互動(dòng)和邊緣檢測(cè)并且執(zhí)行會(huì)花相對(duì)長(zhǎng)的時(shí)間。在一個(gè)實(shí)施方案中，不執(zhí)行不在編輯初始化塊中并且通常會(huì)需要特定的指定耗時(shí)操作(例如，硬件互動(dòng)(諸如移動(dòng)工作臺(tái))、邊緣檢測(cè)、聚焦、照明變化、圖案匹配等)的任何子步驟。而是，可能已提供的任何所得數(shù)據(jù)(例如，重新確定的邊緣點(diǎn)等)是基于估計(jì)數(shù)據(jù)(例如，估計(jì)點(diǎn)PT3’和PT4’相對(duì)于點(diǎn)XYORIGIN的位置)。如上所述，已通過(guò)運(yùn)行編輯初始化塊550重建點(diǎn)XYORIGIN的正確位置。應(yīng)當(dāng)明白通過(guò)不運(yùn)行特定的指定耗時(shí)子步驟，也可以實(shí)現(xiàn)大量省時(shí)。這是由于尤其與僅需要將由機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的控制器所執(zhí)行的計(jì)算的過(guò)程相比較，這些過(guò)程的執(zhí)行可能要花相對(duì)長(zhǎng)的時(shí)間的事實(shí)。應(yīng)當(dāng)明白雖然在圖7的實(shí)施例中僅示出這種類型的這樣一些子步驟(例如，子步驟361A、361B和362A)，但是在更詳細(xì)的部件程序中，可以使用多得多的這種類型的子步驟，為此可以大量節(jié)省時(shí)間。在一個(gè)實(shí)施方案中，當(dāng)運(yùn)行編輯初始化塊350時(shí)，仍可以運(yùn)行子步驟36IC和362B(其無(wú)需相對(duì)耗時(shí)的操作并且僅需要機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的控制器的相對(duì)較快處理以使用估計(jì)點(diǎn)PT3’和PT4’建立估計(jì)線L3’和L4’的位置)。類似地，還可以運(yùn)行額外步驟表示364(其僅需要控制器的相對(duì)較快處理)以確定估計(jì)線L3’和L4’的交叉處的估計(jì)交叉點(diǎn)12’。應(yīng)當(dāng)明白由子步驟361C、362B和364所執(zhí)行的計(jì)算都是同一類型，其可在估計(jì)邊緣點(diǎn)PT3’和PT4’上相對(duì)快速地執(zhí)行而無(wú)需大量時(shí)間或來(lái)自用戶的輸入。因此，當(dāng)運(yùn)行編輯初始化塊550時(shí)，也可以運(yùn)行剩余步驟塊560中的初始部件程序步驟361至364的特定部分(例如，以建立可以用于額外部件程序步驟測(cè)量的特定的額外部件特征)。關(guān)于添加到部件程序310以創(chuàng)建編輯過(guò)的部件程序710的額外部件程序步驟表示771至774，還將參考圖8描述所述步驟表示的特定操作。如在圖8中所示，步驟表示771測(cè)量線LI。更具體地說(shuō)，子步驟771A和771B指示用戶設(shè)定和使用框工具以確定邊緣點(diǎn)PT1，所述邊緣點(diǎn)PTl接著被子步驟771C用來(lái)定義線LI。類似地，步驟表示772測(cè)量線L2，其中子步驟772A指示用戶使用框工具確定邊緣點(diǎn)PT2，所述邊緣點(diǎn)PT2接著被子步驟772B用來(lái)定義線L2。步驟表示773確定線LI與L2的交叉處的交叉點(diǎn)II。步驟表示774確定交叉點(diǎn)Il與在步驟表示364處所確定的估計(jì)交叉點(diǎn)12’之間的距離D1。應(yīng)當(dāng)明白步驟表示774因此示出交叉點(diǎn)Il與估計(jì)交叉點(diǎn)12’之間的距離的新測(cè)量會(huì)如何依賴于在運(yùn)行編輯初始化塊550后所提供的估計(jì)位置。更具體地說(shuō)，如上文所描述能夠根據(jù)編輯初始化塊550的運(yùn)行而相對(duì)較快確定并且具有準(zhǔn)確度的合理保證的估計(jì)交叉點(diǎn)12’的位置可用于至交叉點(diǎn)Il的新距離測(cè)量Dl。圖9是示出用于在機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)上編輯部件程序時(shí)定義和使用編輯初始化塊的例行程序900的一個(gè)示例性實(shí)施方案的流程圖。在方框910處，定義多個(gè)初始部件程序步驟和在用戶界面的編輯界面中顯示對(duì)應(yīng)的部件程序步驟表示。在方框920處，提供編輯初始化部分。在方框930處，操作編輯初始化部分以定義多個(gè)初始部件程序步驟的至少一些作為部件程序的編輯初始化步驟。在方框940處，操作編輯初始化部分使得當(dāng)調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯時(shí)，如果所述部件程序包括定義的編輯初始化步驟，那么所述編輯部分執(zhí)行以下至少一項(xiàng):(a)在編輯界面中用指示可以運(yùn)行所述編輯初始化步驟的用戶界面特征提示用戶，和(b)在允許將步驟添加到所述部件程序之前運(yùn)行所述編輯初始化步驟。雖然已說(shuō)明和描述本發(fā)明的各種優(yōu)選和示例性實(shí)施方案，但是應(yīng)當(dāng)明白可在其中進(jìn)行各種變化而不脫離本發(fā)明的精神和范疇。
權(quán)利要求
1.一種用于在機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)上編輯部件程序的方法，所述機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)包括:成象部分；工作臺(tái)，其用于將一個(gè)或多個(gè)部件固持在所述成象部分的視野(FOV)中；運(yùn)動(dòng)控制部分，其相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分；顯示器，其顯示用戶界面(UI);和控制器，所述方法包括: 在所述用戶界面的編輯界面中定義多個(gè)初始部件程序步驟和顯示對(duì)應(yīng)的部件程序步驟表示； 提供編輯初始化部分； 操作所述編輯初始化部分以定義所述多個(gè)初始部件程序步驟的至少一些作為所述部件程序的編輯初始化步驟；和 操作所述編輯初始化部分使得當(dāng)調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯時(shí)，如果所述部件程序包括定義的編輯初始化步驟，那么所述編輯初始化部分執(zhí)行以下至少一項(xiàng):(a)在所述編輯界面中用指示可以運(yùn)行所述編輯初始化步驟的用戶界面特征提示用戶，和(b)在允許將步驟添加到所述部件程序之前運(yùn)行所述編輯初始化步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述編輯初始化部分可由用戶配置來(lái)定義所述編輯初始化步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述編輯初始化部分包括提供在所述編輯界面中、具有用于定義所述編輯初始化步驟的選擇的下拉菜單。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述下拉菜單還包括用于執(zhí)行以下至少一項(xiàng)的選擇:(a)重新定義所述編輯初始化步驟，或(b)撤銷所述編輯初始化步驟的先前定義。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述編輯初始化部分包括編輯初始化指示項(xiàng)，所述編輯初始化指示項(xiàng)包括顏色欄、定界指針或文字突顯部分的至少一個(gè)，用戶可以使用所述編輯初始化指示項(xiàng)在所述編輯界面中定義哪些所述初始部件程序步驟是編輯初始化步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中編輯初始化步驟的集合定義為由所述用戶確定、指示最后的初始部件程序步驟是編輯初始化步驟的編輯初始化塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中如果所述編輯初始化部分包括在所述編輯界面中指示哪些所述步驟是所述編輯初始化步驟的編輯初始化指示項(xiàng)的類型，那么當(dāng)調(diào)用所述部件程序進(jìn)行編輯時(shí)，在所述編輯界面中提供類似的編輯初始化指示項(xiàng)以指示所述編輯初始化步驟。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中指示所述編輯初始化步驟可以運(yùn)行的所述用戶界面特征包括詢問(wèn)所述用戶是否應(yīng)當(dāng)運(yùn)行所述編輯初始化步驟的彈出塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中當(dāng)調(diào)用所述部件程序并且指示將添加額外部件程序步驟時(shí)，對(duì)所述用戶自動(dòng)提供指示所述編輯初始化步驟可以運(yùn)行的所述用戶界面特征。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述編輯初始化步驟包括相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分的部件程序步驟。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述編輯初始化步驟包括確定用作用于測(cè)量所述部件上的其它特征的參考的所述部件的原點(diǎn)坐標(biāo)或定向的至少一個(gè)的部件程序步驟。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中不運(yùn)行除不是編輯初始化步驟外會(huì)另外執(zhí)行特定的指定過(guò)程的任何初始部件程序步驟的任何部分。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述指定過(guò)程包括以下一個(gè)或多個(gè):硬件互動(dòng)、相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分、邊緣檢測(cè)操作、照明調(diào)整操作、聚焦操作和圖案匹配。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中不是編輯初始化步驟但不執(zhí)行任何所述指定過(guò)程的任何初始部件程序步驟的任何部分在所述編輯初始化步驟運(yùn)行時(shí)仍運(yùn)行，且可以使用涉及從運(yùn)行所述編輯初始化步驟所確定的數(shù)據(jù)的估計(jì)數(shù)據(jù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述編輯初始化步驟包括將重建所述部件的部件坐標(biāo)系以補(bǔ)償因執(zhí)行所述最后的部件程序步驟而導(dǎo)致所述部件在所述工作臺(tái)上的任何意外移動(dòng)的初始部件程序步驟。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中當(dāng)調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯且運(yùn)行所述編輯初始化步驟時(shí)，可能已通過(guò)不是編輯初始化步驟且因此不以相同方式運(yùn)行的所述初始部件程序步驟的一個(gè)或多個(gè)所獲得的至少一些所述數(shù)據(jù)而是基于從所述編輯初始化步驟所獲得的所述數(shù)據(jù)。
17.一種機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)，其包括:成象部分；工作臺(tái)，其用于將一個(gè)或多個(gè)部件固持在所述成象部分的視野(FOV)中；運(yùn)動(dòng)控制部分，其相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分；顯示器，其顯示用戶界面(UI);和控制器，所述控制器包括執(zhí)行以下步驟的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序，所述步驟包括: 在所述用戶界面的編輯界面中定義多個(gè)初始部件程序步驟和顯示對(duì)應(yīng)的部件程序步驟表示； 提供編輯初始化部分； 操作所述編輯初始化部分以定義所述多個(gè)初始部件程序步驟的至少一些作為所述部件程序的編輯初始化步驟；和 操作所述編輯初始化部分使得當(dāng)調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯時(shí)，如果所述部件程序包括定義的編輯初始化步驟，那么所述編輯初始化部分執(zhí)行以下至少一項(xiàng):(a)在所述編輯界面中用指示可以運(yùn)行所述編輯初始化步驟的用戶界面特征提示所述用戶，和(b)在允許將步驟添加到所述部件程序之前運(yùn)行所述編輯初始化步驟。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)，其中所述編輯初始化部分包括編輯初始化指示項(xiàng)部分，所述編輯初始化指示項(xiàng)部分提供用戶可用于在所述編輯界面中定義哪些所述初始部件程序步驟是編輯初始化步驟的指示項(xiàng)。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)，其中所述編輯初始化步驟包括相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分的部件程序步驟。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的機(jī)器視覺(jué)檢查系統(tǒng)，其中當(dāng)調(diào)用部件程序進(jìn)行編輯并且運(yùn)行相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分的所述編輯初始化步驟時(shí)，可能已通過(guò)除不是編輯初始化步驟外且因此不運(yùn)行的會(huì)相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分的所述初始部件程序步驟的一個(gè)或多個(gè)所獲得的至少一些所述數(shù)據(jù)而是基于從確實(shí)相對(duì)于所述工作臺(tái)移動(dòng)所述成象部分的所述編輯初始化步驟所獲得的所述數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于定義和使用部件程序的編輯初始化塊的方法。所述部件程序包括用于測(cè)量部件的多個(gè)步驟并且顯示在編輯界面中。在所述編輯界面中提供用于選擇哪些步驟是在編輯初始化塊中的選項(xiàng)。在已保存所述部件程序后，在調(diào)用所述部件程序進(jìn)行編輯一段時(shí)間之后，可以在額外步驟添加到所述部件程序之前運(yùn)行所述編輯初始化塊?？赡芤淹ㄟ^(guò)不在所述編輯初始化塊中的一個(gè)或多個(gè)所述初始部件程序步驟所獲得的至少一些數(shù)據(jù)可以基于涉及從運(yùn)行所述編輯初始化塊所確定的數(shù)據(jù)(例如，根據(jù)所述數(shù)據(jù)而修改)的估計(jì)數(shù)據(jù)。
文檔編號(hào)G06F9/44GK103106076SQ201210459150
公開(kāi)日2013年5月15日 申請(qǐng)日期2012年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月15日
發(fā)明者R.諾思拉普, 于大海 申請(qǐng)人:株式會(huì)社三豐